CN113382166B - 摄像设备光心对齐方法和装置、存储介质、电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种摄像设备光心对齐方法和装置、存储介质、电子设备，其中，方法包括：基于待对齐的摄像设备的内参参数和第一识别物与所述摄像设备的光心之间的第一设定距离，确定辅助设备中所述第一识别物和第二识别物之间的第二距离；控制所述摄像设备在初始位置采集距离目标位置为第一设定距离的所述第一识别物，和距离所述第一识别物的距离为第二距离的所述第二识别物，获得第一图像；基于所述第一图像中显示的第二识别物的像素数量，确定所述摄像设备的光心与所述目标位置之间在至少一个方向上的偏移距离；本实施例提高了拍摄静态全景照片时调整光心对齐的易用性及准确度。

Description

摄像设备光心对齐方法和装置、存储介质、电子设备

技术领域

本公开涉及光心对齐技术，尤其是一种摄像设备光心对齐方法和装置、存储介质、电子设备。

背景技术

在一些需要进行全景拍摄的场景下，相机等拍摄设备采集图像时为获得高质量的全景图像，需要围绕镜头光心(也叫节点)为转轴中心进行拍摄若干有相互重叠图像进行拼接以完成静态全景图像的拍摄；现有技术中，通常采用手持稳定器或常见的三脚架加云台以实现稳定拍摄或快速旋转为设计目标，对光心的准确及快速对齐效果欠佳。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种摄像设备光心对齐方法和装置、存储介质、电子设备。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种摄像设备光心对齐方法，包括：

基于待对齐的摄像设备的内参参数和辅助设备中包括的第一识别物与所述摄像设备的光心之间的第一设定距离，确定所述辅助设备中包括的第二识别物与第一识别物之间的第二距离；

控制所述摄像设备在初始位置采集距离目标位置为第一设定距离的所述第一识别物，和距离所述第一识别物的距离为第二距离的所述第二识别物，获得第一图像；

基于所述第一图像中显示的第二识别物的像素数量，确定所述摄像设备的光心与所述目标位置之间在至少一个方向上的偏移距离。

可选地，还包括：

基于所述至少一个方向上的偏移距离控制所述摄像设备在至少一个方向上移动，使所述摄像设备的光心与所述目标位置重合。

可选地，所述第一识别物与所述第二识别物的形状相同，且所述第一识别物与所述第二识别物的纵截面的面积不同；

所述基于待对齐的摄像设备的内参参数和第一识别物与所述摄像设备的光心之间的第一设定距离，确定辅助设备中所述第一识别物和第二识别物之间的第二距离，包括：

基于待对齐的摄像设备的内参参数、第一识别物与所述摄像设备的光心之间的第一设定距离、以及所述第一识别物与所述第二识别物的纵截面的面积比，确定所述摄像设备拍摄到符合预设条件的图像时所述第二识别物与所述摄像设备的光心之间的第三距离；

基于所述摄像设备拍摄到符合预设条件的图像时所述第二识别物与所述摄像设备的光心之间的第三距离，以及所述第一设定距离，确定所述第二距离。

可选地，所述预设条件包括：所述第一识别物和所述第二识别物在所述摄像设备拍摄的图像中所占像素数量相同，且所述第二识别物被所述第一识别物完全遮挡。

可选地，所述基于所述第一图像中显示的第二识别物的像素数量，确定所述摄像设备的光心与目标位置之间在至少一个方向上的偏移距离，包括：

确定所述第一图像中所述第二识别物未被所述第一识别物遮挡的在至少一个方向上的偏移像素数量；

基于所述至少一个方向上的偏移像素数量，确定所述摄像设备的光心与目标位置之间在至少一个方向上的偏移距离；其中，所述至少一个方向包括x轴方向和y轴方向。

可选地，所述确定所述第一图像中所述第二识别物未被所述第一识别物遮挡的在至少一个方向上的偏移像素数量，包括：

确定所述第一图像中所述第二识别物在x轴方向上未被所述第一识别物遮挡的第一偏移像素数量；和/或，

确定所述第一图像中所述第二识别物在y轴方向上未被所述第一识别物遮挡的第二偏移像素数量。

可选地，所述基于所述至少一个方向上的偏移像素数量，确定所述摄像设备的光心与目标位置之间在至少一个方向上的偏移距离，包括：

基于所述x轴方向上的第一偏移像素数量，确定所述摄像设备的光心与目标位置之间在x轴方向上的第一偏移距离；和/或，

基于所述y轴方向上的第二偏移像素数量，确定所述摄像设备的光心与目标位置之间在y轴方向上的第二偏移距离。

根据本公开实施例的另一方面，提供了一种摄像设备光心对齐装置，包括：

距离确定模块，用于基于待对齐的摄像设备的内参参数和辅助设备中包括的第一识别物与所述摄像设备的光心之间的第一设定距离，确定所述辅助设备中包括的第二识别物与第一识别物之间的第二距离；

图像采集模块，用于控制所述摄像设备在初始位置采集距离目标位置为第一设定距离的所述第一识别物，和距离所述第一识别物的距离为第二距离的所述第二识别物，获得第一图像；

偏移确定模块，用于基于所述第一图像中显示的第二识别物的像素数量，确定所述摄像设备的光心与所述目标位置之间在至少一个方向上的偏移距离。

可选地，所述装置还包括：

位姿调整模块，用于基于所述至少一个方向上的偏移距离控制所述摄像设备在至少一个方向上移动，使所述摄像设备的光心与所述目标位置重合。

可选地，所述第一识别物与所述第二识别物的形状相同，且所述第一识别物与所述第二识别物的纵截面的面积不同；

所述距离确定模块，具体用于基于待对齐的摄像设备的内参参数、第一识别物与所述摄像设备的光心之间的第一设定距离、以及所述第一识别物与所述第二识别物的纵截面的面积比，确定所述摄像设备拍摄到符合预设条件的图像时所述第二识别物与所述摄像设备的光心之间的第三距离；基于所述摄像设备拍摄到符合预设条件的图像时所述第二识别物与所述摄像设备的光心之间的第三距离，以及所述第一设定距离，确定所述第二距离。

可选地，所述预设条件包括：所述第一识别物和所述第二识别物在所述摄像设备拍摄的图像中所占像素数量相同，且所述第二识别物被所述第一识别物完全遮挡。

可选地，所述偏移确定模块，包括：

像素数量确定单元，用于确定所述第一图像中所述第二识别物未被所述第一识别物遮挡的在至少一个方向上的偏移像素数量；

偏移量确定单元，用于基于所述至少一个方向上的偏移像素数量，确定所述摄像设备的光心与目标位置之间在至少一个方向上的偏移距离；其中，所述至少一个方向包括x轴方向和y轴方向。

可选地，所述像素数量确定单元，具体用于确定所述第一图像中所述第二识别物在x轴方向上未被所述第一识别物遮挡的第一偏移像素数量；和/或，确定所述第一图像中所述第二识别物在y轴方向上未被所述第一识别物遮挡的第二偏移像素数量。

可选地，所述偏移量确定单元，具体用于基于所述x轴方向上的第一偏移像素数量，确定所述摄像设备的光心与目标位置之间在x轴方向上的第一偏移距离；和/或，基于所述y轴方向上的第二偏移像素数量，确定所述摄像设备的光心与目标位置之间在y轴方向上的第二偏移距离。

根据本公开实施例的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述任一实施例所述的摄像设备光心对齐方法。

根据本公开实施例的还一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述任一实施例所述的摄像设备光心对齐方法。

基于本公开上述实施例提供的一种摄像设备光心对齐方法和装置、存储介质、电子设备，基于待对齐的摄像设备的内参参数和第一识别物与所述摄像设备的光心之间的第一设定距离，确定辅助设备中所述第一识别物和第二识别物之间的第二距离；控制所述摄像设备在初始位置采集距离目标位置为第一设定距离的所述第一识别物，和距离所述第一识别物的距离为第二距离的所述第二识别物，获得第一图像；基于所述第一图像中显示的第二识别物的像素数量，确定所述摄像设备的光心与所述目标位置之间在至少一个方向上的偏移距离；本实施例通过图像识别确定的在至少一个方向上的偏移距离可以调整全景拍摄时光心位置以达到转轴中心与镜头光心重合的目的；提高了拍摄静态全景照片时调整光心对齐的易用性及准确度。

下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本公开一示例性实施例提供的摄像设备光心对齐方法的流程示意图。

图2是本公开图1所示的实施例中步骤102的一个流程示意图。

图3是本公开图1所示的实施例中步骤106的一个流程示意图。

图4是本公开一示例性实施例提供的摄像设备光心对齐方法中一个可选示例中摄像设备光心与目标位置上下存在偏移的左视图。

图5是本公开一示例性实施例提供的摄像设备光心对齐装置的结构示意图。

图6是本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。

应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。

还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。

还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。

另外，本公开中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本公开中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

还应理解，本公开对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本公开实施例可以应用于终端设备、计算机系统、服务器等电子设备，其可与众多其它通用或专用计算系统环境或配置一起操作。适于与终端设备、计算机系统、服务器等电子设备一起使用的众所周知的终端设备、计算系统、环境和/或配置的例子包括但不限于：个人计算机系统、服务器计算机系统、瘦客户机、厚客户机、手持或膝上设备、基于微处理器的系统、机顶盒、可编程消费电子产品、网络个人电脑、小型计算机系统、大型计算机系统和包括上述任何系统的分布式云计算技术环境，等等。

终端设备、计算机系统、服务器等电子设备可以在由计算机系统执行的计算机系统可执行指令(诸如程序模块)的一般语境下描述。通常，程序模块可以包括例程、程序、目标程序、组件、逻辑、数据结构等等，它们执行特定的任务或者实现特定的抽象数据类型。计算机系统/服务器可以在分布式云计算环境中实施，分布式云计算环境中，任务是由通过通信网络链接的远程处理设备执行的。在分布式云计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备的本地或远程计算系统存储介质上。

申请概述

在实现本公开的过程中，发明人发现，现有技术中通过手持稳定器维持摄像设备的光心稳定，但现有技术至少存在以下问题：通过伺服电机稳定拍摄为目标，转轴中心为所夹持设备(常为手机)重心所在位置，往往与摄像头光心不符，导致旋转拍摄一周后在拼接位置出现明显的拼缝。

示例性方法

图1是本公开一示例性实施例提供的摄像设备光心对齐方法的流程示意图。本实施例可应用在电子设备上，如图1所示，包括如下步骤：

步骤102，基于待对齐的摄像设备的内参参数和辅助设备中包括的第一识别物与摄像设备的光心之间的第一设定距离，确定辅助设备中包括的第二识别物与第一识别物之间的第二距离。

其中，摄像设备的内参参数可以包括光心位置、数字焦距、以及相机畸变参数等，每个摄像设备分别对应不同的内参参数，通常在摄像设备出产时即已确定，本实施例中认为摄像设备的内参参数已知；第二距离的确定可通过摄像设备采集第一识别物和第二识别物的图像确定，可选地，第一设定距离为第一识别物与摄像设备在空间坐标下的z轴上的距离，第二距离为第一识别物与第二识别物在空间坐标下的z轴上的距离。

步骤104，控制摄像设备在初始位置采集距离目标位置为第一设定距离的第一识别物，和距离第一识别物的距离为第二距离的所述第二识别物，获得第一图像。

在一实施例中，可以将第一识别物和第二识别物设置在摄像设备所在的初始位置结构上刚性伸展出一个机械结构(该机械结构不随转轴转动)，可通过调节使第一识别物与目标位置的距离为第一设定距离，使第二识别物与第一识别物的距离为第二距离，此时，如果光心与目标位置重合将获得上述步骤中确定第二距离时摄像设备采集的图像相同的图像；可选地，摄像设备的光心与目标位置重合时，采集的图像中仅显示第一识别物，第二识别物被第一识别物完全遮挡，并且，摄像设备的光心与目标位置重合时，在俯仰角(pitch)和/或偏航角(yaw)上转动任意角度，得到的图像内容不变化，即，摄像设备的光心与目标位置重合时，调整俯仰角和/或偏航角，得到的图像中都只显示第一识别物。

步骤106，基于第一图像中显示的第二识别物的像素数量，确定摄像设备的光心与目标位置之间在至少一个方向上的偏移距离。

本实施例中，至少一个方向上的偏移距离可以包括空间坐标下的x轴和/或y轴方向上的偏移距离；可选地，表现在实际应用中，可以是上下和/或左右的移动摄像设备。

本公开上述实施例提供的一种摄像设备光心对齐方法，基于待对齐的摄像设备的内参参数和第一识别物与所述摄像设备的光心之间的第一设定距离，确定辅助设备中所述第一识别物和第二识别物之间的第二距离；控制所述摄像设备在初始位置采集距离目标位置为第一设定距离的所述第一识别物，和距离所述第一识别物的距离为第二距离的所述第二识别物，获得第一图像；基于所述第一图像中显示的第二识别物的像素数量，确定所述摄像设备的光心与所述目标位置之间在至少一个方向上的偏移距离；本实施例通过图像识别确定的在至少一个方向上的偏移距离可以调整全景拍摄时光心位置以达到转轴中心与镜头光心重合的目的；提高了拍摄静态全景照片时调整光心对齐的易用性及准确度。

在一些可选的实施例中，本实施例提供的方法还可以包括：

基于至少一个方向上的偏移距离控制摄像设备在至少一个方向上的偏移距离，使摄像设备的光心与目标位置重合。

本实施例中，在确定了在至少一个方向上的偏移距离之后，可基于偏移距离对应的方向上的距离偏差对该摄像设备在对应的方向上移动相应的距离，使光心与目标位置重合；在移动该摄像设备之后，为了验证光心与目标位置是否重合，可通过该摄像设备在移动后的位置拍摄第二图像，以第二图像中第一识别物是否完全遮挡住第二识别物确定，光心与目标位置是否重合，如果不重合，可基于第二图像确定新的偏移距离，重复上述调整步骤，直到摄像设备的光心与目标位置重合；可选地，为了提高目标位置的准确性，当摄像设备的光心与目标位置重合时，还可以通过多次调整摄像设备的位姿角度(俯仰角和/或偏航角)获得多张第三图像进行验证，使无论摄像设备在调整后的位置将位姿调整到什么角度得到的第三图像中第一识别物始终完全遮挡住第二识别物。

如图2所示，在上述图1所示实施例的基础上，第一识别物与第二识别物的形状相同，且第一识别物与第二识别物的纵截面的面积不同；本实施例中，第一识别物和第二识别物的纵截面的面积以朝向摄像设备的方向进行截取获得，可选地，将第一识别物和第二识别物设置在空间坐标下经过目标位置的z轴上，且第一识别物、第二识别物与摄像设备平行设置。

步骤102可包括如下步骤：

步骤1021，基于待对齐的摄像设备的内参参数、第一识别物与摄像设备的光心之间的第一设定距离、以及第一识别物与第二识别物的纵截面的面积比，确定摄像设备拍摄到符合预设条件的图像时第二识别物与摄像设备的光心之间的第三距离。

在已知摄像设备的内参参数、第一识别物的纵截面面积以及第一识别物与摄像设备的光心之间的第一设定距离时，可确定第一识别物在摄像设备的成像中显示的像素数量，此时，基于第二识别物的纵截面面积可计算出第二识别物与摄像设备的光心之间的距离为多少时，第二识别物在摄像设备的成像中显示的像素数量与第一识别物的像素数量相同，以确定该第三距离的取值；本实施例中的，第一设定距离为第一识别物与摄像设备在空间坐标下的z轴上的距离，第三距离为第二识别物与摄像设备在空间坐标下的z轴上的距离，第二距离为第一识别物与第二识别物在空间坐标下的z轴上的距离。

步骤1022，基于摄像设备拍摄到符合预设条件的图像时第二识别物与摄像设备的光心之间的第三距离，以及第一设定距离，确定第二距离。

可选地，预设条件包括：第一识别物和第二识别物在摄像设备拍摄的图像中所占像素数量相同，且第二识别物被第一识别物完全遮挡。

本实施例中，在确定第三距离之后，通过计算第三距离与第一设定距离的差值，即可确定第一识别物与第二识别物之间的第二距离；可选地，当第一设定距离的取值不同时，可对应不同的第二距离。

如图3所示，在上述图1所示实施例的基础上，步骤106可包括如下步骤：

步骤1061，确定第一图像中第二识别物未被第一识别物遮挡的在至少一个方向上的偏移像素数量。

可选地，确定第一图像中第二识别物在x轴方向上未被第一识别物遮挡的第一偏移像素数量；和/或，确定第一图像中第二识别物在y轴方向上未被第一识别物遮挡的第二偏移像素数量。

本实施例中第一图像为二维图像，在该二维图像上，第二识别物与第一识别物之间的偏移体现在横向(x轴方向)和/或纵向(y轴)上。

步骤1062，基于至少一个方向上的偏移像素数量，确定摄像设备的光心与目标位置之间在至少一个方向上的偏移距离。

其中，至少一个方向包括x轴方向和y轴方向。

可选地，基于x轴方向上的第一偏移像素数量，确定摄像设备的光心与目标位置之间在x轴方向上的第一偏移距离；和/或，基于y轴方向上的第二偏移像素数量，确定摄像设备的光心与目标位置之间在y轴方向上的第二偏移距离。

在x轴方向上存在第一偏移像素数量时，说明摄像设备的光心与目标位置在x轴上存在偏移，即第一偏移距离，而在y轴方向上存在第二偏移像素数量时，说明摄像设备的光心与目标位置在y轴上存在偏移，即第二偏移距离；当第一偏移距离和第二偏移距离中存在任意一个或两个时，需要对摄像设备在相应的方向进行调整。

在一个可选示例中，如图4所示，是一个可选示例中摄像设备光心与目标位置x轴存在偏移的左视图。在光心偏差不大，且物理结构够长的情况下，可以假定第一识别物在摄像设备拍摄的图像中的成像像素数基本不变。相机光线在轴心交叉点时，第一识别物和第二识别物的成像重合，且像素数量一致，具体像素数量可以根据相机内参和物理结构件(第一识别物、第二识别物的面积)物理尺寸计算得出；得到露出的像素数后(本示例中第二识别物与第一识别物之间的偏差在x轴方向)，可以得出露出的第二识别物的物理尺寸；第二识别物总宽度对应的像素数可以根据相机的内参得出；算出露出的物理高度后，由基于图4可得出如下公式(1)，基于该公式(1)可确定摄像设备在x轴方向的第一偏移距离；

w/h＝oa/ab.公式(1)

其中，w表示第一偏移距离，h表示计算得到的第二识别物露出的物理宽度，oa表示第一识别物距离目标位置的第一设定距离，ab表示第一识别物与第二识别物之间的第二距离，基于上述三角函数公式即可确定w的取值。

以上计算在光心偏移不大的情况下适用，只是近似值，但满足本实施例的偏移情况。图4是从云台侧面查看的左视图，实现计算上下的偏移，左右的偏移同理。

本公开实施例提供的任一种摄像设备光心对齐方法可以由任意适当的具有数据处理能力的设备执行，包括但不限于：终端设备和服务器等。或者，本公开实施例提供的任一种摄像设备光心对齐方法可以由处理器执行，如处理器通过调用存储器存储的相应指令来执行本公开实施例提及的任一种摄像设备光心对齐方法。下文不再赘述。

示例性装置

图5是本公开一示例性实施例提供的摄像设备光心对齐装置的结构示意图。如图5所示，本实施例提供的装置，包括：

距离确定模块51，用于基于待对齐的摄像设备的内参参数和辅助设备中包括的第一识别物与摄像设备的光心之间的第一设定距离，确定辅助设备中包括的第二识别物与第一识别物之间的第二距离。

图像采集模块52，用于控制摄像设备在初始位置采集距离目标位置为第一设定距离的第一识别物，和距离第一识别物的距离为第二距离的第二识别物，获得第一图像。

偏移确定模块53，用于基于第一图像中显示的第二识别物的像素数量，确定摄像设备的光心与目标位置之间在至少一个方向上的偏移距离。

本公开上述实施例提供的一种摄像设备光心对齐装置，基于待对齐的摄像设备的内参参数和第一识别物与所述摄像设备的光心之间的第一设定距离，确定辅助设备中所述第一识别物和第二识别物之间的第二距离；控制所述摄像设备在初始位置采集距离目标位置为第一设定距离的所述第一识别物，和距离所述第一识别物的距离为第二距离的所述第二识别物，获得第一图像；基于所述第一图像中显示的第二识别物的像素数量，确定所述摄像设备的光心与所述目标位置之间在至少一个方向上的偏移距离；本实施例通过图像识别确定的在至少一个方向上的偏移距离可以调整全景拍摄时光心位置以达到转轴中心与镜头光心重合的目的；提高了拍摄静态全景照片时调整光心对齐的易用性及准确度。

可选地，本实施例提供的装置还包括：

位姿调整模块，用于基于至少一个方向上的偏移距离控制摄像设备在至少一个方向上移动，使摄像设备的光心与目标位置重合。

可选地，第一识别物与第二识别物的形状相同，且第一识别物与第二识别物的纵截面的面积不同；

距离确定模块51，具体用于基于待对齐的摄像设备的内参参数、第一识别物与摄像设备的光心之间的第一设定距离、以及第一识别物与第二识别物的纵截面的面积比，确定摄像设备拍摄到符合预设条件的图像时第二识别物与摄像设备的光心之间的第三距离；基于摄像设备拍摄到符合预设条件的图像时第二识别物与摄像设备的光心之间的第三距离，以及第一设定距离，确定第二距离。

可选地，预设条件包括：第一识别物和第二识别物在摄像设备拍摄的图像中所占像素数量相同，且第二识别物被第一识别物完全遮挡。

可选地，偏移确定模块53，包括：

像素数量确定单元，用于确定第一图像中第二识别物未被第一识别物遮挡的在至少一个方向上的偏移像素数量；

偏移量确定单元，用于基于至少一个方向上的偏移像素数量，确定摄像设备的光心与目标位置之间在至少一个方向上的偏移距离；其中，至少一个方向包括x轴方向和y轴方向。

可选地，像素数量确定单元，具体用于确定第一图像中第二识别物在x轴方向上未被第一识别物遮挡的第一偏移像素数量；和/或，确定第一图像中第二识别物在y轴方向上未被第一识别物遮挡的第二偏移像素数量。

可选地，偏移量确定单元，具体用于基于x轴方向上的第一偏移像素数量，确定摄像设备的光心与目标位置之间在x轴方向上的第一偏移距离；和/或，基于y轴方向上的第二偏移像素数量，确定摄像设备的光心与目标位置之间的俯仰角在y轴方向上的第二偏移距离。

示例性电子设备

下面，参考图6来描述根据本公开实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设备100和第二设备200中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。

图6图示了根据本公开实施例的电子设备的框图。

如图6所示，电子设备60包括一个或多个处理器61和存储器62。

处理器61可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备60中的其他组件以执行期望的功能。

存储器62可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器61可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本公开的各个实施例的摄像设备光心对齐方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备60还可以包括：输入装置63和输出装置64，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

例如，在该电子设备是第一设备100或第二设备200时，该输入装置63可以是上述的麦克风或麦克风阵列，用于捕捉声源的输入信号。在该电子设备是单机设备时，该输入装置63可以是通信网络连接器，用于从第一设备100和第二设备200接收所采集的输入信号。

此外，该输入装置63还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置64可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置64可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图6中仅示出了该电子设备60中与本公开有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备60还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本公开的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的摄像设备光心对齐方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本公开的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的摄像设备光心对齐方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，需要指出的是，在本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本公开的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。

本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本公开中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

可能以许多方式来实现本公开的方法和装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。

还需要指出的是，在本公开的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本公开。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本公开的范围。因此，本公开不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本公开的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (7)

1.一种摄像设备光心对齐方法，其特征在于，包括：

基于待对齐的摄像设备的内参参数和辅助设备中包括的第一识别物与所述摄像设备的光心之间的第一设定距离，确定所述辅助设备中包括的第二识别物与第一识别物之间的第二距离；所述第二距离的确定具体包括：基于待对齐的摄像设备的内参参数、第一识别物与所述摄像设备的光心之间的第一设定距离、以及所述第一识别物与所述第二识别物的纵截面的面积比，确定所述摄像设备拍摄到符合预设条件的图像时所述第二识别物与所述摄像设备的光心之间的第三距离，基于所述摄像设备拍摄到符合预设条件的图像时所述第二识别物与所述摄像设备的光心之间的第三距离，以及所述第一设定距离，确定所述第二距离；其中，所述第一识别物与所述第二识别物的形状相同，且所述第一识别物与所述第二识别物的纵截面的面积不同；所述预设条件包括：所述第一识别物和所述第二识别物在所述摄像设备拍摄的图像中所占像素数量相同，且所述第二识别物被所述第一识别物完全遮挡；

控制所述摄像设备在初始位置采集距离目标位置为第一设定距离的所述第一识别物，和距离所述第一识别物的距离为第二距离的所述第二识别物，获得第一图像；

基于所述第一图像中显示的第二识别物的像素数量，确定所述摄像设备的光心与所述目标位置之间在至少一个方向上的偏移距离；

基于所述至少一个方向上的偏移距离控制所述摄像设备在至少一个方向上移动，使所述摄像设备的光心与所述目标位置重合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一图像中显示的第二识别物的像素数量，确定所述摄像设备的光心与目标位置之间在至少一个方向上的偏移距离，包括：

确定所述第一图像中所述第二识别物未被所述第一识别物遮挡的在至少一个方向上的偏移像素数量；

基于所述至少一个方向上的偏移像素数量，确定所述摄像设备的光心与目标位置之间在至少一个方向上的偏移距离；其中，所述至少一个方向包括x轴方向和y轴方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一图像中所述第二识别物未被所述第一识别物遮挡的在至少一个方向上的偏移像素数量，包括：

确定所述第一图像中所述第二识别物在x轴方向上未被所述第一识别物遮挡的第一偏移像素数量；和/或，

确定所述第一图像中所述第二识别物在y轴方向上未被所述第一识别物遮挡的第二偏移像素数量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个方向上的偏移像素数量，确定所述摄像设备的光心与目标位置之间在至少一个方向上的偏移距离，包括：

基于所述x轴方向上的第一偏移像素数量，确定所述摄像设备的光心与目标位置之间在x轴方向上的第一偏移距离；和/或，

基于所述y轴方向上的第二偏移像素数量，确定所述摄像设备的光心与目标位置之间在y轴方向上的第二偏移距离。

5.一种摄像设备光心对齐装置，其特征在于，包括：

距离确定模块，用于基于待对齐的摄像设备的内参参数和辅助设备中包括的第一识别物与所述摄像设备的光心之间的第一设定距离，确定所述辅助设备中包括的第二识别物与第一识别物之间的第二距离；

图像采集模块，用于控制所述摄像设备在初始位置采集距离目标位置为第一设定距离的所述第一识别物，和距离所述第一识别物的距离为第二距离的所述第二识别物，获得第一图像；

偏移确定模块，用于基于所述第一图像中显示的第二识别物的像素数量，确定所述摄像设备的光心与所述目标位置之间在至少一个方向上的偏移距离；

位姿调整模块，用于基于所述至少一个方向上的偏移距离控制所述摄像设备在至少一个方向上移动，使所述摄像设备的光心与目标位置重合；

所述距离确定模块，具体用于基于待对齐的摄像设备的内参参数、第一识别物与所述摄像设备的光心之间的第一设定距离、以及所述第一识别物与所述第二识别物的纵截面的面积比，确定所述摄像设备拍摄到符合预设条件的图像时所述第二识别物与所述摄像设备的光心之间的第三距离；基于所述摄像设备拍摄到符合预设条件的图像时所述第二识别物与所述摄像设备的光心之间的第三距离，以及所述第一设定距离，确定所述第二距离；其中，所述第一识别物与所述第二识别物的形状相同，且所述第一识别物与所述第二识别物的纵截面的面积不同；所述预设条件包括：所述第一识别物和所述第二识别物在所述摄像设备拍摄的图像中所占像素数量相同，且所述第二识别物被所述第一识别物完全遮挡。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1-4任一所述的摄像设备光心对齐方法。

7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1-4任一所述的摄像设备光心对齐方法。

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