CN113418749B - 金属精矿粉取样方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

金属精矿粉取样方法、装置、计算机设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种金属精矿粉取样方法、装置、计算机设备及介质，所述方法包括：通过获取载有金属精矿粉的车厢的外形轮廓，并对外形轮廓进行建模，得到三维模型，基于三维模型，确定随机取样点，并生成所述随机取样点的坐标，根据随机取样点的坐标，进行采样路径规划，并控制采样机器人，从载有金属精矿粉的车厢中进行样本取样，得到金属精矿粉样本，实现快速对车厢不同位置的金属精矿粉进行均匀采集。采用本发明有利于提高获取到的金属精矿粉样本的质量。

Description

金属精矿粉取样方法、装置、计算机设备及存储介质
技术领域
本发明涉及样品测试领域，尤其涉及一种金属精矿粉取样方法、装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
金属精矿粉是选矿中分选作业的产物之一，是其中有用目标组分含量最高的部分，是选矿的最终产品。常见的有铀精矿、铜精矿、铁精矿、钛精矿、钼精矿等。伴随中国经济快速发展，主要矿产品生产快速增长，消费需求旺盛。有色金属产量和消费量持续增长。精炼铜等消费持续增长，供应缺口尽管依然存在，可近年来主要矿产品产量稳步上升，我国已成为世界矿业生产大国之一。对金属精矿粉进行取样的重点是要确定其平均质量，有时还要对金属精矿粉平均质量是否符合规定的要求进行判断，从而判断是否接收整批金属精矿粉。金属精矿粉平均质量的确定还可能是为了制定价格并以此确定其他贸易相关数据。取样工作是品质检验的源头，对品质检验的影响至关重要，而且受人为影响大，取样过程不可逆。保证取样过程公正公平，保证所采取制备的样品具有代表性是保证金属精矿粉品质检验结果合理的重要环节。
目前国内外冶金企业对冶金原料取样大多采用人工操作。人工取样过程中工作效率较低，有人为因素对样品质量的影响等问题，无法满足对样品快速、准确的检验。有些企业已经有全自动汽车取样的产品，除了金属精矿粉还适用于烧结矿，球团矿，焦炭等矿料。但在取样环境方面，我国部分地区由于长期处于严寒环境下，温度最低可到-30℃，矿样可能会在运输过程中结冰或者结块，这对于取样工作来说也是一项极大的挑战，此类方式在高寒等极端环境下进行取样，会导致取样不均匀，不能满足样品质量评估的需要。在需要满足高寒地区金属精矿粉取样、缩分、包装一体化、矿样数据的实时传输与数据分析利用的场景下，如何提高获取金属精矿粉样本的质量，成为一个亟待解决的难题。
发明内容
本发明实施例提供一种金属精矿粉取样方法、装置、计算机设备和存储介质，以提高采取金属精矿粉样本的质量。
为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种金属精矿粉取样方法，包括：
获取载有金属精矿粉的车厢的外形轮廓，并对所述外形轮廓进行建模，得到三维模型；
基于所述三维模型，确定随机取样点，并生成所述随机取样点的坐标；
根据所述随机取样点的坐标，进行采样路径规划，并控制采样机器人从所述载有金属精矿粉的车厢中进行样本取样，得到金属精矿粉样本。
可选地，所述获取载有金属精矿粉的车厢的外形轮廓包括：
采用三维激光扫描所述载有金属精矿粉的车厢，得到所述外形轮廓，或者，
通过毫米波雷达对所述载有金属精矿粉的车厢进行扫描成像，得到所述外形轮廓。
可选地，所述基于所述三维模型，确定随机取样点，并生成所述随机取样点的坐标包括：
获取预设取样点分布规划集合，其中，每种预设取样点分布规划中包含N个取样点和每个取样点的位置分布，N为正整数；
从所述预设取样点分布规划集合中随机选取一种取样点分布，作为目标取样点分布；
采样特征点定位的方式，从所述三维模型中定位所述目标取样点分布规划中的每个取样点，得到N个取样框，并将N个所述取样框对应的位置，作为所述随机取样点，并生成所述随机取样点的坐标。
可选地，根据所述随机取样点的坐标，进行采样路径规划，并控制采样机器人，从所述载有金属精矿粉的车厢中进行样本取样包括：
利用螺旋钻杆在每一个随机取样点处进行矿样取样，得到初始样本；
将所述初始样本送入搅拌箱内进行搅拌混合，得到混合样本；
对所述混合样本进行缩分与收集，得到所述金属精矿粉样本。
可选地，在所述根据所述随机取样点，从所述载有金属精矿粉的车厢中进行样本取样，得到金属精矿粉样本之后，所述金属精矿粉取样方法还包括：对所述金属精矿粉样本进行称重，得到样本重量；
若所述样本重量低于预设重量阈值，则生成一个新的随机采样点，并根据所述新的随机采样点进行样本取样，得到新的金属精矿粉样本；
返回所述对所述金属精矿粉样本进行称重的步骤继续执行，直到所述样本重量超过预设重量阈值，将此时得到的金属精矿粉样本，作为最终的金属精矿粉样本。
可选地，在所述获取载有金属精矿粉的车厢的外形轮廓之前，所述金属精矿粉取样方法还包括：
对所述载有金属精矿粉的车厢对应的车辆进行车牌识别录入，得到车牌号，并将录入车牌号的时间作为采样时间；
根据所述车牌号和所述采样时间，判断所述车辆载有金属精矿粉的来源；
基于所述车牌号、所述采样时间和所述来源，生成采样信息二维码；
并且，在所述根据所述随机取样点，从所述载有金属精矿粉的车厢中进行样本取样，得到金属精矿粉样本之后，所述金属精矿粉取样方法还包括：
将所述采样信息二维码与所述金属精矿粉样本进行关联。
为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种金属精矿粉取样装置，包括：
模型构建模块，用于获取载有金属精矿粉的车厢的外形轮廓，并对所述外形轮廓进行建模，得到三维模型；
取样点生成模块，用于基于所述三维模型，确定随机取样点，并生成所述随机取样点的坐标；
样本取样模块，用于根据所述随机取样点的坐标，进行采样路径规划，并控制采样机器人，从所述载有金属精矿粉的车厢中进行样本取样，得到金属精矿粉样本。
可选地，所述模型构建模块包括：
外形轮廓成像单元，用于采用三维激光扫描所述载有金属精矿粉的车厢，得到所述外形轮廓，或者，通过毫米波雷达对所述载有金属精矿粉的车厢进行扫描成像，得到所述外形轮廓。
可选地，所述取样点生成模块包括：
预设数据获取单元，用于获取预设取样点分布规划集合，其中，每种预设取样点分布规划中包含N个取样点和每个取样点的位置分布，N为正整数；
目标取样点分布确定单元，用于从所述预设取样点分布规划集合中随机选取一种取样点分布，作为目标取样点分布；
随机取样点确定单元，用于采样特征点定位的方式，从所述三维模型中定位所述目标取样点分布规划中的每个取样点，得到N个取样框，并将N个所述取样框对应的位置，作为所述随机取样点。
可选地，样本取样模块包括：
初始取样单元，用于利用螺旋钻杆在每一个随机取样点处进行矿样取样，得到初始样本；
样本搅拌单元，用于将所述初始样本送入搅拌箱内进行搅拌混合，得到混合样本；
样本筛选单元，用于对所述混合样本进行缩分与收集，得到所述金属精矿粉样本。
可选地，所述金属精矿粉取样装置还包括：
称重模块，用于对所述金属精矿粉样本进行称重，得到样本重量；
重采样模块，用于若所述样本重量低于预设重量阈值，则生成一个新的随机采样点，并根据所述新的随机采样点进行样本取样，得到新的金属精矿粉样本；
迭代模块，用于返回所述对所述金属精矿粉样本进行称重的步骤继续执行，直到所述样本重量超过预设重量阈值，将此时得到的金属精矿粉样本，作为最终的金属精矿粉样本。
可选地，所述金属精矿粉取样装置包括：
信息收集模块，用于对所述载有金属精矿粉的车厢对应的车辆进行车牌识别录入，得到车牌号，并将录入车牌号的时间作为采样时间；
来源确定模块，用于根据所述车牌号和所述采样时间，判断所述车辆载有金属精矿粉的来源；
二维码生成模块，用于基于所述车牌号、所述采样时间和所述来源，生成采样信息二维码；
信息关联模块，用于将所述采样信息二维码与所述金属精矿粉样本进行关联。
为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述金属精矿粉取样方法的步骤。
为了解决上述技术问题，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述金属精矿粉取样方法的步骤。
本发明实施例提供的金属精矿粉取样方法、装置、计算机设备及存储介质，通过获取载有金属精矿粉的车厢的外形轮廓，并对外形轮廓进行建模，得到三维模型，基于三维模型，确定随机取样点，根据随机取样点，从载有金属精矿粉的车厢中进行样本取样，得到金属精矿粉样本，实现快速对车厢不同位置的金属精矿粉进行均匀采集，有利于提高获取到的金属精矿粉样本的质量。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；
图2是本申请的金属精矿粉取样方法的一个实施例的流程图；
图3是根据本申请的金属精矿粉取样装置的一个实施例的结构示意图；
图4是根据本申请的计算机设备的一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请；本申请的说明书和权利要求书及上述附图说明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。本申请的说明书和权利要求书或上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，如图1所示，系统架构100可以包括终端设备101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在终端设备101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
用户可以使用终端设备101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。
终端设备101、102、103可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、电子书阅读器、MP3( Moving Picture Eperts GroupAudio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3 )播放器、MP4( Moving PictureEperts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4 )播放器、膝上型便携计算机和台式计算机等等。
服务器105可以是提供各种服务的服务器，例如对终端设备101、102、103上显示的页面提供支持的后台服务器。
需要说明的是，本申请实施例所提供的金属精矿粉取样方法由服务器执行，相应地，金属精矿粉取样装置设置于服务器中。
应该理解，图1中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器，本申请实施例中的终端设备101、102、103具体可以对应的是实际生产中的应用系统。
请参阅图2，图2示出本发明实施例提供的一种金属精矿粉取样方法，以该方法应用在图1中的服务端为例进行说明，详述如下：
S201：获取载有金属精矿粉的车厢的外形轮廓，并对外形轮廓进行建模，得到三维模型。
具体地，在检测到载有金属精矿粉的车辆通过时，通过三维激光扫描或者毫米波雷达探测的方式，得到载有金属精矿粉的车厢外形轮廓，该车厢外形轮廓有车辆的轮廓和车厢装载的物料的轮廓组合而成，并采用3D建模的方式，对外形轮廓进行建模，得到三维模型。
进一步地，在步骤S201之前，本实施例还对载有金属精矿粉的车厢对应的车辆进行车牌识别录入，得到车牌号，并将录入车牌号的时间作为采样时间；
根据车牌号和采样时间，判断车辆载有金属精矿粉的来源；
基于车牌号、采样时间和来源，生成采样信息二维码。
在后续得到金属精矿粉样本后，将采样信息二维码与金属精矿粉样本进行关联，以使根据采用信息二维码快速确定金属精矿粉样本的采集信息。
S202：基于三维模型，确定随机取样点，并生成随机取样点的坐标。
具体地，根据三维模型和预设的取样点数量，确定车厢上的随机取样点，以便后续根据随机取样点进行取样，确定随机取样点的具体过程可参考后续实施例的描述，为避免重复，此处不再赘述。
需要说明的是，通过三维模型构建空间坐标系，在确定随机取样点后，获取随机取样点在空间坐标系中的坐标数据，作为随机取样点对应的坐标。
应理解，随机取样点为多个，具体数量可根据实际需求进行设定，此处不作限制。
S203：根据随机取样点的坐标，进行采样路径规划，并控制采样机器人，从载有金属精矿粉的车厢中进行样本取样，得到金属精矿粉样本。
应理解，由于一些客观问题，车厢中不同位置的金属精矿粉质量会存在差别，需要从各个不同地方进行取样混合，得到能用于表征整个车厢金属精矿粉的样本，但在实际操作中，采用固定位置的采样点，会存在因为车厢装载的金属精矿粉多少和位置变化，而使得采集不均匀，也可能因为人为的作假，在需要进行采样的地方摆放质量较高的金属精矿粉，导致取样的质量较差，因而，本实施例采用随机取样的方式，有利于提高取样的质量。
具体采样过程，可参考后续实施例的描述，为避免重复，此处不再赘述。
本实施例中，通过获取载有金属精矿粉的车厢的外形轮廓，并对外形轮廓进行建模，得到三维模型，基于三维模型，确定随机取样点，根据随机取样点，从载有金属精矿粉的车厢中进行样本取样，得到金属精矿粉样本，实现快速对车厢不同位置的金属精矿粉进行均匀采集，有利于提高获取到的金属精矿粉样本的质量。
在本实施例的一些可选的实现方式中，步骤S201中，获取载有金属精矿粉的车厢的外形轮廓包括：
采用三维激光扫描载有金属精矿粉的车厢，得到外形轮廓，或者，
通过毫米波雷达对载有金属精矿粉的车厢进行扫描成像，得到外形轮廓。
本实施例中，通过三维激光扫描载有金属精矿粉的车厢的方式，或者毫米波雷达对载有金属精矿粉的车厢进行扫描成像，确定外形轮廓，提高确定外形轮廓的准确性。
在本实施例的一些可选的实现方式中，步骤S202中，基于三维模型，确定随机取样点，并生成所述随机取样点的坐标包括：
获取预设取样点分布规划集合，其中，每种预设取样点分布规划中包含N个取样点和每个取样点的位置分布，N为正整数；
从预设取样点分布规划集合中随机选取一种取样点分布，作为目标取样点分布；
采样特征点定位的方式，从三维模型中定位目标取样点分布规划中的每个取样点，得到N个取样框，并将N个取样框对应的位置，作为随机取样点，并生成所述随机取样点的坐标。
具体地，服务端预设有取样点分布规划集合，该集合包含多种预设取样点分布，每种预设取样点分布规划中包含N个取样点和每个取样点的位置分布，通过从预设取样点分布规划集合中随机选取一种取样点分布，作为目标取样点分布，再采用特征点定位的方式，从三维模型中定位目标取样点分布规划中的每个取样点，得到N个取样框，并将N个取样框对应的位置，作为随机取样点，并基于三维模型，确定随机取样点的坐标。
应理解，由于一些客观问题，车厢中不同位置的金属精矿粉质量会存在差别，需要从各个不同地方进行取样混合，得到能用于表征整个车厢金属精矿粉的样本，但在实际操作中，采用固定位置的采样点，会存在因为车厢装载的金属精矿粉多少和位置变化，而使得采集不均匀，也可能因为人为的作假，在需要进行采样的地方摆放质量较高的金属精矿粉，导致取样的质量较差，因而，本实施例采用随机取样的方式，有利于提高取样的质量。
其中，N为预先设置的取样点数量，具体可以根据实际需要进行设定，此处不做限制，优选地，本实施例中N的数量设置为16。
其中，取预设取样点分布可根据实际需求进行预先设置，此处不作具体限定，例如，设置为16和取样点，三种预设取样点分布的位置信息排布分别为33334、34423、25432等。
本实施例中，通过特征点定位与预设取样点分布规划集合，确定随机取样点，避免对固定地点进行取样导致的取样不能反映真实的金属精矿粉质量，有利于确保取得金属精矿粉样本的质量。
在本实施例的一些可选的实现方式中，步骤S203中，根据随机取样点的坐标，进行采样路径规划，并控制采样机器人，从载有金属精矿粉的车厢中进行样本取样包括：
利用螺旋钻杆在每一个随机取样点处进行矿样取样，得到初始样本；
将初始样本送入搅拌箱内进行搅拌混合，得到混合样本；
对混合样本进行缩分与收集，得到金属精矿粉样本。
本实施例中，采样机器人是指具有采样功能的机器人或智能化设备，具体包括螺旋钻杆、搅拌箱等。
进行采用路径规划具体是通过得到的每个随机取样点的坐标，按照坐标的空间位置顺序，进行最短取样路径的生成，有利于提高取样效率。
其中，缩分是指对一次取样的矿样进行缩量分选，只取其中一小部分的操作。先混合再缩分的主要目的是，把一次取样的矿样样品先进行混合使其完全均匀，由于取上来的样品是在车内由上层至下层顺序取样的，所以直接缩分并不能均匀选取平均质量，所以在缩分之前需要先搅拌混合。
需要说明的是，车辆在户外运输，受到日晒等因素干扰，外层和内层含水量等不同，质量不一样，取样时会取到一管(从上到下)，搅拌均匀，得到一个平均值。进入入料斗（数量比较多），采用分样器取一部分到取料桶，另外一部分通过卸料管放回到车里。
本实施例中，通过取样混合和样本筛选，得到符合要求的金属精矿粉样本，有利于提高获取到的金属精矿粉样本的质量。
在本实施例的一些可选的实现方式中，步骤S203之后，该金属精矿粉取样方法还包括：
对金属精矿粉样本进行称重，得到样本重量；
若样本重量低于预设重量阈值，则生成一个新的随机采样点，并根据新的随机采样点进行样本取样，得到新的金属精矿粉样本；
返回对金属精矿粉样本进行称重的步骤继续执行，直到样本重量超过预设重量阈值，将此时得到的金属精矿粉样本，作为最终的金属精矿粉样本。
具体地，在高寒地区，温度最低可到零下30℃，金属精矿粉可能会在运输过程中结冰或者结块，在每次采用螺旋钻杆进行取样时，存在取得的样本数量不足的情况，这将影响整体样本的取样质量，因而，本实施例对每次取样后的金属精矿粉样本进行称重，得到样本重量，并在样本重量低于预设重量阈值时，遗弃之前得到的重量低于预设重量阈值的样本，并生成一个新的随机采样点，采用新的随机取样点来进行样本取样，得到新的金属精矿粉样本，并重新称重判断，直到得到的金属精矿粉样本重量超过预设重量阈值。
其中，预设重量阈值可以根据实际需求进行设定，例如设置为20克，此处不作具体限定。
其中，生成一个新的随机采样点的具体方式，可参考上述实施例中生成随机采样点的描述，为避免重复，此处不再赘述。
本实施例中，通过对样本的重量进行检测控制，确保取得的样本重量符合后续检测要求，有利于提高后续检测的准确率。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
图3示出与上述实施例金属精矿粉取样方法一一对应的金属精矿粉取样装置的原理框图。如图3所示，该金属精矿粉取样装置包括图像获取模块31、图像输入模块32、特征提取模块33、关键点提取模块34、特征解码模块35、图像判别模块36和图像确定模块37。各功能模块详细说明如下：
模型构建模块31，用于获取载有金属精矿粉的车厢的外形轮廓，并对外形轮廓进行建模，得到三维模型；
取样点生成模块32，用于基于三维模型，确定随机取样点；
样本取样模块33，用于根据随机取样点，从载有金属精矿粉的车厢中进行样本取样，得到金属精矿粉样本。
可选地，模型构建模块31包括：
外形轮廓成像单元，用于采用三维激光扫描载有金属精矿粉的车厢，得到外形轮廓，或者，通过毫米波雷达对载有金属精矿粉的车厢进行扫描成像，得到外形轮廓。
可选地，取样点生成模块32包括：
预设数据获取单元，用于获取预设取样点分布规划集合，其中，每种预设取样点分布规划中包含N个取样点和每个取样点的位置分布，N为正整数；
目标取样点分布确定单元，用于从预设取样点分布规划集合中随机选取一种取样点分布，作为目标取样点分布；
随机取样点确定单元，用于采样特征点定位的方式，从三维模型中定位目标取样点分布规划中的每个取样点，得到N个取样框，并将N个取样框对应的位置，作为随机取样点。
可选地，样本取样模块33包括：
初始取样单元，用于利用螺旋钻杆在每一个随机取样点处进行矿样取样，得到初始样本；
样本搅拌单元，用于将初始样本送入搅拌箱内进行搅拌混合，得到混合样本；
样本筛选单元，用于对混合样本进行缩分与收集，得到金属精矿粉样本。
可选地，金属精矿粉取样装置还包括：
称重模块，用于对金属精矿粉样本进行称重，得到样本重量；
重采样模块，用于若样本重量低于预设重量阈值，则生成一个新的随机采样点，并根据新的随机采样点进行样本取样，得到新的金属精矿粉样本；
迭代模块，用于返回对金属精矿粉样本进行称重的步骤继续执行，直到样本重量超过预设重量阈值，将此时得到的金属精矿粉样本，作为最终的金属精矿粉样本。
可选地，金属精矿粉取样装置还包括：
信息收集模块，用于对载有金属精矿粉的车厢对应的车辆进行车牌识别录入，得到车牌号，并将录入车牌号的时间作为采样时间；
来源确定模块，用于根据车牌号和采样时间，判断车辆载有金属精矿粉的来源；
二维码生成模块，用于基于车牌号、采样时间和来源，生成采样信息二维码；
信息关联模块，用于将采样信息二维码与金属精矿粉样本进行关联。
关于金属精矿粉取样装置的具体限定可以参见上文中对于金属精矿粉取样方法的限定，在此不再赘述。上述金属精矿粉取样装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
为解决上述技术问题，本申请实施例还提供计算机设备。具体请参阅图4，图4为本实施例计算机设备基本结构框图。
所述计算机设备4包括通过系统总线相互通信连接存储器41、处理器42、网络接口43。需要指出的是，图中仅示出了具有组件连接存储器41、处理器42、网络接口43的计算机设备4，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。其中，本技术领域技术人员可以理解，这里的计算机设备是一种能够按照事先设定或存储的指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、数字处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、嵌入式设备等。
所述计算机设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述计算机设备可以与用户通过键盘、鼠标、遥控器、触摸板或声控设备等方式进行人机交互。
所述存储器41至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器（例如，SD或D界面显示存储器等）、随机访问存储器（RAM）、静态随机访问存储器（SRAM）、只读存储器（ROM）、电可擦除可编程只读存储器（EEPROM）、可编程只读存储器（PROM）、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，所述存储器41可以是所述计算机设备4的内部存储单元，例如该计算机设备4的硬盘或内存。在另一些实施例中，所述存储器41也可以是所述计算机设备4的外部存储设备，例如该计算机设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card, SMC），安全数字（Secure Digital, SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。当然，所述存储器41还可以既包括所述计算机设备4的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，所述存储器41通常用于存储安装于所述计算机设备4的操作系统和各类应用软件，例如电子文件的控制的程序代码等。此外，所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。
所述处理器42在一些实施例中可以是中央处理器（Central Processing Unit，CPU）、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器42通常用于控制所述计算机设备4的总体操作。本实施例中，所述处理器42用于运行所述存储器41中存储的程序代码或者处理数据，例如运行电子文件的控制的程序代码。
所述网络接口43可包括无线网络接口或有线网络接口，该网络接口43通常用于在所述计算机设备4与其他电子设备之间建立通信连接。
本申请还提供了另一种实施方式，即提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有界面显示程序，所述界面显示程序可被至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行如上述的金属精矿粉取样方法的步骤。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如ROM/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端设备（可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述的方法。
显然，以上所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本申请的较佳实施例，但并不限制本申请的专利范围。本申请可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本申请说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本申请专利保护范围之内。

Claims (8)

1.一种金属精矿粉取样方法，其特征在于，所述金属精矿粉取样方法包括：
获取金属精矿粉车厢的外形轮廓，并对所述外形轮廓进行建模，得到三维模型；
基于所述三维模型，确定随机取样点，并生成所述随机取样点的坐标；
根据所述随机取样点的坐标，进行采样路径规划，并控制采样机器人从所述载有金属精矿粉的车厢中进行样本取样，得到金属精矿粉样本，对所述金属精矿粉样本进行称重处理，若所述金属精矿粉样本的重量低于预设阈值，则重新生成随机采样点进行采样处理；
其中，基于所述三维模型，随机取样点，并生成所述随机取样点的坐标包括：
获取预设取样点分布规划集合，其中，每种预设取样点分布规划中包含N个取样点和每个取样点的位置分布，每种预设取样点分布规划中的取样点分布为预先设置，所述预设取样点分布规划中的取样点分布于不同区域，N为正整数；
从所述预设取样点分布规划集合中随机选取一种取样点分布，作为目标取样点分布；
采样特征点定位的方式，从所述三维模型中定位所述目标取样点分布规划中的每个取样点，得到N个取样框，并将N个所述取样框对应的位置，作为所述随机取样点，并生成所述随机取样点的坐标。
2.如权利要求1所述的金属精矿粉取样方法，其特征在于，所述获取载有金属精矿粉的车厢的外形轮廓包括：
采用三维激光扫描所述载有金属精矿粉的车厢，得到所述外形轮廓，或者，通过毫米波雷达对所述载有金属精矿粉的车厢进行扫描成像，得到所述外形轮廓。
3.如权利要求1所述的金属精矿粉取样方法，其特征在于，所述根据所述随机取样点的坐标，进行采样路径规划，并控制采样机器人，从所述载有金属精矿粉的车厢中进行样本取样包括：
利用螺旋钻杆在每一个随机取样点处进行矿样取样，得到初始样本；
将所述初始样本送入搅拌箱内进行搅拌混合，得到混合样本；
对所述混合样本进行缩分与收集，得到所述金属精矿粉样本。
4.如权利要求1至3任一项所述的金属精矿粉取样方法，其特征在于，在所述根据所述随机取样点，从所述载有金属精矿粉的车厢中进行样本取样，得到金属精矿粉样本之后，所述金属精矿粉取样方法还包括：
对所述金属精矿粉样本进行称重，得到样本重量；
若所述样本重量低于预设重量阈值，则生成一个新的随机采样点，并根据所述新的随机采样点进行样本取样，得到新的金属精矿粉样本；
返回所述对所述金属精矿粉样本进行称重的步骤继续执行，直到所述样本重量超过预设重量阈值，将此时得到的金属精矿粉样本，作为最终的金属精矿粉样本。
5.如权利要求1至3任一项所述的金属精矿粉取样方法，其特征在于，在所述获取载有金属精矿粉的车厢的外形轮廓之前，所述金属精矿粉取样方法还包括：
对所述载有金属精矿粉的车厢对应的车辆进行车牌识别录入，得到车牌号，并将录入车牌号的时间作为采样时间；
根据所述车牌号和所述采样时间，判断所述车辆载有金属精矿粉的来源；
基于所述车牌号、所述采样时间和所述来源，生成采样信息二维码；
并且，在所述根据所述随机取样点，从所述载有金属精矿粉的车厢中进行样本取样，得到金属精矿粉样本之后，所述金属精矿粉取样方法还包括：
将所述采样信息二维码与所述金属精矿粉样本进行关联。
6.一种金属精矿粉取样装置，其特征在于，所述金属精矿粉取样装置包括：
模型构建模块，用于获取载有金属精矿粉的车厢的外形轮廓，并对所述外形轮廓进行建模，得到三维模型；
取样点生成模块，用于基于所述三维模型，确定随机取样点，并生成所述随机取样点的坐标；
样本取样模块，用于根据所述随机取样点的坐标，进行采样路径规划，并控制采样机器人从所述载有金属精矿粉的车厢中进行样本取样，得到金属精矿粉样本，对所述金属精矿粉样本进行称重处理，若所述金属精矿粉样本的重量低于预设阈值，则重新生成随机采样点进行采样处理；
其中，所述取样点生成模块包括：
预设数据获取单元，用于获取预设取样点分布规划集合，其中，每种预设取样点分布规划中包含N个取样点和每个取样点的位置分布，每种预设取样点分布规划中的取样点分布为预先设置，所述预设取样点分布规划中的取样点分布于不同区域，N为正整数；
目标取样点分布确定单元，用于从所述预设取样点分布规划集合中随机选取一种取样点分布，作为目标取样点分布；
随机取样点确定单元，用于采样特征点定位的方式，从所述三维模型中定位所述目标取样点分布规划中的每个取样点，得到N个取样框，并将N个所述取样框对应的位置，作为所述随机取样点。
7.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的金属精矿粉取样方法。
8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的金属精矿粉取样方法。
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