CN113393022B - 一种物料库区多行车协同作业方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提出了一种物料库区多行车协同作业方法，是将物料运输需求进行分解，以物料库区的物料的流向为对象，基于物料库区的各行车生成对应的运输任务；获取各个行车的行车数据，计算每个行车完成每项任务的完工时间和第一综合评价指标，其中完工时间包括避让行车间冲突引起的时间；挑选每个行车的第一评价指数排名前n的任务，共同构建运输任务子集；从运输任务子集中每次选择n个运输任务，将n个任务按照不同的顺序分配给库区中的行车，计算每个分配方案的第二评价指数；选择第二评价指数最高的方案作为物料运输的执行方案。

Description

一种物料库区多行车协同作业方法
技术领域
本发明涉及行车自动化设备技术领域，尤其涉及一种物料库区多行车协同作业方法。
背景技术
在水泥厂或者冶金厂的粉料物料库区内，通常配置多台行车分别作业或者同时作业，行车上配置抓斗，实现对物料的抓取或者卸载。由于多台行车位于同一水平轨道上，行车之间不能相互跨越，因此在多台行车协同作业时，需要进行合理的调度，提高物料运输的效率，这是控制仓储运行成本、提高仓储自动化水平的关键所在。
目前在物料库区，物料运输任务和指挥行车驾驶员作业均是人工完成，在大型物料库区，物料入口多、出口多，或者具有混料运输任务的情况下，人工作业无法有效兼顾生产过程稳定和物料运输效率两者。
发明内容
有鉴于此，本发明提出了一种兼顾物料库区物料运输效率和生产过程稳定的物料库区多行车协同作业方法。
本发明的技术方案是这样实现的：本发明提供了一种物料库区多行车协同作业方法，包括以下步骤：
S100：在物料库区设定不同类型的进料口和出料口，并划分固定的物料存储区；
S200：根据物料运输需求，以物料库区的每一台行车及其抓斗为执行单元，各执行单元基于库区状态生成对应的一个或者多个运输任务，每个运输任务分别包含物料输送流向信息、任务优先级信息以及工期信息；库区状态包括进料口的物料高度、进料口物料高度阈值、出料口物料高度、出料口物料高度阈值、出料口的物料流出速度、物料存储的物料高度、物料存储区物料高度阈值；
S300：获取各个行车的行车数据，计算每个行车完成每项运输任务所需要的完工时间，以及基于运输任务的完工时间、运输任务的工期信息和运输任务优先级的第一综合评价指数；
S400：对每一台行车，将所有运输任务按照第一综合评价指数由高到低的顺序进行排序，令运输任务数量为M；选取每一台行车的第一综合评价指数由高到低排序的前N项运输任务，N≤M；基于各行车的N项运输任务共同构建运输任务子集，运输任务子集的运输任务数量为N＇；
S500：选择运输任务子集其中的n个运输任务，n<N＇，列举所有的选择方案；针对n个运输任务，分别调整各行车动作先后顺序，再次计算不同行车动作顺序下的完工时间，并在该完工时间的基础上计算第二综合评价指数；
S600：选择第二综合评价指数值最大的方案作为物料运输任务的执行方案，各行车按照方案中的任务分配和任务执行顺序执行相应的运输任务，完成物料的运输；
S700：当至少一台行车处于空闲状态时，重复执行上述S200—S600步骤，进行多个行车协同作业。
在以上技术方案的基础上，优选的，所述步骤S200中，物料输送流向信息记载了物料由进料口输送至物料存储区、物料由物料存储区输送至出料口或者物料直接由进料口输送至出料口的流转方向信息；优先级信息记载了当前运输任务处理的优先级顺序；工期信息记载了运输任务的最晚完成时间。
进一步优选的，所述步骤S200中，运输任务处理的优先级顺序为：当出料口的物料高度低于出料口物料高度阈值时，为第一紧急状态；当进料口的物料高度大于进料口的物料高度阈值时，此时处于第二紧急状态，紧急状态的运输任务处理的优先级最高，且第一紧急状态的优先级高于第二紧急状态的优先级；在非紧急状态时，物料在物料库区有三种流向：即物料由进料口输送至物料存储区、物料由物料存储区输送至出料口或者物料直接由进料口输送至出料口，其中物料直接由进料口输送至出料口的优先级高于其他两种非紧急状态的物料流向的优先级。
更进一步优选的，所述步骤S300中的行车数据，是指行车是否处于工作状态、处于工作状态时行车所执行的运输任务和运输任务的执行阶段、行车运行速度以及加速度数据。
再进一步优选的，所述步骤S300或者S500中每个行车完成对应的一个或者多个运输任务的完工时间包括行车运行时间、行车避让时间或者红区避让时间之和；行车避让时间是多个行车同时运行时，各执行单元保持安全距离时需要等待或者避让产生的时间延迟；红区避让时间是库区区域内有人员或者车辆时，各执行单元需要绕行该区域，即红区的绕行时间延迟。
再进一步优选的，所述各运输任务对应的第一综合评价指数和第二综合评价指数的计算方法为：令dj为运输任务j的工期，pj为运输任务j所需要的完工时间，t为当前时间，综合评价指数为Ij(t)的计算公式为：当dj-pj-t≥0时；
Figure GDA0003196534360000031
当dj-pj-t＜0时；
Figure GDA0003196534360000032
其中ωj为运输任务j的权重，ωj的取值范围为正实数；K为比例因子；
Figure GDA0003196534360000033
为剩余未完成运输任务的平均完成时间；km为任务优先级信息对应的参数，取值范围为正实数。
更进一步的优选的，所述运输任务j的权重ωj计算方法为：ωj＝a1x1+a2x2+a3x3；其中x1为物料对应的单位时间的仓储成本项；x2为物料在物料库区储存或者转运的损耗带来的成本增加项；x3为物料从物料库区转出后的下一工序的利润附加值项；a1、a2和a3为比例常数，与运输任务j对应的物料的体积或者重量成正比。
进一步优选的，所述步骤S200中库区状态信息还记载每一种物料在物料存储区的当前物料高度和物料在物料存储区的高度阈值；当处于非紧急状态时，物料存储区的当前物料高度超过物料存储区的高度阈值时，物料运输任务的优先级进行动态调整，此时暂停库区其他非紧急状态的物料流转，将物料流转方向设置为物料由物料存储区输送至出料口，直至物料存储区的当前物料高度低于物料在物料存储区的高度阈值。
本发明提供的一种物料库区多行车协同作业方法，相对于现有技术具有以下有益效果：
(1)通过将库区物料运输需求分解，构建一系列的运输任务，根据运输任务的完工时间、运输任务的工期信息和运输任务优先级来构建第一综合评价指数；并按第一综合评价指数得分高低进行排序，选取其中部分任务构建任务子集；再从任务子集中选择部分任务，并调整不同行车动作先后顺序，再次计算第二综合评价指数；根据第二综合评价指数，选取评价最优的方案来进行具体的运输任务；节省开销并缩短完工时间；
(2)设定优先级评价的内容，即评价进料口、出料口或者物料存储区当前物料高度与对应的高度阈值之间的关系，选择相应的优先级处理顺序和改变物料流向，而且优先级顺序不是一成不变，根据物料存储区的物料高度还能进行动态调节，提高本方法的灵活性和适用性；
(3)运输任务所需要的完工时间综合考虑了固定部分的实际运输时间、可变部分的行车避让时间以及红区避让时间，在兼顾运输任务效率的同时提高了可靠性和安全性；
(4)运输任务的权重进一步分解为物料的仓储成本、运输损耗成本和后续工序的加工价值，进而调整综合评价指数的结果；
(5)每当有空闲的行车时，本方法能综合调度所有行车同时参与工作，提高现有物料库区的行车的协同作业的稳定性和可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种物料库区多行车协同作业方法一种物料库区的内部结构示意图；
图2为本发明一种物料库区多行车协同作业方法的工作流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施方式，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
如图1—2所示，本发明提供了一种物料库区多行车协同作业方法，一种物料库区多行车协同作业方法，包括以下步骤：
S100：在物料库区设定不同类型的进料口和出料口，并划分固定的物料存储区；图1展示了一种具体的物料库区结构，比如图示展示了三种不同的物料分别对应的进料口、出料口和物料存储区；物料库区内至少配置两台行车。通常，进料口和物料储存器的用途不会改变，对应的物料保持不变；在有紧急物料输出时，或者有比例混料需求时，可以设置将多种物料输送至同一出料口输出。
S200：根据物料运输需求，以物料库区的每一台行车及其抓斗为执行单元，各执行单元基于库区状态生成对应的一个或者多个运输任务，每个运输任务分别包含物料输送流向信息、任务优先级信息以及工期信息；库区状态包括进料口的物料高度、进料口物料高度阈值、出料口物料高度、出料口物料高度阈值、物料存储的物料高度、物料存储区物料高度阈值以及物料流出速度；
具体的，各运输任务是基于物料输送的需求来生成的；物料输送流向信息记载了物料由进料口输送至物料存储区、物料由物料存储区输送至出料口或者物料直接由进料口输送至出料口的流转方向信息；优先级信息记载了当前运输任务处理的优先级顺序；工期信息记载了运输任务的最晚完成时间。
具体的，如图1所示，运输任务处理的优先级顺序为：当出料口的物料高度低于出料口物料高度阈值时，为第一紧急状态；当进料口的物料高度大于进料口的物料高度阈值时，此时处于第二紧急状态，紧急状态的运输任务处理的优先级最高，且第一紧急状态的优先级高于第二紧急状态的优先级；在非紧急状态时，物料在物料库区有三种可能的流向：即物料由进料口输送至物料存储区、物料由物料存储区输送至出料口或者物料直接由进料口输送至出料口，其中物料直接由进料口输送至出料口的优先级高于其他两种非紧急状态的物料流向的优先级。可以将第一紧急状态设为第一优先级，第二紧急状态设为第二优先级，非紧急状态时物料直接由进料口输送至出料口的优先级为第三优先级，其余为第四优先级。
第一优先级、第二优先级、第三优先级和第四优先级的优先级依次降低，因为出料口的高度低于设定阈值时，表示无法进行出料作业；进料口的高度高于设定阈值时，表示无法进行进料作业，这都是需要优先处理的。通常在非紧急状态时，物料直接由进料口输送至出料口表明物料缺口较大，应优先处理并进行出库。
另外，步骤S200中库区状态信息还记载每一种物料在物料存储区的当前物料高度和物料在物料存储区的高度阈值；当处于非紧急状态时，物料存储区的当前物料高度超过物料存储区的高度阈值时，物料运输任务的优先级进行动态调整，此时暂停库区其他非紧急状态的物料流转，将物料流转方向设置为物料由物料存储区输送至出料口，直至物料存储区的当前物料高度低于物料在物料存储区的高度阈值。库区物料存储区的当前物料高度超过物料存储区的高度阈值时，物料无法在库区内进一步储存，因此动态调整其优先级，由第四优先级调整到第三优先级，暂停将进料口的物料输送至物料存储区或者进料口的物料直接输送至出料口，使得物料存储区的功能维持正常。
现结合附图1进行说明：当进料口有物料送入时，针对不同的物料，可以生产不同的运输任务：进料口到物料存储区、物料存储区到出料口或者进料口直接到出料口等。如图中的B1—A1、B1—D1、A1—D1、B2—A2、B2—D2、A2—D2、C—A3、C—D3、A3—D3等。根据进料口、出料口或者物料存储区相应的物料高度和高度阈值来设定上述任务的优先级。
S300：获取各个行车的行车数据，计算每个行车完成每项运输任务所需要的完工时间，以及基于运输任务的完工时间、运输任务的工期信息和运输任务优先级的第一综合评价指数；
其中，所获取各个行车的行车数据，是指行车是否处于工作状态、处于工作状态时的行车所执行的运输任务和运输任务执行的阶段、行车运行速度及加速度数据，由这些运行数据能进一步获取转运相应物料时，更精确的获取各行车执行相应运输任务所需要的完工时间。为第一综合评价指数或者第二综合评价指数的计算提供相应的依据。第一综合评价指数的计算方法与第二综合评价指数的计算方法相同。
S400：对每一台行车，将所有运输任务按照第一综合评价指数由高到低的顺序进行排序，令运输任务数量为M；选取每一台行车的第一综合评价指数由高到低排序的前N项运输任务，N≤M；基于各行车的N项运输任务共同构建运输任务子集，运输任务子集的运输任务数量为N＇；
S500：选择运输任务子集其中的n个运输任务，n<N＇，列举所有的选择方案；针对n个运输任务，分别调整各行车动作先后顺序，再次计算不同行车动作顺序下的所有运输任务都完成时对应的完工时间，在完工时间的基础上，计算第二综合评价指数；
需要说明的是，所述步骤S300或者S500中每个行车完成对应的一个或者多个运输任务的完工时间包括行车运行时间、行车避让时间或者红区避让时间之和；行车避让时间是多个行车同时运行时，各执行单元保持安全距离时需要等待或者避让产生的时间延迟；红区避让时间是库区区域内有人员或者车辆时，各执行单元需要绕行该区域，即红区的绕行时间延迟。当多个行车同时动作时，为了防止碰撞，必须留出相应的安全距离，及时停车或者避让，由此产生的行车避让时间必须计入完工时间中；另外，物料库区内存在工作人员或者运输车辆时，为了保证人身财产安全，抓斗不得从工作人员或者运输车辆顶部越过，必须绕行，由此产生的红区避让时间必须计入完工时间中。
步骤S300和S500中，各运输任务对应的第一综合评价指数和第二综合评价指数的计算方法为：令dj为运输任务j的工期，pj为运输任务j所需要的完工时间，t为当前时间，综合评价指数为Ij(t)的计算公式为：当dj-pj-t≥0时；
Figure GDA0003196534360000081
当dj-pj-t＜0时；
Figure GDA0003196534360000082
其中ωj为运输任务j的权重，ωj的取值范围为正实数；K为比例因子；
Figure GDA0003196534360000083
为剩余未完成运输任务的平均完成时间；km为任务优先级信息对应的参数，取值范围为正实数，既可以取整1、2或者3，也可以设置另外的间距相同的离散点值。
其中，运输任务j的权重ωj计算方法为：ωj＝a1x1+a2x2+a3x3；其中x1为物料对应的单位时间的仓储成本项；x2为物料在物料库区储存或者转运的损耗带来的成本增加项；x3为物料从物料库区转出后的下一工序的利润附加值项；a1、a2和a3为比例常数，与运输任务j对应的物料的体积或者重量成正比。为了统一计算，可将组成权重ωj的x1、x2和x3各项进行缩放，如在仓储成本项x1方面，以吨为单位，单位时间为月、季度或者年，费用单位万元，缩放至[0，10]的区间内并保留两位小数；x2和x3同理进行缩放后计算。
S600：选择第二综合评价指数取值最大的方案作为物料运输任务的执行方案，各行车按照方案中的任务分配和任务执行顺序执行相应的运输任务，完成物料的运输；
S700：当至少一台行车处于空闲状态时，重复执行上述S200—S600步骤，进行多个行车协同作业。
以上所述仅为本发明的较佳实施方式而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种物料库区多行车协同作业方法，其特征在于：包括以下步骤：
S100：在物料库区设定不同类型的进料口和出料口，并划分固定的物料存储区；
S200：根据物料运输需求，以物料库区的每一台行车及其抓斗为执行单元，各执行单元基于库区状态生成对应的一个或者多个运输任务，每个运输任务分别包含物料输送流向信息、任务优先级信息以及工期信息；库区状态包括进料口的物料高度、进料口物料高度阈值、出料口物料高度、出料口物料高度阈值、出料口的物料流出速度、物料存储的物料高度、物料存储区物料高度阈值；
S300：获取各个行车的行车数据，计算每个行车完成每项运输任务所需要的完工时间，以及基于运输任务的完工时间、运输任务的工期信息和运输任务优先级的第一综合评价指数；
S400：对每一台行车，将所有运输任务按照第一综合评价指数由高到低的顺序进行排序，令运输任务数量为M；选取每一台行车的第一综合评价指数由高到低排序的前N项运输任务，N≤M；基于各行车的N项运输任务共同构建运输任务子集，令其运输任务数量为N＇；
S500：选择运输任务子集其中的n个运输任务，n<N＇，列举所有的选择方案；针对n个运输任务，分别调整各行车动作先后顺序，再次计算不同行车动作顺序下的所有运输任务都完成时对应的完工时间，并在该完工时间的基础上计算第二综合评价指数；
S600：选择第二综合评价指数值最大的方案作为物料运输任务的执行方案，各行车按照方案中的任务分配和任务执行顺序执行相应的运输任务，完成物料的运输；
S700：当至少一台行车处于空闲状态时，重复执行上述S200—S600步骤，进行多个行车协同作业。
2.根据权利要求1所述的一种物料库区多行车协同作业方法，其特征在于：所述步骤S200中，物料输送流向信息记载了物料由进料口输送至物料存储区、物料由物料存储区输送至出料口或者物料直接由进料口输送至出料口的流转方向信息；优先级信息记载了当前运输任务处理的优先级顺序；工期信息记载了运输任务的最晚完成时间。
3.根据权利要求2所述的一种物料库区多行车协同作业方法，其特征在于：所述步骤S200中，运输任务处理的优先级顺序为：当出料口的物料高度低于出料口物料高度阈值时，为第一紧急状态；当进料口的物料高度大于进料口的物料高度阈值时，此时处于第二紧急状态，紧急状态的运输任务处理的优先级最高，且第一紧急状态的优先级高于第二紧急状态的优先级；在非紧急状态时，物料在物料库区有三种流向：即物料由进料口输送至物料存储区、物料由物料存储区输送至出料口或者物料直接由进料口输送至出料口，其中物料直接由进料口输送至出料口的优先级高于其他两种非紧急状态的物料流向的优先级。
4.根据权利要求3所述的一种物料库区多行车协同作业方法，其特征在于：所述步骤S300中的行车数据，是指行车是否处于工作状态、处于工作状态时行车所执行的运输任务和运输任务的执行阶段、行车运行速度以及加速度数据。
5.根据权利要求4所述的一种物料库区多行车协同作业方法，其特征在于：所述步骤S300或者S500中每个行车完成对应的一个或者多个运输任务的完工时间包括行车运行时间、行车避让时间或者红区避让时间之和；行车避让时间是多个行车同时运行时，行车间保持安全距离时需要等待或者避让产生的时间延迟；红区避让时间是库区区域内有人员或者车辆时，各执行单元需要绕行该区域，即红区的绕行时间延迟。
6.根据权利要求4所述的一种物料库区多行车协同作业方法，其特征在于：所述各运输任务对应的第一综合评价指数和第二综合评价指数的计算方法为：令dj为运输任务j的工期，pj为运输任务j所需要的完工时间，t为当前时间，综合评价指数为Ij(t)的计算公式为：当dj-pj-t≥0时；
Figure FDA0003196534350000021
当dj-pj-t＜0时；
Figure FDA0003196534350000031
其中ωj为运输任务j的权重，ωj的取值范围为正实数；K为比例因子；
Figure FDA0003196534350000032
为剩余未完成运输任务的平均完成时间；km为任务优先级信息对应的参数，取值范围为正实数。
7.根据权利要求6所述的一种物料库区多行车协同作业方法，其特征在于：所述运输任务j的权重ωj计算方法为：ωj＝a1x1+a2x2+a3x3；其中x1为物料对应的单位时间的仓储成本项；x2为物料在物料库区储存或者转运的损耗带来的成本增加项；x3为物料从物料库区转出后的下一工序的利润附加值项；a1、a2和a3为比例常数，与运输任务j对应的物料的体积或者重量成正比。
8.根据权利要求3所述的一种物料库区多行车协同作业方法，其特征在于：所述步骤S200中库区状态信息还记载每一种物料在物料存储区的当前物料高度和物料在物料存储区的高度阈值；当处于非紧急状态时，物料存储区的当前物料高度超过物料存储区的高度阈值时，物料运输任务的优先级进行动态调整，此时暂停库区其他非紧急状态的物料流转，将物料流转方向设置为物料由物料存储区输送至出料口，直至物料存储区的当前物料高度低于物料在物料存储区的高度阈值。
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