CN113442939A - 自动驾驶操作系统的控制方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种自动驾驶操作系统的控制方法、装置及车辆，包括：获取与车辆的自动驾驶相关的资源信息，资源信息包括软件资源信息和硬件资源信息，对资源信息中的各类数据对象分别进行实体抽象处理，得到部署于自动驾驶操作系统中的各实体，每一实体与资源信息中的每一类别的数据对象之间对应，每一实体具有属性信息，属性信息用于表征实体在时间调度上的属性、以及实体在资源分配上的属性，在基于自动驾驶操作系统对每一实体进行调度处理和分配处理的过程中，基于自动驾驶操作系统对每一实体的属性信息进行追踪溯源处理，得到车辆的安全隐患的定位信息，实现对车辆安全隐患的定位，从而实现对车辆的故障定位、信息安全和责任归属管理。

Description

自动驾驶操作系统的控制方法、装置及车辆

技术领域

本公开实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶操作系统的控制方法、装置及车辆。

背景技术

自动驾驶操作系统是一个跨行业技术交叉和多领域融合的复杂应用系统，由于新技术的引入和应用带来了基于自动驾驶操作系统的车辆的安全隐患。

在现有技术中，通常基于安全鉴权和安全加固的方式（如安全密钥、加密传输、入侵检测等方式），避免安全隐患的发生。

然而，采用上述方案，很难进一步对车辆的安全隐患进行定位。

发明内容

本公开实施例提供一种自动驾驶操作系统的控制方法、装置及车辆，用以解决对车辆的安全隐患进行定位难的问题。

第一方面，本公开实施例提供一种自动驾驶操作系统的控制方法，包括：

获取与车辆的自动驾驶相关的资源信息，所述资源信息包括软件资源信息和硬件资源信息；

对所述资源信息中的各类数据对象分别进行实体抽象处理，得到部署于自动驾驶操作系统中的各实体，其中，每一实体与所述资源信息中的每一类别的数据对象之间对应；每一实体具有属性信息，所述属性信息用于表征实体在时间调度上的属性、以及实体在资源分配上的属性；

在基于所述自动驾驶操作系统对每一实体进行调度处理和分配处理的过程中，基于自动驾驶操作系统对每一实体的属性信息进行追踪溯源处理，得到所述车辆的安全隐患的定位信息。

在一些实施例中，基于自动驾驶操作系统对每一实体的属性信息进行追踪溯源处理，得到所述车辆的安全隐患的定位信息，包括：

针对任一实体的属性信息，为所述任一实体的属性信息分配标识，并基于所述任一实体的属性信息的标识对所述任一实体的属性信息进行注册，以基于注册后的所述任一实体的属性信息的标识，对所述任一实体的属性信息进行追踪溯源处理，得到所述车辆的安全隐患的定位信息。

在一些实施例中，还包括：

为每一实体分配信任根，并根据不同实体各自对应的信任根，执行所述不同实体之间的交互消息的传播。

在一些实施例中，还包括：

为每一实体分配权限属性；

针对获取到的对任一实体的访问请求，基于所述任一实体的信任根、所述任一实体的权限属性确定所述访问请求的响应信息。

在一些实施例中，基于所述任一实体的信任根、所述任一实体的权限属性确定所述访问请求的响应信息，包括：

基于所述任一实体的信任根对所述访问请求进行鉴权，得到鉴权结果；

若鉴权结果表征所述访问请求通过鉴权，根据所述任一实体的权限属性生成所述响应信息。

在一些实施例中，所述软件资源信息包括：软件静态资源信息、软件动态资源信息、用于实现车辆内部控制的软件资源信息、用于实现车辆外部控制的软件资源信息；所述硬件资源信息包括：硬件静态资源信息、硬件动态资源信息、用于实现车辆内部控制的硬件资源信息、用于实现车辆外部控制的硬件资源信息。

第二方面，本公开实施例提供一种自动驾驶操作系统的控制系统的控制装置，包括：

获取单元，用于获取与车辆的自动驾驶相关的资源信息，所述资源信息包括软件资源信息和硬件资源信息；

处理单元，用于对所述资源信息中的各类数据对象分别进行实体抽象处理，得到部署于自动驾驶操作系统中的各实体，其中，每一实体与所述资源信息中的每一类别的数据对象之间对应；每一实体具有属性信息，所述属性信息用于表征实体在时间调度上的属性、以及实体在资源分配上的属性；

追踪溯源单元，用于在基于所述自动驾驶操作系统对每一实体进行调度处理和分配处理的过程中，基于自动驾驶操作系统对每一实体的属性信息进行追踪溯源处理，得到所述车辆的安全隐患的定位信息。

在一些实施例中，所述追踪溯源单元，包括：

分配子单元，用于针对任一实体的属性信息，为所述任一实体的属性信息分配标识；

注册子单元，用于基于所述任一实体的属性信息的标识对所述任一实体的属性信息进行注册；

处理子单元，用于基于注册后的所述任一实体的属性信息的标识，对所述任一实体的属性信息进行追踪溯源处理，得到所述车辆的安全隐患的定位信息。

在一些实施例中，还包括：

第一分配单元，用于为每一实体分配信任根；

传播单元，用于根据不同实体各自对应的信任根，执行所述不同实体之间的交互消息的传播。

在一些实施例中，还包括：

第二分配单元，用于为每一实体分配权限属性；

确定单元，用于针对获取到的对任一实体的访问请求，基于所述任一实体的信任根、所述任一实体的权限属性确定所述访问请求的响应信息。

在一些实施例中，所述确定单元，包括：

鉴权子单元，用于基于所述任一实体的信任根对所述访问请求进行鉴权，得到鉴权结果；

生成子单元，用于若鉴权结果表征所述访问请求通过鉴权，根据所述任一实体的权限属性生成所述响应信息。

在一些实施例中，所述软件资源信息包括：软件静态资源信息、软件动态资源信息、用于实现车辆内部控制的软件资源信息、用于实现车辆外部控制的软件资源信息；所述硬件资源信息包括：硬件静态资源信息、硬件动态资源信息、用于实现车辆内部控制的硬件资源信息、用于实现车辆外部控制的硬件资源信息。

第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：存储器，处理器；

存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行如第一方面所述的方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面所述的方法。

第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据如第一方面所述的方法。

第六方面，本公开实施例提供一种车辆，包括：如第二方面所述的装置。

本公开实施例提供的一种自动驾驶操作系统的控制方法、装置及车辆，通过：包括对资源信息进行实体抽象处理，得到相应的实体以及实体对应的属性信息，并在实体被调度处理和分配处理的过程中，对实体的属性信息进行跟踪溯源处理，得到车辆的安全隐患的定位信息的技术特征的技术手段，实现了在避免车辆安全隐患的发生的同时，进一步对车辆的安全隐患进行定位，以实现对车辆的信息安全管理、故障定位、以及责任归属管理的技术效果。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为本公开实施例的自动驾驶操作系统的控制方法的应用场景的示意图；

图2为本公开一个实施例的自动驾驶操作系统的控制方法的示意图；

图3为本公开另一实施例的自动驾驶操作系统的控制方法的示意图；

图4为本公开一个实施例的自动驾驶操作系统的控制装置的示意图；

图5为本公开另一实施例的自动驾驶操作系统的控制装置的示意图；

图6为根据本公开实施例的自动驾驶操作系统的控制方法的电子设备的框图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

自动驾驶操作系统（Operating System，OS）是部署于车辆中的操作系统，用于完成车辆的自动驾驶。

车辆行驶状态或者静止状态时，均可能存在安全隐患。

例如，随着大量联网方式的出现，既丰富了车辆的应用功能，增强了车辆的智能化，也使得车辆暴露于网络安全攻击的巨大风险下。

示例性地，在如图1所示的应用场景中，外接设备可以基于互联网建立与车辆101之间的通信连接，外接设备可以包括如图1中所示的路侧设备102、服务器103、终端设备104。

应该理解地是，图1只是用于示范性地说明，可以与车辆101建立通信连接的外接设备，而不能理解为对外接设备的限定。

此外，若车辆出现故障或事故，由于故障场景或事故场景难以重现，缺乏良好的故障诊断、调试等各方面因素，使得事故责任难以界定。

因此，怎样对车辆的安全隐患进行定位成了亟待解决的问题。

在相关技术中，通常采用安全鉴权和安全加固的方式实现避免车辆的安全隐患的发生，却很难进一步对车辆的安全隐患进行定位。

为了实现对车辆的安全隐患的定位，本公开的发明人经过创造性的劳动，得到了本公开的发明构思：对获取到的资源信息进行实体抽象处理，得到实体、与实体对应的属性信息，并在基于自动驾驶操作系统对实体进行调度和分配处理的过程中，对相应的属性信息进行追踪溯源处理，从而得到车辆的安全隐患的定位信息。

下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。

请参阅图2，图2为本公开一个实施例的自动驾驶操作系统的控制方法的示意图。

如图2所示，该控制方法包括：

S201：获取与车辆的自动驾驶相关的资源信息，资源信息包括软件资源信息和硬件资源信息。

示例性地，本实施例的执行主体可以为自动驾驶操作系统的控制装置（下文简称为控制装置），控制装置可以为车辆，且具体可以设置于车辆的车载终端、计算机、处理器、以及芯片等，本实施例不做限定。

其中，获取到的资源信息包括两个维度的内容，一个维度的内容为软件维度的内容，另一个维度的内容为硬件维度的内容。

即控制装置可以从车辆的软件维度获取与车辆的自动驾驶相关的软件资源信息，也可以从车辆的硬件维度获取与车辆的自动驾驶相关的硬件资源信息，从而得到包括软件资源信息和硬件资源信息的资源信息。

在一些实施例中，资源信息包括：静态资源信息、动态资源信息、用于实现车辆内部控制的资源信息、用于实现车辆外部控制的资源信息、运行时间runtime资源信息。

其中，静态资源信息包括：处理器CPU信息、多核信息、内存信息、外设信息、板载信息、软件版本信息、供应商信息、证书信息等。

动态资源信息包括：算力信息、内存信息、保护机制信息、数据通道信息、会话控制session信息，服务信息、诊断故障代码（Diagnostic Trouble Code，DTC）信息、故障信息等。

用于实现车辆内部控制的资源信息包括：域控制器自身资源信息，或者车辆自身资源信息和数据信息等。

用于实现车辆外部控制的资源信息包括：环境资源信息，场景资源信息，世界模型信息，通信信道信息，车用无线通信技术 （vehicle to X，V2X）和基础设施信息、用户信息、开发者信息等。

runtime资源信息包括：进程信息、线程信息、实例化信息、应用信息、算法信息等。

结合上述分析可知，资源信息可以包括软件资源信息和硬件资源信息，则相应地，软件资源信息包括：软件静态资源信息、软件动态资源信息、用于实现车辆内部控制的软件资源信息、用于实现车辆外部控制的软件资源信息、软件runtime资源信息。

硬件资源信息包括：硬件静态资源信息、硬件动态资源信息、用于实现车辆内部控制的硬件资源信息、用于实现车辆外部控制的硬件资源信息、硬件runtime资源信息。

值得说明的是，在本实施例中，通过上述对资源信息包括的各个维度的内容的阐述可知，资源信息具有多样性、全面性、以及完整性，而通过结合多样、全面、且完整的资源信息对车辆的安全隐患进行定位，可以提高定位的准确性和可靠性的技术效果。

在一些实施例中，自动驾驶操作系统包括数据库（具体可以为内存数据库），可以基于该数据库对各实体以及实体的属性信息进行存储等管理。

S202：对资源信息中的各类数据对象分别进行实体抽象处理，得到部署于自动驾驶操作系统中的各实体。

其中，每一实体（Entities）与资源信息中的每一类别的数据对象之间对应，每一实体具有属性信息，属性信息用于表征实体在时间调度上的属性、以及实体在资源分配上的属性。

其中，数据对象可以为应用的任何数据结构元素，如文件、数据、变量等。例如，资源信息中的某种信息可能为一个数据对象，也可以为多个数据对象。

在本实施例中，通过对各类数据对象的实体抽象处理，从而得到部署于自动驾驶操作系统中的各个实体。

例如，处理器信息可以被实体抽象处理为处理器实体，当然，也可在处理器信息的基础上，进行细化，将处理器信息实体抽象处理为多个实体，本实施例不做限定。

针对任一实体，该实体的属性信息可以理解为该实体的资产（Assets）。以实体为处理器实体为例，处理器实体的属性信息包括：处理器实体被分配的时间信息，被申请处理器实体访问相应资源的主体，处理器实体的资源被释放的时间，处理器实体执行被申请的访问而得到的访问结果，等等，此处不再一一列举。

S203：在基于自动驾驶操作系统对每一实体进行调度处理和分配处理的过程中，基于自动驾驶操作系统对每一实体的属性信息进行追踪溯源处理，得到车辆的安全隐患的定位信息。

例如，某实体在被调度处理的过程中，该实体的属性信息可能发生变化，而基于自动驾驶操作系统对该实体的属性信息进行追踪溯源处理，可以确定车辆在哪个环节出现了安全隐患，从而实现对车辆的安全隐患的定位。

基于上述分析可知，本公开实施例提供了一种自动驾驶操作系统的控制方法，包括：获取与车辆的自动驾驶相关的资源信息，资源信息包括软件资源信息和硬件资源信息，对资源信息中的各类数据对象分别进行实体抽象处理，得到部署于自动驾驶操作系统中的各实体，每一实体与资源信息中的每一类别的数据对象之间对应，每一实体具有属性信息，属性信息用于表征实体在时间调度上的属性、以及实体在资源分配上的属性，在基于自动驾驶操作系统对每一实体进行调度处理和分配处理的过程中，基于自动驾驶操作系统对每一实体的属性信息进行追踪溯源处理，得到车辆的安全隐患的定位信息，在本实施例中，引入了：对资源信息进行实体抽象处理，得到相应的实体以及实体对应的属性信息，并在实体被调度处理和分配处理的过程中，对实体的属性信息进行跟踪溯源处理，得到车辆的安全隐患的定位信息的技术特征，实现了在避免车辆安全隐患的发生的同时，进一步对车辆的安全隐患进行定位，以实现对车辆的信息安全管理、故障定位、以及责任归属管理的技术效果。

请参阅图3，图3为本公开另一实施例的自动驾驶操作系统的控制方法的示意图。

如图3所示，该控制方法包括：

S301：获取与车辆的自动驾驶相关的资源信息，资源信息包括软件资源信息和硬件资源信息。

示例性地，关于S301的实现原理，可以参见上述实施例，此处不再赘述。

S302：对资源信息中的各类数据对象分别进行实体抽象处理，得到部署于自动驾驶操作系统中的各实体。

其中，每一实体与资源信息中的每一类别的数据对象之间对应，每一实体具有属性信息，属性信息用于表征实体在时间调度上的属性、以及实体在资源分配上的属性。

同理，关于S302的实现原理，可以参见上述实施例，此处不再赘述。

S303：针对任一实体的属性信息，为任一实体的属性信息分配标识。

例如，以处理器实体和内存实体为例，为处理器实体的属性信息分配标识，也为内存实体的属性信息分配标识，以通过标识区分相应的属性信息具体为处理器实体的属性信息，或者为内存实体的属性信息。

在一些实施例中，也可以为处理器实体分配标识，且为内存实体分配标识，处理器实体的标识可以与处理器实体的属性信息的标识相同，也可以不同，同理，内存实体的标识可以与内存实体的属性信息的标识相同，也可以不同。

S304：基于任一实体的属性信息的标识对任一实体的属性信息进行注册，以基于注册后的任一实体的属性信息的标识，对任一实体的属性信息进行追踪溯源处理，得到车辆的安全隐患的定位信息。

例如，针对处理器实体的属性信息，可以先对处理器实体的属性信息进行注册，以便在后续的追踪溯源处理时，基于处理器实体的属性信息的标识对处理器实体的属性信息进行追踪溯源处理，从而实现追踪溯源处理的可靠性和准确性，进而提高得到的车辆的安全隐患的定位信息的精确性的技术效果。

S305：为每一实体分配信任根，并根据不同实体各自对应的信任根，执行不同实体之间的交互消息的传播。

在本实施例中，通过第三方信任机制引入了信任根（CA），而通过信任根，可以实现在各实体之间的信任传播机制，从而提高交互消息的传播的有效性和可靠性的技术效果。

其中，具体信任根的生成和使用可以参见相关技术，此处不再赘述。

当车辆与外接设备交互时，也可以基于信任根的方式实现，以实现外接设备对车辆的一个或多个实体的访问。

在另一些实施例中，控制装置还可以为每一实体分配权限属性，针对获取到的对任一实体的访问请求，基于任一实体的信任根、任一实体的权限属性确定访问请求的响应信息。

在本实施例中，通过为每一实体分配权限属性，以结合权限属性和信任根对访问请求进行响应，可以提高访问的可靠性和安全性的技术效果。

在一些实施例中，基于任一实体的信任根、任一实体的权限属性确定访问请求的响应信息，包括如下步骤：

第一步骤：基于任一实体的信任根对访问请求进行鉴权，得到鉴权结果。

第二步骤：若鉴权结果表征访问请求通过鉴权，根据任一实体的权限属性生成响应信息。

其中，鉴权结果有两种可能，一种为鉴权通过，一种为鉴权失败，若为鉴权失败，则可以拒绝该访问请求，以避免收到网络攻击等安全隐患，若为鉴权成功，则可以允许该访问请求，并根据实体的权限属性生成响应信息。

在本实施例中，通过结合鉴权和信任根对访问请求进行响应，可以提高访问的可靠性，提高信息安全的技术效果。

基于上述分析可知，通过结合信任根进行鉴权的技术特征建立了整个车辆的自动驾驶应用生命周期范围内的信任认证和传播机制，且通过结合权限属性、注册、及追踪溯源等技术特征，相当于从自动驾驶操作系统的底层设计了支持认证&鉴权&信任链&跟踪溯源等机制，并基于这套底层机制来进行权限分配、管理和控制，进而解决信息安全、以及安全隐患的定位问题。

请参阅图4，图4为本公开一个实施例的自动驾驶操作系统的控制装置的示意图。

如图4所示，该自动驾驶操作系统的控制装置400包括：

获取单元401，用于获取与车辆的自动驾驶相关的资源信息，所述资源信息包括软件资源信息和硬件资源信息。

处理单元402，用于对所述资源信息中的各类数据对象分别进行实体抽象处理，得到部署于自动驾驶操作系统中的各实体，其中，每一实体与所述资源信息中的每一类别的数据对象之间对应；每一实体具有属性信息，所述属性信息用于表征实体在时间调度上的属性、以及实体在资源分配上的属性。

追踪溯源单元403，用于在基于所述自动驾驶操作系统对每一实体进行调度处理和分配处理的过程中，基于自动驾驶操作系统对每一实体的属性信息进行追踪溯源处理，得到所述车辆的安全隐患的定位信息。

请参阅图5，图5为本公开另一实施例的自动驾驶操作系统的控制装置的示意图。

如图5所示，该自动驾驶操作系统的控制装置500包括：

获取单元501，用于获取与车辆的自动驾驶相关的资源信息，所述资源信息包括软件资源信息和硬件资源信息。

在一些实施例中，所述软件资源信息包括：软件静态资源信息、软件动态资源信息、用于实现车辆内部控制的软件资源信息、用于实现车辆外部控制的软件资源信息；所述硬件资源信息包括：硬件静态资源信息、硬件动态资源信息、用于实现车辆内部控制的硬件资源信息、用于实现车辆外部控制的硬件资源信息。

处理单元502，用于对所述资源信息中的各类数据对象分别进行实体抽象处理，得到部署于自动驾驶操作系统中的各实体，其中，每一实体与所述资源信息中的每一类别的数据对象之间对应；每一实体具有属性信息，所述属性信息用于表征实体在时间调度上的属性、以及实体在资源分配上的属性。

追踪溯源单元503，用于在基于所述自动驾驶操作系统对每一实体进行调度处理和分配处理的过程中，基于自动驾驶操作系统对每一实体的属性信息进行追踪溯源处理，得到所述车辆的安全隐患的定位信息。

结合图5可知，在一些实施例中，追踪溯源单元503，包括：

分配子单元5031，用于针对任一实体的属性信息，为所述任一实体的属性信息分配标识。

注册子单元5032，用于基于所述任一实体的属性信息的标识对所述任一实体的属性信息进行注册。

处理子单元5033，用于基于注册后的所述任一实体的属性信息的标识，对所述任一实体的属性信息进行追踪溯源处理，得到所述车辆的安全隐患的定位信息。

第一分配单元504，用于为每一实体分配信任根。

传播单元505，用于根据不同实体各自对应的信任根，执行所述不同实体之间的交互消息的传播。

第二分配单元506，用于为每一实体分配权限属性。

确定单元507，用于针对获取到的对任一实体的访问请求，基于所述任一实体的信任根、所述任一实体的权限属性确定所述访问请求的响应信息。

结合图5可知，在一些实施例中，确定单元507，包括：

鉴权子单元5071，用于基于所述任一实体的信任根对所述访问请求进行鉴权，得到鉴权结果。

生成子单元5072，用于若鉴权结果表征所述访问请求通过鉴权，根据所述任一实体的权限属性生成所述响应信息。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种计算机程序产品，程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。

如图6所示，是根据本公开实施例的自动驾驶操作系统的控制方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图6所示，该电子设备包括：一个或多个处理器601、存储器602，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置（诸如，耦合至接口的显示设备）上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作（例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统）。图6中以一个处理器601为例。

存储器602即为本公开所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本公开所提供的自动驾驶操作系统的控制方法。本公开的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本公开所提供的自动驾驶操作系统的控制方法。

存储器602作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本公开实施例中的自动驾驶操作系统的控制方法对应的程序指令/模块。处理器601通过运行存储在存储器602中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的自动驾驶操作系统的控制方法。

存储器602可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据自动驾驶操作系统的控制方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器602可选包括相对于处理器601远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至自动驾驶操作系统的控制方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

自动驾驶操作系统的控制方法的电子设备还可以包括：输入装置603和输出装置604。处理器601、存储器602、输入装置603和输出装置604可以通过总线或者其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

输入装置603可接收输入的数字或字符信息，以及产生与自动驾驶操作系统的控制方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置604可以包括显示设备、辅助照明装置（例如，LED）和触觉反馈装置（例如，振动电机）等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器（LCD）、发光二极管（LED）显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC（专用集成电路）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序（也称作程序、软件、软件应用、或者代码）包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置（例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置（PLD）），包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

根据本公开实施例的另一个方面，本公开实施例还提供了一种车辆，该车辆包括如上任一实施例所述的自动驾驶操作系统的控制装置，如包括图4所示的自动驾驶操作系统的控制装置，或者，包括如图5所示的自动驾驶操作系统的控制装置。

例如，车辆中包括与车辆的自动驾驶相关的资源信息，资源信息可以为软件资源信息，也可以为硬件资源信息。

车辆中包括自动驾驶操作系统，一般而言，车辆的自动驾驶的功能基于该自动驾驶操作系统实现。

自动驾驶操作系统中包括基于资源信息构建的各实体，每一实体具有属性信息。

自动驾驶操作系统中可以包括数据库，通过该数据库可以对各实体的属性信息进行存储和更新等管理。

车辆中包括自动驾驶操作系统的控制装置，自动驾驶操作系统的控制装置可以与自动驾驶操作系统一体集成，也可以独立设置，本实施例不做限定。

通过在车辆中设置自动驾驶操作系统的控制装置，以由自动驾驶操作系统的控制装置构建底层支持认证&鉴权&信任链&跟踪溯源等机制的自动驾驶操作系统，从而实现对车辆的安全隐患的定位，解决车辆的信息安全、以及责任归属的控制和管理。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (11)

1.一种自动驾驶操作系统的控制方法，包括：

获取与车辆的自动驾驶相关的资源信息，所述资源信息包括软件资源信息和硬件资源信息；

对所述资源信息中的各类数据对象分别进行实体抽象处理，得到部署于自动驾驶操作系统中的各实体，其中，每一实体与所述资源信息中的每一类别的数据对象之间对应；每一实体具有属性信息，所述属性信息用于表征实体在时间调度上的属性、以及实体在资源分配上的属性；

在基于所述自动驾驶操作系统对每一实体进行调度处理和分配处理的过程中，基于自动驾驶操作系统对每一实体的属性信息进行追踪溯源处理，得到所述车辆的安全隐患的定位信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于自动驾驶操作系统对每一实体的属性信息进行追踪溯源处理，得到所述车辆的安全隐患的定位信息，包括：

针对任一实体的属性信息，为所述任一实体的属性信息分配标识，并基于所述任一实体的属性信息的标识对所述任一实体的属性信息进行注册，并基于注册后的所述任一实体的属性信息的标识，对所述任一实体的属性信息进行追踪溯源处理，得到所述车辆的安全隐患的定位信息。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

为每一实体分配信任根，并根据不同实体各自对应的信任根，执行所述不同实体之间的交互消息的传播。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

为每一实体分配权限属性；

针对获取到的对任一实体的访问请求，基于所述任一实体的信任根、所述任一实体的权限属性确定所述访问请求的响应信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，基于所述任一实体的信任根、所述任一实体的权限属性确定所述访问请求的响应信息，包括：

基于所述任一实体的信任根对所述访问请求进行鉴权，得到鉴权结果；

若鉴权结果表征所述访问请求通过鉴权，根据所述任一实体的权限属性生成所述响应信息。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述软件资源信息包括：软件静态资源信息、软件动态资源信息、用于实现车辆内部控制的软件资源信息、用于实现车辆外部控制的软件资源信息；所述硬件资源信息包括：硬件静态资源信息、硬件动态资源信息、用于实现车辆内部控制的硬件资源信息、用于实现车辆外部控制的硬件资源信息。

7.一种自动驾驶操作系统的控制系统的控制装置，包括：

获取单元，用于获取与车辆的自动驾驶相关的资源信息，所述资源信息包括软件资源信息和硬件资源信息；

处理单元，用于对所述资源信息中的各类数据对象分别进行实体抽象处理，得到部署于自动驾驶操作系统中的各实体，其中，每一实体与所述资源信息中的每一类别的数据对象之间对应；每一实体具有属性信息，所述属性信息用于表征实体在时间调度上的属性、以及实体在资源分配上的属性；

追踪溯源单元，用于在基于所述自动驾驶操作系统对每一实体进行调度处理和分配处理的过程中，基于自动驾驶操作系统对每一实体的属性信息进行追踪溯源处理，得到所述车辆的安全隐患的定位信息。

8.一种电子设备，包括：存储器，处理器；

存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行如权利要求1至6中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1至6中任一项所述的方法。

11.一种车辆，包括：如权利要求7所述的装置。

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