CN113418466B - 一种相机位姿可调的四目立体视觉测量装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种相机位姿可调的四目立体视觉测量装置。包括基座、可调节底座和自动夹紧装置；基座的四周均布置一个可调节底座，每个可调节底座上均固定安装一个自动夹紧装置，基座中间用于布置安装待视觉测量的物体，每个自动夹紧装置上均安装相机，每个相机均朝向物体。本发明具有结构紧凑、调节方便、视场全覆盖等特点，适用于对复杂场景进行三维重建、机器人视觉定位、动态目标追踪等场合。

Description

一种相机位姿可调的四目立体视觉测量装置

技术领域

本发明涉及了一种立体视觉测量装置，具体是涉及了一种相机位姿可调的四目立体视觉测量装置。

背景技术

立体视觉技术在机器人视觉、航空测绘、军事运用、医学成像和工业检测等领域中具有重要的作用。立体视觉主要是通过对相机进行标定，将图像中的信息转化为空间中的三维信息。立体视觉测量方法具有效率高、精度合适、系统结构简单、成本低等优点，非常适合于制造现场的非接触产品检测和质量控制，利用立体视觉技术重构场景三维几何信息已经成为一个重要研究课题。

传统的立体视觉技术主要是通过双目摄像头获取信息，通过计算目标点在不同图像中的位置偏差，来获取物体的三维几何信息。但是传统的立体视觉技术存在以下问题：

(1)两个摄像头平行对称放置，两个摄像头的基线距离和光轴角度固定不变。这种装置一旦固定，摄像头的光轴相互平行，公共视场不会发生变化。这种装置无法适应不同的测量范围，并且测量过程中难以保持测量目标始终在视场中央，给不同范围目标的测量带来很大的挑战。

(2)两个摄像头的视场范围有很大的局限性，即使通过调整光轴的交叉角度获得靠近摄像头一侧更大的视场范围，远离摄像头一侧的视场内的有效信息依旧无法获取。

因此传统的双目视觉装置往往应用于静态物体的测量，并且测量范围受限，对于运动物体，需要调整摄像头的基线距离和光轴角度保证其处于测量范围内，同时需要视场覆盖运动目标的轨迹。

发明内容

为了解决背景技术中存在的问题，本发明的目的在于提供了一种相机位姿可调的四目立体视觉测量装置，解决了目前在立体视觉中常用的双目摄像头基线和光轴不可调节、视场不能覆盖运动目标轨迹的技术问题。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

本发明的装置包括基座、可调节底座和自动夹紧装置；基座的四周均布置一个可调节底座，每个可调节底座上均固定安装一个自动夹紧装置，基座中间用于布置安装待视觉测量的物体，每个自动夹紧装置上均安装相机，每个相机均朝向物体。

所述的基座包括基座底板、四根导轨、两块长挡板和两块短挡板，两块长挡板和两块短挡板在基座底板的中心区域围成一长方形区域，长方形区域四边外侧的基座底板上均布置安装一根导轨，每根导轨均沿与各自对应的长方形区域的边平行布置，每根导轨上均安装一个可调节底座；

每个可调节底座均包括滑块、底座、可移动挡板、双轴角位台和相机底座，滑块滑动安装于导轨上，使得相机可以在水平方向上沿对应导轨进行运动，底座的底部固定安装于滑块上，可移动挡板可活动地安装于底座上，相机底座通过双轴角位台固定于可移动挡板的上表面上，相机安装在相机底座中；滑块沿导轨平行于长方形区域的边水平滑动，进而带动底座及其上的可移动挡板同方向滑动，进而带动可移动挡板上的相机底座及其上的相机同方向滑动。

可调节底座的相机底座中安装有自动夹紧装置，每个自动夹紧装置均包括自动夹紧装置盒、滑动卡夹、拉伸弹簧、左连杆、右连杆和两组活动结构，自动夹紧装置盒的正面朝向长方形区域，自动夹紧装置盒的背面固定安装在相机底座上，自动夹紧装置盒的正面上开有两个水平条形槽和一个竖直条形槽，两个水平条形槽在自动夹紧装置盒正面的两侧对称布置，且两个水平条形槽向各自的外侧贯通出自动夹紧装置盒的侧面，竖直条形槽布置于两个水平条形槽之间的下方，竖直条形槽与两个水平条形槽垂直，竖直条形槽向下侧贯通出自动夹紧装置盒底面；

每个水平条形槽中均布置一个活动结构，竖直条形槽中安装有下拉伸弹簧和滑动卡夹，滑动卡夹上端竖直插装于竖直条形槽，且滑动卡夹上端和竖直条形槽之间通过下拉伸弹簧弹性连接；

两个水平条形槽中的两个活动结构分别与左连杆和右连杆的上端铰接，左连杆和右连杆的下端与滑动卡夹伸入竖直条形槽中的上端部分铰接；

滑动卡夹下端向外向自动夹紧装置盒正面水平延伸然后再向上弯折形成下卡爪，两个活动结构均设有向水平条形槽外水平延伸后再向自动夹紧装置盒正面弯折的侧卡爪，下卡爪和两个侧卡爪之间放置相机。

在相机的重力作用下，下拉伸弹簧被拉伸，使得滑动卡夹沿竖直条形槽向下运动，使得左连杆和右连杆带动各自的活动结构中的滑块向相互靠近的方向运动，使得两个活动结构中的两个卡夹相互靠近后夹紧相机，相机取下后，下拉伸弹簧缩回，带动滑动卡夹沿竖直条形槽向上运动。

所述的基座底板的中心区域开有四个条形槽，四个条形槽依次首尾连接形成封闭的长方形，两块长挡板和两块短挡板的底部分别固定在对应的条形槽中，相邻的长挡板和短挡板之间通过螺钉固定连接，两块长挡板和两块短挡板围出一块长方形区域，长方形区域中用于放置待视觉测量的物体。

所述的底座上开有高度不同、上下依次布置的若干组抽屉式凹槽，可移动挡板可选择地安装于其中一组抽屉式凹槽中，每组抽屉式凹槽包括在底座的两内侧面上对称开设的两个子凹槽，可移动挡板的两侧分别安装于对称的两个子凹槽中，通过调节可移动挡板所在抽屉式凹槽的位置调节相机的垂直高度，其中一个子凹槽对可移动挡板具有限位作用，可移动挡板插入凹槽后，可以通过另一个子凹槽的锁紧螺钉对可移动挡板进行固定。

所述的相机底座在靠近基座中心的前侧面上设有容纳有机玻璃板的竖直滑槽，竖直滑槽中安装有机玻璃板，安装时有机玻璃板沿竖直向下插装于竖直滑槽中，有机玻璃板用于防止相机的镜头被损坏，凹槽底部对有机玻璃板具有限位作用，有机玻璃板插入凹槽，到达底部限位处后，通过相机底座左右两端的螺纹孔固定，方便拆卸和更换。

所述的自动夹紧装置盒通过螺钉固定安装在相机底座远离基座中心的后方挡板上，相机底座的前侧面与后方挡板之间为中空部分，用于自动夹紧装置中的卡夹能够在左右方向上进行收缩和伸展运动。

每个活动结构均包括卡夹、滑块和侧拉伸弹簧，水平条形槽中从内向外依次安装有滑块、侧拉伸弹簧和卡夹，卡夹内端通过侧拉伸弹簧和滑块连接，具体为：拉伸弹簧的一端连接于卡夹，拉伸弹簧的另一端连接于滑块上，滑块和左连杆/右连杆铰接；卡夹内端置于水平条形槽中，卡夹外端向水平条形槽外水平延伸后再向自动夹紧装置盒正面弯折形成侧卡爪。

双轴角位台的侧面上设有调节旋钮和锁紧旋钮，调节旋钮用于调节双轴角位台绕平行于导轨方向上的轴和水平面内垂直于导轨方向上的轴的旋转角度，锁紧旋钮用于在调节调节旋钮后固定双轴角位台绕平行于导轨方向上的轴和水平面内垂直于导轨方向上的轴的角度。双轴角位台进行光轴角度调节时，先手动旋转较细的调节旋钮，直到双轴角位台达到目标角度，使得被测物体在相机的视场范围内，然后旋转较粗的锁紧旋钮将双轴角位台锁紧固定。

四根所述的导轨分别与长方形区域的四条边平行，使得导轨上的可调节底座安装的相机沿平行于长方形区域的边方向水平移动，进行立体视觉拍摄进而实现测量。

所述的每个自动夹紧装置均还包括自动夹紧装置盒盖，自动夹紧装置盒盖固定安装于自动夹紧装置盒的正面上，用于将水平条形槽和竖直条形槽及其内部安装的部件封盖遮挡。

所述的左连杆的一端上固定安装一圆柱结构，左连杆的另一端上开有圆柱孔，右连杆的两端上均固定一个圆柱结构，滑块的侧面设有圆柱孔，左连杆的圆柱结构安装于一滑块的圆柱孔中，右连杆一端的圆柱结构安装于另一滑块的圆柱孔中，滑动卡夹的竖直端上开有一圆柱孔，滑动卡夹的圆柱孔与左连杆的圆柱孔的轴线在同一轴线上，右连杆另一端的圆柱结构安装于滑动卡夹和左连杆的圆柱孔中。

本发明能通过调节摄像头的水平位置、垂直高度和光轴角度，使拍摄的运动目标始终处于视场范围内，通过多目摄像头的配合，可以使视场覆盖运动目标的轨迹，从而采集良好的图像信息。另外，还可以根据具体需要更换摄像头，而不需要更换相机底座。

本发明的有益效果是：

本发明通过调节装置来调节相机中摄像头的位姿，保证被观测物体始终处于相机视场范围内，使其应用于复杂场景的三维重建及运动物体的定位之中，

本发明结构紧凑，操控方便灵活，具备一定的调节能力，能够始终保持目标处于视场中，通过自动夹紧装置，可以使得相机底座能适应于不同型号的摄像机。

附图说明

图1为本发明相机位姿可调的四目立体视觉测量装置的立体示意图；

图2为本发明相机位姿可调的四目立体视觉测量装置中的基座示意图；

图3为本发明相机位姿可调的四目立体视觉测量装置中的可调节底座示意图；

图4为本发明相机位姿可调的四目立体视觉测量装置中的无盒盖自动夹紧装置示意图；

图5为本发明相机位姿可调的四目立体视觉测量装置中的有盒盖自动夹紧装置示意图；

图6为本发明相机位姿可调的四目立体视觉测量装置中的左连杆的结构示意图；

图7为本发明相机位姿可调的四目立体视觉测量装置中的右连杆的结构示意图。

图中，1基座、1-1基座底板、1-2导轨、1-3长挡板、1-4短挡板；2可调节底座、2-1滑块、2-2底座、2-3可移动挡板、2-4双轴角位台、2-5相机底座、2-6有机玻璃板；3自动夹紧装置、3-1自动夹紧装置盒、3-2滑动卡夹、3-3左右卡夹、3-4滑块、3-5侧拉伸弹簧、3-6左连杆、3-7右连杆、3-8自动夹紧装置盒盖、3-9下拉伸弹簧。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步详细说明：

如图1所示，四目立体视觉测量装置包括基座1、可调节底座2和自动夹紧装置3；基座1的四周均布置一个可调节底座2，每个可调节底座2上均固定安装一个自动夹紧装置3，基座1中间用于布置安装待视觉测量的物体，每个自动夹紧装置3上均安装相机，每个相机均朝向物体。

如图2所示，基座1包括基座底板1-1、四根导轨1-2、两块长挡板1-3和两块短挡板1-4，两块长挡板1-3和两块短挡板1-4在基座底板1-1的中心区域围成一长方形区域，长方形区域四边外侧的基座底板1-1上均布置安装一根导轨1-2，每根导轨1-2均沿与各自对应的长方形区域的边平行布置，每根导轨1-2上均安装一个可调节底座2；

如图3所示，每个可调节底座2均包括滑块2-1、底座2-2、可移动挡板2-3、双轴角位台2-4和相机底座2-5，滑块2-1滑动安装于导轨1-2上，使得相机可以在水平方向上沿对应的导轨1-2进行运动，底座2-2的底部固定安装于滑块2-1上，可移动挡板2-3可活动地安装于底座2-2上，相机底座2-5通过双轴角位台2-4固定于可移动挡板2-3的上表面上，相机安装在相机底座2-5中；滑块2-1沿导轨1-2平行于长方形区域的边水平滑动，进而带动底座2-2及其上的可移动挡板2-3同方向滑动，进而带动可移动挡板2-3上的相机底座2-5及其上的相机同方向滑动。可调节底座2的相机底座2-5中安装有自动夹紧装置3；

如图4所示，每个自动夹紧装置3均包括自动夹紧装置盒3-1、滑动卡夹3-2、拉伸弹簧3-5、左连杆3-6、右连杆3-7和两组活动结构，自动夹紧装置盒3-1的正面朝向长方形区域，自动夹紧装置盒3-1的背面固定安装在相机底座2-5上，自动夹紧装置盒3-1的正面上开有两个水平条形槽和一个竖直条形槽，两个水平条形槽在自动夹紧装置盒3-1正面的两侧对称布置，且两个水平条形槽向各自的外侧贯通出自动夹紧装置盒3-1的侧面，竖直条形槽布置于两个水平条形槽之间的下方，竖直条形槽与两个水平条形槽垂直，竖直条形槽向下侧贯通出自动夹紧装置盒3-1底面；

每个水平条形槽中均布置一个活动结构，竖直条形槽中安装有下拉伸弹簧3-9和滑动卡夹3-2，滑动卡夹3-2上端竖直插装于竖直条形槽，且滑动卡夹3-2上端和竖直条形槽之间通过下拉伸弹簧3-9弹性连接；两个水平条形槽中的两个活动结构分别与左连杆3-6和右连杆3-7的上端铰接，左连杆3-6和右连杆3-7的下端与滑动卡夹3-2伸入竖直条形槽中的上端部分铰接；

滑动卡夹3-2下端向外向自动夹紧装置盒3-1正面水平延伸然后再向上弯折形成下卡爪，两个活动结构均设有向水平条形槽外水平延伸后再向自动夹紧装置盒3-1正面弯折的侧卡爪，下卡爪和两个侧卡爪之间放置相机。

在相机的重力作用下，下拉伸弹簧3-9被拉伸，使得滑动卡夹3-2沿竖直条形槽向下运动，使得左连杆3-6和右连杆3-7带动各自的活动结构中的滑块3-4向相互靠近的方向运动，使得两个活动结构中的两个卡夹3-3相互靠近后夹紧相机，相机取下后，下拉伸弹簧3-9缩回，带动滑动卡夹3-2沿竖直条形槽向上运动。

具体实施中，基座底板1-1的中心区域开有四个条形槽，四个条形槽依次首尾连接形成封闭的长方形，两块长挡板1-3和两块短挡板1-4的底部分别固定在对应的条形槽中，相邻的长挡板1-3和短挡板1-4之间通过螺钉固定连接，两块长挡板1-3和两块短挡板1-4围出一块长方形区域，长方形区域中用于放置待视觉测量的物体。

如图3所示，底座2-2上开有高度不同、上下依次布置的若干组抽屉式凹槽，可移动挡板2-3可选择地安装于其中一组抽屉式凹槽中，每组抽屉式凹槽包括在底座2-2的两内侧面上对称开设的两个子凹槽，可移动挡板2-3的两侧分别安装于对称的两个子凹槽中，通过调节可移动挡板2-3所在抽屉式凹槽的位置调节相机的垂直高度，其中一个子凹槽对可移动挡板2-3具有限位作用，可移动挡板2-3插入凹槽后，可以通过另一个子凹槽的锁紧螺钉对可移动挡板2-3进行固定。

相机底座2-5在靠近基座1中心的前侧面上设有容纳有机玻璃板2-6的竖直滑槽，竖直滑槽中安装有机玻璃板2-6，安装时有机玻璃板2-6沿竖直向下插装于竖直滑槽中，有机玻璃板2-6用于防止相机的镜头被损坏，凹槽底部对有机玻璃板2-6具有限位作用，有机玻璃板2-6插入凹槽，到达底部限位处后，通过相机底座2-5左右两端的螺纹孔固定，方便拆卸和更换。

自动夹紧装置盒3-1通过螺钉固定安装在相机底座2-5远离基座1中心的后方挡板上，相机底座2-5的前侧面与后方挡板之间为中空部分，用于自动夹紧装置3中的卡夹3-3能够在左右方向上进行收缩和伸展运动。

如图4所示，每个活动结构均包括卡夹3-3、滑块3-4和侧拉伸弹簧3-5，水平条形槽中从内向外依次安装有滑块3-4、侧拉伸弹簧3-5和卡夹3-3，卡夹3-3内端通过侧拉伸弹簧3-5和滑块3-4连接，具体为：拉伸弹簧3-5的一端连接于卡夹3-3，拉伸弹簧3-5的另一端连接于滑块3-4上，滑块3-4和左连杆3-6/右连杆3-7铰接；卡夹3-3内端置于水平条形槽中，卡夹3-3外端向水平条形槽外水平延伸后再向自动夹紧装置盒3-1正面弯折形成侧卡爪。

具体实施中，卡夹3-3和滑块3-4在各自的水平条形槽中水平滑动，左连杆3-6与一个活动结构的滑块3-4连接，右连杆3-7与另外一个活动结构的滑块3-4连接。

如1和图3所示，双轴角位台2-4的侧面上设有调节旋钮和锁紧旋钮，调节旋钮用于调节双轴角位台2-4绕平行于导轨1-2方向上的轴和水平面内垂直于导轨1-2方向上的轴的角度，锁紧旋钮用于在调节调节旋钮后固定双轴角位台2-4绕平行于导轨1-2方向上的轴和水平面内垂直于导轨1-2方向上的轴的角度。双轴角位台2-4进行光轴角度调节时，先手动旋转较细的调节旋钮，直到双轴角位台2-4达到目标角度，使得被测物体在相机的视场范围内，然后旋转较粗的锁紧旋钮将双轴角位台2-4锁紧固定。

四根导轨1-2分别与长方形区域的四条边平行，使得导轨1-2上的可调节底座2安装的相机沿平行于长方形区域的边方向水平移动进行，立体视觉拍摄进而实现测量。

如图5所示，每个自动夹紧装置3均还包括自动夹紧装置盒盖3-8，自动夹紧装置盒盖3-8固定安装于自动夹紧装置盒3-1的正面上，用于将水平条形槽和竖直条形槽及其内部安装的部件封盖遮挡。

如图6和图7所示，左连杆3-6的一端上固定安装一圆柱结构，左连杆3-6的另一端上开有圆柱孔，右连杆3-7的两端上均固定一个圆柱结构，滑块3-4的侧面设有圆柱孔，左连杆3-6的圆柱结构安装于一滑块3-4的圆柱孔中，右连杆3-7一端的圆柱结构安装于另一滑块3-4的圆柱孔中，滑动卡夹3-2的竖直端上开有一圆柱孔，滑动卡夹3-2的圆柱孔与左连杆3-6的圆柱孔的轴线在同一轴线上，右连杆3-7另一端的圆柱结构安装于滑动卡夹3-2和左连杆3-6的圆柱孔中。

本发明的具体工作过程如下：

首先，将待观测物体放置于长挡板1-3和短挡板1-4围成的长方形区域内，然后，将相机放置在自动夹紧装置3-2上，相机的重量使滑动卡夹3-2向下移动，通过左连杆3-6和右连杆3-7带动左右卡夹3-3在滑槽内移动，直到左右卡夹夹紧相机，接着，根据相机的基线长度要求，确定每个可调节底座2在导轨1-2上的位置，并手动调节滑块2-1到指定位置，再根据被观测物体的大小确定可移动挡板2-3的高度，将每个可移动挡板2-3插入底座2-2的指定凹槽内，达到可移动挡板2-3的高度，并通过右侧锁紧螺钉固定可移动挡板；再次根据光轴角度要求，确定四个摄像机的光轴角度，松开双轴角位台2-4较粗的锁紧旋钮，手动旋转较细的调节旋钮，通过刻度线读出旋转角度，到达目标角度后再旋转较粗的锁紧旋钮，最后，调节完毕，对待观测物体进行拍摄。

如上所述，便可以较好的实现本发明。以上所述内容，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步的说明。以上内容仅为本发明的具体实施方式，不限于本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种相机位姿可调的四目立体视觉测量装置，其特征在于：包括基座(1)、可调节底座(2)和自动夹紧装置(3)；基座(1)的四周均布置一个可调节底座(2)，每个可调节底座(2)上均固定安装一个自动夹紧装置(3)，基座(1)中间用于布置安装待视觉测量的物体，每个自动夹紧装置(3)上均安装相机，每个相机均朝向物体；

所述的基座(1)包括基座底板(1-1)、四根导轨(1-2)、两块长挡板(1-3)和两块短挡板(1-4)，两块长挡板(1-3)和两块短挡板(1-4)在基座底板(1-1)的中心区域围成一长方形区域，长方形区域四边外侧的基座底板(1-1)上均布置安装一根导轨(1-2)，每根导轨(1-2)均沿与各自对应的长方形区域的边平行布置，每根导轨(1-2)上均安装一个可调节底座(2)；

每个可调节底座(2)均包括滑块(2-1)、底座(2-2)、可移动挡板(2-3)、双轴角位台(2-4)和相机底座(2-5)，滑块(2-1)滑动安装于导轨(1-2)上，底座(2-2)的底部固定安装于滑块(2-1)上，可移动挡板(2-3)可活动地安装于底座(2-2)上，相机底座(2-5)通过双轴角位台(2-4)固定于可移动挡板(2-3)上，相机安装在相机底座(2-5)中；

可调节底座(2)的相机底座(2-5)中安装有自动夹紧装置(3)，每个自动夹紧装置(3)均包括自动夹紧装置盒(3-1)、滑动卡夹(3-2)、拉伸弹簧(3-5)、左连杆(3-6)、右连杆(3-7)和两组活动结构，自动夹紧装置盒(3-1)的背面固定安装在相机底座(2-5)上，自动夹紧装置盒(3-1)的正面上开有两个水平条形槽和一个竖直条形槽，两个水平条形槽在自动夹紧装置盒(3-1)正面的两侧对称布置，且两个水平条形槽向各自的外侧贯通出自动夹紧装置盒(3-1)的侧面，竖直条形槽布置于两个水平条形槽之间的下方，竖直条形槽与两个水平条形槽垂直，竖直条形槽向下侧贯通出自动夹紧装置盒(3-1)底面；

每个水平条形槽中均布置一个活动结构，竖直条形槽中安装有下拉伸弹簧(3-9)和滑动卡夹(3-2)，滑动卡夹(3-2)上端竖直插装于竖直条形槽，且滑动卡夹(3-2)上端和竖直条形槽之间通过下拉伸弹簧(3-9)弹性连接；

两个水平条形槽中的两个活动结构分别与左连杆(3-6)和右连杆(3-7)的上端铰接，左连杆(3-6)和右连杆(3-7)的下端与滑动卡夹(3-2)伸入竖直条形槽中的上端部分铰接；

滑动卡夹(3-2)下端向自动夹紧装置盒(3-1)正面水平延伸然后再向上弯折形成下卡爪，两个活动结构均设有向水平条形槽外水平延伸后再向自动夹紧装置盒(3-1)正面弯折的侧卡爪，下卡爪和两个侧卡爪之间放置相机。

2.根据权利要求1所述的一种相机位姿可调的四目立体视觉测量装置，其特征在于：

所述的基座底板(1-1)的中心区域开有四个条形槽，四个条形槽依次首尾连接形成封闭的长方形，两块长挡板(1-3)和两块短挡板(1-4)分别固定在对应的条形槽中，相邻的长挡板(1-3)和短挡板(1-4)之间固定连接，两块长挡板(1-3)和两块短挡板(1-4)围出一块长方形区域，长方形区域中用于放置待测量的物体。

3.根据权利要求1所述的一种相机位姿可调的四目立体视觉测量装置，其特征在于：

所述的底座(2-2)上开有高度不同、上下依次布置的若干组抽屉式凹槽，可移动挡板(2-3)可选择地安装于其中一组抽屉式凹槽中，每组抽屉式凹槽包括在底座(2-2)的两内侧面上对称开设的两个子凹槽，可移动挡板(2-3)的两侧分别安装于对称的两个子凹槽中，通过调节可移动挡板(2-3)所在抽屉式凹槽的位置调节相机的垂直高度。

4.根据权利要求1所述的一种相机位姿可调的四目立体视觉测量装置，其特征在于：所述的相机底座(2-5)在靠近基座(1)中心的前侧面上设有容纳有机玻璃板(2-6)的竖直滑槽，竖直滑槽中安装有机玻璃板(2-6)，有机玻璃板(2-6)用于防止相机的镜头被损坏。

5.根据权利要求1所述的一种相机位姿可调的四目立体视觉测量装置，其特征在于：所述的自动夹紧装置盒(3-1)固定安装在相机底座(2-5)远离基座(1)中心的后方挡板上，相机底座(2-5)的前侧面与后方挡板之间为中空部分。

6.根据权利要求1所述的一种相机位姿可调的四目立体视觉测量装置，其特征在于：每个活动结构均包括卡夹(3-3)、滑块(3-4)和侧拉伸弹簧(3-5)，水平条形槽中从内向外依次安装有滑块(3-4)、侧拉伸弹簧(3-5)和卡夹(3-3)，卡夹(3-3)内端通过侧拉伸弹簧(3-5)和滑块(3-4)连接，滑块(3-4)和左连杆(3-6)/右连杆(3-7)铰接；卡夹(3-3)内端置于水平条形槽中，卡夹(3-3)外端向水平条形槽外水平延伸后再向自动夹紧装置盒(3-1)正面弯折形成侧卡爪。

7.根据权利要求1所述的一种相机位姿可调的四目立体视觉测量装置，其特征在于：

双轴角位台(2-4)的侧面上设有调节旋钮和锁紧旋钮，双轴角位台(2-4)进行光轴角度调节时，先手动旋转调节旋钮，直到双轴角位台(2-4)达到目标角度，然后旋转锁紧旋钮将双轴角位台(2-4)锁紧固定。

8.根据权利要求1所述的一种相机位姿可调的四目立体视觉测量装置，其特征在于：

四根所述的导轨(1-2)分别与长方形区域的四条边平行。

9.根据权利要求1所述的一种相机位姿可调的四目立体视觉测量装置，其特征在于：

所述的每个自动夹紧装置(3)均还包括自动夹紧装置盒盖(3-8)，自动夹紧装置盒盖(3-8)固定安装于自动夹紧装置盒(3-1)的正面上，用于将水平条形槽和竖直条形槽及其内部安装的部件封盖遮挡。

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