CN113381639B - 微海流环境下机器人自发电与微能量储放电系统 - Google Patents

微海流环境下机器人自发电与微能量储放电系统 Download PDF

Info

Publication number
CN113381639B
CN113381639B CN202110670462.4A CN202110670462A CN113381639B CN 113381639 B CN113381639 B CN 113381639B CN 202110670462 A CN202110670462 A CN 202110670462A CN 113381639 B CN113381639 B CN 113381639B
Authority
CN
China
Prior art keywords
power
energy
micro
storage battery
battery
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110670462.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113381639A (zh
Inventor
蔡磊
秦晓晨
贾金泽
徐涛
陈振学
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Henan Institute of Science and Technology
Original Assignee
Henan Institute of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Henan Institute of Science and Technology filed Critical Henan Institute of Science and Technology
Priority to CN202110670462.4A priority Critical patent/CN113381639B/zh
Publication of CN113381639A publication Critical patent/CN113381639A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113381639B publication Critical patent/CN113381639B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
    • H02N2/18—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing electrical output from mechanical input, e.g. generators
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/14—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries for charging batteries from dynamo-electric generators driven at varying speed, e.g. on vehicle
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/32—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries for charging batteries from a charging set comprising a non-electric prime mover rotating at constant speed
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/18—Structural association of electric generators with mechanical driving motors, e.g. with turbines
    • H02K7/1807—Rotary generators
    • H02K7/1823—Rotary generators structurally associated with turbines or similar engines
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02N—ELECTRIC MACHINES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H02N2/00—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction
    • H02N2/18—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing electrical output from mechanical input, e.g. generators
    • H02N2/185—Electric machines in general using piezoelectric effect, electrostriction or magnetostriction producing electrical output from mechanical input, e.g. generators using fluid streams
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
    • Y02E10/30—Energy from the sea, e.g. using wave energy or salinity gradient

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Other Liquid Machine Or Engine Such As Wave Power Use (AREA)

Abstract

本发明提出了一种微海流环境下机器人自发电与微能量储放电系统，包括微海流晃动俘能系统、叶轮俘能系统、微电流收集系统、蓄电池和电池配电模块，微海流晃动俘能系统和叶轮俘能系统均与微电流收集系统相连接，微电流收集系统与蓄电池相连接，蓄电池与电池配电模块相连接，电池配电模块与各用电模块相连接，用电模块包括控制系统，控制系统分别与各用电模块和电池配电模块相连接，电池配电模块具有功率跟随功能，各用电模块采用分布式设计、能量供应采用分布式动态功率跟随能量供给策略。本发明可实现在微弱海流环境中进行自发电，采用分布式动态功率跟随能量供给策略优化能量供应，极大提高能量的利用率，进一步提高水下机器人执行任务的时长。

Description

微海流环境下机器人自发电与微能量储放电系统
技术领域
本发明涉及水下机器人及自发电的技术领域，尤其涉及一种微海流环境下机器人自发电与微能量储放电系统。
背景技术
随着智能制造的兴起，机器人的研究也逐渐从陆地向海洋转移。目前市场上已有多种类型水下机器人(AUV)设备，但这些水下机器人在实际应用过程中，均受自身电能的限制。ROV(遥控无人潜水器)通过缆索依靠母船进行有线供电；水下滑翔机采用在水下滑行的方式降低自身的能耗，却失去自身的机动性能；AUV具备机动性，但自身的工作时间受限于携带电池容量，在有限的电能供应下，也均不能将所携带的电能充分利用，造成电能的浪费，进一步影响其续航时间。部分水下机器人也均安装有自发电装置，有水下滑翔机利用温差能进行深海与浅海跳跃式发电，该发电装置要求水下机器人时刻处于运动大变深状态；也有部分水下机器人利用海洋表面波浪能发电或利用携带太阳能电池板浮于水面上发电，该情况下的机器人均需漂浮于海面，处于深海作业的水下机器人需先返回海洋表面，而不能直接利用处于深海的海流能进行发电，如此往复浪费水下机器人动力。
申请号为201811036400.2的中国发明专利申请，公开了一种基于振荡浮摆自发电式水下探测机器人及其应用，该水下探测机器人包括能源供应装置，能源供应装置包括由上而下依次连接的振荡部、传能部和发电部，振荡部受到海浪冲击进行运动，并通过传能部带动发电部进行发电作业；水下探测机器人包括由上而下依次连接的防护部、结合固定部和行走足，发电部的底部通过电缆与结合固定部连接并通过防护部对整个能源供应装置进行支撑防护，发电部为水下探测机器人作业提供所需电力。该水下探测机器人能够实现利用波浪能自发电，无需进行额外的电力供应，设计更先进更智能，为水下探测机器人长期深海作业提供有力保障。该发明所涉及的发电装置需利用浅海层的波浪能进行发电，当水下探测机器人所需工作深度加深，则波浪能迅速衰减，在水下八十米时，波浪能几乎消失殆尽，海流能逐渐增强，在海流能的作用下，该发明设所涉及的发电装置无法利用海流能进行发电，因此，该发明不能够很好的在深海利用海流能进行发电，进能处于浅海利用波浪能实现发电。
发明内容
针对现有水下机器人不能直接利用处于深海的海流能进行自发电技术问题，本发明提出一种微海流环境下机器人自发电与微能量储放电系统，可实现在微弱海流环境中进行自发电，有效减缓水下机器人存在续航时间短的问题，适用海域环境更为广泛。
为了达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：一种微海流环境下机器人自发电与微能量储放电系统，其特征在于，包括微海流晃动俘能系统、叶轮俘能系统、微电流收集系统、蓄电池和电池配电模块，微海流晃动俘能系统和叶轮俘能系统均与微电流收集系统相连接，微电流收集系统与蓄电池相连接，蓄电池与电池配电模块相连接，电池配电模块与各用电模块相连接，用电模块包括控制系统，控制系统分别与各用电模块和电池配电模块相连接，电池配电模块具有功率跟随功能，各用电模块采用分布式设计、能量供应采用分布式动态功率跟随能量供给策略。
所述微海流晃动俘能系统包括按压球和压电浮能盒，按压球设置在压电浮能盒内；所述压电浮能盒包括侧部压电板和底部压电板，侧部压电板设置在底部压电板的四周；所述侧部压电板和底部压电板均包括触发板、传动杆、压电振子和基底，压电振子设置在基底上，传动杆一端设置在压电振子与触发板之间，传动杆另一端通过连接机构设置在触发板和基底之间。
所述侧部压电板的传动杆设置在触发板和基底的顶部，所述底部压电板设有并列排放的两排，底部压电板的传动杆靠近底部中轴线。
所述传动杆包括主传动臂、副传动臂和传动轴，主传动臂的一端通过传动轴与副传动臂活动连接，主传动臂的另一端与连接机构相连接，副传动臂与压电振子相匹配；所述连接机构包括固定板I、固定板II和固定轴，固定板I固定在触发板上，固定板II固定在基座上，固定板I、固定板II和主传动臂的另一端通过固定轴相连接。
所述微海流晃动俘能系统进行发电的方法为：
当海流冲击水下机器人侧面时，受到海流力影响，水下机器人发生倾斜偏转，压电俘能盒也随之发生偏转，按压球在重力作用下滚动，按压球滚动过程下压触发板，触发板绕连接机构的固定轴发生旋转，同时下压传动杆，传动杆前端挤压压电振子，底部压电板的压电振子实现自发电；
按压球滚动过程中撞击侧部压电板，忽略速度对撞击造成的影响，侧部压电板受到按压球的力f1＝mg*sinθ，θ为水下机器人受外力偏转的角度，当f1＞x时，则可触发侧面压电阵子进行发电，x为压电振子的触发力；被触发的侧部压电板的压电振子，触发板围绕连接机构的固定轴转动，同时下压传动杆的支点位置，传动杆的主传动臂相对于基底处于固定状态，传动杆的副传动臂向前运动，挤压压电振子从而进行发电，产生交流脉冲电压；
所述叶轮俘能系统进行发电的方法为：水下机器人的多叶轮受海流的冲击，叶轮将海流的动能捕获转化为机械能，叶轮发生旋转，旋转时带动驱动电机进行旋转，该时刻驱动电机作为发电机，旋转过程中产生感应电动势，从而实现发电；
微电流收集系统将微海流晃动俘能系统及叶轮发电系统产生的微电能进行整流、收集升压最终回馈入蓄电池。
所述微电流收集系统包括整流电路和升压收集电路，整流电路包括全桥整流电路和三相全桥回馈整流电路，微海流晃动俘能系统通过全桥整流电路与升压收集电路相连接，叶轮俘能系统通过三相全桥回馈整流电路与升压收集电路相连接，升压收集电路与蓄电池并联连接；所述升压收集电路包括电容Cb、电容C0和电感L1，电容Cb并联在整流电路的输出端，电容Cb的一端与开关S1相连接，开关S1分别与电感L1和开关S2相连接，开关S2与电容Cb的另一端相连接；电感L1与电容C0串联连接后并联在开关S2的两端，电容C0与蓄电池并联连接。
所述升压收集电路有两种工作模式：
(1)当海水流速低于am/s时，微海流晃动俘能系统产生的交流脉冲电压经过整流后进入升压收集电路，当交流脉冲电压为正时，通过上桥臂进入整流桥，此时开关S1和开关S2处于断开状态，产生的电能汇集到电容Cb，电容Cb开始充电；当交流脉冲电压为反向时，反向电压经过下桥臂进入整流桥，汇入电容Cb，当电容Cb的电压达到阈值之后，开关S1进入闭合状态，电容Cb进入放电状态，受电感特性的影响，电感L1上的电能开始增加，当电容Cb两端电压放电低于阈值之后，开关S1开始出现断开，电容Cb继续进入充电状态；在开关S1断开后，电感L1给蓄电池进行供电，当蓄电池两端电压低于电容C0时，电容C0开始为蓄电池进行供电；
(2)当海水流速大于等于am/s时，的电能较大且连续，则开关S1闭合，开关S2断开，叶轮发电系统产生的三相交流电经过整流后、处理直接汇入蓄电池。
所述用电模块还包括推进系统、探测系统、姿态控制系统和电池监测系统，推进系统、探测系统、姿态控制系统和电池监测系统之间通过CAN总线保持相互通信，且推进系统、探测系统、姿态控制系统和电池监测系统均与控制系统相连接。
所述分布式动态功率跟随能量供给策略的实现方法为：电池监测系统读取蓄电池的SOC信息，并将信息发送至控制系统；根据蓄电池的SOC信息，同时根据执行任务所需的各个用电模块的协同作用，对执行任务所需的能耗的最优耗能方式进行分析，根据动态规划算法，得出从第1时刻至第N时刻不同任务执行系统下的最优控制量，当前状态从第1时刻到第N步时刻分别获得最优控制序列；控制系统根据最优控制序列，动态实时调配的各个用电模块的电能供应。
所述对执行任务所需的能耗的最优耗能方式进行分析的方法为：
建立水下机器人能量供应系统状态空间：
Figure GDA0003265695450000041
y＝g(x,u,d)；
其中，x是蓄电池的状态变量即SOC信息；u是电池配电模块的控制变量，即蓄电池的功率；d是系统扰动；y是电池配电模块的电能输出变量成本；f()和g()均为目标函数，f()代表蓄电池的当前状态量，g()代表蓄电池所需的输出变量成本；
构建蓄电池的从k＝0时刻到第N-1，电能消耗总成本最小量J的目标函数：
Figure GDA0003265695450000042
其中，Einit、Eend分别为蓄电池的初始能量与执行任务后的剩余能量，N表示第N时刻；Pk为蓄电池在k时刻消耗的理论功率，且：
Figure GDA0003265695450000043
其中，Pfc,k为蓄电池在k时刻的输出功率，ηfc,k为蓄电池在k时刻输出功率Pfc,k的有效值；
且系统的约束为：
Figure GDA0003265695450000044
其中，Pbk为蓄电池在k时刻的输出功率；SOCinit为蓄电池初始时刻的SOC值；SOC0、SOCk和SOCk+1分别是蓄电池在0、k、k+1时刻的SOC值；SOCmin和SOCmax分别为蓄电池的最小电量值和初始时刻最高电量值；Pfcmin和Pfcmax分别为蓄电池的允许输出的最小功率值和最大功率值；QN为蓄电池容量；Ui为蓄电池的工作电压；Δt表示时间变化量；
单步转移成本为：
g(SOCk,bk)＝Pk+PbkΔt/3600；
其中，Pbk为水下机器人执行任务时所需求功率；
在第N步时，蓄电池的SOC值SOCend确定后，转移成本为：
Figure GDA0003265695450000045
其中，Pk,N表示蓄电池在N时刻消耗电能的理论功率；
根据动态规划算法，得出在k～N时刻的电池配电模块的最小转移成本Jk(SOCk)的递推方程为：
Figure GDA0003265695450000046
即
Figure GDA0003265695450000051
由此可得出从第1时刻至第N时刻不同任务执行下的最优控制量，得出当前状态从第1时刻到第N步时刻分别获得最优控制序列为：
Figure GDA0003265695450000052
其中，Pfcmin和Pfcmax分别为蓄电池的允许输出的最小功率值和最大功率值；Vk+1表示k+1时刻的电压值；
Figure GDA0003265695450000053
表示蓄电池的最优控制序列；
从而根据执行任务时，水下机器人的剩余电量与执行任务所需能耗，推算出各用电模块最优的能耗量。
与现有技术相比，本发明的有益效果：本发明可依靠设计的微海流晃动俘能系统和叶轮俘能系统，捕获水下机器人工作环境中的微海流能，将其转化为电能来进行自发电，针对发电产生的微电能，设计微电能收集系统，通过多级储能充电的方式，实现将微电能收集并存储入蓄电池，用于延长蓄电池的工作时间；为提高蓄电池的利用率，确保执行任务时各用电模块功率供给问题，设计分布式动态功率跟随能量供给策略，优化能量供应，确保执行任务时各用电模块供电能得到保证。本发明可有效减缓水下机器人存在续航时间短的问题，可实现在微弱海流环境中进行自发电，适用海域环境更为广泛，升压收集电路可实现对捕获微弱电能进行收集存储，同时优化能量供给，采用分布式动态功率跟随能量供给策略，优化能量供应，确保电能供应契合任务执行的需要，极大提高能量的利用率，进一步提高水下机器人执行任务的时长。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的微海流晃动俘能系统的结构示意图。
图2为图1所示压电浮能盒的爆炸图。
图3为图2所示侧部压电板的结构示意图。
图4为图2所示底部压电板的结构示意图。
图5为本发明压电板的结构示意图。
图6为图5的爆炸图。
图7为本发明传动杆的爆炸图。
图8为本发明升压收集电路的电路图。
图9为本发明分布式动态功率跟随能量供给策略的原理图。
图中，1为侧部压电板，2为按压球，3为底部压电板，5为触发板，6为传动杆，7为压电振子，8为基底，9为固定轴，10为副传动臂，11为传动轴，12为主传动臂。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
一种微海流环境下机器人自发电与微能量储放电系统，包括微海流晃动俘能系统、叶轮俘能系统、微电流收集系统、蓄电池和电池配电模块，微海流晃动俘能系统和叶轮俘能系统均与微电流收集系统相连接，微电流收集系统与蓄电池相连接，蓄电池与电池配电模块相连接，电池配电模块与各用电模块相连接，用电模块包括控制系统，控制系统分别与各用电模块和电池配电模块相连接，电池配电模块具有功率跟随功能，各用电模块采用分布式设计、能量供应采用分布式动态功率跟随能量供给策略。
水下机器人在水下时，周围海流能对机器人造成冲击，在外力冲击下，水下机器人会发生倾斜，受自身重心与浮心影响水下机器人会产生恢复力矩，返回平衡态，如此冲击往复，机器人产生横摇震荡，带动微海流晃动俘能系统进行发电，最终经过微海流能收集系统回馈入蓄电池。海流能从纵向冲刷机器人时，触发机器人的叶轮俘能系统，在非工作时刻，水下机器人推进电机由电动机转为发电机，螺旋桨叶捕获海流能并转化为旋转机械能，旋转机械能转化为电能。叶轮俘能系统由推进电机和叶轮组成，当海流对机器人螺旋桨冲击时，螺旋桨俘获海流能并转化为机械能带动电机旋转，从而实现发电。以上两种发电方式发的电能传入微电流收集系统进行整流升压电路进行处理，最终汇入蓄电池。
微海流晃动俘能系统和叶轮俘能系统所产生的电能，经过微电流收集系统进行存储，对两种发电方式产生的微电能进行整流后，根据螺旋桨转速判定产生的电能强度，低于am/s判定为微海流，在微海流作用下产生的微电能通过蓄能电容及储能电感进行一级储能，在达到饱和后输入蓄电池。a的取值与叶轮驱动电机的电磁制动力有关，电机电磁制动力越大，a的取值则越大，电机电磁制动力越小，则a的取值越小，在海流冲刷下，螺旋桨转速达到额定转速的百分之五时，则取该时刻海水流速的值为a值，该时刻的海流判定为非微海流，小于a的值判定为微海流。
分布式动态功率跟随能量供给策略用于确保水下机器人在执行任务过程中各用电模块对功率需求的稳定性，同时提高电能利用的高效性。各用电模块采用分布式设计，互相之间由CAN总线保持互相通信，时时刻刻进行数据交换，同时与控制系统相连，控制系统实时监测各用电模块对电能的需求，并将相关信息反馈至电池配电模块，电池配电模块具备功率跟随功能，可根据控制系统的反馈及执行任务指令实施调整供电功率，确保各用电模块使用功率的稳定性。
如图1和图2所示，所述微海流晃动俘能系统包括按压球2和压电浮能盒，按压球2设置在压电浮能盒内，水下机器人晃动过程中按压球2受重力分力影响来回滚动，触发压电浮能盒，从而产生电能。所述压电浮能盒包括侧部压电板1和底部压电板3，侧部压电板1设置在底部压电板3的四周，从而组成上部开口的盒体。如图5和图6所示，所述侧部压电板1和底部压电板3均由压电振子组组成，侧部压电板1和底部压电板3均包括触发板5、传动杆6、压电振子7和基底8，压电振子7设置在基底8上，传动杆6一端设置在压电振子7与触发板5之间，传动杆6另一端通过连接机构设置在触发板5和基底8之间。压电振子7设置在触发板5和基座8之间，通过按压球2对触发板5施加作用力，推动传动杆6相对于压电振子7运动，从而产生电能，实现对按压球机械能的收集。水下机器人在水下利用海流能充电时，海流对水下机器人进行冲击，在冲击作用下，水下机器人发生横摇，压电俘能盒固定于机器人内部，也随其发生横摇，在倾斜时，按压球2滚动，触发底部及侧面的压电振子从而进行发电。
如图3所示，四个侧面中每个侧面有四个压电振子并列排列，所述侧部压电板1的传动杆6设置在触发板5和基底8的顶部，这样做的优势在于始终让按压球2接触触发板5时的力矩最大，触发力最小。所述底部压电板3设有并列排放的两排，底部压电板3的传动杆6靠近底部中轴线，如图4所示，底部压电板3排布有8个压电阵子，按压阵子的排布为两排，每排有四个按压阵子并列排列，放置方向为传动杆靠近底部中轴线侧，如此设计优势在晃动中按压球2在由中部向两侧滚动，逐渐远传动杆6，触发板5上距离支点形变量越大，按压球在运动过程中可依靠重力加速，提升对侧面撞击的冲击力。本发明中压电俘能盒由24个压电阵子组成。
如图7所示，所述传动杆6包括主传动臂12、副传动臂10和传动轴11，主传动臂12的一端通过传动轴11与副传动臂10活动连接，主传动臂12的另一端与连接机构相连接，副传动臂10与压电振子7相匹配，副传动臂10可以相对于主传动臂12转动，实现整个传动杆6的伸缩，从而实现副传动臂10对压电振子7的压制，从而实现生电。如图6所示，所述连接机构包括固定板I、固定板II和固定轴9，固定板I固定在触发板5上，固定板I的数量为2个且为凸台，凸台上打有圆孔用于支撑固定固定轴9，固定板II固定在基座8上，固定板II的数量设有2个且为凸台，凸台上设有圆孔，与固定板I相适配。固定板I、固定板II和主传动臂12的另一端通过固定轴9相连接。固定轴9分别穿过传动杆6的主传动臂12、基底8的固定板I、触发板5的固定板II，将三者连接在同一轴即固定轴9上。传动轴11穿过两条副传动臂10和主传动臂，将三者连接起来，三者可围绕传动轴11进行转动。两副传动臂10另一端与压电振子7相连。
水下机器人开启发电模式，机器人处于悬浮状态，该时刻重力等于浮力，所述微海流晃动俘能系统进行发电的方法为：
当海流冲击水下机器人侧面时，受到海流力影响，水下机器人发生倾斜偏转，压电俘能盒也随之发生偏转，按压球2在重力作用下滚动，按压球滚动过程下压触发板5，触发板5绕连接机构的固定轴9发生旋转，同时下压传动杆6，传动杆6前端挤压压电振子7，底部压电板3的压电振子7实现自发电。
机器人发生偏转，内部的压电俘能盒也发生偏转，设水下机器人浮心到重心的距离为h，则机器人偏转角度θ与海流力fc的关系为：fc＝sinθ·mg·h；
其中，m为水下机器人的质量；g为重力加速度；h为重心到浮心的距离。
海流力fc与海流速度的关系为：
Figure GDA0003265695450000081
其中，v为海水流速，ρw为海水密度，D为机器人直径，CD为机器人表面阻力系数。
由此可得出海水流速与海流力fc的关系、偏转角度θ与海流力fc的关系，可得出机器人偏转角度θ与海水流速的关系，根据水下机器人偏转角度，可得出压电俘能盒的偏转角度，随着偏转角度越大，按压球滚动的速度越快，则压电俘能盒的工作效率越高。
机器人发生倾斜偏转，压电俘能盒也随之发生偏转，按压球2在重力作用下滚动。设计压电振子触发力为x牛，按压球的质量m＝2x/g千克，由于mg＞x，按压球滚动过程下压触发板，触发板绕固定轴9发生旋转，同时下压传动杆6，传动杆6前端挤压压电振子，底部的压电振子实现自发电。
按压球2滚动过程中撞击侧部压电板1，忽略速度对撞击造成的影响，侧部压电板1受到按压球2的力f1＝mg*sinθ，θ为水下机器人受外力偏转的角度，当f1＞x时，则可触发侧面压电阵子进行发电，x为压电振子的触发力；被触发的侧部压电板1的压电振子，触发板5围绕连接机构的固定轴转动，同时下压传动杆6的支点位置，传动杆6的主传动臂12相对于基底8处于固定状态，传动杆6的副传动臂10向前运动，挤压压电振子7从而进行发电，产生交流脉冲电压；发电后的电能进行整流、升压。
所述叶轮俘能系统进行发电的方法为：水下机器人的多叶轮受海流的冲击，叶轮将海流的动能捕获转化为机械能，叶轮发生旋转，旋转时带动驱动电机进行旋转，该时刻驱动电机作为发电机，旋转过程中产生感应电动势，从而实现发电，并将发电的电能经过整流后输送入微电能收集系统。
微电流收集系统将微海流晃动俘能系统及叶轮发电系统产生的微电能进行整流、收集升压最终回馈入蓄电池。
所述微电流收集系统包括整流电路和升压收集电路，微海流晃动俘能系统和叶轮发电系统均与整流电路相连接，整流电路与升压收集电路相连接，升压收集电路与蓄电池并联连接，整流电路包括全桥整流电路和三相全桥回馈整流电路，微海流晃动俘能系统通过全桥整流电路与升压收集电路相连接，叶轮俘能系统通过三相全桥回馈整流电路与升压收集电路相连接。微海流晃动系统自发电产生的为交流脉冲电压，通过传统的全桥整流电路进行整流处理，将交流转为直流；叶轮发电系统产生的电能为三相交流电，对其进行整流采用三相全桥回馈整流电路进行整流处理。整流后的电能传送至升压收集电路进行升压收集，从而传送至至蓄电池。
如图8所示，所述升压收集电路包括电容Cb、电容C0和电感L1，电容Cb并联在整流电路的输出端，电容Cb的一端与开关S1相连接，开关S1分别与电感L1和开关S2相连接，开关S2与电容Cb的另一端相连接；电感L1与电容C0串联连接后并联在开关S2的两端，电容C0与蓄电池并联连接。
根据微海流晃动俘能系统和叶轮发电系统的发电特性，水下机器人的微电能收集系统可分为两种模式：周围海水流速低于am/s，海水流速处于弱海流状态；周围海水流速大于等于am/s，海流流速处于强水流状态。海水流速的测量主要由螺旋桨旋转的转速测定。
所述升压收集电路有两种工作模式：
(1)当海水流速低于am/s时，微海流晃动俘能系统产生的交流脉冲电压经过整流后进入升压收集电路，在整流电路中，通常将正向电流流过的桥臂称为上桥臂、反向电流流过的桥臂称为下桥臂，上桥臂及下桥臂构成整流桥，正向、反向电流经过整流桥后，转变为方向相同的直流电流。当交流脉冲电压为正时，通过上桥臂进入整流桥，此时开关S1和开关S2处于断开状态，电池监测系统实时监测进入整流桥的电流及各个电容的电压，根据监测信息控制开关S1、S2通断，产生的电能汇集到电容Cb，电容Cb开始充电；当交流脉冲电压为反向时，反向电压经过下桥臂进入整流桥，汇入电容Cb，当电池监测系统监测到电容Cb的电压达到设定的阈值之后，阈值的设定为电容Cb所能容纳的最高电压，电池监测系统监测到电容Cb达到其所能容纳最高电压时，电池监测系统向开关S1发送指令，开关S1进入闭合状态，电容Cb进入放电状态，受电感特性的影响，电感L1上的电能开始增加，当电池监测系统监测到电容Cb两端电压低于阈值之后，电池监测系统向开关S1发送指令，开关S1开始出现断开，电容Cb继续进入充电状态；在开关S1断开后，电感L1给蓄电池BT1进行供电，当蓄电池两端电压低于电容C0时，电容C0开始为蓄电池进行供电。以此将微电流脉冲进行微整流存储，不连续的微电流脉冲进行整合，整合为连续的电流，并通过储能元件进行短暂存储，确保了发电电流的连续性，便于对能量进行回收。
(2)当海水流速大于等于am/s时，该阶段叶轮发电系统产生的三相交流电较大且较为连续，则开关S1闭合，开关S2断开，电能经过整流电路整流处理，将三相交流电转为直流，后流入升压整流电路，最终直接汇入蓄电池。
如图9所示，微海流晃动浮能系统和叶轮浮能系统组成自发电模块，微电能收集系统和蓄电池组成储能模块，所述用电模块还包括推进系统、探测系统、姿态控制系统和电池监测系统，推进系统、探测系统、姿态控制系统和电池监测系统之间通过CAN总线保持相互通信，且推进系统、探测系统、姿态控制系统和电池监测系统均与控制系统相连接。
水下机器人各用电模块能量供应采用分布式动态功率跟随能量供给策略，该策略在确保各用电模块供能相互独立、互不影响的前提下，保证用电模块对高功率的需求。蓄电池输出电能先流入电池配电模块，再由电池配电模块连接各用电模块，即推进系统、探测系统、姿态控制系统、控制系统、电池监测系统，各系统之间通过CAN总线保持互相通信，并均与控制系统相连，控制系统实时监测控制各用电模块之间的电能需求及使用情况，并将相关信息反馈至电池配电模块，电池配电模块具备功率跟随功能，可根据控制系统反馈及执行任务指令实施调整供电功率，确保用电模块使用功率的稳定性。该策略的优势在于在蓄电池电力不足时，可及时对各用电模块的功率供给进行调配，降低或关闭任务无关用电模块的电力供应，确保关键用电模块的正常运行，提高电池的利用率。
所述分布式动态功率跟随能量供给策略的实现方法为：S7.1、水下机器人在执行任务时，电池监测系统读取蓄电池的SOC信息，并将信息发送至控制系统；
S7.2、水下机器人根据蓄电池的SOC信息，同时根据执行任务所需的各个用电模块的协同作用，对执行任务所需的能耗的最优耗能方式进行分析，根据动态规划算法，得出从第1时刻至第N时刻不同任务执行系统下的最优控制量，当前状态从第1时刻到第N步时刻分别获得最优控制序列；
所述对执行任务所需的能耗的最优耗能方式进行分析的方法为：
建立水下机器人能量供应系统状态空间：
Figure GDA0003265695450000101
y＝g(x,u,d)；
其中，x是蓄电池的状态变量即SOC信息；u是电池配电模块的控制变量，即蓄电池的功率；d是系统扰动，系统扰动对水下机器人的运行速度产生影响；y是电池配电模块的电能输出变量成本f()、g()为目标函数，f()代表蓄电池的当前状态量，g()代表蓄电池所需的输出变量成本，建立该状态空间用于表示蓄电池该时刻的剩余电量以及该时刻的功率输出。
构建蓄电池的电能消耗总成本最小量J的目标函数：
Figure GDA0003265695450000111
其中，Einit、Eend分别为蓄电池的初始能量与执行任务后的剩余能量，N表示第N时刻，Pk为蓄电池在k时刻消耗的理论功率，且：
Figure GDA0003265695450000112
其中，Pfc,k为蓄电池在k时刻的输出功率，ηfc,k为蓄电池在k时刻输出功率Pfc,k的有效值；
且系统的约束为：
Figure GDA0003265695450000113
其中，Pbk为蓄电池在k时刻的输出功率；SOCinit为蓄电池初始时刻的SOC值；SOC0、SOCk和SOCk+1分别蓄电池在0、k、k+1时刻的SOC值；SOCmin和SOCmax分别为蓄电池的最小电量值和初始时刻最高电量值；Pfcmin和Pfcmax分别为蓄电池的允许输出的最小功率值和最大功率值；QN为蓄电池容量；Ui为蓄电池的工作电压；Δt表示时间变化量。
K时刻内转移成本为：
g(SOCk,bk)＝Pk+PbkΔt/3600；
其中，Pbk为水下机器人执行任务时所需求功率；
在第N时刻时，蓄电池的SOC值SOCend确定后，转移成本为：
Figure GDA0003265695450000114
其中，Pk,N表示蓄电池在N时刻消耗电能的理论功率；
根据动态规划算法，得出在k～N时刻的电池配电模块的最小转移成本Jk(SOCk)的递推方程为：
Figure GDA0003265695450000115
即
Figure GDA0003265695450000116
由此可得出从第1时刻至第N时刻不同任务执行下的最优控制量，得出当前状态从第1时刻到第N步时刻分别获得最优控制序列输出功率为：
Figure GDA0003265695450000121
其中，Pfcmin和Pfcmax分别为蓄电池的允许输出的最小功率值和最大功率值；Vk+1表示k+1时刻的电压值；Pb *(SOCk)表示蓄电池最优控制序列下输出的功率值。
从而根据以上值，可得出执行任务时，水下机器人的剩余电量与执行任务各用电模块所需的能耗量，提高电池电能余量的利用率，延长机器人的续航时间。
S73、控制系统根据Pb *(SOCk)最优控制序列输出的功率值，调配电池的输出功率，确保各个用电模块的电能供应。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种微海流环境下机器人自发电与微能量储放电系统，其特征在于，包括微海流晃动俘能系统、叶轮俘能系统、微电流收集系统、蓄电池和电池配电模块，微海流晃动俘能系统和叶轮俘能系统均与微电流收集系统相连接，微电流收集系统与蓄电池相连接，蓄电池与电池配电模块相连接，电池配电模块与各用电模块相连接，用电模块包括控制系统，控制系统分别与各用电模块和电池配电模块相连接，电池配电模块具有功率跟随功能，各用电模块采用分布式设计、能量供应采用分布式动态功率跟随能量供给策略；
所述微海流晃动俘能系统包括按压球(2)和压电浮能盒，按压球(2)设置在压电浮能盒内；所述压电浮能盒包括侧部压电板(1)和底部压电板(3)，侧部压电板(1)设置在底部压电板(3)的四周；所述侧部压电板(1)和底部压电板(3)均包括触发板(5)、传动杆(6)、压电振子(7)和基底(8)，压电振子(7)设置在基底(8)上，传动杆(6)一端设置在压电振子(7)与触发板(5)之间，传动杆(6)另一端通过连接机构设置在触发板(5)和基底(8)之间；
所述微海流晃动俘能系统进行发电的方法为：
当海流冲击水下机器人侧面时，受到海流力影响，水下机器人发生倾斜偏转，压电俘能盒也随之发生偏转，按压球(2)在重力作用下滚动，按压球滚动过程下压触发板(5)，触发板(5)绕连接机构的固定轴(9)发生旋转，同时下压传动杆(6)，传动杆(6)前端挤压压电振子(7)，底部压电板(3)的压电振子(7)实现自发电；
所述叶轮俘能系统进行发电的方法为：水下机器人的多叶轮受海流的冲击，叶轮将海流的动能捕获转化为机械能，叶轮发生旋转，旋转时带动驱动电机进行旋转，该时刻驱动电机作为发电机，旋转过程中产生感应电动势，从而实现发电；
微电流收集系统将微海流晃动俘能系统及叶轮发电系统产生的微电能进行整流、收集升压最终回馈入蓄电池。
2.根据权利要求1所述的微海流环境下机器人自发电与微能量储放电系统，其特征在于，所述侧部压电板(1)的传动杆(6)设置在触发板(5)和基底(8)的顶部，所述底部压电板(3)设有并列排放的两排，底部压电板(3)的传动杆(6)靠近底部中轴线。
3.根据权利要求2所述的微海流环境下机器人自发电与微能量储放电系统，其特征在于，所述传动杆(6)包括主传动臂(12)、副传动臂(10)和传动轴(11)，主传动臂(12)的一端通过传动轴(11)与副传动臂(10)活动连接，主传动臂(12)的另一端与连接机构相连接，副传动臂(10)与压电振子(7)相匹配；所述连接机构包括固定板I、固定板II和固定轴(9)，固定板I固定在触发板(5)上，固定板II固定在基座(8)上，固定板I、固定板II和主传动臂(12)的另一端通过固定轴(9)相连接。
4.根据权利要求1-3中任意一项所述的微海流环境下机器人自发电与微能量储放电系统，其特征在于，所述按压球(2)滚动过程中撞击侧部压电板(1)，忽略速度对撞击造成的影响，侧部压电板(1)受到按压球(2)的力f1＝mg*sinθ，θ为水下机器人受外力偏转的角度，当f1＞x时，则可触发侧面压电阵子进行发电，x为压电振子的触发力；被触发的侧部压电板(1)的压电振子，触发板(5)围绕连接机构的固定轴转动，同时下压传动杆(6)的支点位置，传动杆(6)的主传动臂(12)相对于基底(8)处于固定状态，传动杆(6)的副传动臂(10)向前运动，挤压压电振子(7)从而进行发电，产生交流脉冲电压。
5.根据权利要求4所述的微海流环境下机器人自发电与微能量储放电系统，其特征在于，所述微电流收集系统包括整流电路和升压收集电路，整流电路包括全桥整流电路和三相全桥回馈整流电路，微海流晃动俘能系统通过全桥整流电路与升压收集电路相连接，叶轮俘能系统通过三相全桥回馈整流电路与升压收集电路相连接，升压收集电路与蓄电池并联连接；所述升压收集电路包括电容Cb、电容C0和电感L1，电容Cb并联在整流电路的输出端，电容Cb的一端与开关S1相连接，开关S1分别与电感L1和开关S2相连接，开关S2与电容Cb的另一端相连接；电感L1与电容C0串联连接后并联在开关S2的两端，电容C0与蓄电池并联连接。
6.根据权利要求5所述的微海流环境下机器人自发电与微能量储放电系统，其特征在于，所述升压收集电路有两种工作模式：
(1)当海水流速低于a m/s时，微海流晃动俘能系统产生的交流脉冲电压经过整流后进入升压收集电路，当交流脉冲电压为正时，通过上桥臂进入整流桥，此时开关S1和开关S2处于断开状态，产生的电能汇集到电容Cb，电容Cb开始充电；当交流脉冲电压为反向时，反向电压经过下桥臂进入整流桥，汇入电容Cb，当电容Cb的电压达到阈值之后，开关S1进入闭合状态，电容Cb进入放电状态，受电感特性的影响，电感L1上的电能开始增加，当电容Cb两端电压放电低于阈值之后，开关S1开始出现断开，电容Cb继续进入充电状态；在开关S1断开后，电感L1给蓄电池进行供电，当蓄电池两端电压低于电容C0时，电容C0开始为蓄电池进行供电；
(2)当海水流速大于等于a m/s时，叶轮发电系统产生的三相交流电大于当海水流速低于a m/s时，且电流连续，则开关S1闭合，开关S2断开，叶轮发电系统产生的三相交流电经过整流后、处理直接汇入蓄电池。
7.根据权利要求1或6所述的微海流环境下机器人自发电与微能量储放电系统，其特征在于，所述用电模块还包括推进系统、探测系统、姿态控制系统和电池监测系统，推进系统、探测系统、姿态控制系统和电池监测系统之间通过CAN总线保持相互通信，且推进系统、探测系统、姿态控制系统和电池监测系统均与控制系统相连接。
8.根据权利要求7所述的微海流环境下机器人自发电与微能量储放电系统，其特征在于，所述分布式动态功率跟随能量供给策略的实现方法为：电池监测系统读取蓄电池的SOC信息，并将信息发送至控制系统；根据蓄电池的SOC信息，同时根据执行任务所需的各个用电模块的协同作用，对执行任务所需的能耗的最优耗能方式进行分析，根据动态规划算法，得出从第1时刻至第N时刻不同任务执行系统下的最优控制量，当前状态从第1时刻到第N步时刻分别获得最优控制序列；控制系统根据最优控制序列，动态实时调配的各个用电模块的电能供应。
9.根据权利要求8所述的微海流环境下机器人自发电与微能量储放电系统，其特征在于，所述对执行任务所需的能耗的最优耗能方式进行分析的方法为：
建立水下机器人能量供应系统状态空间：
Figure FDA0003869053520000031
y＝g(x，u，d)；
其中，x是蓄电池的状态变量即SOC信息；u是电池配电模块的控制变量，即蓄电池的功率；d是系统扰动；y是电池配电模块的电能输出变量成本；f( )和g( )均为目标函数，f( )代表蓄电池的当前状态量，g( )代表蓄电池所需的输出变量成本；
构建蓄电池的从k＝0时刻到第N-1，电能消耗总成本最小量J的目标函数：
Figure FDA0003869053520000032
其中，Einit、Eend分别为蓄电池的初始能量与执行任务后的剩余能量，N表示第N时刻；Pk为蓄电池在k时刻消耗的理论功率，且：
Figure FDA0003869053520000033
其中，Pfc,k为蓄电池在k时刻的输出功率，ηfc,k为蓄电池在k时刻输出功率Pfc,k的有效值；
且系统的约束为：
Figure FDA0003869053520000034
其中，Pbk为蓄电池在k时刻的输出功率；SOCinit为蓄电池初始时刻的SOC值；SOC0、SOCk和SOCk+1分别是蓄电池在0、k、k+1时刻的SOC值；SOCmin和SOCmax分别为蓄电池的最小电量值和初始时刻最高电量值；Pfcmin和Pfcmax分别为蓄电池的允许输出的最小功率值和最大功率值；QN为蓄电池容量；Ui为蓄电池的工作电压；Δt表示时间变化量；
单步转移成本为：
g(SOCk，Pbk)＝Pk+PbkΔt/3600；
其中，Pbk为水下机器人执行任务时所需求功率；
在第N步时，蓄电池的SOC值SOCend确定后，转移成本为：
Figure FDA0003869053520000041
其中，Pk,N表示蓄电池在N时刻消耗电能的理论功率；
根据动态规划算法，得出在k～N时刻的电池配电模块的最小转移成本Jk(SOCk)的递推方程为：
Figure FDA0003869053520000042
即
Figure FDA0003869053520000043
由此可得出从第1时刻至第N时刻不同任务执行下的最优控制量，得出当前状态从第1时刻到第N步时刻分别获得最优控制序列为：
Figure FDA0003869053520000044
其中，Pfcmin和Pfcmax分别为蓄电池的允许输出的最小功率值和最大功率值；Vk+1表示k+1时刻的电压值；Pb *(SOCk)表示蓄电池的最优控制序列。
CN202110670462.4A 2021-06-17 2021-06-17 微海流环境下机器人自发电与微能量储放电系统 Active CN113381639B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110670462.4A CN113381639B (zh) 2021-06-17 2021-06-17 微海流环境下机器人自发电与微能量储放电系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110670462.4A CN113381639B (zh) 2021-06-17 2021-06-17 微海流环境下机器人自发电与微能量储放电系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113381639A CN113381639A (zh) 2021-09-10
CN113381639B true CN113381639B (zh) 2022-11-25

Family

ID=77577422

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110670462.4A Active CN113381639B (zh) 2021-06-17 2021-06-17 微海流环境下机器人自发电与微能量储放电系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113381639B (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103701362A (zh) * 2013-12-25 2014-04-02 武汉理工大学 组合式压电发电系统
CN104533692A (zh) * 2014-10-29 2015-04-22 西北工业大学 用于水下航行器的垂直轴海流发电装置
CN105927460A (zh) * 2016-05-10 2016-09-07 武汉理工大学 一种基于有源逆变的近海波浪能并网发电系统及控制方法
CN106523256A (zh) * 2016-10-19 2017-03-22 浙江海洋大学 一种海洋发电装置
CN108400723A (zh) * 2018-06-04 2018-08-14 金陵科技学院 一种冲击式多方向压电发电装置

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2011041679A2 (en) * 2009-10-01 2011-04-07 Viking At, Llc Apparatus and method for harvesting electrical energy from mechanical motion
EP3176942B1 (en) * 2015-12-02 2018-02-21 Francisco Jose Andrés Cuenca Piezoelectric generator system and electrical system including such piezoelectric generator system
CN109067245A (zh) * 2018-08-22 2018-12-21 延安大学 一种环境振动能量收集与存储系统的装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103701362A (zh) * 2013-12-25 2014-04-02 武汉理工大学 组合式压电发电系统
CN104533692A (zh) * 2014-10-29 2015-04-22 西北工业大学 用于水下航行器的垂直轴海流发电装置
CN105927460A (zh) * 2016-05-10 2016-09-07 武汉理工大学 一种基于有源逆变的近海波浪能并网发电系统及控制方法
CN106523256A (zh) * 2016-10-19 2017-03-22 浙江海洋大学 一种海洋发电装置
CN108400723A (zh) * 2018-06-04 2018-08-14 金陵科技学院 一种冲击式多方向压电发电装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN113381639A (zh) 2021-09-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107697257B (zh) 基于双用螺旋桨的绿色能耗船舶
CN107612150B (zh) 水面能量集能系统
CN110654519B (zh) 风光电混合动力驱动型自采集能量发电式机帆船
CN107035605A (zh) 一种半潜式可移动波浪能发电装置及其工作方法
CN112814829B (zh) 一种点吸收式波浪能发电装置
CN111396237A (zh) 一种基于惯性摆的球形水下机器人波浪能捕获系统及方法
CN106494600A (zh) 远程复合动力快速无人艇能源管理系统
CN113381639B (zh) 微海流环境下机器人自发电与微能量储放电系统
CN107171595B (zh) 一种利用海洋能发电的柔性压电装置
CN104104261B (zh) 发电系统
CN207460029U (zh) 水面发电装置
CN201781430U (zh) 船上压电发电装置
CN101367427A (zh) 风光互补超声波除藻船
CN108622317A (zh) 一种应用于海洋浮标的新型发电装置
CN109969351B (zh) 一种新型基于波浪能发电的水上电动自行车
CN104158278B (zh) 一种穿戴式电源蓄电方法及其装置
CN105015740A (zh) 一种水下滑翔器的重心调节装置及其工作方法
CN210948975U (zh) 一种可变力矩浮子式波浪能动力装置
CN106988953B (zh) 一种用于水下航行器的流体动能收集装置
CN110758033B (zh) 自采集能量发电型水陆两栖轮足桨一体化机器人
CN101976986A (zh) 一种利用多种能源互补发电的独立供电系统
CN206650602U (zh) 带有表面粗糙带的钝体涡激振动能量收集装置
CN206903805U (zh) 一种半潜式可移动波浪能发电装置
CN105804926B (zh) 海岛远洋平台万向波浪发电单元及发电装置
CN113371160B (zh) 一种无线反向充电的机器鱼、控制系统及控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant