CN113411229A - 一种数据处理、回放数据获取方法及装置、可移动平台 - Google Patents

一种数据处理、回放数据获取方法及装置、可移动平台 Download PDF

Info

Publication number
CN113411229A
CN113411229A CN202110634474.1A CN202110634474A CN113411229A CN 113411229 A CN113411229 A CN 113411229A CN 202110634474 A CN202110634474 A CN 202110634474A CN 113411229 A CN113411229 A CN 113411229A
Authority
CN
China
Prior art keywords
data
time
data stream
real
frame
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110634474.1A
Other languages
English (en)
Inventor
潘胜杰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Iplus Tech Co ltd
Original Assignee
Hangzhou Iplus Tech Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Iplus Tech Co ltd filed Critical Hangzhou Iplus Tech Co ltd
Priority to CN202110634474.1A priority Critical patent/CN113411229A/zh
Publication of CN113411229A publication Critical patent/CN113411229A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L43/00—Arrangements for monitoring or testing data switching networks
    • H04L43/10—Active monitoring, e.g. heartbeat, ping or trace-route
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/30—Monitoring
    • G06F11/34—Recording or statistical evaluation of computer activity, e.g. of down time, of input/output operation ; Recording or statistical evaluation of user activity, e.g. usability assessment
    • G06F11/3466—Performance evaluation by tracing or monitoring
    • G06F11/3476—Data logging
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/10—File systems; File servers
    • G06F16/13—File access structures, e.g. distributed indices
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L41/00—Arrangements for maintenance, administration or management of data switching networks, e.g. of packet switching networks
    • H04L41/06—Management of faults, events, alarms or notifications
    • H04L41/0677—Localisation of faults
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L43/00—Arrangements for monitoring or testing data switching networks
    • H04L43/08—Monitoring or testing based on specific metrics, e.g. QoS, energy consumption or environmental parameters
    • H04L43/0805—Monitoring or testing based on specific metrics, e.g. QoS, energy consumption or environmental parameters by checking availability
    • H04L43/0817—Monitoring or testing based on specific metrics, e.g. QoS, energy consumption or environmental parameters by checking availability by checking functioning
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L43/00—Arrangements for monitoring or testing data switching networks
    • H04L43/10—Active monitoring, e.g. heartbeat, ping or trace-route
    • H04L43/106—Active monitoring, e.g. heartbeat, ping or trace-route using time related information in packets, e.g. by adding timestamps

Abstract

本申请涉及一种数据处理、回放数据获取方法及装置、可移动平台，其数据处理方法包括如下步骤：获取实时数据流，所述的实时数据流包括至少一类监测数据；以时间片为单位对所述的实时数据流精简处理，基于预设规则处理生成差量帧或关键帧，保存为历史数据流；其中，所述的差量帧保存至少一类所述的监测数据；所述的关键帧保存所述实时数据流中的每一类所述监测数据。本申请提供一种对监测数据进行全局性地完整记录的方案，同时实现数据精简、以优化回放完整复现的数据处理、回放数据获取方法及装置、可移动平台。

Description

一种数据处理、回放数据获取方法及装置、可移动平台
技术领域
本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种数据处理、回放数据获取方法及装置、可移动平台。
背景技术
可移动平台在长期运行中会面临外部环境的动态变化和内部因素的影响。例如：遇到动态的行人、车辆，临时堆放的货物，建筑的局部改造和遮挡等，遭遇突发的软硬件故障、决策感知异常等问题，导致运行异常、偏离线路、碰撞等。在可移动平台运行前难以发现或预测，甚至在稳定运行相当久的时间后，才会无规律出现。
现有技术中，常使用软件日志记录程序的运行状态，缺点是难以进行全局性地完整记录，使得最初的故障原因难以查找；而若采用数据包的形式记录进行完整记录，则获取监测数据的数据量过大，存在数据存储和传输困难、回放方法复杂、难以完整复现的缺陷。
发明内容
本申请针对上述现有产品存在的问题，提供一种对监测数据进行全局性地完整记录的方案，同时实现数据精简、以优化回放完整复现的数据处理、回放数据获取方法及装置、可移动平台。
第一方面，本申请涉及一种数据处理方法，包括如下步骤：
获取实时数据流，所述的实时数据流包括至少一类监测数据；
以时间片为单位对所述的实时数据流精简处理，基于预设规则处理生成差量帧或关键帧，将处理后的所述实时数据流保存为历史数据流；
其中，所述的差量帧保存至少一类所述的监测数据；所述的关键帧保存所述实时数据流中的每一类所述监测数据。
作为优选，所述的获取实时数据流，所述的实时数据流包括至少一类监测数据步骤，包括如下步骤：
周期性地获取至少一类所述的监测数据，保存每一类在相邻两个周期内具有变化的所述监测数据，丢弃在相邻两个周期内没有变化的所述监测数据，得到所述的实时数据流。
作为优选，所述的以时间片为单位对所述的实时数据流精简处理，包括如下步骤：
以第一时间段作为所述的时间片的时长，
对同一所述时间片内获取的实时数据流中的同一类所述监测数据进行覆盖式更新；
直至所述的时间片的截止时刻，保存每一类所述监测数据中最后更新的所述监测数据。
作为优选，所述的基于预设规则处理生成差量帧或关键帧，具体包括如下步骤：
在同一所述时间片内获取精简后的所述的实时数据流，生成所述差量帧。
作为优选，所述的基于预设规则处理生成差量帧或关键帧，具体包括如下步骤：
获取精简后的所述的实时数据流，所述的实时数据流包括周期性获取的至少一类所述的监测数据，保存每一类在相邻两个时间片内具有变化的所述监测数据，丢弃在相邻两个时间片内没有变化的所述监测数据，生成所述差量帧。
作为优选，在所述的以时间片为单位对所述的实时数据流精简处理之前，包括如下步骤：
将获取的所述实时数据流的每一类所述监测数据保存至暂存空间，在所述暂存空间中对同一类所述监测数据覆盖式更新。
作为优选，所述的基于预设规则处理生成差量帧或关键帧，包括如下步骤：
基于预设规则，确定当前所述时间片为处理生成关键帧的时间片；
将所述暂存空间中的每一类所述监测数据的更新结果，提取至当前所述时间片，生成所述关键帧。
作为优选，所述的保存为历史数据流，包括如下步骤：
对基于预设规则设置的所述差量帧和所述关键帧，以第二时间段为单位分割，以数据段的形式进行存储，将处理后的所述实时数据流保存为历史数据流；其中，所述数据段至少包括一个所述关键帧。
作为优选，所述的获取实时数据流步骤之后，还包括如下步骤：
发送实时数据流至回放数据获取装置。
作为优选，所述的发送实时数据流之后，还包括如下步骤：
从回放数据获取装置接收回放请求，响应于所述的回放请求，其中，所述的回放请求包括播放起始时刻；中断发送所述实时数据流，并发送从所述的播放起始时刻开始的历史数据流至所述回放数据获取装置。
作为优选，还包括如下步骤：
响应于触发条件，获取所述的触发条件下的细节数据；
保存所述的细节数据和产生所述的细节数据的关键时间戳；
发送所述的关键时间戳。
作为优选，所述的发送实时数据流之后，还包括如下步骤：
从回放数据获取装置接收细节回顾请求，响应于所述的细节回顾请求，中断发送所述实时数据流；其中，所述的细节回顾请求包括关键时间戳；
发送所述关键时间戳产生的所述细节数据至所述回放数据获取装置。
第二方面，本申请还涉及一种回放数据获取方法，包括如下步骤：
响应于回放请求，所述的回放请求包括播放起始时刻，加载从所述的播放起始时刻开始的历史数据流；其中，所述的历史数据流由以时间片为单位对实时数据流精简处理，并基于预设规则处理生成的差量帧和关键帧保存而成；所述的差量帧保存至少一类的所述的监测数据；所述的关键帧保存所述实时数据流中的每一类所述监测数据；
对加载的所述的历史数据流中的所述差量帧进行解析；其中，解析后的所述差量帧中保存所述实时数据流中每一类的所述的监测数据。
作为优选，所述的加载从所述的播放起始时刻开始的历史数据流，包括以下步骤：
以依次加载数据段的形式加载历史数据流；所述数据段至少包括一个所述关键帧。
作为优选，所述的对加载的所述的历史数据流中的所述差量帧进行解析步骤，还包括如下具体步骤：
基于所述时间片对应的时间序列，将当前所述关键帧或者当前已解析的差量帧中的每一类所述监测数据，赋值至下一个待解析的所述的差量帧中所缺失种类的监测数据，使所述的差量帧中保存每一类所述监测数据，直至下一个所述关键帧。
作为优选，所述的对加载的所述的历史数据流中的所述差量帧进行解析步骤，包括如下具体步骤：
基于所述的播放起始时刻，在加载的所述的历史数据流中寻找与所述的播放起始时刻最接近的所述的关键帧，确定为基准关键帧；
从所述的基准关键帧开始逐帧对所述的差量帧进行解析。
作为优选，所述的对加载的所述的历史数据流中的所述差量帧进行解析步骤，包括如下具体步骤：
所述的回放请求还包括回放速度，基于所述的回放速度计算真实时间间隔，基于所述的真实时间间隔确定下一个所述关键帧或所述差量帧；
基于所述的播放起始时刻，寻找与所述的播放起始时刻最接近的所述的关键帧，确定为基准关键帧；
从所述的关键帧开始对下一个所述差量帧进行解析。
作为优选，还包括如下步骤：
响应于细节回顾请求，其中，所述的细节回顾请求包括至少一个所述的关键时间戳；加载所述细节回顾请求中的所述关键时间戳所对应的细节数据。
作为优选，所述的对加载的所述的历史数据流中的所述差量帧进行解析之后，还包括如下步骤：从所述的播放起始时刻对应的所述的关键帧或解析后的所述的差量帧开始，播放所述的关键帧或解析后的所述的差量帧。
第三方面，本申请还涉及一种数据处理装置，其特征在于，包括
获取模块，用于获取实时数据流，所述的实时数据流包括至少一类监测数据；
处理模块，用于以时间片为单位对所述的实时数据流精简处理，基于预设规则处理生成差量帧或关键帧；其中，所述的差量帧保存至少一类所述的监测数据；所述的关键帧保存所述实时数据流中的每一类所述监测数据；
存储模块，用于存储所述的历史数据流。
作为优选，获取模块用于周期性地获取至少一类所述的监测数据，保存每一类在相邻两个周期内具有变化的所述监测数据，丢弃在相邻两个周期内没有变化的所述监测数据，得到所述的实时数据流。
作为优选，所述的处理模块用于以时间片为单位对所述的实时数据流精简处理，具体用于：以第一时间段作为所述的时间片的时长，
对同一所述时间片内获取的实时数据流中的同一类所述监测数据进行覆盖式更新；
直至所述的时间片的截止时刻，保存每一类所述监测数据中最后更新的所述监测数据。
作为优选，所述的处理模块用于基于预设规则处理生成差量帧或关键帧，具体用于：在同一所述时间片内获取精简后的所述的实时数据流，生成所述差量帧。
作为优选，所述的处理模块用于基于预设规则处理生成差量帧或关键帧，具体用于：获取精简后的所述的实时数据流，所述的实时数据流包括周期性获取的至少一类所述的监测数据，保存每一类在相邻两个时间片内具有变化的所述监测数据，丢弃在相邻两个时间片内没有变化的所述监测数据，生成所述差量帧。
作为优选，所述的存储模块还包括暂存空间，所述的处理模块还用于在所述的以时间片为单位对所述的实时数据流精简处理之前，将获取的所述实时数据流的每一类所述监测数据保存至暂存空间，在所述暂存空间中对同一类所述监测数据覆盖式更新。
作为优选，所述的处理模块还用于基于预设规则，确定当前所述时间片为处理生成关键帧的时间片；将所述暂存空间中的每一类所述监测数据的更新结果，提取至当前所述时间片，生成所述关键帧。
作为优选，所述的存储模块用于存储所述的历史数据流，具体用于：对基于预设规则设置的所述差量帧和所述关键帧以第二时间段为单位分割，以数据段的形式进行存储，将处理后的所述实时数据流保存为历史数据流；其中，所述数据段至少包括一个所述关键帧。
作为优选，还包括发送模块，用于发送实时数据流至回放数据获取装置。
作为优选，还包括控制模块，用于从回放数据获取装置接收回放请求，响应于所述的回放请求，其中，所述的回放请求包括播放起始时刻；发送控制信号至所述发送模块，中断发送所述实时数据流，并发送从所述的播放起始时刻开始的历史数据流至所述回放数据获取装置。
作为优选，还包括如下步骤：所述的获取模块，还用于：响应于触发条件，获取所述的触发条件下的细节数据；
所述的存储模块，还用于保存所述的细节数据和产生所述的细节数据的关键时间戳；
所述的发送模块，还用于发送所述的关键时间戳。
作为优选，还包括控制模块，用于从回放数据获取装置接收细节回顾请求，响应于所述的细节回顾请求，其中，所述的细节回顾请求包括关键时间戳；发送控制信号至所述发送模块，中断发送所述实时数据流；发送所述关键时间戳产生的所述细节数据至所述回放数据获取装置。
第四方面，本申请还涉及一种可移动平台，包括可移动平台本体； 无线通信设备，安装在所述可移动平台本体上，用于进行无线通信；动力系统，安装在所述机身，用于提供动力；以及如第三方面中任一项所述的数据处理装置。
第五方面，本申请还涉及一种回放数据获取装置，包括
加载模块，用于响应于回放请求，所述的回放请求包括播放起始时刻，加载从所述的播放起始时刻开始的历史数据流；其中，所述的历史数据流由以时间片为单位对所述的实时数据流精简处理，并基于预设规则处理生成的差量帧和关键帧保存而成；所述的差量帧保存至少一类的所述的监测数据；所述的关键帧保存所述实时数据流中的每一类所述监测数据；
解析模块，用于对加载的所述的历史数据流中的所述差量帧进行解析；其中，解析后的所述差量帧中保存所述实时数据流中每一类的所述的监测数据。
作为优选，所述的加载模块，用于以依次加载数据段的形式加载历史数据流；所述数据段至少包括一个所述关键帧。
作为优选，所述的解析模块，用于对加载的所述的历史数据流中的所述差量帧进行解析，具体用于：基于所述时间片对应的时间序列，将当前所述关键帧或者当前已解析的差量帧中的每一类所述监测数据，赋值至下一个待解析的所述的差量帧中所缺失种类的监测数据，使所述的差量帧中保存每一类所述监测数据，直至下一个所述关键帧。
作为优选，所述的解析模块，用于对加载的所述的历史数据流中的所述差量帧进行解析，具体用于：
基于所述的播放起始时刻，寻找与所述的播放起始时刻最接近的所述的关键帧，确定为基准关键帧；
从所述的基准关键帧开始逐帧对所述的差量帧进行解析。
作为优选，所述的回放请求还包括回放速度，所述的解析模块，用于对加载的所述的历史数据流中的所述差量帧进行解析，具体用于：
基于所述的回放速度计算真实时间间隔，基于所述的真实时间间隔确定下一个所述关键帧或所述差量帧；
基于所述的播放起始时刻，寻找与所述的播放起始时刻最接近的所述的关键帧，确定为基准关键帧；
从所述的关键帧开始对下一个所述差量帧进行解析。
作为优选，所述的加载模块，还用于响应于细节回顾请求，其中，所述的细节回顾请求包括至少一个所述的关键时间戳；加载所述细节回顾请求中的所述关键时间戳所对应的细节数据。
作为优选，还包括播放模块，用于从所述的播放起始时刻对应的所述的关键帧或解析后的所述的差量帧开始，播放所述的关键帧或解析后的所述的差量帧。
第六方面，一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序用于实现如第一方面中任一项所述的数据处理方法。
第七方面，一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序用于实现如第二方面中任一项所述的回放数据获取方法。
采用以上结构后，本申请与现有技术相比，具有以下优点：
本申请获取包括至少一类监测数据的实时数据流，实现对监测数据进行全局性地完整记录。同时采用时间片及关键帧技术，实现数据精简、以优化回放完整复现。
附图说明
图1是本申请实施例一的流程框图。
图2是本申请实施例二的流程框图。
图3是本申请实施例三的模块示意图。
图4是本申请实施例五的模块示意图。
图5是本申请实施例八的模块示意图。
图6是本申请实施例九的模块示意图。
图7是本申请实施例十的模块示意图。
图8是本申请各个实施例中以时间片为单位对所述的实时数据流精简处理的示例性图示。
图9是本申请各个实施例中生成关键帧或差量帧的示例性图示。
图10是本申请各个实施例中对所述差量帧进行解析的示例性图示。
110、获取模块，120、处理模块，130、存储模块，140、发送模块，150、控制模块，210、加载模块，220、解析模块，230、播放模块，240、主控模块。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本申请作进一步说明。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。
本申请实施例中所有方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本申请中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。
为了进一步阐述本申请的发明构思和技术内容，以排查运行故障的情形为例加以说明：
随着科学技术的发展，可移动平台开始逐步应用在无人驾驶、仓储物流等行业。可移动平台在长期运行中会面临诸多突发状况的挑战，而引起运行故障。这些突发状况可能存在于外部环境的动态变化和内部因素的稳定性影响，例如：遇到动态的行人、车辆，临时堆放的货物，建筑的局部改造和遮挡等，又或者遭遇突发的软硬件故障、决策感知异常等问题，导致运行异常、偏离线路、碰撞等。上述突发状况引发的故障，在可移动平台运行前难以发现或预测，甚至在稳定运行相当久的时间后，才会无规律出现。威胁了人身和财产的安全。
故，寻找故障的原因以解决故障的源头非常关键。然而，可移动平台系统错综复杂，观测到的问题往往是连锁反应的结果，最初的故障原因难以查找；并且，运行故障发生时间具有随机性，常常在半夜或者无人关注时发生，直到很久之后才被发现，此时故障现场已经发生变化，难以复现和调查。
为了确保移动机器人长期稳定的运行，机器人需要能长期监测的工具，并能实现故障的快速定位，以方便现场人员进行保养维护、针对性优化或者修复干扰因素。
本申请可获取包括至少一类监测数据的实时数据流，实现对监测数据进行全局性地完整记录，同时实现数据精简、以优化回放完整复现。由此，针对上述情形，本申请可用以快速精准地进行故障排查，寻找故障原因，同时克服了现软件日志记录法和数据录包法均存在的缺陷。
软件日志记录法，是指采用软件日志记录程序的运行状态，在出故障之后，分析日志来推断故障原因。该方法比较原始，缺陷较多：
第一，由于编写日志输出需要具有一定预判预防，如果出现没有预判的情况，程序编写时很可能会没有对应日志输出，或者日志信息不完全。
第二，若发生程序崩溃，则日志无法记录或者信息缺失。
第三，若程序较多的情况下，日志文件很多，分析日志十分困难，耗费时间精力。
第四，由于日志文件分散，由不同开发人员负责，难以形成全局性的直观分析。故存在难以进行全局性地完整记录、数据复现复杂繁琐的问题。
数据录包法，是指将传感器、状态、执行输出等内部信息进行完整记录，后续采用离线播放的方式重新输入到软件系统，使其重新运行复现当时情况。
第一，录制数据量太大，影响运行性能，如果仅录制部分数据，则难以复现当时情况，或者重新执行时程序运行结果不同。
第二，如果仅录制部分数据，则难以复现当时情况，或者重新执行时程序运行结果不同。
第三，录制传感数据数据复现不一定完整复现当时情况，因为软件算法对同一数据源重新执行，结果不一定是一致的。
第四，数据包数据复现操作复杂，通常需要专业人士处理，并且必须离线操作，数据量大、传输麻烦。
由此，本申请解决了现有技术中尚未解决的技术问题和难点，下面对本申请实施例中的技术方案进行更清楚地描述。首先，对本申请中的部分名词予以解释：
可移动平台，指可以自主移动的设备，包括但不限于自动引导车、机器人、自动驾驶汽车、无人机、智能家居。
实时数据流，为可移动平台获取的即时的监测数据，所述实时数据流包括至少一类所述的监测数据。在没有回访请求时，所述的实时数据流持续不断地从可移动平台发送给获取装置或者客户端。客户端从可移动平台端持续性地、被动地获取实时数据流。客户端通过观测所述的实时数据流，可以直接地观测到即时可移动平台的运行状态。
监测数据，可以由可移动平台主动采集，周期性被动接收，或者在触发条件下触发而获得的数据。从所述可移动平台上的一个或至少两个数据源接收数据流的数据，得到全部或部分所述的监测数据，其中所述数据流基于时间序列而配置。
历史数据流，由所述的实时数据流经过数据的精简和处理后，基于连续的历史时刻按序存储于可移动平台中。需要回放数据获取装置从数据处理装置主动获取。
实施例一
在第一方面，如图1所示，本申请涉及一种数据处理方法，包括如下步骤：
步骤S1, 获取实时数据流，所述的实时数据流包括至少一类监测数据；
步骤S2,以时间片为单位对所述的实时数据流精简处理，基于预设规则处理生成差量帧或关键帧，将处理后的所述实时数据流保存为历史数据流；其中，所述的差量帧保存至少一类所述的监测数据；所述的关键帧保存所述实时数据流中的每一类所述监测数据。
由上述第一方面技术方案可知，本申请获得的实时数据流，全局性地保存了可移动平台持续地获得的监测数据，便于形成全局性的直观分析。本申请采用时间片和关键帧技术对实时数据流进行数据精简处理，生成历史数据流。本申请采用时间片技术，一方面由于实时数据流中在某时刻是否包含某种数据，在时间上具有一定随机性，基于数据分段较为复杂；而时间片对应真实时刻之间的时间段，可基于时刻或时间段选择数据流中的某一段，方便了获取或者播放。另一方面，以时间片为单位地精简记录可以进一步减小历史数据流的存储数据量，不影响运行性能，若发生程序崩溃，仍然可以调用已存储的数据。为了尽可能节省硬盘空间，去除冗余数据，在上述时间片技术基础上，本申请加入了区分差量帧和关键帧的技术，实现进一步地数据精简。并且关键帧技术帮助了客户端实现快速解析，实现了优化回放和完整复现。
此外，将历史数据流进行本地保存，可避免信息缺失。
在步骤S1中，获取实时数据流，所述的实时数据流包括至少一类监测数据；
作为优选，所述的监测数据包括机器人的当前状态/运行模式、观测数据、任务状态数据。
作为一种实施方式，所述的获取实时数据流，所述的实时数据流包括至少一类监测数据步骤，包括如下步骤：
周期性地获取至少一类所述的监测数据，保存每一类在相邻两个周期内具有变化的所述监测数据，丢弃在相邻两个周期内没有变化的所述监测数据，得到所述的实时数据流。
所述的监测数据可以是监测得到的全部真实数据，或监测同种数据的变化量。当监测数据为变化量时，可以使实时数据流的存储量更小，更为精简存储。
如图9所示，以将R1、R2、R3理解为周期性获取的监测数据例。如图9中的R1{A1 B1C1}、R2{A1 B2 C2}和R3{A1 B3 C2}为监测数据的初始状态，那么D2{B2 C2}、D3{B3}为在相邻两个周期内具有变化的数据。
在步骤S2中，以时间片为单位对所述的实时数据流精简处理，基于预设规则处理生成差量帧或关键帧，将处理后的所述实时数据流保存为历史数据流；其中，所述的差量帧保存至少一类所述的监测数据；所述的关键帧保存所述实时数据流中的每一类所述监测数据。
作为一种实施方式，所述的以时间片为单位对所述的实时数据流精简处理，包括如下步骤：
以第一时间段作为所述的时间片的时长，
对同一所述时间片内获取的实时数据流中的同一类所述监测数据进行覆盖式更新；
直至所述的时间片的截止时刻，保存每一类所述监测数据中最后更新的所述监测数据。
以第一时间段为一秒为例加以说明，具体流程如下：
在新的一秒开始时，以一秒为时间段创建一个时间片作为数据容器，把实时数据流的对应时间段的各类监测数据赋值其中。其中，由于在一些情况下，所述的实时数据流可能记录的是变化量，在同一类监测数据没有发生变化的情况下，可能在一些时间片中该种所述的监测数据具有数值，而在一些时间片中没有监测数据可赋值。
如图8所示，以秒为单位作为时间片，若在T秒、T+0.一秒、T+0.5秒获得实时数据流：{}、{A1 B1 C1}、{A2 B2 C2},将不同的监测数据继续赋值于所述的时间片中，如有同种监测数据则直接覆盖上一次获得的同种数据，记录在对应的时间片中，每项数据最后更新的结果。那么在从T秒开始的时间片内，最后的数据为{A2 B2 C2}，省略了在该时间片内{}和{A1 A2 A3}两个运行状态，从而实现以秒为单位的精简压缩。
在步骤S2中，为了尽可能节省硬盘空间，去除冗余数据，在上述时间片技术基础上，本申请加入了关键帧技术来进行数据精简，基于预设规则处理生成差量帧或关键帧，将处理后的所述实时数据流保存为历史数据流；其中，所述的差量帧保存至少一类所述的监测数据；所述的关键帧保存所述实时数据流中的每一类所述监测数据。
其中，所述预设规则，用以确定当前时间片是生成关键帧还是差量帧的依据。所述预设规则，举例而言，可以是每间隔若干时间片确定生成一次关键帧，其余时间片确定生成差量帧。除此之外，所述的预设规则，也可以是一种现有的计算公式，或者依据特定数据的出现规律而设置，在此并不作限制。
作为一种实施方式，所述预设规则为以每间隔若干时间片确定生成一次关键帧，例如，当时间片为一秒时，每间隔10个时间片确定生成一次关键帧，即每间隔10s确定一次关键帧。
作为一种实施方式，所述的基于预设规则处理生成差量帧或关键帧，具体包括如下步骤：
在同一所述时间片内获取精简后的所述的实时数据流，生成所述差量帧。
如图9所示，以将R1、R2、R3理解为周期性获取的监测数据为例。如图9中的R1{A1B1 C1}、R2{A1 B2 C2}和R3{A1 B3 C2}为监测数据的初始状态，那么D2{B2 C2}、D3{B3}为在相邻两个周期内具有变化的数据。若在同一个时间片内，获取的实时数据流中包括D2{B2C2}、D3{B3}的变化的数据。那么当差量帧对应的所述的时间片内获取到D2{B2 C2}、D3{B3}的变化的数据后，所述的差量帧中保存对应的所述的时间片内获取的各项监测数据最后的数据{B3 C2}。
作为另一种具体实施方式，所述的基于预设规则处理生成差量帧或关键帧，具体包括如下步骤：
获取精简后的所述的实时数据流，所述的实时数据流包括周期性获取的至少一类所述的监测数据，保存每一类在相邻两个时间片内具有变化的所述监测数据，丢弃在相邻两个时间片内没有变化的所述监测数据，生成所述差量帧。
如图9所示，以将R1、R2、R3代表非关键帧为例，也就是为除所述的关键帧之外的所述的时间片中的监测数据。如图9中的R2{A1 B2 C2}和R3{A1 B3 C2}为非关键帧，将当前的非关键帧R2{A1 B2 C2}与上一个时间片中的监测数据R1{A1 B1 C1}比对，得到相对变化的监测数据D2{B2 C2}。将当前的非关键帧R3{A1 B3 C2}与上一个时间片中的监测数据R2{A1B2 C2}比对，得到相对变化的监测数据D3{B3}。
作为一种具体实施方式，在所述的以时间片为单位对所述的实时数据流精简处理之前，包括如下步骤：
将获取的所述实时数据流的每一类所述监测数据保存至暂存空间，在所述暂存空间中对同一类所述监测数据覆盖式更新。
所述的基于预设规则处理生成差量帧或关键帧，包括如下步骤：
基于预设规则，确定当前所述时间片为处理生成关键帧的时间片；
将所述暂存空间中的每一类所述监测数据的更新结果，提取至当前所述时间片，生成所述关键帧。
更具体地，关键帧中的每一类监测数据也可以通过上上一个关键帧开始的差量帧中的所有数据叠加计算得到。
如图9所示，以将R1、R2、R3理解为周期性获取的监测数据为例。如图9中的R1{A1B1 C1}、R2{A1 B2 C2}和R3{A1 B3 C2}为监测数据的初始状态，那么D2{B2 C2}、D3{B3}为在相邻两个周期内具有变化的数据。当关键帧对应的所述的时间片内获取到D2{B2 C2}、D3{B3}的数据后，将所述暂存空间中的每一类所述监测数据的更新结果，提取至当前所述时间片，生成所述关键帧。所述的关键帧中保存所述的实时数据流所包括的所有项监测数据最后的数据{A1 B3 C2}。
作为一种具体实施方式，所述的保存为历史数据流，包括如下步骤：
对基于预设规则设置的所述差量帧和所述关键帧，以第二时间段为单位分割，以数据段的形式进行存储，将处理后的所述实时数据流保存为历史数据流；其中，所述数据段至少包括一个所述关键帧。
更具体的，将若干所述的时间片的实时数据流保存至一个子文件夹；将若干所述的子文件夹保存至一个母文件夹。
例如，在实施例中，在新的一分钟开始时，把上一分钟的60个数据容器存储到硬盘，为一个分钟数据文件。60个分钟数据文件为一个文件夹，该文件夹为一小时的数据文件夹。以分钟为单位，可存储60个时间片的数据段。以小时为单位，可存储60个以分钟为单位存储的数据段。这样的存储方式使得数据有序存放。而且通过多个时间段位单位分层级归类，更方便寻找。
作为一种具体实施方式，所述的获取实时数据流步骤之后，还包括如下步骤：
发送实时数据流至回放数据获取装置。
作为一种具体实施方式，所述的发送实时数据流之后，还包括如下步骤：
从回放数据获取装置接收回放请求，响应于所述的回放请求，其中，所述的回放请求包括播放起始时刻；中断发送所述实时数据流，并发送从所述的播放起始时刻开始的历史数据流至所述回放数据获取装置。
作为一种具体实施方式，还包括如下步骤：
响应于触发条件，获取所述的触发条件下的细节数据；
保存所述的细节数据和产生所述的细节数据的关键时间戳；
发送所述的关键时间戳。
所述的触发条件，可以是在可移动平台内预设触发条件，预设触发条件包括感知外部环境的动态变化或者内部的运行异常等。
所述的细节数据，可以是例如地图、图像、激光点云等数据存储量较大的、复杂数据。所述的细节数据根据对应的关键时间戳存储。
更具体的，在可移动平台内预设控制程序，获取细节数据，以记录当时的突发情况，以助于追溯故障事件的源头。当可移动平台遇到触发条件时，会获取当时的细节数据，所述的细节数据和所述的历史数据流的区别在于，所述的细节数据是所需存储量较大的数据，所述的历史数据流是所需存储量较小的数据。因为历史数据流持续记录实时数据流的每个时间片的数据，把所需存储量较大的细节数据从所述的实时数据流或历史数据流中区别独立出来，可以进一步精简所述的实时数据流或历史数据流。既精简数据存储，又优化了数据复现。同时对细节数据进行机器人本地记录，也可防止数据缺失。
作为一种具体实施方式，所述的发送实时数据流之后，还包括如下步骤：
从回放数据获取装置接收细节回顾请求，响应于所述的细节回顾请求，中断发送所述实时数据流；其中，所述的细节回顾请求包括关键时间戳；
发送所述关键时间戳产生的所述细节数据至所述回放数据获取装置。
以下通过更具体的实施例来阐述本申请的内容，以便于对本申请的技术方案的理解。但不代表对本申请的限制。
以一个典型的机器人为可移动平台的数据流模型为例，包括客户端和机器人。
机器人获取实时数据流，并发送实时数据流到客户端，所述实时数据流包括机器人的当前状态/运行模式、观测数据、任务状态等监测数据，但是不包含地图、图像、激光点云等复杂细节数据。
为了减少历史数据的存储量以及优化回放播放控制体验，需要精简处理压缩以及格式化存储历史数据流。具体流程如下：
在新的一秒开始时，以一秒的时间片为单位创建一个数据容器，把实时数据流的各类监测数据赋值其中。如图8所示，在此秒之内，如再次获得实时数据流，则继续赋值叠加。如有同种监测数据，具体表现为相同键值的子数据，则直接覆盖。
在新的一分钟开始时，把上一分钟的60个时间片数据容器存储到硬盘，为一个分钟数据文件。60个分钟数据文件为一个文件夹，该文件夹为一小时的数据文件夹。
为了尽可能节省硬盘空间，去除冗余数据，在上述时间片技术基础上，本申请加入了关键帧技术来进行数据精简，具体流程如下：
当前时间片中的实时数据流的监测数据首先与前一次时间片中的实时数据流的监测数据进行比较，得到更新部分的数据，即差量数据。每秒内保存的数据都为上述差量数据，这一秒数据，称为差量帧。如图9所示，每隔一段时间（如10秒），生成保存一次关键帧，所述的关键帧中完整保存时间片内所有的监测数据，包括一些不活跃的数据。所述的关键帧和差量帧组成了历史数据流。
除此之外，设置触发条件，当机器人遇到触发条件时，会获取当时的细节数据，例如地图、图像、激光点云等数据存储量较大的、复杂数据。机器人保存所述的细节数据和产生所述的细节数据的关键时间戳，并将产生这些数据的时刻发送至客户端。
实施例二
第二方面，如图2所示，本申请还涉及一种回放数据获取方法，包括如下步骤：
响应于回放请求，所述的回放请求包括播放起始时刻，加载从所述的播放起始时刻开始的历史数据流；其中，所述的历史数据流由以时间片为单位对实时数据流精简处理，并基于预设规则处理生成的差量帧和关键帧保存而成；所述的差量帧保存至少一类的所述的监测数据；所述的关键帧保存所述实时数据流中的每一类所述监测数据；
对加载的所述的历史数据流中的所述差量帧进行解析；其中，解析后的所述差量帧中保存所述实时数据流中每一类的所述的监测数据。
所述回放请求，是用户操作后，接收用户操作所得到的回放请求。例如，在用户操作时，在操作的界面具有时间刻度表，用户可以采用拖动指针的方式将指针拖动到时间刻度表上的对应历史时刻，作为播放起始时刻并点击播放按钮。
所述播放起始时刻，是指回放请求中待回放的起始时刻。
所述的实时数据流是被动接收的数据流，所述的历史数据流是主动获取的数据流。当接收回放请求时，切断所述的实时数据流，同时向可移动平台请求对应的历史数据流。
由上述第二方面技术方案可知，本申请获得的实时数据流，全局性地保存了可移动平台持续地获得的监测数据，编写日志缺失，便于形成全局性的直观分析。本申请加载的是采用时间片技术和关键帧技术精简处理后的历史数据流。历史数据流中运用的时间片技术，一方面由于实时数据流中在某时刻是否包含某种数据，在时间上具有一定随机性，而时间片对应真实时刻对应的段，方便了获取或者播放。另一方面，以时间片为单位地精简记录可以进一步减小历史数据流的传输量。历史数据流中运用的关键帧技术，进一步地去除了冗余数据，在上述时间片技术基础上进行再次数据精简，并且关键帧技术帮助了实现快速解析，实现了优化回放和完整复现。
作为一种具体实施方式，所述的加载从所述的播放起始时刻开始的历史数据流，包括以下步骤：
以依次加载数据段的形式加载历史数据流；所述数据段至少包括一个所述关键帧。
更具体地，所述的加载从所述的播放起始时刻开始的历史数据流中，是以数据段的形式进行加载，所述的数据段括若干个所述的差量帧或关键帧。
例如，在一些实施例中，如果所述的时间片为一秒，那么可获取存储60个时间片的数据段，也就是1分钟作为一个数据段。通过多个时间段位单位分层级归类，更方便寻找和获取。
如图10所示，所述的对加载的所述的历史数据流中的所述差量帧进行解析步骤，还包括如下具体步骤：
基于所述时间片对应的时间序列，将当前所述关键帧或者当前已解析的差量帧中的每一类所述监测数据，赋值至下一个待解析的所述的差量帧中所缺失种类的监测数据，使所述的差量帧中保存每一类所述监测数据，直至下一个所述关键帧。
作为一种具体实施方式，所述的对加载的所述的历史数据流中的所述差量帧进行解析步骤，包括如下具体步骤：
基于所述的播放起始时刻，在加载的所述的历史数据流中寻找与所述的播放起始时刻最接近的所述的关键帧，确定为基准关键帧；
从所述的基准关键帧开始逐帧对所述的差量帧进行解析。
作为一种具体实施方式，所述的对加载的所述的历史数据流中的所述差量帧进行解析步骤，包括如下具体步骤：
所述的回放请求还包括回放速度，基于所述的回放速度计算真实时间间隔，基于所述的真实时间间隔确定下一个所述关键帧或所述差量帧；
基于所述的播放起始时刻，寻找与所述的播放起始时刻最接近的所述的关键帧，确定为基准关键帧；
从所述的关键帧开始对下一个所述差量帧进行解析。
作为一种具体实施方式，还包括如下步骤：
响应于细节回顾请求，其中，所述的细节回顾请求包括至少一个所述的关键时间戳；加载所述细节回顾请求中的所述关键时间戳所对应的细节数据。
所述细节回顾请求，是用户操作后，客户端接收用户操作所得到的。例如，在操作界面具有时间刻度表，在时刻表上以特殊标记呈现关键时间戳，用户可以选择某个关键时间戳并点击相应播放按钮。
所述的细节数据是主动获取的数据。当接收细节回顾请求时，切断所述的实时数据流，同时向可移动平台请求对应的细节数据。所述的细节数据和所述的历史数据流的区别在于，所述的细节数据是所需存储量较大的数据，所述的历史数据流是所需存储量较小的数据。因为历史数据流持续记录实时数据流的每个时间片的数据，把所需存储量较大的细节数据从所述的实时数据流或历史数据流中区别独立出来，可以进一步精简所述的实时数据流或历史数据流。既精简数据存储，又优化了数据复现。同时对细节数据进行机器人本地记录，也可防止数据缺失。
作为一种具体实施方式，所述的对加载的所述的历史数据流中的所述差量帧进行解析之后，还包括如下步骤：从所述的播放起始时刻对应的所述的关键帧或解析后的所述的差量帧开始，播放所述的关键帧或解析后的所述的差量帧。
以下通过更具体的实施例来阐述本申请的内容，以便于对本申请的技术方案的理解。但不代表对本申请的限制。
客户端接收机器人发送的实时数据流，并将这些数据进行呈现。
基于上述数据流模型，为了使客户端端实现回放功能：
如图3所示，用户输入回放请求后，客户端进入回放模式，切断实时数据流，清除客户端显示状态。根据用户的回放请求中选定的播放起始时刻，主动向机器人请求历史数据流数据。根据用户所选的历史时间分钟，向机器人请求分钟数据文件，得到并解析历史数据流，加入播放器缓存。
如图6所示，根据用户所选的播放时间秒钟，从播放器缓存数据中找到最接近的关键帧。根据当前的播放速度和真实时间间隔，确定下一播放的关键帧或差量帧，并从关键帧开始计算确定的所述的差量帧中的每项监测数据，并进行播放。当播放邻近当前分钟末尾时，向机器人请求下一分钟的历史数据流，并加入播放器缓存。将请求的部分历史数据流包导入播放器进行播放，根据播放器当前的时间点、播放速度等信息计算该时刻数据 。
在客户端回放模式时，机器人依然可以进行常规运行和作业，但客户端不再呈现当前数据流，而是呈现历史数据流，并且历史数据流受到回放播放器的控制，比如快放、跳转、暂停等指令。
同时部分细节的数据，会随时间变化/用户编辑/版本化 ，也需要进行历史化处理。比如，获取历史地图信息的请求，应该以回放时间当时的时间戳去请求地图，否则拿到的可能是当前的地图。同理，客户端主动发起的所有数据请求，都需要按具体情况进行历史化处理。
在上述的主要流程中，主要的实现为机器人回放数据存储技术和客户端回放播放器实现。
接收实时数据流和关键时间戳，用户输入细节回顾请求后，客户端切断实时数据流，清楚客户端显示状态。根据用户的细节回顾请求中的关键时间戳，主动向机器人请求关键时间戳所对应的细节数据，并播放。
实施例三
第三方面，如图3所示，上述第一方面的实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，本申请涉及一种数据处理装置，包括
获取模块110，用于获取实时数据流，所述的实时数据流包括至少一类监测数据；
处理模块120，用于以时间片为单位对所述的实时数据流精简处理，基于预设规则处理生成差量帧或关键帧；其中，所述的差量帧保存至少一类所述的监测数据；所述的关键帧保存所述实时数据流中的每一类所述监测数据；
存储模块130，用于存储所述的历史数据流。
作为一种具体实施方式，获取模块110用于周期性地获取至少一类所述的监测数据，保存每一类在相邻两个周期内具有变化的所述监测数据，丢弃在相邻两个周期内没有变化的所述监测数据，得到所述的实时数据流。
作为一种具体实施方式，所述的处理模块120用于以时间片为单位对所述的实时数据流精简处理，具体用于：以第一时间段作为所述的时间片的时长，
对同一所述时间片内获取的实时数据流中的同一类所述监测数据进行覆盖式更新；
直至所述的时间片的截止时刻，保存每一类所述监测数据中最后更新的所述监测数据。
作为一种具体实施方式，所述的处理模块120用于基于预设规则处理生成差量帧或关键帧，具体用于：在同一所述时间片内获取精简后的所述的实时数据流，生成所述差量帧。
作为一种具体实施方式，所述的处理模块120用于基于预设规则处理生成差量帧或关键帧，具体用于：获取精简后的所述的实时数据流，所述的实时数据流包括周期性获取的至少一类所述的监测数据，保存每一类在相邻两个时间片内具有变化的所述监测数据，丢弃在相邻两个时间片内没有变化的所述监测数据，生成所述差量帧。
作为一种具体实施方式，所述的存储模块130还包括暂存空间，所述的处理模块120还用于在所述的以时间片为单位对所述的实时数据流精简处理之前，将获取的所述实时数据流的每一类所述监测数据保存至暂存空间，在所述暂存空间中对同一类所述监测数据覆盖式更新。
作为一种具体实施方式，所述的处理模块120还用于基于预设规则，确定当前所述时间片为处理生成关键帧的时间片；将所述暂存空间中的每一类所述监测数据的更新结果，提取至当前所述时间片，生成所述关键帧。
作为一种具体实施方式，所述的存储模块130用于存储所述的历史数据流，具体用于：对基于预设规则设置的所述差量帧和所述关键帧以第二时间段为单位分割，以数据段的形式进行存储，将处理后的所述实时数据流保存为历史数据流；其中，所述数据段至少包括一个所述关键帧。
作为一种具体实施方式，还包括发送模块140，用于发送实时数据流至回放数据获取装置。
作为一种具体实施方式，还包括控制模块150，用于从回放数据获取装置接收回放请求，响应于所述的回放请求，其中，所述的回放请求包括播放起始时刻；发送控制信号至所述发送模块140，中断发送所述实时数据流，并发送从所述的播放起始时刻开始的历史数据流至所述回放数据获取装置。
作为一种具体实施方式，还包括如下步骤：所述的获取模块110，还用于：响应于触发条件，获取所述的触发条件下的细节数据；
所述的存储模块130，还用于保存所述的细节数据和产生所述的细节数据的关键时间戳；
所述的发送模块140，还用于发送所述的关键时间戳。
作为一种具体实施方式，还包括控制模块150，用于从回放数据获取装置接收细节回顾请求，响应于所述的细节回顾请求，其中，所述的细节回顾请求包括关键时间戳；发送控制信号至所述发送模块140，中断发送所述实时数据流；发送所述关键时间戳产生的所述细节数据至所述回放数据获取装置。
其中，实施例三的解决技术问题的技术手段、名词解释和技术效果可参照实施例一，故不再做出赘述。
实施例四
第四方面，本申请还涉及一种可移动平台，包括可移动平台本体； 无线通信设备，安装在所述可移动平台本体上，用于进行无线通信；动力系统，安装在所述机身，用于提供动力；以及如第四方面中任一项所述的数据处理装置。
其中，实施例四的解决技术问题的技术手段、名词解释和技术效果可参照实施例一和实施例三，故不再做出赘述。
实施例五
第五方面，如图4所示，上述第二方面的实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成。本申请还涉及一种回放数据获取装置，包括
加载模块210，用于响应于回放请求，所述的回放请求包括播放起始时刻，加载从所述的播放起始时刻开始的历史数据流；其中，所述的历史数据流由以时间片为单位对所述的实时数据流精简处理，并基于预设规则处理生成的差量帧和关键帧保存而成；所述的差量帧保存至少一类的所述的监测数据；所述的关键帧保存所述实时数据流中的每一类所述监测数据；
解析模块220，用于对加载的所述的历史数据流中的所述差量帧进行解析；其中，解析后的所述差量帧中保存所述实时数据流中每一类的所述的监测数据。
所述的回放数据获取装置，可以是客户端，例如电脑。
作为一种具体实施方式，所述的加载模块210，用于以依次加载数据段的形式加载历史数据流；所述数据段至少包括一个所述关键帧。
作为一种具体实施方式，所述的解析模块220，用于对加载的所述的历史数据流中的所述差量帧进行解析，具体用于：基于所述时间片对应的时间序列，将当前所述关键帧或者当前已解析的差量帧中的每一类所述监测数据，赋值至下一个待解析的所述的差量帧中所缺失种类的监测数据，使所述的差量帧中保存每一类所述监测数据，直至下一个所述关键帧。
作为一种具体实施方式，所述的解析模块220，用于对加载的所述的历史数据流中的所述差量帧进行解析，具体用于：
基于所述的播放起始时刻，寻找与所述的播放起始时刻最接近的所述的关键帧，确定为基准关键帧；
从所述的基准关键帧开始逐帧对所述的差量帧进行解析。
作为一种具体实施方式，所述的回放请求还包括回放速度，所述的解析模块220，用于对加载的所述的历史数据流中的所述差量帧进行解析，具体用于：
基于所述的回放速度计算真实时间间隔，基于所述的真实时间间隔确定下一个所述关键帧或所述差量帧；
基于所述的播放起始时刻，寻找与所述的播放起始时刻最接近的所述的关键帧，确定为基准关键帧；
从所述的关键帧开始对下一个所述差量帧进行解析。
作为一种具体实施方式，所述的加载模块210，还用于加载实时数据流。还包括播放模块230，通常连接显示模块，如显示屏，用于呈现实时数据流。
作为一种具体实施方式，所述的加载模块210，还用于响应于细节回顾请求，其中，所述的细节回顾请求包括至少一个所述的关键时间戳；加载所述细节回顾请求中的所述关键时间戳所对应的细节数据。
作为一种具体实施方式，还包括播放模块230，用于从所述的播放起始时刻对应的所述的关键帧或解析后的所述的差量帧开始，播放所述的关键帧或解析后的所述的差量帧。
所述回放数据获取装置具备解析功能，例如，可以为具有解码能力的播放设备。所述播放设备接收用户输入的回放请求或细节回顾请求，从回放请求的播放起始时刻开始，播播放所述的关键帧或解析后的所述的差量帧。
除此之外，在回放时也可以从距离所述播放起始时刻最近的关键帧开始播放。
所述的播放模块230，通常连接显示模块，如显示屏，用以呈现所述的历史数据流，或者细节数据。
需要说明的是：上述实施例仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将内部结构划分成不同的功能
模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
其中，实施例五的解决技术问题的技术手段、名词解释和技术效果可参照实施例二，故不再做出赘述。
实施例六
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
第六方面，本申请还涉及一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序用于实现如本申请实施例一第一方面任一项所述的数据处理方法。
其中，实施例六的解决技术问题的技术手段、名词解释和技术效果可参照实施例一、实施例三和实施例四，故不再做出赘述。
实施例七
第七方面，本申请还涉及一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序用于实现如本申请实施例二第二方面任一项所述的回放数据获取方法。
其中，实施例七的解决技术问题的技术手段、名词解释和技术效果可参照实施例二和实施例五，故不再做出赘述。
实施例八
如图5所示，是本申请的数据处理装置和回放数据获取装置的一种实现状态。
本实施例涉及一种数据处理回放系统，包括数据处理装置和回放数据获取装置。
所述的数据处理装置包括获取模块110和发送模块140；所述的回放数据获取装置包括加载模块210。
所述的数据处理模块120通过所述的获取模块110获取实时数据流，所述的实时数据流包括至少一类监测数据；通过所述的发送模块140发送所述的实时数据流。
所述的回放数据获取装置通过所述的加载模块210接收所述的实时数据流；
在一些实施例中，所述的回放数据获取装置包括播放模块230，所述的加载模块210接收所述的实时数据流通过所述播放模块230实现即时播放。
在一些实施例中，所述的回放数据获取装置传输至播放器，所述的加载模块210接收所述的实时数据流通过所述播放器实现即时播放。
播放模块230，可以是手机、平板电脑、个人电脑及手持播放器等中的播放模块230。
播放器，可以是手机、平板电脑、个人电脑及手持播放器等。
其中。所述的发送模块140和所述的加载模块210之间，可以通过无线通信的方式连接。
实时数据流持续不断地从数据处理装置发送至回放数据获取装置，从而实现完整的全局性的监测数据的观察。
除此之外，所述的数据处理装置包括控制模块150，所述的回放数据获取装置包括主控模块240。
所述的回放数据获取装置，通过主控模块240发出播放实时数据流/中断播放实时数据流的请求至数据处理装置的控制模块150。所述的控制模块150基于播放实时数据流/中断播放实时数据流的请求，继续/中断实时数据流的发送。
此外，所述的数据处理装置的主控模块240，还可用于发出播放实时数据流/中断播放实时数据流的请求至加载模块210和播放模块230。
此外，所述的回放数据获取装置的控制模块150，还可以用于控制所述的获取模块110获取何种类监测数据。
其中，实施例八的解决技术问题的技术手段、名词解释和技术效果可参照实施例三、实施例四、实施例五，故不再做出赘述。
实施例九
如图6所示，是本申请的数据处理装置和回放数据获取装置的另一种实现状态。
本实施例涉及一种数据处理回放系统，包括数据处理装置和回放数据获取装置。
所述的数据处理装置包括获取模块110、处理模块120、存储模块130和发送模块140；所述的回放数据获取装置包括加载模块210和解析模块220。
所述的数据处理装置，通过所述的获取模块110获取实时数据流，所述的实时数据流包括至少一类监测数据；通过所述的发送模块140发送所述的实时数据流；通过所述的处理模块120以时间片为单位对所述的实时数据流精简处理，基于预设规则处理生成差量帧或关键帧；其中，所述的差量帧保存至少一类所述的监测数据；所述的关键帧保存所述实时数据流中的每一类所述监测数据；通过所述的存储模块130，存储所述的历史数据流。
用户向回放数据获取装置发出回放请求。
所述的数据处理装置从回放数据获取装置接收回放请求，响应于所述的回放请求，其中，所述的回放请求包括播放起始时刻；通过发送模块140中断发送所述实时数据流，并发送从所述的播放起始时刻开始的历史数据流至所述回放数据获取装置。
所述的回放数据获取装置，响应于回放请求，所述的回放请求包括播放起始时刻，通过所述的加载模块210加载从所述的播放起始时刻开始的历史数据流；其中，所述的历史数据流由以时间片为单位对实时数据流精简处理，并基于预设规则处理生成的差量帧和关键帧保存而成；所述的差量帧保存至少一类的所述的监测数据；所述的关键帧保存所述实时数据流中的每一类所述监测数据；通过所述的解析模块220，对加载的所述的历史数据流中的所述差量帧进行解析；其中，解析后的所述差量帧中保存所述实时数据流中每一类的所述的监测数据。
在一些实施例中，所述的回放数据获取装置包括播放模块230，所述的加载模块210接收所述的实时数据流通过所述播放模块230实现即时播放。
在一些实施例中，所述的回放数据获取装置传输至播放器，所述的加载模块210接收所述的实时数据流通过所述播放器实现回放。
播放模块230，可以是手机、平板电脑、个人电脑及手持播放器等中的播放模块230。
播放器，可以是手机、平板电脑、个人电脑及手持播放器等。
其中。所述的发送模块140和所述的加载模块210之间，可以通过无线通信的方式连接。
此外，所述的回放数据获取装置中包括主控模块240，所述的数据处理装置包括控制模块150。用户向主控模块240发出回放请求。主控模块240向控制模块150发送回放请求，所述的控制模块150控制所述的发送模块140中断发送所述实时数据流，并发送从所述的播放起始时刻开始的历史数据流至所述回放数据获取装置。
此外，所述的主控模块240控制所述的加载模块210、解析模块220和播放模块230。所述的控制模块150控制获取模块110、处理模块120、存储模块130、发送模块140。
其中，实施例九的解决技术问题的技术手段、名词解释和技术效果可参照实施例三、实施例四、实施例五，故不再做出赘述。
实施例十
如图7所示，是本申请的数据处理装置和回放数据获取装置的另一种实现状态。
本实施例涉及一种数据处理回放系统，包括数据处理装置和回放数据获取装置。
所述的数据处理装置包括获取模块110、处理模块120、存储模块130和发送模块140；所述的回放数据获取装置包括加载模块210和解析模块220。
所述的数据处理装置，通过所述的获取模块110获取实时数据流，所述的实时数据流包括至少一类监测数据；通过所述的发送模块140发送所述的实时数据流；通过所述的处理模块120以时间片为单位对所述的实时数据流精简处理，基于预设规则处理生成差量帧或关键帧；其中，所述的差量帧保存至少一类所述的监测数据；所述的关键帧保存所述实时数据流中的每一类所述监测数据；通过所述的存储模块130，存储所述的历史数据流。
用户向回放数据获取装置发出回放请求。
所述的数据处理装置从回放数据获取装置接收回放请求，响应于所述的回放请求，其中，所述的回放请求包括播放起始时刻；通过发送模块140中断发送所述实时数据流，并发送从所述的播放起始时刻开始的历史数据流至所述回放数据获取装置。
所述的回放数据获取装置，响应于回放请求，所述的回放请求包括播放起始时刻，通过所述的加载模块210加载从所述的播放起始时刻开始的历史数据流；其中，所述的历史数据流由以时间片为单位对实时数据流精简处理，并基于预设规则处理生成的差量帧和关键帧保存而成；所述的差量帧保存至少一类的所述的监测数据；所述的关键帧保存所述实时数据流中的每一类所述监测数据；通过所述的解析模块220，对加载的所述的历史数据流中的所述差量帧进行解析；其中，解析后的所述差量帧中保存所述实时数据流中每一类的所述的监测数据。
除此之外，所述的数据处理装置，通过所述的获取模块110响应于触发条件，获取所述的触发条件下的细节数据；通过所述的存储模块130，保存所述的细节数据和产生所述的细节数据的关键时间戳；通过所述的发送模块140，发送所述的关键时间戳。
用户向回放数据获取装置发出细节回顾请求。
所述的数据处理装置，还包括控制模块150，用于从回放数据获取装置接收细节回顾请求，响应于所述的细节回顾请求，其中，所述的细节回顾请求包括关键时间戳；发送控制信号至所述发送模块140，中断发送所述实时数据流；发送所述关键时间戳产生的所述细节数据至所述回放数据获取装置。
所述的回放数据获取装置，还用于响应于细节回顾请求，其中，所述的细节回顾请求包括至少一个所述的关键时间戳；通过所述的加载模块210，加载所述细节回顾请求中的所述关键时间戳所对应的细节数据。
在一些实施例中，所述的回放数据获取装置包括播放模块230，所述的加载模块210接收所述的实时数据流通过所述播放模块230实现即时播放。
在一些实施例中，所述的回放数据获取装置传输至播放器，所述的加载模块210接收所述的实时数据流通过所述播放器实现回放。
播放模块230，可以是手机、平板电脑、个人电脑及手持播放器等中的播放模块230。
播放器，可以是手机、平板电脑、个人电脑及手持播放器等。
其中。所述的发送模块140和所述的加载模块210之间，可以通过无线通信的方式连接。
此外，所述的回放数据获取装置中包括主控模块240，所述的数据处理装置包括控制模块150。用户向主控模块240发出回放请求。主控模块240向控制模块150发送回放请求，所述的控制模块150控制所述的发送模块140中断发送所述实时数据流，并发送从所述的播放起始时刻开始的历史数据流至所述回放数据获取装置。
此外，所述的主控模块240控制所述的加载模块210、解析模块220和播放模块230。所述的控制模块150控制获取模块110、处理模块120、存储模块130、发送模块140。
其中，实施例十的解决技术问题的技术手段、名词解释和技术效果可参照实施例三、实施例四、实施例五，故不再做出赘述。
在本说明书的描述中，参考术语“一种实施方式”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一种实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，但不能理解为是对权利要求的限制。本申请不仅限于以上实施例，其具体结构允许有变化，凡在本申请独立权利要求的保护范围内所作的各种变化均在本申请的保护范围内。

Claims (41)

1.一种数据处理方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取实时数据流，所述的实时数据流包括至少一类监测数据；
以时间片为单位对所述的实时数据流精简处理，并基于预设规则处理生成差量帧或关键帧，将处理后的所述实时数据流保存为历史数据流；
其中，所述的差量帧保存至少一类所述的监测数据；所述的关键帧保存所述实时数据流中的每一类所述监测数据。
2.根据权利要求1所述的一种数据处理方法，其特征在于，所述的获取实时数据流，所述的实时数据流包括至少一类监测数据步骤，包括如下步骤：
周期性地获取至少一类所述的监测数据，保存每一类在相邻两个周期内具有变化的所述监测数据，丢弃在相邻两个周期内没有变化的所述监测数据，得到所述的实时数据流。
3.根据权利要求1或2所述的一种数据处理方法，其特征在于，所述的以时间片为单位对所述的实时数据流精简处理，包括如下步骤：
以第一时间段作为所述的时间片的时长，
对同一所述时间片内获取的实时数据流中的同一类所述监测数据进行覆盖式更新；
直至所述的时间片的截止时刻，保存每一类所述监测数据中最后更新的所述监测数据。
4.根据权利要3所述的一种数据处理方法，其特征在于， 所述的基于预设规则处理生成差量帧或关键帧，具体包括如下步骤：
在同一所述时间片内获取精简后的所述的实时数据流，生成所述差量帧。
5.根据权利要3所述的一种数据处理方法，其特征在于， 所述的基于预设规则处理生成差量帧或关键帧，具体包括如下步骤：
获取精简后的所述的实时数据流，所述的实时数据流包括周期性获取的至少一类所述的监测数据，保存每一类在相邻两个时间片内具有变化的所述监测数据，丢弃在相邻两个时间片内没有变化的所述监测数据，生成所述差量帧。
6.根据权利要求1或2所述的一种数据处理方法，其特征在于，在所述的以时间片为单位对所述的实时数据流精简处理之前，包括如下步骤：
将获取的所述实时数据流的每一类所述监测数据保存至暂存空间，在所述暂存空间中对同一类所述监测数据覆盖式更新。
7.根据权利要求6所述的一种数据处理方法，其特征在于，所述的基于预设规则处理生成差量帧或关键帧，包括如下步骤：
基于预设规则，确定当前所述时间片为处理生成关键帧的时间片；
将所述暂存空间中的每一类所述监测数据的更新结果，提取至当前所述时间片，生成所述关键帧。
8.根据权利要求1所述的一种数据处理方法，其特征在于，所述的保存为历史数据流，包括如下步骤：
对基于预设规则设置的所述差量帧和所述关键帧，以第二时间段为单位分割，以数据段的形式进行存储，将处理后的所述实时数据流保存为历史数据流；其中，所述数据段至少包括一个所述关键帧。
9.根据权利要求1述的一种数据处理方法，其特征在于，所述的获取实时数据流步骤之后，还包括如下步骤：
发送实时数据流至回放数据获取装置。
10.根据权利要求9述的一种数据处理方法，其特征在于，所述的发送实时数据流之后，还包括如下步骤：
从回放数据获取装置接收回放请求，响应于所述的回放请求，其中，所述的回放请求包括播放起始时刻；中断发送所述实时数据流，并发送从所述的播放起始时刻开始的历史数据流至所述回放数据获取装置。
11.根据权利要求9述的一种数据处理方法，其特征在于，还包括如下步骤：
响应于触发条件，获取所述的触发条件下的细节数据；
保存所述的细节数据和产生所述的细节数据的关键时间戳；
发送所述的关键时间戳。
12.根据权利要求11述的一种数据处理方法，其特征在于，所述的发送实时数据流之后，还包括如下步骤：
从回放数据获取装置接收细节回顾请求，响应于所述的细节回顾请求，中断发送所述实时数据流；其中，所述的细节回顾请求包括关键时间戳；
发送所述关键时间戳产生的所述细节数据至所述回放数据获取装置。
13.一种回放数据获取方法，其特征在于，包括如下步骤：
响应于回放请求，所述的回放请求包括播放起始时刻，加载从所述的播放起始时刻开始的历史数据流；其中，所述的历史数据流由以时间片为单位对实时数据流精简处理，并基于预设规则处理生成的差量帧和关键帧保存而成；所述的差量帧保存至少一类的所述的监测数据；所述的关键帧保存所述实时数据流中的每一类所述监测数据；
对加载的所述的历史数据流中的所述差量帧进行解析；其中，解析后的所述差量帧中保存所述实时数据流中每一类的所述的监测数据。
14.根据权利要求13所述的一种回放数据获取方法，其特征在于，
所述的加载从所述的播放起始时刻开始的历史数据流，包括以下步骤：
以依次加载数据段的形式加载历史数据流；所述数据段至少包括一个所述关键帧。
15.根据权利要求13所述的一种回放数据获取方法，其特征在于，
所述的对加载的所述的历史数据流中的所述差量帧进行解析步骤，还包括如下具体步骤：
基于所述时间片对应的时间序列，将当前所述关键帧或者当前已解析的差量帧中的每一类所述监测数据，赋值至下一个待解析的所述的差量帧中所缺失种类的监测数据，使所述的差量帧中保存每一类所述监测数据，直至下一个所述关键帧。
16.根据权利要求15所述的一种回放数据获取方法，其特征在于，所述的对加载的所述的历史数据流中的所述差量帧进行解析步骤，包括如下具体步骤：
基于所述的播放起始时刻，在加载的所述的历史数据流中寻找与所述的播放起始时刻最接近的所述的关键帧，确定为基准关键帧；
从所述的基准关键帧开始逐帧对所述的差量帧进行解析。
17.根据权利要求15所述的一种回放数据获取方法，其特征在于，所述的对加载的所述的历史数据流中的所述差量帧进行解析步骤，包括如下具体步骤：
所述的回放请求还包括回放速度，基于所述的回放速度计算真实时间间隔，基于所述的真实时间间隔确定下一个所述关键帧或所述差量帧；
基于所述的播放起始时刻，寻找与所述的播放起始时刻最接近的所述的关键帧，确定为基准关键帧；
从所述的关键帧开始对下一个所述差量帧进行解析。
18.根据权利要求13所述的一种回放数据获取方法，其特征在于， 还包括如下步骤：
响应于细节回顾请求，其中，所述的细节回顾请求包括至少一个所述的关键时间戳；加载所述细节回顾请求中的所述关键时间戳所对应的细节数据。
19.根据权利要求13所述的一种回放数据获取方法，其特征在于，所述的对加载的所述的历史数据流中的所述差量帧进行解析之后，还包括如下步骤：从所述的播放起始时刻对应的所述的关键帧或解析后的所述的差量帧开始，播放所述的关键帧或解析后的所述的差量帧。
20.一种数据处理装置，其特征在于，包括
获取模块，用于获取实时数据流，所述的实时数据流包括至少一类监测数据；
处理模块，用于以时间片为单位对所述的实时数据流精简处理，基于预设规则处理生成差量帧或关键帧；其中，所述的差量帧保存至少一类所述的监测数据；所述的关键帧保存所述实时数据流中的每一类所述监测数据；
存储模块，用于存储所述的历史数据流。
21.根据权利要求20所述的一种数据处理装置，其特征在于，
获取模块用于周期性地获取至少一类所述的监测数据，保存每一类在相邻两个周期内具有变化的所述监测数据，丢弃在相邻两个周期内没有变化的所述监测数据，得到所述的实时数据流。
22.根据权利要求20所述的一种数据处理装置，其特征在于，所述的处理模块用于以时间片为单位对所述的实时数据流精简处理，具体用于：以第一时间段作为所述的时间片的时长，
对同一所述时间片内获取的实时数据流中的同一类所述监测数据进行覆盖式更新；
直至所述的时间片的截止时刻，保存每一类所述监测数据中最后更新的所述监测数据。
23.根据权利要求20所述的一种数据处理装置，其特征在于，所述的处理模块用于基于预设规则处理生成差量帧或关键帧，具体用于：在同一所述时间片内获取精简后的所述的实时数据流，生成所述差量帧。
24.根据权利要求20所述的一种数据处理装置，其特征在于，所述的处理模块用于基于预设规则处理生成差量帧或关键帧，具体用于：获取精简后的所述的实时数据流，所述的实时数据流包括周期性获取的至少一类所述的监测数据，保存每一类在相邻两个时间片内具有变化的所述监测数据，丢弃在相邻两个时间片内没有变化的所述监测数据，生成所述差量帧。
25.根据权利要求20或21所述的一种数据处理装置，其特征在于，所述的存储模块还包括暂存空间，所述的处理模块还用于在所述的以时间片为单位对所述的实时数据流精简处理之前，将获取的所述实时数据流的每一类所述监测数据保存至暂存空间，在所述暂存空间中对同一类所述监测数据覆盖式更新。
26.根据权利要求25所述的一种数据处理装置，其特征在于，所述的处理模块还用于基于预设规则，确定当前所述时间片为处理生成关键帧的时间片；将所述暂存空间中的每一类所述监测数据的更新结果，提取至当前所述时间片，生成所述关键帧。
27.根据权利要求20所述的一种数据处理装置，其特征在于，所述的存储模块用于存储所述的历史数据流，具体用于：对基于预设规则设置的所述差量帧和所述关键帧以第二时间段为单位分割，以数据段的形式进行存储，将处理后的所述实时数据流保存为历史数据流；其中，所述数据段至少包括一个所述关键帧。
28.根据权利要求20述的一种数据处理装置，其特征在于，
还包括发送模块，用于发送实时数据流至回放数据获取装置。
29.根据权利要求28述的一种数据处理装置，其特征在于，
还包括控制模块，用于从回放数据获取装置接收回放请求，响应于所述的回放请求，其中，所述的回放请求包括播放起始时刻；发送控制信号至所述发送模块，中断发送所述实时数据流，并发送从所述的播放起始时刻开始的历史数据流至所述回放数据获取装置。
30.根据权利要求28述的一种数据处理装置，其特征在于，所述的获取模块，还用于：响应于触发条件，获取所述的触发条件下的细节数据；
所述的存储模块，还用于保存所述的细节数据和产生所述的细节数据的关键时间戳；
所述的发送模块，还用于发送所述的关键时间戳。
31.根据权利要求30述的一种数据处理装置，其特征在于，还包括控制模块，用于从回放数据获取装置接收细节回顾请求，响应于所述的细节回顾请求，其中，所述的细节回顾请求包括关键时间戳；发送控制信号至所述发送模块，中断发送所述实时数据流；发送所述关键时间戳产生的所述细节数据至所述回放数据获取装置。
32.一种可移动平台，其特征在于，包括可移动平台本体； 无线通信设备，安装在所述可移动平台本体上，用于进行无线通信；动力系统，安装在所述机身，用于提供动力；以及如权利要求20-31中任一项所述的数据处理装置。
33.一种回放数据获取装置，其特征在于，包括
加载模块，用于响应于回放请求，所述的回放请求包括播放起始时刻，加载从所述的播放起始时刻开始的历史数据流；其中，所述的历史数据流由以时间片为单位对所述的实时数据流精简处理，并基于预设规则处理生成的差量帧和关键帧保存而成；所述的差量帧保存至少一类的所述的监测数据；所述的关键帧保存所述实时数据流中的每一类所述监测数据；
解析模块，用于对加载的所述的历史数据流中的所述差量帧进行解析；其中，解析后的所述差量帧中保存所述实时数据流中每一类的所述的监测数据。
34.根据权利要求33所述的一种回放数据获取装置，其特征在于，所述的加载模块，用于以依次加载数据段的形式加载历史数据流；所述数据段至少包括一个所述关键帧。
35.根据权利要求33所述的一种回放数据获取装置，其特征在于，所述的解析模块，用于对加载的所述的历史数据流中的所述差量帧进行解析，具体用于：基于所述时间片对应的时间序列，将当前所述关键帧或者当前已解析的差量帧中的每一类所述监测数据，赋值至下一个待解析的所述的差量帧中所缺失种类的监测数据，使所述的差量帧中保存每一类所述监测数据，直至下一个所述关键帧。
36.根据权利要求35所述的一种回放数据获取装置，其特征在于，所述的解析模块，用于对加载的所述的历史数据流中的所述差量帧进行解析，具体用于：
基于所述的播放起始时刻，寻找与所述的播放起始时刻最接近的所述的关键帧，确定为基准关键帧；
从所述的基准关键帧开始逐帧对所述的差量帧进行解析。
37.根据权利要求35所述的一种回放数据获取装置，其特征在于，所述的回放请求还包括回放速度，所述的解析模块，用于对加载的所述的历史数据流中的所述差量帧进行解析，具体用于：
基于所述的回放速度计算真实时间间隔，基于所述的真实时间间隔确定下一个所述关键帧或所述差量帧；
基于所述的播放起始时刻，寻找与所述的播放起始时刻最接近的所述的关键帧，确定为基准关键帧；
从所述的关键帧开始对下一个所述差量帧进行解析。
38.根据权利要求33所述的一种回放数据获取装置，其特征在于，
所述的加载模块，还用于响应于细节回顾请求，其中，所述的细节回顾请求包括至少一个所述的关键时间戳；加载所述细节回顾请求中的所述关键时间戳所对应的细节数据。
39.根据权利要求33所述的一种回放数据获取装置，其特征在于，还包括播放模块，用于从所述的播放起始时刻对应的所述的关键帧或解析后的所述的差量帧开始，播放所述的关键帧或解析后的所述的差量帧。
40.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序用于实现如权利要求1至12任一项所述的数据处理方法。
41.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序用于实现如权利要求13至19任一项所述的回放数据获取方法。
CN202110634474.1A 2021-06-08 2021-06-08 一种数据处理、回放数据获取方法及装置、可移动平台 Pending CN113411229A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110634474.1A CN113411229A (zh) 2021-06-08 2021-06-08 一种数据处理、回放数据获取方法及装置、可移动平台

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110634474.1A CN113411229A (zh) 2021-06-08 2021-06-08 一种数据处理、回放数据获取方法及装置、可移动平台

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113411229A true CN113411229A (zh) 2021-09-17

Family

ID=77676933

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110634474.1A Pending CN113411229A (zh) 2021-06-08 2021-06-08 一种数据处理、回放数据获取方法及装置、可移动平台

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113411229A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116662140A (zh) * 2023-07-24 2023-08-29 中国人民解放军国防科技大学 一种仿真数据的自动化采集与回放方法、装置和设备

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116662140A (zh) * 2023-07-24 2023-08-29 中国人民解放军国防科技大学 一种仿真数据的自动化采集与回放方法、装置和设备
CN116662140B (zh) * 2023-07-24 2023-10-03 中国人民解放军国防科技大学 一种仿真数据的自动化采集与回放方法、装置和设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10579453B2 (en) Stream-processing data
EP3866122B1 (en) Abnormal data collecting method, apparatus, storage medium and product for automatic parking
EP1983437A1 (en) Determining of data quality in data streams
CN109213132B (zh) 一种uds诊断接口软件生成的方法、装置及设备
CA3032946A1 (en) Computer architecture and method for recommending asset repairs
JP2022511093A (ja) デバイスメッセージフレームワーク
CN113626317B (zh) 一种自动驾驶软件调测系统、方法、介质和设备
CN111339118A (zh) 基于Kubernetes的资源变更历史记录方法及装置
CN113411229A (zh) 一种数据处理、回放数据获取方法及装置、可移动平台
CN111157245B (zh) 一种轨道交通走行部轴承的监管方法及系统
CN112100239A (zh) 车辆检测设备画像生成方法、装置、服务器及可读存储介质
CN112186901A (zh) 一种变电站全景感知监控方法及系统
CN116088469A (zh) 一种基于专家系统的通用化故障诊断平台系统
US10733514B1 (en) Methods and apparatus for multi-site time series data analysis
CN114021332A (zh) 一种调试方法、装置、设备以及存储介质
CN116755992B (zh) 一种基于OpenStack云计算的日志分析方法及系统
CN103245915B (zh) 基于实时pmu数据的励磁系统在线监视方法
CN112486911A (zh) 机器人运行数据收集管理方法、装置、存储介质及终端
CN114896168B (zh) 用于自动驾驶算法开发的快速调试系统、方法以及存储器
CN113311724B (zh) 一种面向机器人ai算法训练的仿真系统
CN114780625A (zh) 针对民用飞机的数据管理与综合分析系统
CN110057590B (zh) 面向机群的航空发动机外场数据管理系统及方法
CN113859306A (zh) 一种机车数据专家诊断分析方法、装置及系统
JP2010212744A (ja) データ圧縮方法、装置、およびプログラム
CN111721355A (zh) 铁路接触网监测数据采集系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination