CN113396882A - 遥控植保机和可遥控的喷洒设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一遥控植保机和可遥控的喷洒设备，其中所述遥控植保机包括一遥控设备和一可遥控的喷洒设备，其中所述遥控设备允许输入一操作指令，所述可遥控的喷洒设备包括一机身主体、一行走主体、一喷洒装置、一通信装置以及一控制装置，其中所述喷洒装置和所述行走主体被设置于所述机身主体，其中所述通信装置被可通信地连接于所述遥控设备，其中所述控制装置被可通信地连接于所述遥控设备、所述行走主体以及所述喷洒装置，其中所述控制装置在执行所述遥控设备发送的所述操作指令时，控制所述行走主体和所述喷洒装置的工作状态，用户无需直接乘坐于所述可遥控的喷洒设备就能远程监控和操作所述遥控植保机。

Description

遥控植保机和可遥控的喷洒设备

技术领域

本发明涉及一喷洒设备，特别涉及一遥控植保机和可遥控的喷洒设备。

背景技术

随着农业自动化和规模化的快速发展，喷杆喷雾机也成为常见的植保机械之一，喷杆喷雾机取代了传统的人工施药，适合大面积地喷洒各种农药、肥料或是其他液态制剂等，雾化性能好，作业效率高，被广泛地应用于农田作物、草坪、苗圃等。

但是，现有的喷杆喷雾机在实际使用的过程中仍然存在不少问题。首先，驾驶人员的作业环境恶劣，不利于驾驶人员的身体健康。具体来说，驾驶人员在驾驶喷杆喷雾机的过程中控制喷杆喷雾机的行驶状态和喷洒状态，雾化后的农药在覆盖至农作物的同时也弥漫在空气中，即使作业人员佩戴口罩，不少农药会被驾驶人员吸入体内，危害驾驶人员的身体。尽管市面上出现的部分喷杆喷雾机的驾驶室设置了可封闭的门窗，但是，也难以完全隔绝空气中弥漫的药剂，而且长时间在封闭的环境中工作也不利于驾驶人员的身体健康。其次，驾驶人员在驾驶喷杆喷雾机的过程中需要即刻集中注意力，不断地调整方向和控制喷洒状态，不仅作业强度大，而且对驾驶人员的驾驶技能有较高的要求。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一遥控植保机和可遥控的喷洒设备，其中所述可遥控的喷洒设备允许用户远程监控，用户无需直接乘坐于所述可遥控的喷洒设备，就能够实时地掌控所述可遥控的喷洒设备的行驶状态和作业状态。

本发明的另一个目的在于提供一遥控植保机和可遥控的喷洒设备，其中所述可遥控的喷洒设备允许用户远程控制，用户无需直接乘坐所述可遥控的喷洒设备，就能够控制所述可遥控的喷洒设备行驶，并能在行驶的过程中将液体制剂喷洒至农作物或是苗圃等植被上，有利于改善用户的作业环境，降低用户的劳动强度。

本发明的另一个目的在于提供一遥控植保机和可遥控的喷洒设备，其中所述可遥控的喷洒设备在行驶的过程中实时地获取周围的环境信息，并反馈至控制所述可遥控喷洒设备的一遥控设备，用户可以根据周围的环境信息控制所述可遥控喷洒设备的行驶状态和作业状态。

本发明的另一个目的在于提供一遥控植保机和可遥控的喷洒设备，其中用户通过所述遥控设备可以实时地获取所述可遥控的喷洒设备的位置信息、行驶状态、作业状态、作业区域图像等信息，以便于用户全面地监控所述可遥控的喷洒设备的状态，进而准确地控制所述可遥控的喷洒设备。

本发明的另一个目的在于提供一遥控植保机和可遥控的喷洒设备，其中用户可以根据所述遥控设备反馈的信息远程调节所述可遥控的喷洒设备的喷杆高度，使得所述喷杆能够被保持于一合适的高度，不仅有利于避免所述喷杆破坏植被，也有利于液体制剂被充分地喷洒至作业区域内的植被。

本发明的另一个目的在于提供一遥控植保机和可遥控的喷洒设备，其中用户可以根据所述遥控设备反馈的新型远程调节所述可遥控的喷洒设备的喷杆长度，使得所述喷杆的长度能够适应实际的作业区域。

本发明的另一个目的在于提供一遥控植保机和可遥控的喷洒设备，其中所述可遥控的喷洒设备可以自动地按照预设的作业路径和作业模式自动行驶，并在自动行驶的过程中完成预设作业，进一步降低了用户的劳动强度。

依本发明的一个方面，本发明提供一可遥控的喷洒设备，适配于一遥控设备，其中所述遥控设备允许输入一操作指令，其特征在于，包括：

一机身主体；

一行走主体，其中所述行走主体被设置于所述机身主体；

一喷洒装置，其中所述喷洒装置被设置于所述机身主体；

一通信装置，其中所述通信装置被可通信地连接于所述遥控设备；以及

一控制装置，其中所述控制装置被可通信地连接于所述遥控设备、所述行走主体以及所述喷洒装置，其中所述控制装置在执行所述遥控设备发送的所述操作指令时，控制所述行走主体和所述喷洒装置的工作状态。

根据本发明的一个实施例，所述可遥控的喷洒设备进一步包括至少一图像获取装置，其中所述图像获取装置被可通信地连接于所述控制装置和/或所述遥控设备，所述遥控设备能够呈现所述图像获取装置采集的一图像信息。

根据本发明的一个实施例，所述喷洒装置包括一驱动升降单元和一喷杆，其中喷杆被可驱动地安装于所述驱动升降单元，所述驱动升降单元被可通信地连接于所述控制装置，所述控制装置在执行所述操作指令时，能够控制所述驱动升降单元升降所述喷杆。

根据本发明的一个实施例，所述喷杆包括一中喷杆、一左喷杆以及一右喷杆，其中所述左喷杆和所述右喷杆被可活动地设置于所述中喷杆的左侧和右侧。

根据本发明的一个实施例，所述喷洒设备包括两驱动转动单元，其中被安装于所述中喷杆的左端的所述驱动转动单元被连接于所述左喷杆，被安装于所述中喷杆的右端的所述驱动转动单元被连接于所述右喷杆，所述驱动转动单元被可通信地连接于所述控制装置，其中所述控制装置在执行所述操作指令时，能够控制所述驱动转动单元改变所述左喷杆和所述右喷杆与所述中喷杆之间的角度。

根据本发明的一个实施例，所述图像获取装置被实施为多个，多个所述图像获取装置间隔地分布于所述机身主体，且所述图像获取装置的安装高度高于所述喷杆的高度。

根据本发明的一个实施例，所述喷杆进一步包括至少一个距离获取装置，其中所述距离获取装置被安装于所述喷杆。

根据本发明的一个实施例，喷洒装置进一步包括一喷洒泵和一容纳箱，其中所述喷洒泵被可连通地连接于所述容纳箱和所述喷杆，所述喷洒泵被可通信地连接于所述控制装置，其中所述控制装置在执行所述操作指令时，能够控制所述喷洒泵在一开启状态和一关闭状态之间切换。

根据本发明的一个实施例，所述喷洒装置进一步包括一液位探测器，其中所述液位探测器被安装于所述容纳箱内，所述液位探测器被可通信地连接于所述控制装置和/或所述遥控设备。

根据本发明的一个实施例，所述可遥控的喷洒设备进一步包括一定位装置，其中所述定位装置被可通信地连接于所述控制装置和/或所述遥控设备，所述定位装置能够获取所述可遥控的喷洒设备的实时位置信息。

根据本发明的一个实施例，所述可遥控的喷洒设备进一步包括一运行探测装置，其中所述运行探测装置被可通信地连接于所述控制装置和/或所述遥控设备，所述运行探测装置能够获取所述可遥控的喷洒设备的运行信息。

依本发明的一个方面，本发明提供一遥控植保机，其包括：

一遥控设备，其中所述遥控设备允许输入一操作指令；以及

一可遥控的喷洒设备，其中所述可遥控的喷洒设备包括一机身主体、一行走主体、一喷洒装置、一通信装置以及一控制装置，其中所述喷洒装置和所述行走主体被设置于所述机身主体，其中所述通信装置被可通信地连接于所述遥控设备，其中所述控制装置被可通信地连接于所述遥控设备、所述行走主体以及所述喷洒装置，其中所述控制装置在执行所述遥控设备发送的所述操作指令时，控制所述行走主体和所述喷洒装置的工作状态。

根据本发明的一个实施例，所述遥控设备包括一设备主体、一操作主体、一通信主体以及一显示主体，其中所述操作主体、所述通信主体以及所述显示主体被设置于所述设备主体，所述操作主体和所述显示主体被可通信地连接于所述设备主体和所述通信主体。

附图说明

图1A是根据本发明的一较佳实施例的一可遥控的喷洒设备的立体图示意图。

图1B是根据本发明的上述较佳实施例的所述可遥控的喷洒设备的立体图示意图。

图2是根据本发明的上述较佳实施例的所述可遥控的喷洒设备的应用图示意图。

图3A和图3B是根据本发明的上述较佳实施例的所述可遥控的喷洒设备的应用图示意图，其示出了用户通过操作所述遥控设备远程地控制所述可遥控喷洒设备的行驶状态。

图4A和图4B是根据本发明的上述较佳实施例的所述可遥控的喷洒设备的应用图示意图，其示出了用户通过操作所述遥控设备远程地控制所述可遥控的喷洒设备的作业状态。

图5是根据本发明的上述较佳实施例的所述可遥控的喷洒设备的应用图示意图，其示出了所述可遥控的喷洒设备在执行所述遥控设备发送的操作指令时，按照预设的作业路径和作业模式自动作业。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

参照说明书附图1A至图5，根据本发明的一较佳实施例的一可遥控的喷洒设备100将在接下来的描述中被阐述，其中所述可遥控的喷洒设备100允许用户通过被可通信地连接于所述可遥控的喷洒设备100的一遥控设备200远程控制。这样，用户无需直接乘坐于所述可遥控的喷洒设备100也能监控和控制所述可遥控的喷洒设备100，有利于改善用户的作业环境，降低用户的作业强度。

具体来说，参照图1A和图1B，所述可遥控的喷洒设备100包括一机身主体110、一行走主体120以及一喷洒装置130，其中所述行走主体120和所述喷洒装置130被设置于所述机身主体110，在所述行走主体120被驱动地行走的过程中，所述喷洒装置130能够将药剂、肥料或是其他液体制剂雾化后喷洒至作业区域，以为农作物或是苗圃等植被杀虫或是施肥等。

所述可遥控的喷洒设备100进一步包括一控制装置140，其中所述控制装置140被安装于所述机身主体110，所述控制装置140被可通信地连接于所述行走主体120和所述喷洒装置130，其中所述控制装置140在接收到一操作指令后，根据所述操作指令控制所述行走主体120的行驶状态和/或所述喷洒装置130的工作状态。

在本发明的一个具体的实施例中，所述遥控设备200被可通信地连接于所述控制装置140，所述遥控设备200发送所述操作指令给所述控制装置140，所述控制装置140根据所述遥控设备200发送的所述操作指令控制所述行走主体120和所述喷洒装置130。也就是说，用户只用通过操作所述遥控设备200，并发送所述操作指令于所述控制装置140，就能够实现对所述可遥控的喷洒设备100的控制。例如但不限于，所述控制装置140为车载电脑或是中控平台等。

参照图3A和图3B，所述控制装置140被可通信地连接于所述行走主体120，所述控制装置140在执行所述操作指令时，控制所述行走主体120启动、加速、减速、转弯、后退、停止等。

具体来说，所述遥控设备200包括一设备主体210、一操作主体220以及一通信主体230，其中所述操作主体220和所述通信主体230被设置于所述设备主体210，所述操作主体220被可通信地连接于所述设备主体210和所述通信主体230。所述操作主体220用于输入所述操作指令，所述通信主体230用于实现数据交换。

所述可遥控的喷洒设备100进一步包括一通信模块150，其中所述通信模块150被可通信地连通于所述遥控设备200的所述通信主体230，以实现数据的无线传输。具体地，所述可遥控的喷洒设备100的所述通信模块150和所述遥控设备200的所述通信主体230的数据传输方式可以被实施为但不限于蓝牙传输、蜂窝网络传输、微波传输、GPRS传输、双绞线传输、视频基带传输、光线传输、宽频共缆传输、无线SmartAir传输或是本领域技术人员已知的无线传输的方式等。

值得一提的是，所述遥控设备200的所述操作主体220的具体实施方式不受限制，所述操作主体220可以被实施为摇杆、按钮、旋钮、实体键、虚拟键、触摸键或是本领域技术人员已知的输入指令的装置中的一种或是多种的组合。并且，所述操作主体220允许输入所述操作指令的具体实施方式也不受限制，所述操作主体220可以允许通过手动输入、语音输入、导入文件或是本领域技术人员已知的其他输入方式中的一种或是多种的组合。所述操作主体220的具体实施方式仅仅作为示意，不能成为对本发明所述的可遥控的喷洒设备100的内容和范围的限制。

参照图2至图5，在本发明的一个具体的实施例中，所述遥控设备200进一步包括一显示主体230，其中所述显示主体230被设置于所述设备主体210，所述显示主体230被可通信地连接于所述通信主体230，所述显示主体230可以通过呈现文字和图像等方式呈现关于所述可遥控的喷洒设备100的信息，以便于用户更全面地监控所述可遥控喷洒设备100的状态以及周围的环境信息，进而更准确地控制所述可遥控的喷洒设备100的状态。例如但不限于，所述遥控设备200的所述显示主体230通过LED显示屏、OLED显示屏或是投影显示等方式呈现关于所述可遥控的喷洒设备100和所述可遥控的喷洒设备100周围的信息。

优选地，所述遥控设备200被实施为手持式遥控设备，方便用户携带，也不会限制用户的操作环境，灵活性高。可选地，所述遥控设备200被实施为固定式遥控设备，例如台式电脑或是立式遥控器等，图像显示面积大，清晰度高，有利于用户轻松地监控和准确地控制所述可遥控的喷洒设备100。所述遥控设备200的具体实施方式仅仅作为示例，不能成为对本发明所述可遥控的喷洒设备100的内容和范围的限制。

所述可遥控的喷洒设备100的所述喷洒装置130包括一驱动组件131和一喷杆132和一容纳箱133，其中所述喷杆132以被可驱动地安装于所述驱动组件131的方式被保持于所述机身主体110的前部，所述容纳箱133被安装于所述机身主体110的后部。所述容纳箱133内盛装的溶液进入所述喷杆132后，能够被雾化后喷洒至待植保的所述植被。所述驱动组件131被可通信地连接于所述控制装置140，所述控制装置140在执行所述操作指令时，能够控制所述驱动组件131，以调整所述喷杆132的作业状态。

具体地，所述驱动组件131包括一驱动升降单元1311和两驱动转动单元1312，其中所述驱动转动单元1312被设置于所述驱动升降单元1311，所述驱动升降单元1311被安装于所述机身主体110，且所述驱动升降单元1311和所述驱动转动单元1312被可通信地连接于所述控制装置140。

所述喷杆132包括一中喷杆1321、一左喷杆1322以及一右喷杆1323，其中所述左喷杆1322和所述右喷杆1323被设置于所述中喷杆1321的左侧和右侧。所述中喷杆1321、所述左喷杆1322以及所述右喷杆1323允许被连通于所述容纳箱133。

参照图4B，所述中喷杆1321被安装于所述驱动升降单元1311，所述驱动升降单元1311在执行所述操作指令时，能够驱动所述中喷杆1321相对于所述机身主体110上下运动，且所述左喷杆1322和所述右喷杆1323跟随所述中喷杆1321同步上下运动。也就是说，所述操作指令为一升降作业指令。通过输入升降作业指令的方式，能够调节所述喷杆132和植被之间的高度，不仅有利于避免所述可遥控的喷洒设备100撞击所述植被的枝叶和果实，而且保持所述喷杆132处于一合适的高度，保障所述喷杆132的喷洒口与所述植被之间的距离处于一科学范围内，以利于所述喷杆132的喷洒口喷洒出的液体制剂能够全面地覆盖所述植被。

参照图4A，在本发明的这个具体的实施例中，所述喷杆132的所述左喷杆1322和所述右喷杆1323被可转动地安装于所述中喷杆1321的两端，被安装于所述中喷杆1321的左端的所述驱动转动单元1312被连接于所述左喷杆1322，被安装于所述中喷杆1321的右端的所述驱动转动单元1312被连接于所述右喷杆1323。被安装于所述中喷杆1321的左端的所述驱动转动单元1312能够驱动所述左喷杆1322相对所述中喷杆1321转动，以使得所述左喷杆1322的自由端远离或是靠近所述机身主体110。被安装于所述中喷杆1321的右端的所述驱动转动单元1312能够驱动所述右喷杆1323相对所述中喷杆1321转动，以使得所述右喷杆1323的自由端远离或是靠近所述机身主体110。

也就是说，所述操作指令可以被实施为一左喷杆向外转动指令，一左喷杆向内转动指令、一右喷杆向外转动指令以及一右喷杆向内转动指令。通过输入驱动所述喷杆132的至少一部分转动的方式能够改变所述喷杆132的长度，以适应不同的地形。而且，通过调整所述喷杆132的长度也会改变所述可遥控的喷洒设备100的尺寸，不仅有利于所述可遥控的喷洒设备100避障，还能在所述左喷杆1322和所述右喷杆1323的自由端都靠近所述机身主体110后，缩小所述可遥控的喷洒设备100的体积，以便于节省停放空间。

所述喷杆132进一步包括多个距离获取装置1324，其中所述距离获取装置1324被安装于所述中喷杆1321、所述左喷杆1322以及所述右喷杆1323，所述距离获取装置1324被可通信地连接于所述控制装置140和/或所述遥控设备200。所述距离获取装置1324用户探测所述喷杆132与植被之间的喷洒高度，所述遥控设备200通过直接连接于所述距离获取装置1324或是间接通过所述遥控装置140的方式获取所述距离获取装置1324的距离探测结果。用户基于所述距离探测结果输入所述操作指令，准备地控制所述喷杆132的高度。

所述距离获取装置1324也可以被配置于探测所述喷杆132与前方或是侧方物体的距离，以利于及时避障。并且，所述距离获取装置1324的具体实施方式不受限制，所述距离获取装置1324可以被实施为但不限于传感器、激光探测器、微波探测器等。

优选地，当所述距离获取装置1324获取的探测结果小于一安全距离时，所述距离获取装置1324会发送一报警信号至所述可遥控的喷洒设备100，以提醒用户及时地调整所述可遥控的喷洒设备100的工作状态。

所述喷洒装置130进一步包括一喷洒泵134，其中所述喷洒泵134被可连通地安装于所述容纳箱133和所述喷杆132，所述喷洒泵134能够在一开启状态和一关闭状态之间切换。当所述喷洒泵134处于所述开启状态时，所述容纳箱133和所述喷杆132相互连通，所述容纳箱133内盛装的溶液流至所述喷杆132，所述喷杆132将溶液雾化后喷洒至所述植被。当所述喷洒泵134处于所述关闭状态时，所述喷杆132停止工作。

所述喷洒装置130的所述喷洒泵134被可通信地连接于所述控制装置140，所述控制装置140在执行所述操作命令时控制所述喷洒泵134在所述开启状态和所述关闭状态之间切换，以使得所述可遥控的喷洒设备100开始喷洒作业和停止喷洒作业。也就是说，所述操作指令被实施为一开启指令时，所述控制装置140控制所述喷洒泵134处于所述开启状态，所述操作指令被实施为一关闭指令时，所述控制装置140控制所述喷洒泵134处于所述关闭状态。

所述可遥控的喷洒设备100的所述喷洒装置130进一步包括一液位探测器135，其中所述液位探测器135被设置于所述容纳箱133，所述液位探测器135探测所述容纳箱133内的溶液的液位。所述液位探测器135被可连通地连接于所述控制装置140和/或所述遥控设备200。所述遥控设备200通过直接连接于所述距离获取装置1324或是间接通过所述遥控装置140的方式获取液位探测器135的液位探测结果，用户可以及时地了解所述容纳箱133内的所述溶液的液位，进而及时地补给。

优选地，当所述容纳箱133内的溶液的液位低于一警戒值时，所述液位探测器135发送所述报警信号至所述可遥控的喷洒设备100，以提醒作业人员及时地补给溶液，或是及时地调整所述可遥控的喷洒设备100的工作状态。

在本发明的这个具体的实施例中，所述可遥控的喷洒设备100进一步包括至少一图像获取装置160，其中所述图像获取装置160被安装于所述机身主体110，所述图像获取装置160用于实时地采集所述可遥控的喷洒设备100作业状态和作业区域的一图像信息。所述图像获取装置160被可通信地连接于所述控制装置140和/或所述遥控设备20的所述显示主体230，用户可以通过所述遥控设备20的所述显示主体230查看所述图像信息，并基于所述图像信息及时地调整所述可遥控的所述喷洒设备100的行驶状态和/或作业状态。优选地，所述图像获取装置160被实施为但不限于摄像装置。

优选地，所述图像获取装置160被实施为三个，三个所述图像获取装置160被间隔地保持于所述机身主体110的左部、中部以及右部，三个所述图像获取装置160的图像获取范围能够覆盖所述可遥控的喷洒设备100的左侧、前方以及右侧。这样，利用所述图像获取装置160可以全面地采集所述可遥控的喷洒设备200的作业状态和所述作业区域的所述图像信息。

具体地，位于所述机身主体110的中部的所述图像获取装置160的图像采集方向朝向所述可遥控的喷洒设备100，所述图像获取装置160被配置为主要采集关于所述可遥控的喷洒设备100的所述喷洒装置130的状态变化的所述图像信息，以及采集关于所述可遥控的喷洒设备100的前方的作业区域的所述图像信息。位于所述机身主体110的左部的所述图像获取装置160的图像采集方向朝向所述可遥控的喷洒设备100的左前方，所述图像获取装置160被配置为主要采集关于所述可遥控的喷洒设备100左侧和前方的所述作业区域的所述图像信息。位于所述机身主体110的右部的所述图像获取装置160的图像采集方向朝向所述可遥控的喷洒设备100的右前方，所述图像获取装置160被配置为主要采集关于所述可遥控的喷洒设备100的右前方，所述图像获取装置160被配置为主要采集所述可遥控的喷洒设备100的右侧和前方的所述作业区域的所述图像信息。

也就是说，所述操作指令基于所述图像信息，而所述图像信息形象地反映出植被的类型、高度、道路环境、所述喷杆132和植被之间的距离等内容，用户基于实时的所述图像信息输入所述操作指令，用户不需要乘坐于所述所述可遥控的喷洒设备100也能准确地控制所述可遥控的喷洒设备100的作业状态。

值得一提的是，所述图像获取装置160的具体数量和分布方式不受限制，所述图像获取装置160可以被实施为一个、两个以三个以上数量。并且，所述图像获取装置160的具体分布方式也不受限制。优选地，所述图像获取装置160的安装高度高于所述喷洒装置130的所述喷杆132的高度，避免所胡喷杆132喷出的液体污染所述图像获取装置160，进而影响所述图像获取装置160获取的所述图像信息的清晰度。本领域技术人员应该理解的是，说明书文字和附图中所揭露的具体数量和具体分布方式仅仅作为示例，不能成为对本发明所述可遥控的喷洒设备100的内容和范围的限制，所述图像获取装置160只要能够清楚地捕捉到所述可遥控的喷洒设备100和所述可遥控的喷洒设备100的作业区域的信息即可。

值得注意的是，通过所述图像获取装置160采集的所述图像信息的变化，也可以掌握所述可遥控的喷洒设备100的行驶状态。比如说，所述可遥控的喷洒设备100加速行驶后，所述图像获取装置160采集的画面内容变化迅速；所述可遥控的喷洒设备100减速行驶后，所述图像获取装置160采集的画面内容变化缓慢；所述可遥控的喷洒设备100转弯后，所述图像获取装置160的朝向被改变，采集的画面内容也会随之转变。

在本发明的这个具体的实施例中，所述遥控设备200的所述通信主体230被可通信地连接于所述可遥控的喷洒设备100的所述通信模块150后，存储于所述可遥控的喷洒设备100的所述控制装置140内的一运行信息允许通过所述遥控设备200的所述显示主体240查看。所述可遥控的喷洒设备100的所述运行信息包括但不限于所述可遥控的喷洒设备100的基本参数、行驶速度、车轮偏转角度、喷杆高度和长度、车身倾斜角度等等。便于用户根据所述运行信息更准确地通过所述遥控设备200准确地远程控制所述可遥控的喷洒设备100。也就是说，所述遥控设备200通过直接连接于所述控制装置140的方式获取所述运行信息。

可选地，所述可遥控的喷洒设备100进一步包括多个运行探测装置，所述遥控设备200通过可通信地连接于所述运行探测装置的方式获取所述运行信息，获取所述运行信息。具体来说，所述所述运行探测装置可以被配置为通过检测、感应、测量、监控或是其他方式确定所述可遥控的喷洒设备100及其操作和配置相关的各种参数和信息，所述运行探测装置可以被实施为但不限于如下传感器中的一个或是多个：轮速传感器、转向角传感器、坡度传感器、轮胎压力传感器、陀螺仪传感器、纵向加速度传感器、横向加速传感器、制动踏板压力传感器、制动踏板位置传感器、方向盘速度传感器、车轮位置传感器、车轮铰接传感器、发动机扭矩传感器、车辆速度传感器、车身振动传感器、空气悬架传感器以及本领域技术人员已知的其他装置，比如说激光雷达、摄像装置等。

所述可遥控的喷洒设备100进一步包括一定位装置170，其中所述定位装置170被安装于所述机身主体110，所述定位装置170能够获取所述可遥控的喷洒设备100的实时位置信息。所述定位装置170被可通信地连接于所述控制装置140和/或所述遥控设备200，所述遥控设备200通过间接获取或是直接获取的方式得到所述可遥控的喷洒设备100的所述实时位置信息，有利于提前了解作业区域的植被类型和地势参数等信息，进而提前规划所述可遥控的喷洒设备100的行驶路线等。

值得一提的是，被连通于所述可遥控的喷洒设备100的所述遥控设备200可以获取自身及周围环境的所述图像信息、所述运行信息、所述距离探测结果、所述液位探测结果、所述实时位置信息以及运行信息等，进而用户可以全面地掌握所述可遥控的喷洒设备100和周围的环境状况，进而基于这些信息准确地远程遥控所述可遥控的喷洒设备100。

在本发明的一个具体的实施例中，所述控制装置140允许用户直接输入所述操作指令。也就是说，用户也可以通过操作所述控制装置140，直接输入所述操作指令，所述控制装置140根据用户直接输入的所述操作指令控制所述行走主体120和所述喷洒装置130。比如说，在所述可遥控的喷洒设备100开始工作前，用户通过所述控制装置140输入所述操作指令，预先设定作业路线和作业模式，所述可遥控的喷洒设备100在执行所述操作指令时，按照预先设定的作业路线和作业模式自动行驶并完成预设任务。用户无需乘坐于所述可遥控的喷洒设备100，也不用操作所述遥控设备200，只用远程监控所述可遥控的所述喷洒设备100即可，这种操作模式特别适用于地势环境简单，植被单一的作业区域。

在本发明的另一个具体的实施例中，用户通过所述遥控设备200输入一系列的操作指令，并预先设定作业路线和作业模式，所述可遥控的喷洒设备100在执行所述操作指令时，按照预先设定的作业路线和作业模式自动行驶并完成预设任务。例如但不限于，所述可遥控的喷洒设备100可以利用RTK导航、GPS导航、视觉导航等技术实现自主导航控制。本领域技术人员应该理解的是，所述遥控设备200控制所述可遥控的喷洒设备100的具体实施方式仅仅作为示例，不能成为对本发明所述可遥控的喷洒设备100的内容和范围的限制。

值得一提的是，本发明所述的可遥控的喷洒设备100既可以利用远程遥控的方式控制，也允许用户直接乘坐控制，这样，用户可以根据实际的使用需求选择，提高了所述可遥控的喷洒设备100的灵活性和实用性。

根据本发明的一个方面，根据本发明的一个实施例的一遥控植保机将在接下来的描述中被阐述，其中所述遥控植保机包括所述可遥控的喷洒设备100和所述遥控设备200，其中所述遥控设备200被可通信地连接于所述可遥控的喷洒设备100，所述遥控设备200允许用户输入操作指令，进而远程监控和控制所述可遥控的喷洒设备100的工作状态，有利于改善用户的作业环境，降低劳动强度。

本领域的技术人员可以理解的是，以上实施例仅为举例，其中不同实施例的特征可以相互组合，以得到根据本发明揭露的内容很容易想到但是在附图中没有明确指出的实施方式。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (23)

1.一可遥控的喷洒设备，适配于一遥控设备，其中所述遥控设备允许输入一操作指令，其特征在于，包括：

一机身主体；

一行走主体，其中所述行走主体被设置于所述机身主体；

一喷洒装置，其中所述喷洒装置被设置于所述机身主体；

一通信装置，其中所述通信装置被可通信地连接于所述遥控设备；以及

一控制装置，其中所述控制装置被可通信地连接于所述遥控设备、所述行走主体以及所述喷洒装置，其中所述控制装置在执行所述遥控设备发送的所述操作指令时，控制所述行走主体和所述喷洒装置的工作状态。

2.根据权利要求1所述的可遥控的喷洒设备，进一步包括至少一图像获取装置，其中所述图像获取装置被可通信地连接于所述控制装置和/或所述遥控设备，所述遥控设备能够呈现所述图像获取装置采集的一图像信息。

3.根据权利要求2所述的可遥控的喷洒设备，其中所述喷洒装置包括一驱动升降单元和一喷杆，其中喷杆被可驱动地安装于所述驱动升降单元，所述驱动升降单元被可通信地连接于所述控制装置，所述控制装置在执行所述操作指令时，能够控制所述驱动升降单元升降所述喷杆。

4.根据权利要求3所述的可遥控的喷洒设备，其中所述喷杆包括一中喷杆、一左喷杆以及一右喷杆，其中所述左喷杆和所述右喷杆被可活动地设置于所述中喷杆的左侧和右侧。

5.根据权利要求4所述的可遥控的喷洒设备，其中所述喷洒设备包括两驱动转动单元，其中被安装于所述中喷杆的左端的所述驱动转动单元被连接于所述左喷杆，被安装于所述中喷杆的右端的所述驱动转动单元被连接于所述右喷杆，所述驱动转动单元被可通信地连接于所述控制装置，其中所述控制装置在执行所述操作指令时，能够控制所述驱动转动单元改变所述左喷杆和所述右喷杆与所述中喷杆之间的角度。

6.根据权利要求5所述的可遥控的喷洒设备，其中所述图像获取装置被实施为多个，多个所述图像获取装置间隔地分布于所述机身主体，且所述图像获取装置的安装高度高于所述喷杆的高度。

7.根据权利要求5所述的可遥控的喷洒设备，其中所述喷杆进一步包括至少一个距离获取装置，其中所述距离获取装置被安装于所述喷杆。

8.根据权利要求5所述的可遥控的喷洒设备，其中喷洒装置进一步包括一喷洒泵和一容纳箱，其中所述喷洒泵被可连通地连接于所述容纳箱和所述喷杆，所述喷洒泵被可通信地连接于所述控制装置，其中所述控制装置在执行所述操作指令时，能够控制所述喷洒泵在一开启状态和一关闭状态之间切换。

9.根据权利要求8所述的可遥控的喷洒设备，其中所述喷洒装置进一步包括一液位探测器，其中所述液位探测器被安装于所述容纳箱内，所述液位探测器被可通信地连接于所述控制装置和/或所述遥控设备。

10.根据权利要求5所述的可遥控的喷洒设备，进一步包括一定位装置，其中所述定位装置被可通信地连接于所述控制装置和/或所述遥控设备，所述定位装置能够获取所述可遥控的喷洒设备的实时位置信息。

11.根据权利要求5所述的可遥控的喷洒设备，进一步包括一运行探测装置，其中所述运行探测装置被可通信地连接于所述控制装置和/或所述遥控设备，所述运行探测装置能够获取所述可遥控的喷洒设备的运行信息。

12.一遥控植保机，其特征在于，包括：

一遥控设备，其中所述遥控设备允许输入一操作指令；和

一可遥控的喷洒设备，其中所述可遥控的喷洒设备包括一机身主体、一行走主体、一喷洒装置、一通信装置以及一控制装置，其中所述喷洒装置和所述行走主体被设置于所述机身主体，其中所述通信装置被可通信地连接于所述遥控设备，其中所述控制装置被可通信地连接于所述遥控设备、所述行走主体以及所述喷洒装置，其中所述控制装置在执行所述遥控设备发送的所述操作指令时，控制所述行走主体和所述喷洒装置的工作状态。

13.根据权利要求12所述的遥控植保机，其中所述可遥控的喷洒设备进一步包括至少一图像获取装置，其中所述图像获取装置被可通信地连接于所述控制装置和/或所述遥控设备，所述遥控设备能够呈现所述图像获取装置采集的一图像信息。

14.根据权利要求13所述的遥控植保机，其中所述喷洒装置包括一驱动升降单元和一喷杆，其中喷杆被可驱动地安装于所述驱动升降单元，所述驱动升降单元被可通信地连接于所述控制装置，所述控制装置在执行所述操作指令时，能够控制所述驱动升降单元升降所述喷杆。

15.根据权利要求14所述的遥控植保机，其中所述喷杆包括一中喷杆、一左喷杆以及一右喷杆，其中所述左喷杆和所述右喷杆被可活动地设置于所述中喷杆的左侧和右侧。

16.根据权利要求15所述的遥控植保机，其中所述喷洒设备包括两驱动转动单元，其中被安装于所述中喷杆的左端的所述驱动转动单元被连接于所述左喷杆，被安装于所述中喷杆的右端的所述驱动转动单元被连接于所述右喷杆，所述驱动转动单元被可通信地连接于所述控制装置，其中所述控制装置在执行所述操作指令时，能够控制所述驱动转动单元改变所述左喷杆和所述右喷杆与所述中喷杆之间的角度。

17.根据权利要求16所述的遥控植保机，其中所述图像获取装置被实施为多个，多个所述图像获取装置间隔地分布于所述机身主体，且所述图像获取装置的安装高度高于所述喷杆的高度。

18.根据权利要求16所述的遥控植保机，其中所述喷杆进一步包括至少一个距离获取装置，其中所述距离获取装置被安装于所述喷杆。

19.根据权利要求16所述的遥控植保机，其中喷洒装置进一步包括一喷洒泵和一容纳箱，其中所述喷洒泵被可连通地连接于所述容纳箱和所述喷杆，所述喷洒泵被可通信地连接于所述控制装置，其中所述控制装置在执行所述操作指令时，能够控制所述喷洒泵在一开启状态和一关闭状态之间切换。

20.根据权利要求19所述的遥控植保机，其中所述喷洒装置进一步包括一液位探测器，其中所述液位探测器被安装于所述容纳箱内，所述液位探测器被可通信地连接于所述控制装置和/或所述遥控设备。

21.根据权利要求16所述的遥控植保机，其中所述可遥控的喷洒设备进一步包括一定位装置，其中所述定位装置被可通信地连接于所述控制装置和/或所述遥控设备，所述定位装置能够获取所述可遥控的喷洒设备的实时位置信息。

22.根据权利要求16所述的遥控植保机，其中所述可遥控的喷洒设备进一步包括一运行探测装置，其中所述运行探测装置被可通信地连接于所述控制装置和/或所述遥控设备，所述运行探测装置能够获取所述可遥控的喷洒设备的运行信息。

23.根据权利要求12至22任一所述的遥控植保机，其中所述遥控设备包括一设备主体、一操作主体、一通信主体以及一显示主体，其中所述操作主体、所述通信主体以及所述显示主体被设置于所述设备主体，所述操作主体和所述显示主体被可通信地连接于所述设备主体和所述通信主体。

Images