CN113397810A - 用于眼科手术的手持装置 - Google Patents

Abstract

本公开涉及眼科手术器械技术领域，尤其是涉及一种用于眼科手术的手持装置包括:镊子，所述镊子开合机构被配置为使所述镊子张开或闭合；所述接触力检测结构被配置为检测所述镊子与接触组织之间的接触力数据；所述运动采集机构被配置为采集手部的运动数据；所述颤抖抑制机构被配置为根据所述接触力数据和所述运动数据，以进行颤抖抑制。本公开提供的具有力感知和颤抖抑制功能的用于眼科手术的手持装置，采用手持式方案，由医生直接进行手术操作，通过接触力检测结构，以检测接触力的大小，并通过颤抖抑制机构对生理性颤抖进行抑制。

Description

用于眼科手术的手持装置

技术领域

本公开涉及眼科手术器械技术领域，尤其是涉及一种用于眼科手术的手持装置。

背景技术

眼科显微手术中，医生的生理性颤抖会导致操作精度的下降，从而增加意外发生的风险，同时，对于机器人辅助眼科手术，从眼组织表面撕取膜是一种重要的操作，而撕取组织膜的过程中，末端器械与眼组织过大的接触力，会对眼组织造成损伤。

发明内容

本公开的目的在于提供一种用于眼科手术的手持装置，以在一定程度度解决目前已知的医生的生理性颤抖和末端器械与眼组织过大的接触力的技术问题。

本公开提供了一种用于眼科手术的手持装置，其包括:

镊子；

镊子开合机构，所述镊子开合机构被配置为使所述镊子张开或闭合；

接触力检测结构，所述接触力检测结构被配置为检测所述镊子与接触组织之间的接触力数据；

运动采集机构，所述运动采集机构被配置为采集手部的运动数据；以及

颤抖抑制机构，所述颤抖抑制机构被配置为根据所述接触力数据和所述运动数据，以进行颤抖抑制。

可选地，所述颤抖抑制机构包括第一底座、并联设置的多个支链、机构平台、中心柱；所述支链的一端与所述第一底座固定连接，所述支链相对的另一端安装有末端块，所述末端块与所述机构平台相抵接；所述中心柱的一端与所述第一底座固定连接，所述中心柱的相对的另一端与所述机构平台固定连接，多个所述支链沿所述中心柱的周向布设。

可选地，所述支链的数量为4个；4个所述支链分为两个链组，分别为第一链组和第二链组，所述第一链组的两个所述支链相对设置，所述第二链组的两个所述支链相对设置；

所述支链包括链板以及安装于所述链板的一侧的压电纤维片；所述第一链组的两个所述支链的压电纤维片位于均朝向同一侧，所述第二链组的两个所述支链的压电纤维片位于均朝向同一侧。

可选地，所述链板的长度沿所述中心柱的轴向延伸，每个所述链板上安装有至少两个所述压电纤维片。

可选地，所述镊子开合机构包括第一安装座、直线运动机构、套筒和镊子底座；所述第一安装座的一端与所述中心柱固定连接，所述直线运动机构安装于所述第一安装座上；

所述镊子包括主体部以及与所述主体部的一端相连接的上簧片和下簧片，所述主体部穿设于所述套筒中，且所述主体部相对的另一端与所述镊子底座相对固定，所述镊子底座安装于所述第一安装座上；

所述直线运动机构用于驱动所述套筒沿其自身的轴向移动，以使所述上簧片的自由端和所述下簧片的自由端相接触。

可选地，所述接触力检测结构包括多个力传感器，多个所述力传感器沿所述套筒的周向设置。

可选地，所述力传感器为布拉格光纤光栅力传感器。

可选地，所述直线运动机构为压电位移台。

可选地，所述运动采集机构包括第二安装座和惯性测量单元，所述第二安装座的一端与所述第一底座固定连接，所述第二安装座相对的另一端与所述惯性测量单元固定连接。

可选地，所述惯性测量单元为九轴惯性测量单元。

本公开的有益效果主要在于：

本公开提供的具有力感知和颤抖抑制功能的用于眼科手术的手持装置，采用手持式方案，由医生直接进行手术操作，通过接触力检测结构，以检测接触力的大小，并通过颤抖抑制机构对生理性颤抖进行抑制。

应当理解，前述的一般描述和接下来的具体实施方式两者均是为了举例和说明的目的并且未必限制本公开。并入并构成说明书的一部分的附图示出本公开的主题。同时，说明书和附图用来解释本公开的原理。

附图说明

为了更清楚地说明本公开具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开的一个或多个实施例中用于眼科手术的手持装置的结构示意图；

图2为本公开的一个或多个实施例中去掉一个子壳后用于眼科手术的结构示意图；

图3为本公开的一个或多个实施例中镊子开合机构的结构示意图；

图4为本公开的一个或多个实施例中多个力传感器在套筒上分布的结构示意图；

图5为本公开的一个或多个实施例中镊子张开后的结构示意图；

图6为本公开的一个或多个实施例中镊子闭合后的结构示意图；

图7为本公开的一个或多个实施例中颤抖抑制机构的结构示意图；

图8为本公开的一个或多个实施例中去掉一个支链后颤抖抑制机构的结构示意图；

图9为本公开的一个或多个实施例中支链的结构示意图；

图10为本公开的一个或多个实施例中颤抖抑制控制原理图；

图11为本公开的一个或多个实施例中用于眼科手术的手持装置的又一视角的结构示意图；

图12为本公开的一个或多个实施例中中心柱绕y轴转动的原理图；

图13为本公开的一个或多个实施例中中心柱绕x轴转动的原理图；

图14为本公开的一个或多个实施例中镊子开合机构的剖视图(局部)；

图15为本公开的一个或多个实施例中镊子开合机构的另一视角的剖视图(局部)。

图标：

200-颤抖抑制机构；201-第一底座；202-中心柱；203-末端块；204-压电纤维片；205-链板；206-第一支链；207-第二支链；208-第三支链；209-第四支链；210-固定部；211-抵接部；212-弧面；213-机构平台；

301-第一安装座；302-套筒；303-镊子底座；304-直线运动机构；305-主体部；306-上簧片；307-下簧片；308-弯折角；309-第一驱动件；310-推杆；311-力传感器；312-镊子外壳；313-定位顶丝；314-长条形孔；

401-第二安装座；402-惯性测量单元；403-外壳；404-过线孔；405-数据分析单元；406-力信息判断单元。

具体实施方式

下面将结合附图对本公开的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。

基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

在本公开的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

附图中示出了一些方框图和/或流程图。应理解，方框图和/或流程图中的一些方框或其组合可以由计算机程序指令来实现。这些计算机程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，从而这些指令在由该处理器执行时可以创建用于实现这些方框图和/或流程图中所说明的功能/操作的装置。因此，本公开的一些技术(如控制系统)可以硬件和/或软件(包括固件、微代码等)的形式来实现。另外，本公开的一些技术可以采取存储有指令的计算机可读介质上的计算机程序产品的形式，该计算机程序产品可供指令执行系统使用或者结合指令执行系统使用。在本公开的上下文中，计算机可读介质可以是能够包含、存储、传送、传播或传输指令的任意介质。例如，计算机可读介质可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外或半导体系统、装置、器件或传播介质。计算机可读介质的具体示例包括：磁存储装置，如磁带或硬盘(HDD)；光存储装置，如光盘(CD-ROM)；存储器，如随机存取存储器(RAM)或闪存；和/或有线/无线通信链路。

在常见的眼科手术，如白内障撕囊、视网膜撕膜、青光眼虹膜切除等手术中，需要医生从眼组织表面撕取一层非常薄的生物膜。在撕取生物膜的过程中，医生生理性的手部颤抖、不熟练的手术操作都可能会增大手术器械，如镊子与眼组织的作用力，进而造成不必要的眼部损伤，而本公开的至少一个实施例提供的用于眼科手术的手持装置，具有感知和补偿生理性颤抖，感知手术操作力的能力，有利于降低已知的手术操作困难。

参见图1和图2所示，在一个或多个实施例中，提供了一种用于眼科手术的手持装置，采用手持式方案，由医生直接进行手术操作。该用于眼科手术的手持装置包括:镊子、镊子开合机构、接触力检测结构、运动采集机构以及颤抖抑制机构200。镊子的张开或闭合，可以用来实现眼组织表面撕取膜操作。镊子开合机构被配置为使镊子张开或闭合，采用镊子开合机构以驱动镊子运动，以实现张开或闭合。接触力检测结构被配置为检测镊子与接触组织之间的接触力数据，通过接触力检测结构以检测镊子与手术时，镊子与相接触的组织之间相接触时力的大小，以为颤抖抑制机构200提供参考；运动采集机构被配置为采集手部的运动数据，在至少一个实施例中，运动数据包括三轴加速度和三轴姿态角；颤抖抑制机构200被配置为根据接触力数据和运动数据，以进行颤抖抑制。

参见图7所示，在一些实施例中，颤抖抑制机构200包括第一底座201、并联设置的多个支链、机构平台213以及中心柱202；支链的一端与第一底座201固定连接，支链相对的另一端安装有末端块203，末端块203与机构平台213相抵接；中心柱202的一端与第一底座201固定连接，中心柱202的相对的另一端与机构平台213固定连接，多个支链沿中心柱202的周向布设。中心柱202还与镊子开合机构相连接，通过中心柱202沿自身径向的偏移，以带动镊子开合机构运动，由于镊子开合机构与镊子相连接，从而实现颤抖抑制机构200对镊子施加与生理性颤抖方向相反的振动，以对生理性颤抖进行抑制。

在一个实施例中，支链被配置为使中心柱202沿自身的径向偏移；支链具有柔性，中心柱202具有柔性；末端块203朝向机构平台213，且末端块203与机构平台213之间过盈配合，这样保证了支链对中心柱202的施力。

在一些实施例中，支链的数量为4个；4个支链分为两个链组，分别为第一链组和第二链组，第一链组的两个支链相对设置，第二链组的两个支链相对设置；支链包括链板205以及安装于链板205的一侧的压电纤维片204；第一链组的两个支链的压电纤维片204位于均朝向同一侧，第二链组的两个支链的压电纤维片204位于均朝向同一侧。采用压电纤维片204可以实现链板205发生弯曲，从而使得中心沿径向发生偏转。每个链板205上均可以设置两个以上的压电纤维片204。

参见图7、图8和图9所示，在一个实施例中，每个链板205上设置有两个压电纤维片204，两个压电纤维片204可以沿链板205的长度方向分布；第一链组的两个支链分别为第一支链206和第二支链207，第一支链206和第二支链207相对设置；第二链组的两个支链分别第三支链208和第四支链209，第三支链208和第四支链209相对设置；第一支链206、第三支链208、第二支链207和第四支链209依次设置，以围成筒状结构；第一支链206和第二支链207的压电纤维片204均朝向同一侧，也就是，第一支链206的压电纤维片204位于筒状结构的外部，第二支链207上的压电纤维片204位于筒状结构的内部；第三支链208和第四支链209的压电纤维片204均朝向同一侧，也就是，第四支链209的压电纤维片204位于筒状结构的外部，第三支链208的压电纤维片204位于筒状结构的内部。通过围成筒状结构，及每个链组中的压电纤维片204朝向同一侧，以利于使中心柱202的与机构平台213相连接的一端发生沿径向的偏移。压电纤维片204收缩后，在链板205的一侧产生拉力，由于链板205有厚度，因此在链板205的截面中心处，产生的是弯矩，所以会迫使链板205弯曲。

在一些其它实施例中，支链的数量不仅局限于4个，还可以为3个、5个或6个等，以可以较多方向的对中心柱202的径向偏移方向进行控制。每个链板205上的压电纤维片204的数量可以为3个、4个、5个或6个等，以提高链板205弯曲的能力。

在一个实施例中，末端块203包括固定部210及抵接部211，链板205的一端与第一底座201固定连接，末端块203的固定部210与链板205的板面固定连接，抵接部211与机构平台213相抵接；抵接部211具有弧面212，弧面212与机构平台213相抵接。机构平台213的径向截面呈十字形，这样机构平台213为十字形结构，十字形结构具有四个伸出部，伸出部与抵接部211的弧面212相抵接。机构平台213可以套设于中心柱202上，且通过顶丝固定于中心柱202上。

在一些实施例中，链板205的长度沿中心柱202的轴向延伸，从而这样四个支链的链板205便对中心柱202形成包围状。四个链板205上固定的末端块203的抵接部211沿中心柱202的周向分布，且抵接部211朝向中心柱202的轴线所在方向延伸，这样利于使中心柱202的连接有机构平台213的端部发生径向偏移，并且在第一支链206和第二支链207的配合下使中心柱202连接机构平台213的端部形成定向偏移，在第三支链208和第四支链209的配合下使中心柱202连接机构平台213的端部形成定向偏移，从而实现二个自由度的侧向偏移，从而可以在对镊子产生侧向振动，从而补偿手部的生理性颤抖。机构平台213靠近镊子开合机构。压电纤维片204通电后，压电纤维片204带动支链弯曲，支链带动中心柱202弯曲，从而改变机构平台213的位置，当支链的弯曲按正弦规律变化时，机构平台213也按正弦形式运动，从而实现微振动。参见图11、图12和图13所示，颤抖抑制机构200的工作原理为：第一支链206和第二支链207上的压电纤维片204通电后，使得第一支链206和第二支链207同步弯曲，迫使中心柱202绕y轴转动。同样，第三支链208和第四支链209上的压电纤维片204通电后，会使得第三支链208和第四支链209同步弯曲，迫使中心柱202绕x轴转动。这样，就使得机构平台213具有了两个自由度。同时，中心柱202绕x和y轴的转动是完全独立的，每个支链的运动，都只会影响中心柱202在一个方向的转动，即中心柱202的运动与支链的运动完全解耦。

在一些实施例中，链板205可以为钢板、铝板或尼龙板，其厚度根据实际情况来确定，以使得在压电纤维片204的作用下，能够发生弯曲。

在一些实施例中，中心柱202的材质为橡胶、硅胶或TPU，以实现具有柔性的功能。

参见图3所示，在一些实施例中，镊子开合机构包括第一安装座301、直线运动机构304、套筒302和镊子底座303；第一安装座301的一端与中心柱202的端部固定连接，直线运动机构304安装于第一安装座301上；镊子包括主体部305以及与主体部305的一端相固定连接的上簧片306和下簧片307，上簧片与主体部为一体结构，下簧片与主体部为一体结构；主体部305穿设于套筒302中，且主体部305相对的另一端与镊子底座303相对固定，镊子底座303安装于第一安装座301上；直线运动机构304用于驱动套筒302沿其自身的轴向移动，以使上簧片306的自由端和下簧片307的自由端相接触。采用直线运动机构304利于实现镊子的张开或闭合。在一个实施例中，中心柱与第一安装座的一端之间可以通过过渡柱相固定连接。

参见图5和图6所示，在一个实施例中，直线运动机构304为压电位移台；上簧片306具有一个弯折角308，下簧片307具有一个弯折角308，两个弯折角308可以为钝角，上簧片306和下簧片307的钝角的朝向相对，这样套筒302的端部分别与上簧片306和下簧片307接触时，会使上簧片306和下簧片307的自由端逐渐彼此接近，从而实现镊子的闭合；当套筒302的端部逐渐不再与上簧片306和下簧片307接触时，上簧片306和下簧片307在自身弹性的作用下，上簧片306和下簧片307的自由端逐渐彼此远离，从而实现镊子的张开。

参见图14和图15所示，直线运动机构304的滑块与第一驱动件309固定连接，直线运动机构304的滑轨与第一安装座301固定连接。第一驱动件309与推杆310固定连接，在一个实施例中，第一驱动件与推杆通过顶丝固定连接；推杆310与套筒302为一体连接，即推杆与套筒可以为一体结构，或推杆与套筒通过螺纹连接的方式固定连接。主体部305相对的另一端通过镊子外壳312与镊子底座303相对固定，镊子底座303与第一安装座301可拆卸固定连接；镊子底座303与镊子外壳312可拆卸固定连接；镊子外壳312穿设于镊子底座303中，套筒和推杆穿设于镊子外壳中；直线运动机构304的滑块带动第一驱动件309移动，第一驱动件带动推杆沿推杆自身的轴向运动，推杆带动套筒运动。推杆310的周面上具有沿推杆的径向贯穿的长条形孔，长条形孔的长度方向沿推杆310的轴向延伸，镊子外壳的径向方向上具有相对的两个定位顶丝，两个定位顶丝313分别与镊子外壳螺丝连接，两个定位顶丝的端部插入长条形孔314中，两个定位顶丝的端部将主体部夹住，这样便实现了主体部相对于镊子底座303固定；主体部与套筒之间具有间隙，定位顶丝的直径不大于长条形孔的宽度，这样保证了定位顶丝与推杆之间具有间隙，在推杆运动过程中，定位顶丝和主体部不会阻碍推杆和套筒的轴向移动。主体部可以采用线结构。在初始状态下，上簧片306与下簧片307之间是张开的，当需要闭合时，压电位移台通电，压电位移台的滑块带动第一驱动件309向前运动，第一驱动件309推动推杆310，推杆310带动套筒302向前运动，套筒302接触并弯折上簧片306和下簧片307，使上簧片306和下簧片307完成闭合，镊子张开的过程与镊子闭合过程相反。

在一些实施例中，接触力检测结构包括多个力传感器311，多个力传感器沿套筒302的周向设置，通过设置多个力传感器，以实现力的大小的检测。

参见图4所示，在一个实施例中，套筒302上开设有安装槽，力传感器固定于安装槽中；安装槽的长度方向可以与套筒302的轴向相平行，且力传感器的一端与套筒302的自由端的端部基本齐平。力传感器的数量可以为3个、4个5个或6个，多个力传感器沿套筒302的周向均匀间隔分布，且相邻两个力传感器所对的圆心角相等。

在一些实施例中，力传感器为布拉格光纤光栅力传感器。

参见图1和图2所示，在一些实施例中，运动采集机构包括第二安装座401和惯性测量单元402，第二安装座401的一端与第一底座201固定连接，第二安装座401相对的另一端与惯性测量单元固定连接。第二安装座401呈杆状。

在一个实施例中，惯性测量单元为九轴惯性测量单元。

参见图1和图2所示，在一些实施例中，用于眼科手术的手持装置还包括外壳403，外壳403与人手直接接触，供医生握持。外壳403包括两个子壳，两个子壳之间通过螺钉或螺栓固定连接，镊子开合机构以及颤抖抑制机构200安装于外壳403的内部空间中。其中一个子壳上可以设置有过线孔404，可供颤抖抑制机构200和镊子开合机构走线。镊子开合机构在外壳403的内部空腔中悬空；第一底座201与外壳403通过螺钉或螺栓固定连接。

参见图10所示，在一些实施例中，用于眼科手术的手持装置还包括控制系统，该控制系统包括数据分析单元405和力信息判断单元406。惯性测量单元采集手部运动，并得到对应的运动数据，例如，三轴加速度和三轴姿态角。同时，力传感器测量得到镊子与接触的组织之间的接触力数据。数据分析单元405接收惯性测量单元发送的运动数据，并对运动数据进行分析以提取出医生手部的生理性颤抖数据，在一个实施例中，对运动数据分析的方法包括小波分析的方法或递归神经网络的方法。需要说明的是，惯性测量单元采集到的运动包含医生的生理性颤抖和医生的操作运动两部分，医生的生理性颤抖是需要使用本公开的手持装置进行补偿的。力信息判断单元406接收数据分析单元405发送的生理性颤抖数据，并根据生理性颤抖数据生成颤抖抑制机构200的预期运动的指令。力信息判断单元406还根据接触力数据，判断颤抖抑制机构200的预期运动是否会使最终预期的接触力大于预设值，当最终预期的接触力大于预设值时，则减小预期运动，以得到较正后的预期运动的指令，在一个实施例中，根据预设系数计算预期运动的减小量，例如，当判断预期运动会导致最终预期的接触力大1mN时，可以将预期运动减小10μm或20μm；当最终预期的接触力不大于预设值时，则不对预期运动进行较正。在对最终预期的接触力与预设值比较判断后，然后力信息判断单元406将经过判断后得到的预期运动的指令发送颤抖抑制机构200，颤抖抑制机构200对镊子施加与生理性颤抖方向相反的微振动，从而对医生手部的生理性颤抖进行补偿实，现颤抖抑制。需要说明的是，最终预期的接触力，就是假如力信息判断单元不经判断，颤抖抑制机构直接根据预期运动指令产生的对镊子的振动，医生手部对接触组织的施力叠加上颤抖抑制机构对镊子产生的振动，力传感器测量得到镊子与接触的组织之间的接触力。

在一些实施例中，通过使预期运动的指令与颤抖抑制机构200对压电纤维片204的驱动电压相对应设置，根据预期运动的指令来配置颤抖抑制机构200的驱动电压。

在至少一个实施例中，本公开提供的用于眼科手术的手持装置，可同时实现颤抖抑制和接触力感知，通过惯性测量单元可以得到完整的六自由度位姿信息(例如三轴加速度、三轴姿态角)，颤抖抑制机构200采用并联机构，实现两个方向的微振动完全解耦，便于控制；而镊子开合机构可实现镊子开合无需人工参与，自动完成张开或闭合，使得医生只需关注手术过程即可；同时，在颤抖消除过程中，镊子上安装的力传感器可对器械与眼组织之间的接触力进行测量，并对颤抖消除过程是否会增大接触力进行判断，若判断结论为颤抖抑制机构200的运动会增大接触力，则对颤抖抑制机构200的运动进行约束，从而进一步提高安全性。需要说明的是，本公开的至少一个实施例中的力感器、惯性测量单元、颤抖抑制机构的配合形成的颤抖抑制的装置，以及控制系统不仅局限于对镊子的颤抖抑制，还可以实现对器械，如手术刀、注射针等颤抖抑制。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种用于眼科手术的手持装置，其特征在于，包括:

镊子；

镊子开合机构，所述镊子开合机构被配置为使所述镊子张开或闭合；

接触力检测结构，所述接触力检测结构被配置为检测所述镊子与接触组织之间的接触力数据；

运动采集机构，所述运动采集机构被配置为采集手部的运动数据；以及

颤抖抑制机构，所述颤抖抑制机构被配置为根据所述接触力数据和所述运动数据，以进行颤抖抑制。

2.根据权利要求1所述的用于眼科手术的手持装置，其特征在于，所述颤抖抑制机构包括第一底座、并联设置的多个支链、机构平台、中心柱；所述支链的一端与所述第一底座固定连接，所述支链相对的另一端安装有末端块，所述末端块与所述机构平台相抵接；所述中心柱的一端与所述第一底座固定连接，所述中心柱的相对的另一端与所述机构平台固定连接，多个所述支链沿所述中心柱的周向布设。

3.根据权利要求2所述的用于眼科手术的手持装置，其特征在于，所述支链的数量为4个；4个所述支链分为两个链组，分别为第一链组和第二链组，所述第一链组的两个所述支链相对设置，所述第二链组的两个所述支链相对设置；

所述支链包括链板以及安装于所述链板的一侧的压电纤维片；所述第一链组的两个所述支链的压电纤维片位于均朝向同一侧，所述第二链组的两个所述支链的压电纤维片位于均朝向同一侧。

4.根据权利要求3所述的用于眼科手术的手持装置，其特征在于，所述链板的长度沿所述中心柱的轴向延伸，每个所述链板上安装有至少两个所述压电纤维片。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的用于眼科手术的手持装置，其特征在于，所述镊子开合机构包括第一安装座、直线运动机构、套筒和镊子底座；所述第一安装座的一端与所述中心柱固定连接，所述直线运动机构安装于所述第一安装座上；

所述镊子包括主体部以及与所述主体部的一端相连接的上簧片和下簧片，所述主体部穿设于所述套筒中，且所述主体部相对的另一端与所述镊子底座相对固定，所述镊子底座安装于所述第一安装座上；

所述直线运动机构用于驱动所述套筒沿其自身的轴向移动，以使所述上簧片的自由端和所述下簧片的自由端相接触。

6.根据权利要求2-4中任一项所述的用于眼科手术的手持装置，其特征在于，所述接触力检测结构包括多个力传感器，多个所述力传感器沿所述套筒的周向设置。

7.根据权利要求6所述的用于眼科手术的手持装置，其特征在于，所述力传感器为布拉格光纤光栅力传感器。

8.根据权利要求5所述的用于眼科手术的手持装置，其特征在于，所述直线运动机构为压电位移台。

9.根据权利要求2-4中任一项所述的用于眼科手术的手持装置，其特征在于，所述运动采集机构包括第二安装座和惯性测量单元，所述第二安装座的一端与所述第一底座固定连接，所述第二安装座相对的另一端与所述惯性测量单元固定连接。

10.根据权利要求9所述的用于眼科手术的手持装置，其特征在于，所述惯性测量单元为九轴惯性测量单元。

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