CN113406954A - 无人驾驶压路机路径规划方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人驾驶压路机技术领域，提供一种无人驾驶压路机路径规划方法。所述无人驾驶压路机路径规划方法包括：获取作业区的边界，根据作业区的边界，将作业区划分为多个并行的碾压道，控制压路机在任一碾压道的起始端和终止端之间行驶；获取作业区内的障碍区坐标和障碍区大小，根据作业区的边界、障碍区坐标和障碍区大小，确定每一所述碾压道上的连续无障碍区的长度；根据所述连续无障碍区的长度和预设长度的比较结果，确定继续碾压的路径。本发明提供的无人驾驶压路机路径规划方法增大压路机单次作业的面积，提高了压路机碾压作业的效率。

Description

无人驾驶压路机路径规划方法

技术领域

本发明涉及无人驾驶压路机技术领域，尤其涉及一种无人驾驶压路机路径规划方法。

背景技术

目前的无人驾驶压路机可以实现在特定区域内完成自动碾压作业，特别是在大型施工现场还可以实现多台无人压路机机群协同作业，实现智能化高效施工。

现有的压路机避障原则是遇到障碍物时停车等待，直至障碍物移除。为了保证无人驾驶压路机的正常作业以提高作业效率，一般提前通过人为打点采集划定一个无障碍物的碾压作业区，使无人驾驶压路机在规划好的作业区内按预设的碾压路径进行碾压作业。

然而实际的施工区域内不可避免的会出现临时且短时间不会移除的障碍物，如施工停放车辆、堆放施工物料等。这样就导致划定的无障碍物的碾压作业区面积较小，进而导致无人驾驶压路机的单次作业面较小，影响了施工效率。

发明内容

本发明提供一种无人驾驶压路机路径规划方法，用以解决现有技术中无人驾驶压路机的单次作业面较小，导致施工效率低的问题。

本发明提供一种无人驾驶压路机路径规划方法，包括：

获取作业区的边界，根据所述作业区的边界，将所述作业区划分为多个并行的碾压道，控制压路机在任一所述碾压道的起始端和终止端之间行驶；

获取所述作业区内的障碍区坐标和障碍区大小，根据所述作业区的边界、所述障碍区坐标和所述障碍区大小，确定每一所述碾压道上的连续无障碍区的长度；

根据所述连续无障碍区的长度和预设长度的比较结果，确定继续碾压的路径。

根据本发明提供一种的无人驾驶压路机路径规划方法，所述预设长度为所述压路机车身长度和最小换道距离之和。

根据本发明提供一种的无人驾驶压路机路径规划方法，所述压路机向所述终止端的方向行驶时，根据所述压路机行驶方向上的所述障碍区靠近终止端一侧的连续无障碍区的长度与所述预设长度的比较结果，确定继续碾压的路径，包括：

若所述连续无障碍区的长度小于所述预设长度，则在所述压路机与所述障碍区的距离为预设距离时，控制所述压路机反向行驶；

若所述连续无障碍区的长度不小于所述预设长度，则根据第一避障规则，确定继续碾压的路径。

根据本发明提供一种的无人驾驶压路机路径规划方法，控制所述压路机在多个所述碾压道之间顺次循环碾压；

当所述压路机需要换道时，获取下一碾压道在向终止端方向上距离所述压路机最近的障碍区与所述压路机之间的距离；

若所述距离所述压路机最近的障碍区与所述压路机之间的沿碾压道长度方向的距离不小于所述预设长度，则控制所述压路机换道至所述距离所述压路机最近的障碍区靠近起始端一侧的连续无障碍区进行碾压；否则，控制所述压路机继续在当前碾压道上向终止端方向行驶。

根据本发明提供一种的无人驾驶压路机路径规划方法，所述控制所述压路机继续在当前碾压道上向终止端方向行驶，还包括：

所述压路机驶离所述距离压路机最近的连续无障碍区后，控制所述压路机换道至所述下一碾压道上长度不小于所述预设长度的连续无障碍区进行碾压。

根据本发明提供一种的无人驾驶压路机路径规划方法，所述根据第一避障规则，确定继续碾压的路径，具体包括：

控制所述压路机对所述障碍区靠近所述起始端一侧的碾压道进行碾压，且完成预设碾压遍数后，绕障行驶至所述障碍区靠近终止端一侧的碾压道进行碾压；

完成所述障碍区靠近终止端一侧的连续无障碍区的预设碾压遍数后，按所述绕障行驶的路线反向行驶至所述障碍区靠近起始端一侧的碾压道进行碾压。

根据本发明提供一种的无人驾驶压路机路径规划方法，所述根据第一避障规则，确定继续碾压的路径，具体包括：

若当前所述碾压道的两个相邻碾压道均被所述障碍区占用，则在所述压路机与所述障碍区的距离为所述预设距离时，控制所述压路机反向行驶；

若当前所述碾压道的两个相邻碾压道中至少有一个未被所述障碍区占用，则根据第二避障规则，确定继续碾压的路径。

根据本发明提供一种的无人驾驶压路机路径规划方法，所述根据第二避障规则，确定继续碾压的路径，具体包括：

根据设置于所述压路机上的障碍物检测单元的检测结果，判断未被所述障碍区占用的相邻碾压道上是否存在障碍物；

根据所述判断的结果，确定继续碾压的路径。

根据本发明提供一种的无人驾驶压路机路径规划方法，所述根据所述判断的结果，确定继续碾压的路径，具体包括：

若未被所述障碍区占用的相邻碾压道上均存在障碍物，则在所述压路机与所述障碍区的距离为预设距离时，控制所述压路机反向行驶；

若未被所述障碍区占用的任一相邻碾压道上不存在障碍物，则控制所述压路机从不存在障碍物的未被所述障碍区占用的相邻碾压道绕障行驶至所述障碍区靠近终止端一侧继续碾压。

根据本发明提供一种的无人驾驶压路机路径规划方法，所述控制所述压路机从不存在障碍物的所述未被所述障碍区占用的相邻碾压道绕障行驶至所述障碍区靠近终止端一侧继续碾压，具体包括：

完成所述障碍区靠近终止端一侧的连续无障碍区的预设碾压遍数后，按所述绕障行驶的路线反向行驶至所述障碍区靠近起始端一侧的碾压道进行碾压。

本发明提供的无人驾驶压路机路径规划方法，通过在作业区内划定障碍区，根据作业区边界、障碍区坐标和障碍区大小确定每一障碍区后方的连续无障碍区的长度，若压路机向终止端方向行驶时遇到障碍区，则根据障碍区后方的连续无障碍区的长度，确定继续碾压的路径。将障碍区规划到作业区内，扩大了压路机的单次碾压作业的面积；根据碾压道上连续无障碍区的长度，调整继续碾压的路径，能够在满足一定施工效率的情况下，增大压路机单次作业的面积，从而提高了压路机碾压作业的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的无人驾驶压路机路径规划方法的流程示意图；

图2是本发明提供的无人驾驶压路机路径规划方法中的作业区示意图；

图3是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示为本发明提供的无人驾驶压路机路径规划方法的流程示意图。本发明实施例无人驾驶压路机路径规划方法，包括步骤：

S100，获取作业区的边界，根据所述作业区的边界，将所述作业区划分为多个并行的碾压道，控制压路机在任一所述碾压道的起始端和终止端之间行驶。

具体的，在压路机施工之前，可通过GPS打点器或压路机本身选取待施工区域的边界点，将选取的边界点形成的区域作为待施工区域，根据待施工区域的形状和大小划定一个或多个作业区。然后根据压路机的碾压轨迹宽度，将每一作业区划分为多个碾压道。如图2所示为本发明提供的无人驾驶压路机路径规划方法中的作业区示意图。本发明实施例中，可同时控制多个压路机分别在多个不同的作业区行驶作业。

其中，控制压路机在任一碾压道的起始端和终止端之间按预设的碾压要求行驶。通常从起始端开始碾压，预设的碾压要求包括每一碾压道的预设碾压遍数，压路机在完成当前碾压道的预设遍数的碾压后，在起始端换道至相邻待碾压道进行碾压。其中，在任一连续碾压道段，由起始端向终止端方向碾压一次，再从终止端向起始端方向碾压一次，视为完成该碾压道段的一遍碾压。

S200，获取所述作业区内的障碍区坐标和障碍区大小，根据所述作业区的边界、所述障碍区坐标和所述障碍区大小，确定每一所述碾压道上的连续无障碍区的长度。、

具体的，作业区内的障碍物包括类似观测桩的已知固定障碍物和类似堆放的施工物料、故障车等段时间无法移动的可移动障碍物。其中，观测桩这类固定障碍物的坐标和大小在道路设计文件中已标记，可直接获取。其他可移动障碍物则通过人工采集。例如，通过GPS打点器采集作业区内的所有可移动障碍物边界点，根据障碍物边界点，确定所述障碍区坐标和障碍区大小。障碍区形状可以根据障碍物形状设定为圆形、椭圆、矩形或多边形等形状。

其中，作业区内可能存在有多个障碍区，每一障碍区会至少占用一个碾压道。存在障碍区的碾压道被障碍区分割成为多个无障碍区。连续无障碍区指的是没有障碍区阻挡的连续碾压道段，其可以是沿碾压道的延伸方向上两个相邻障碍区之间的碾压道段，或者最靠近终止端的障碍区与终止端之间的碾压道段，或者是最靠近起始端的障碍区与起始端之间的碾压道段。连续无障碍区的长度则是指沿碾压道的长度延伸方向上的长度。

S300，根据所述连续无障碍区的长度和预设长度的比较结果，确定继续碾压的路径。

本发明实施例中，认为障碍区靠近起始端的一侧为障碍区前方，障碍区靠近终止端的一侧为障碍区后方。压路机向终止端方向行驶为正向行驶，向起始端方向行驶为反向行驶。压路机在当前碾压道上向终止端方向行驶时，若其行驶方向上存在障碍区，则获取该障碍区后方的连续无障碍区的长度，根据该连续无障碍区的长度与预设长度的比较结果确定继续碾压的路径；压路机在当前碾压道上向起始端方向行驶时，若其行驶方向上存在障碍区，则获取该障碍区前方的连续无障碍区的长度，根据该连续无障碍区的长度与预设长度的比较结果确定继续碾压的路径。

如图2所示，障碍区a靠近终止端的一侧的连续无障碍区的长度为Ha，障碍区b靠近终止端的一侧的连续无障碍区的长度为Hb。需要说明的是，压路机前方的障碍区为压路机向终止端的行驶方向上距离压路机最近的障碍区。

其中，可基于作业效率要求，预先设定当障碍区后方的连续无障碍区的长度大于预设长度如50m时，则控制压路机绕障行驶至该障碍区后方进行碾压作业，否则放弃对该障碍区后方碾压道的碾压。还可以预先设定障碍区后方的连续无障碍区的长度需要满足换道条件时，则控制压路机绕障行驶至该障碍区后方进行碾压作业，否则放弃对该障碍区后方碾压道的碾压。另外，本发明实施例中，获得每一障碍区后方的连续无障碍区的长度后，即可得知被每一障碍区阻挡的后方存在的需要碾压的可连续作业面积，可根据该连续作业面积的大小，确定是否需要绕障行驶至该障碍区后方进行碾压作业。

本发明提供的无人驾驶压路机路径规划方法，通过在作业区内划定障碍区，根据作业区边界、障碍区坐标和障碍区大小确定每一障碍区后方的连续无障碍区的长度，若压路机向终止端方向行驶时遇到障碍区，则根据障碍区后方的连续无障碍区的长度，确定继续碾压的路径。将障碍区规划到作业区内，扩大了压路机的单次碾压作业的面积；根据障碍区后方的连续无障碍区的长度，调整继续碾压的路径，能够在满足一定施工效率的情况下，增大压路机单次作业的面积，从而提高了压路机碾压作业的效率。

本发明实施例中，所述预设长度可以为根据实际工况人为设定的长度，可以为压路机车身长度和最小换道距离之和，也可以大于压路机车身长度和最小换道距离之和。当连续无障碍区的长度大于压路机车身长度和最小换道距离之和时，压路机才能够换道至该连续无障碍区。

本发明实施例中，所述压路机向所述终止端的方向行驶时，根据所述压路机行驶方向上的所述障碍区靠近终止端一侧的连续无障碍区的长度，确定继续碾压的路径，包括：

若所述连续无障碍区的长度小于所述预设长度，则在所述压路机与所述障碍区的距离为预设距离时，控制所述压路机反向行驶；

若所述连续无障碍区的长度不小于所述预设长度，则根据第一避障规则，确定继续碾压的路径。

本发明实施例中，当压路机行驶至障碍区时，根据设定的换道条件，判断控制压路机绕障行驶至障碍区后方进行碾压作业，还是继续在障碍区前方进行碾压作业。如图2所示，该换道条件为障碍区后方的连续无障碍区的长度大于预设长度，如压路机车身长度与最小换道距离之和，压路机车身长度为L，最小换道距离为D，则当Ha的值大于L+D的值时，可控制压路机对碾压道2位于障碍区后方的连续无障碍区进行碾压；否则，如当Hb的值小于L+D的值时，则在压路机与障碍区的距离为预设距离时，控制压路机反向行驶。

具体的，若障碍区后方的连续无障碍区的长度不满足换道条件，则选择放弃该障碍区后方碾压道的施工，控制压路机反向行驶。反向行驶至起始端后，按预设的碾压要求继续进行碾压。若障碍区后方的连续无障碍区的长度满足换道条件，则根据预设的避障规则确定继续碾压的路径。

本发明实施例根据上述换道条件控制压路机的碾压路径，能够保证划定的作业面内的最大作业面积，减少后续人工补压的工作量，提高总体的碾压施工效率。

本发明实施例中，所述压路机向所述起始端的方向行驶时，根据所述压路机行驶方向上的所述障碍区靠近起始端一侧的连续无障碍区的长度与预设长度的比较结果，确定继续碾压的路径，包括：

若所述障碍区靠近起始端一侧的连续无障碍区的长度小于所述预设长度时，则控制所述压路机换道至相邻碾压道上进行碾压；或者，切换行驶方向后继续在当前碾压道上进行碾压，当当前碾压道上可碾压区域完成预设遍数的碾压后，再换道至相邻碾压道上进行碾压。其中预设遍数可以为一遍也可以为多遍。

本发明实施例中，控制所述压路机在多个所述碾压道之间顺次循环碾压。例如，作业区内存在三个碾压道，分别为依次并列的第一碾压道、第二碾压道和第三碾压道，则控制压路机先依次完成第一、第二、第三碾压道上的可碾压区域，然后依次完成第三、第二、第一碾压道上的可碾压区域，如此往复，直至完成三个碾压道上的全部预设碾压遍数。

当所述压路机需要换道时，获取下一碾压道在向终止端方向上距离所述压路机最近的障碍区与所述压路机之间的距离；

若所述距离所述压路机最近的障碍区与所述压路机之间的沿碾压道的长度方向的距离不小于所述预设长度，则控制所述压路机换道至所述距离所述压路机最近的障碍区靠近起始端一侧的连续无障碍区进行碾压；否则，控制所述压路机继续在当前碾压道上向终止端方向行驶。

具体的，当压路机能够反向行驶至起始端时，下一碾压道上距离压路机最近的障碍区与起始端之间存在一段与起始端相连的连续无障碍区。若该连续无障碍区的长度不小于预设长度，则控制压路机换道至该连续无障碍区内，从下一碾压道的起始端开始碾压。否则，放弃该连续无障碍区的碾压施工，控制压路机继续在当前碾压道上向终止端方向行驶。

当压路机反向行驶方向上的障碍区前方的连续无障碍区的长度小于预设长度时，压路机不能够反向行驶至起始端，此时压路机需要在该障碍区处进行换道。此时若距离压路机最近的障碍区在碾压道延伸方向上与压路机之间的距离不小于预设长度，则控制压路机换道至该连续无障碍区内，从该连续无障碍区开始碾压。否则，控制压路机继续在当前碾压道上向终止端方向行驶。

进一步的，上述实施例中，若所述距离压路机最近的障碍区与压路机之间的距离小于所述预设长度，所述控制所述压路机继续在当前碾压道上向终止端方向行驶，还包括：

所述压路机驶离所述距离压路机最近的连续无障碍区后，控制所述压路机换道至所述下一碾压道上长度不小于所述预设长度的连续无障碍区进行碾压。

压路机向终止端方向使离距离压路机最近的连续无障碍区后，需要在下一碾压道上选择其他满足施工条件的连续无障碍区进行碾压作业。具体的，获取下一碾压道上的其他障碍区靠近终止端一侧的连续无障碍区的长度，当存在长度满足施工条件的连续无障碍区时，则控制压路机换道至该连续无障碍区进行碾压。进一步的，为提高作业效率，优先选择距离压路机最近的一个满足施工条件的连续无障碍区进行换道。

本发明一实施例中，若所述障碍区靠近终止端一侧的连续无障碍区的长度不小于所述压路机车身长度与最小换道距离之和，则根据第一避障规则，确定继续碾压的路径，具体包括：

控制所述压路机对所述障碍区靠近所述起始端一侧的碾压道进行碾压，且完成预设碾压遍数后，绕障行驶至所述障碍区靠近终止端一侧的碾压道进行碾压；

完成所述障碍区靠近终止端一侧的连续无障碍区的预设碾压遍数后，按所述绕障行驶的路线反向行驶至所述障碍区靠近起始端一侧的碾压道进行碾压。

具体的，基于预设的优先原则，控制压路机先对障碍区前方的碾压道进行碾压，其中，障碍区前方的碾压道包括被该障碍区占用的所有碾压道位于该障碍区前方的部分。完成障碍区前方的碾压道的预设碾压遍数后，从未被该障碍区占用的碾压道绕行至障碍区后方，对障碍区后方的连续无障碍区进行碾压。其中，障碍区后方的连续无障碍区包括被该障碍区占用的所有碾压道位于该障碍区后方的连续无障碍区。完成障碍区后方的连续无障碍区的预设碾压遍数后，再返回到障碍区前方继续碾压作业。

可选的，预设碾压遍数可以为工艺要求的全部碾压遍数如8遍，即完成障碍区前方碾压道的全部碾压遍数后，再完成障碍区后方的连续无障碍区全部碾压遍数，然后反向绕障行驶至障碍区前方，并换道至未被该障碍区占用的其他碾压道进行碾压，直至完成所有碾压道的所有连续无障碍区的碾压。

本发明另一实施例中，若所述障碍区靠近终止端一侧的连续无障碍区的长度不小于所述压路机车身长度与最小换道距离之和，则根据第一避障规则，确定继续碾压的路径，包括：根据所述障碍区对当前所述碾压道的两个相邻碾压道的占用情况，确定继续碾压的路径，具体包括：

若当前所述碾压道的两个相邻碾压道均被所述障碍区占用，则在所述压路机与所述障碍区的距离为所述预设距离时，控制所述压路机反向行驶；

若当前所述碾压道的两个相邻碾压道中至少有一个未被所述障碍区占用，则根据第二避障规则，确定继续碾压的路径。

具体的，实际施工环境下，作业区内的障碍区大小不一，有些较大的障碍区会占用多个碾压道。本发明实施例中，若障碍区后方的连续无障碍区的长度满足换道条件，则选择相邻碾压道绕障行驶至该障碍区后方进行碾压作业，以增大单次作业的作业面积，提高作业效率。

其中，当前碾压道的两个相邻碾压道均被障碍区占用，可以理解为，障碍区面积较大，占用了至少三个碾压道，而当前碾压道为非最外侧的的碾压道，则在所述压路机与所述障碍区的距离为所述预设距离时，控制压路机反向行驶，继续在障碍区前方按预设的碾压要求进行碾压作业。

当前碾压道的一个相邻碾压道被障碍区占用，另一个相邻碾压道未被障碍区占用，可以理解为，障碍区占用了两个碾压道；或者，障碍区占用了至少三个碾压道，且当前碾压道为该至少三个碾压道的最外侧的碾压道。如图2所示，当压路机沿碾压道2向终止端方向行驶，遇到占用两个碾压道的障碍区a时，控制压路机从碾压道2的相邻未被障碍区占用的碾压道1绕障行驶至障碍区后方，完成当前碾压道2位于该障碍区后方的连续无障碍区的预设碾压遍数后，再反向绕障行驶至障碍区前方；完成碾压道1位于障碍区前方和后方的可碾压区域的全部碾压遍数后，再换道至碾压道3。同理完成碾压道3位于障碍区前方和后方的可碾压区域的全部碾压遍数后，再换道至相邻待碾压的碾压道4继续碾压。或者，从碾压到1绕障行驶至障碍区后方并完成障碍区后方所有连续无障碍区(碾压道2和碾压道3位于障碍区后方的连续无障碍区)的全部碾压遍数后，再反向绕障行驶至障碍区的前方，在继续完成障碍区前方的所有碾压道(碾压道2和碾压道3)的全部碾压遍数后，再换道至相邻待碾压道4继续碾压。

当前碾压道的两个相邻碾压道均未被障碍区占用，可以理解为，障碍区只占用了当前的碾压道，此时，控制压路机从任一相邻碾压道绕障行驶至障碍区后方，完成当前碾压道位于障碍区后方的连续无障碍区的预设碾压遍数后，再反向绕障行驶至障碍区前方，直至完成当前碾压道的全部碾压遍数。其中预设碾压遍数不大于全部碾压遍数。

进一步的，若当前所述碾压道的两个相邻碾压道中至少有一个未被所述障碍区占用，则根据第二避障规则，确定继续碾压的路径，具体包括：

根据设置于所述压路机上的障碍物检测单元的检测结果，判断未被所述障碍区占用的相邻碾压道上是否存在障碍物；

根据所述判断的结果，确定继续碾压的路径。

在实际施工作业中，虽然已划定了障碍区，确定了作业区内供压路机的行驶区域，但不可避免的可能会存在临时障碍物的出现。本发明实施例中，当满足换道要求，且需要从相邻未被障碍区占用的碾压道绕障行驶时，通过设置于压路机上的障碍物检测单元，检测相邻碾压道上的障碍物信息，以避免压路机从该有障碍物的碾压道换道，导致事故发生。

其中，所述根据所述判断的结果，确定继续碾压的路径，具体包括：

若未被所述障碍区占用的相邻碾压道上均存在障碍物，则在所述压路机与所述障碍区的距离为预设距离时，控制所述压路机反向行驶，并继续在障碍区前方按预设碾压要求进行碾压作业。

若未被所述障碍区占用的任一相邻碾压道上不存在障碍物，则控制所述压路机从不存在障碍物的未被所述障碍区占用的相邻碾压道绕障行驶至所述障碍区靠近终止端一侧继续碾压。

具体的，通过障碍物检测单元检测与障碍区相邻的碾压道上的障碍物信息。当障碍区只占用了当前碾压道，且当前碾压道的两个相邻碾压道上均存在障碍物时，则在压路机与障碍区的距离为预设距离时，控制压路机反向行驶；若其中一个相邻碾压道上存在障碍物，而另一相邻碾压道上不存在障碍物，则选择不存在障碍物的相邻碾压道绕障行驶至障碍区的后方进行碾压作业；若两个相邻碾压道上均不存在障碍物时，可优先选择从已完成碾压的相邻碾压道上进行绕障行驶至障碍区的后方进行碾压作业。当障碍区占用了多个碾压道，且当前碾压道的相邻未被障碍区占用的碾压道上不存在障碍物，则控制压路机从该相邻未被障碍区占用的碾压道绕障行驶至障碍区后方进行碾压作业。

进一步的，所述控制所述压路机从不存在障碍物的未被所述障碍区占用的相邻碾压道绕障行驶至所述障碍区靠近终止端一侧继续碾压，具体包括：

完成所述障碍区靠近终止端一侧的连续无障碍区的预设碾压遍数后，按所述绕障行驶的路线反向行驶至所述障碍区靠近起始端一侧的碾压道进行碾压。

具体的，如图2所示，障碍区占用了两个碾压道，压路机从碾压道1绕障行驶至障碍区后方，完成碾压道2和碾压道3位于障碍区后方的连续无障碍区的一遍或多边碾压后，从碾压道1反向绕障行驶至障碍区前方，继续对障碍区前方的碾压道进行碾压。其中，预设碾压遍数可以为不大于工艺要求的全部碾压遍数的任一遍数。可选的，本实施例中，控制压路机完后障碍区后方的所有碾压道的全部碾压遍数后，再反向行驶至障碍区前方的碾压道进行碾压，以为了减少换道次数，提高压路机的碾压作业效率。

本发明还提供一种无人驾驶压路机路径规划装置，该无人驾驶压路机路径规划装置包括：

获取单元，用于获取作业区的边界和所述作业区内的障碍区坐标和障碍区大小。进一步的，获取单元还用于获取设置于压路机上的障碍区检测单元的检测结果。

控制单元，用于根据所述作业区的边界将所述作业区划分为多个并行的碾压道，控制压路机在任一所述碾压道的起始端和终止端之间行驶；根据所述作业区、所述障碍区坐标和障碍区大小，确定每一所述碾压道上连续无障碍区的长度；所述压路机向所述终止端的方向行驶时，还用于根据所述压路机前方的所述障碍区靠近终止端一侧的连续无障碍区长度，确定继续碾压的路径。

本发明还提供一种电子设备，如图3所示为本发明电子设备的结构示意图，该电子设备可以包括：处理器(processor)310、通信接口(Communications Interface)320、存储器(memory)330和通信总线340，其中，处理器310，通信接口320，存储器330通过通信总线340完成相互间的通信。处理器310可以调用存储器330中的逻辑指令，以执行上述实施例所述的无人驾驶压路机路径规划方法，该方法包括：

获取作业区的边界，根据所述作业区的边界，将所述作业区划分为多个并行的碾压道，控制压路机在任一所述碾压道的起始端和终止端之间行驶；

获取所述作业区内的障碍区坐标和障碍区大小，根据所述作业区的边界、所述障碍区坐标和所述障碍区大小，确定每一所述碾压道上的连续无障碍区的长度；

根据所述连续无障碍区长度和预设长度的比较结果，确定继续碾压的路径。

此外，上述的存储器330中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的无人驾驶压路机路径规划方法，该方法包括：

获取作业区的边界，根据所述作业区的边界，将所述作业区划分为多个并行的碾压道，控制压路机在任一所述碾压道的起始端和终止端之间行驶；

获取所述作业区内的障碍区坐标和障碍区大小，根据所述作业区的边界、所述障碍区坐标和所述障碍区大小，确定每一所述碾压道上的连续无障碍区的长度；

根据所述连续无障碍区长度和预设长度的比较结果，确定继续碾压的路径。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的无人驾驶压路机路径规划方法，该方法包括：

获取作业区的边界，根据所述作业区的边界，将所述作业区划分为多个并行的碾压道，控制压路机在任一所述碾压道的起始端和终止端之间行驶；

获取所述作业区内的障碍区坐标和障碍区大小，根据所述作业区的边界、所述障碍区坐标和所述障碍区大小，确定每一所述碾压道上的连续无障碍区的长度；

根据所述连续无障碍区长度和预设长度的比较结果，确定继续碾压的路径。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种无人驾驶压路机路径规划方法，其特征在于，包括：

获取作业区的边界，根据所述作业区的边界，将所述作业区划分为多个并行的碾压道，控制压路机在任一所述碾压道的起始端和终止端之间行驶；

获取所述作业区内的障碍区坐标和障碍区大小，根据所述作业区的边界、所述障碍区坐标和所述障碍区大小，确定每一所述碾压道上的连续无障碍区的长度；

根据所述连续无障碍区的长度和预设长度的比较结果，确定继续碾压的路径。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶压路机路径规划方法，其特征在于，所述预设长度为所述压路机车身长度和最小换道距离之和。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶压路机路径规划方法，其特征在于，所述压路机向所述终止端的方向行驶时，根据所述压路机行驶方向上的所述障碍区靠近终止端一侧的连续无障碍区的长度与所述预设长度的比较结果，确定继续碾压的路径，包括：

若所述连续无障碍区的长度小于所述预设长度，则在所述压路机与所述障碍区的距离为预设距离时，控制所述压路机反向行驶；

若所述连续无障碍区的长度不小于所述预设长度，则根据第一避障规则，确定继续碾压的路径。

4.根据权利要求1所述的无人驾驶压路机路径规划方法，其特征在于，控制所述压路机在多个所述碾压道之间顺次循环碾压；

当所述压路机需要换道时，获取下一碾压道在向终止端方向上距离所述压路机最近的障碍区与所述压路机之间的距离；

若所述距离所述压路机最近的障碍区与所述压路机之间的沿碾压道长度方向的距离不小于所述预设长度，则控制所述压路机换道至所述距离所述压路机最近的障碍区靠近起始端一侧的连续无障碍区进行碾压；否则，控制所述压路机继续在当前碾压道上向终止端方向行驶。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶压路机路径规划方法，其特征在于，所述控制所述压路机继续在当前碾压道上向终止端方向行驶，还包括：

所述压路机驶离所述距离压路机最近的连续无障碍区后，控制所述压路机换道至所述下一碾压道上长度不小于所述预设长度的连续无障碍区进行碾压。

6.根据权利要求3所述的无人驾驶压路机路径规划方法，其特征在于，所述根据第一避障规则，确定继续碾压的路径，具体包括：

控制所述压路机对所述障碍区靠近所述起始端一侧的碾压道进行碾压，且完成预设碾压遍数后，绕障行驶至所述障碍区靠近终止端一侧的碾压道进行碾压；

完成所述障碍区靠近终止端一侧的连续无障碍区的预设碾压遍数后，按所述绕障行驶的路线反向行驶至所述障碍区靠近起始端一侧的碾压道进行碾压。

7.根据权利要求3所述的无人驾驶压路机路径规划方法，其特征在于，所述根据第一避障规则，确定继续碾压的路径，具体包括：

若当前所述碾压道的两个相邻碾压道均被所述障碍区占用，则在所述压路机与所述障碍区的距离为所述预设距离时，控制所述压路机反向行驶；

若当前所述碾压道的两个相邻碾压道中至少有一个未被所述障碍区占用，则根据第二避障规则，确定继续碾压的路径。

8.根据权利要求7所述的无人驾驶压路机路径规划方法，其特征在于，所述根据第二避障规则，确定继续碾压的路径，具体包括：

根据设置于所述压路机上的障碍物检测单元的检测结果，判断未被所述障碍区占用的相邻碾压道上是否存在障碍物；

根据所述判断的结果，确定继续碾压的路径。

9.根据权利要求8所述的无人驾驶压路机路径规划方法，其特征在于，所述根据所述判断的结果，确定继续碾压的路径，具体包括：

若未被所述障碍区占用的相邻碾压道上均存在障碍物，则在所述压路机与所述障碍区的距离为预设距离时，控制所述压路机反向行驶；

若未被所述障碍区占用的任一相邻碾压道上不存在障碍物，则控制所述压路机从不存在障碍物的未被所述障碍区占用的相邻碾压道绕障行驶至所述障碍区靠近终止端一侧继续碾压。

10.根据权利要求8所述的无人驾驶压路机路径规划方法，其特征在于，所述控制所述压路机从不存在障碍物的所述未被所述障碍区占用的相邻碾压道绕障行驶至所述障碍区靠近终止端一侧继续碾压，具体包括：

完成所述障碍区靠近终止端一侧的连续无障碍区的预设碾压遍数后，按所述绕障行驶的路线反向行驶至所述障碍区靠近起始端一侧的碾压道进行碾压。

Images