CN113370816B - 四足机器人充电桩及其精定位方法 - Google Patents

四足机器人充电桩及其精定位方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113370816B
CN113370816B CN202110207708.4A CN202110207708A CN113370816B CN 113370816 B CN113370816 B CN 113370816B CN 202110207708 A CN202110207708 A CN 202110207708A CN 113370816 B CN113370816 B CN 113370816B
Authority
CN
China
Prior art keywords
dimensional code
center
charging pile
electrode area
positioning method
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110207708.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113370816A (zh
Inventor
李学生
李晨
牟春
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Delu Power Technology Chengdu Co ltd
Original Assignee
Delu Power Technology Chengdu Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Delu Power Technology Chengdu Co ltd filed Critical Delu Power Technology Chengdu Co ltd
Priority to CN202110207708.4A priority Critical patent/CN113370816B/zh
Publication of CN113370816A publication Critical patent/CN113370816A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113370816B publication Critical patent/CN113370816B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
    • H02J7/0042—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by the mechanical construction
    • H02J7/0045—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by the mechanical construction concerning the insertion or the connection of the batteries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/31—Charging columns specially adapted for electric vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • B60L53/37—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles using optical position determination, e.g. using cameras
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/14—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation using light without selection of wavelength, e.g. sensing reflected white light
    • G06K7/1404—Methods for optical code recognition
    • G06K7/1408—Methods for optical code recognition the method being specifically adapted for the type of code
    • G06K7/1417—2D bar codes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/14—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation using light without selection of wavelength, e.g. sensing reflected white light
    • G06K7/1404—Methods for optical code recognition
    • G06K7/1439—Methods for optical code recognition including a method step for retrieval of the optical code
    • G06K7/1443—Methods for optical code recognition including a method step for retrieval of the optical code locating of the code in an image
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/12—Electric charging stations

Abstract

本发明涉及四足机器人充电桩及其精定位方法，包括充电桩本体，所述充电桩本体顶部有电极区和至少一个二维码，电极区与二维码在同一平面内。所述二维码编码了该二维码的ID、该二维码与电极区的中心距离，以及该二维码的两条相互垂直边相对于该二维码中心到电极区中心连线的角度信息。当充电桩进入四足机器人腹部相机的视野范围内，腹部相机检测并识别充电桩并读取充电桩顶部二维码的相关信息，根据设置好的参数，可定位出充电桩在世界坐标系中的准确位置，利于机器人实现自主充电。

Description

四足机器人充电桩及其精定位方法
技术领域
本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及四足机器人充电桩及其精定位方法。
背景技术
移动机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
移动机器人需要依靠自身携带的高容量电池，实现较长时间的无绳化运行。但是由于电池容量的限制，移动机器人依然需要频繁的返回充电。为真正实现移动机器人长期全自主的独立运行，必须解决移动机器人自主充电问题。
发明内容
本发明为了解决上述技术问题提供四足机器人充电桩及其精定位方法。
本发明通过下述技术方案实现：
四足机器人充电桩，包括充电桩本体，所述充电桩本体顶部有电极区和至少一个二维码，电极区与二维码在同一平面内。
进一步的，二维码有至少两个。
进一步的，二维码围绕电极区沿圆周方向设置。
优选地，所述充电桩本体为圆柱形，所述电极区位于充电桩本体顶部中央。
进一步的，所述二维码编码了该二维码的ID、该二维码与电极区的中心距离，以及该二维码的两条相互垂直边相对于该二维码中心到电极区中心连线的角度信息。
上述四足机器人充电桩的精定位方法，包括：
S1，四足机器人的相机拍摄所述充电桩本体，相机视野中有至少一个二维码；
S2，获取视野中的一个二维码的三个角点在相机坐标系中的坐标，求得在相机坐标系中该二维码的中心坐标及边长；
S3，根据已知的二维码真实边长、二维码中心与电极区中心的真实距离以及S2获得的数据，计算出电极区中心到二维码中心的中心向量，根据所述中心向量求得电极区中心在相机坐标系中的坐标。
进一步的，所述S2中，获取视野中多个二维码中面积最大的二维码的三个角点坐标。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
本发明充电桩顶部配有电极和经过编码的二维码。当充电桩进入四足机器人腹部相机的视野范围内，腹部相机检测并识别充电桩并读取充电桩顶部二维码的相关信息，根据设置好的参数，可定位出充电桩在世界坐标系中的准确位置，利于机器人实现自主充电。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。
图1是实施例1中四足机器人充电桩的三维图；
图2是充电桩本体顶面的示意图；
图3是二维码所在圆与充电桩的位置示意图；
图4是腹部相机视野中图像的示意图；
图5是二维码的示意图；
图6是二维码的两条相互垂直边与该二维码中心到电极区中心连线的角度关系的示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。
本发明公开的四足机器人充电桩，包括充电桩本体，所述充电桩本体顶部有电极区和至少一个二维码，电极区与二维码在同一平面内。
电极区内有对称分布的电极。二维码编码了该二维码的ID、该二维码与电极区的中心距离，以及该二维码的两条相互垂直边相对于该二维码中心到电极区中心连线的角度信息。
二维码的数量根据需要设置，理论上有一个就可满足，但为了提高定位的效率与准确性，二维码有至少两个。
本发明公开的四足机器人充电桩的精定位方法，包括：
S1，四足机器人的相机拍摄所述充电桩本体，相机视野中有至少一个二维码；
S2，获取视野中的一个二维码的三个角点在相机坐标系中的坐标，求得在相机坐标系中该二维码的中心坐标及边长；
S3，根据已知的二维码真实边长、二维码中心与电极区中心的真实距离以及S2获得的数据，计算出电极区中心到二维码中心的中心向量，根据所述中心向量求得电极区中心在相机坐标系中的坐标。
基于上述四足机器人充电桩，本发明提供一实施例。
实施例1
如图1、2所示，本实施例中充电桩本体10为圆柱形，所述电极区20位于充电桩本体10顶部中央。二维码围绕电极区20沿圆周方向设置。电极区20中心就是充电桩本体10中心，电极区内有对称分布的电极。
经过编码的二维码30编码了二维码序号、该二维码中心到充电桩中心距离以及二维码的两条垂直边相对于二维码中心到充电桩中心连线的角度信息。
如图2、3所示，二维码30中心均位于充电桩截面的同心圆上。同时，每两个相邻二维码之间的距离是已知的。假设充电桩半径为
Figure DEST_PATH_IMAGE001
，二维码中心所在圆的半径为
Figure DEST_PATH_IMAGE002
，二维码的边长为L。
二维码30数量有8个，可获取视野中面积最大的那个二维码来进行定位计算。8个二维码30分别编码了阿拉伯数字1、2、3、4、5、6、7、8作为其序号。
当充电桩位于四足机器人的腹部相机视野范围内时，腹部相机的图像如图4所示。
此时，根据二维码的特点，可以获得角点坐标
Figure DEST_PATH_IMAGE003
、
Figure DEST_PATH_IMAGE004
，如图4所示。继而可以获得任意一个二维码30的中心坐标
Figure DEST_PATH_IMAGE005
，以及该二维码30的边长
Figure DEST_PATH_IMAGE006
。
于是，可以获得以下数值。
比值：
Figure DEST_PATH_IMAGE007
由于二维码真实边长L和二维码中心所在圆的真实半径为
Figure 456829DEST_PATH_IMAGE002
确定，若若充电桩在相机坐标系中半径为r，二维码中心所在圆在相机坐标系中半径为
Figure DEST_PATH_IMAGE008
，于是可以得到
Figure DEST_PATH_IMAGE009
，于是得到
Figure DEST_PATH_IMAGE010
，
Figure DEST_PATH_IMAGE011
。
假设相机坐标系中充电桩中心
Figure DEST_PATH_IMAGE012
的坐标为
Figure DEST_PATH_IMAGE013
，则充电桩中心
Figure 327964DEST_PATH_IMAGE012
到二维码中心
Figure DEST_PATH_IMAGE014
的向量为
Figure DEST_PATH_IMAGE015
：
Figure DEST_PATH_IMAGE016
。
根据A、B、C三点坐标，计算出二维码AB边的边向量
Figure DEST_PATH_IMAGE017
以及AC边的边向量
Figure DEST_PATH_IMAGE018
；
根据A、B、C三点坐标、二维码中心坐标
Figure DEST_PATH_IMAGE019
以及
Figure 560232DEST_PATH_IMAGE017
、
Figure 689862DEST_PATH_IMAGE018
与
Figure 238655DEST_PATH_IMAGE015
的夹角可计算出充电桩中心到二维码中心的向量
Figure 156057DEST_PATH_IMAGE015
，根据
Figure 157511DEST_PATH_IMAGE015
可求得充电桩中心在相机坐标系中的坐标信息。结合图5，详细的计算过程如下：
首先，计算
Figure 949887DEST_PATH_IMAGE015
的方向：
采用公式（1）计算
Figure 87607DEST_PATH_IMAGE015
与
Figure 815392DEST_PATH_IMAGE017
的夹角为
Figure DEST_PATH_IMAGE020
，采用公式（2）计算
Figure 897617DEST_PATH_IMAGE015
与
Figure 228104DEST_PATH_IMAGE018
的夹角为
Figure DEST_PATH_IMAGE021
；
Figure DEST_PATH_IMAGE022
（1）
Figure DEST_PATH_IMAGE023
（2）
又因充电桩中心和二维码中心连线与AB边的夹角
Figure DEST_PATH_IMAGE024
、与AC边的夹角
Figure DEST_PATH_IMAGE025
已知，因此可通过求解公式（1）和公式（2）得到
Figure 112009DEST_PATH_IMAGE015
的方向。
然后，计算
Figure 276274DEST_PATH_IMAGE015
的大小：
确定中心坐标方向之后，可以根据充电桩中心和二维码中心连线长度
Figure DEST_PATH_IMAGE026
，既有公式（3）：
Figure DEST_PATH_IMAGE027
=
Figure DEST_PATH_IMAGE028
（3）
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE029
。
联合公式（1）、公式（2）、公式（3），即可得出充电桩中心
Figure 642533DEST_PATH_IMAGE013
，然后，通过坐标变换即可得到充电桩在真实世界中的坐标。
当机器人得知充电桩的大小和中心点后，机器人可以调整身体姿势，跨过充电桩并趴下充电。
本发明充电桩顶部配有电极和经过编码的二维码。当充电桩进入四足机器人腹部相机的视野范围内，腹部相机检测并识别充电桩并读取充电桩顶部二维码的相关信息，根据设置好的参数，可定位出充电桩在世界坐标系中的准确位置，利于机器人实现自主充电。
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.四足机器人充电桩的精定位方法，其特征在于：所述四足机器人充电桩包括充电桩本体，所述充电桩本体顶部有电极区和至少一个二维码，电极区与二维码在同一平面内；
二维码有至少两个，二维码围绕电极区沿圆周方向设置；
所述精定位方法包括：
S1，四足机器人的相机拍摄所述充电桩本体；
S2，获取视野中多个二维码中面积最大的二维码的三个角点在相机坐标系中的坐标，求得在相机坐标系中该二维码的中心坐标及边长；S3，根据已知的二维码真实边长、二维码中心与电极区中心的真实距离以及S2获得的数据，计算出电极区中心到二维码中心的中心向量，根据所述中心向量求得电极区中心在相机坐标系中的坐标，通过坐标变换得到电极区中心在真实世界中的坐标。
2.根据权利要求1所述的四足机器人充电桩的精定位方法，其特征在于：所述充电桩本体为圆柱形，所述电极区位于充电桩本体顶部中央。
3.根据权利要求1或2所述的四足机器人充电桩的精定位方法，其特征在于：所述二维码编码了该二维码的ID、该二维码与电极区的中心距离，以及该二维码的两条相互垂直边相对于该二维码中心到电极区中心连线的角度信息。
CN202110207708.4A 2021-02-25 2021-02-25 四足机器人充电桩及其精定位方法 Active CN113370816B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110207708.4A CN113370816B (zh) 2021-02-25 2021-02-25 四足机器人充电桩及其精定位方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110207708.4A CN113370816B (zh) 2021-02-25 2021-02-25 四足机器人充电桩及其精定位方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113370816A CN113370816A (zh) 2021-09-10
CN113370816B true CN113370816B (zh) 2022-11-18

Family

ID=77569600

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110207708.4A Active CN113370816B (zh) 2021-02-25 2021-02-25 四足机器人充电桩及其精定位方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113370816B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114548139B (zh) * 2022-03-09 2024-04-02 安徽络宝致联信息技术有限公司 一种充电桩二维码的获取方法及装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108594822A (zh) * 2018-05-10 2018-09-28 哈工大机器人（昆山）有限公司 基于二维码的机器人定位方法、机器人充电方法及系统
CN110801181A (zh) * 2019-11-07 2020-02-18 珠海格力电器股份有限公司 扫地机器人系统、扫地机器人控制方法及装置
CN111679671A (zh) * 2020-06-08 2020-09-18 南京聚特机器人技术有限公司 一种机器人与充电桩自动对接的方法及其系统
CN112134109A (zh) * 2020-09-23 2020-12-25 德鲁动力科技(海南)有限公司 足式机器人的充电桩

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8757490B2 (en) * 2010-06-11 2014-06-24 Josef Bigun Method and apparatus for encoding and reading optical machine-readable data codes
KR101801217B1 (ko) * 2012-11-13 2017-11-24 교도 인사쯔 가부시키가이샤 이차원 코드
KR101873620B1 (ko) * 2015-06-10 2018-07-02 한찬희 비행체의 자율유도를 통한 충전시스템
CN106969766A (zh) * 2017-03-21 2017-07-21 北京品创智能科技有限公司 一种基于单目视觉和二维码路标的室内自主导航方法
CN106991909A (zh) * 2017-05-25 2017-07-28 锥能机器人（上海）有限公司 一种用于空间定位的地面标识
CN107618383A (zh) * 2017-08-25 2018-01-23 安徽农业大学 一种基于无线充电的无人机充电方法
CN108763996B (zh) * 2018-03-23 2021-06-15 南京航空航天大学 一种基于二维码的平面定位坐标与方向角测量方法
CN108508897B (zh) * 2018-04-20 2021-03-05 杭州蓝芯科技有限公司 一种基于视觉的机器人自动充电对准系统及方法
CN109683605B (zh) * 2018-09-25 2020-11-24 上海肇观电子科技有限公司 机器人及其自动回充方法、系统、电子设备、存储介质
WO2020159027A1 (ko) * 2019-02-01 2020-08-06 (주)에바 전기자동차용 충전 로봇, 전기자동차 충전용 충전 커넥터, 도킹 소켓 및 도킹 어셈블리
CN109872372B (zh) * 2019-03-07 2021-04-09 山东大学 一种小型四足机器人全局视觉定位方法和系统
CN110262507B (zh) * 2019-07-04 2022-07-29 杭州蓝芯科技有限公司 一种基于5g通信的相机阵列机器人定位方法及装置
CN211452243U (zh) * 2020-02-10 2020-09-08 上海大界机器人科技有限公司 一种球面轨迹扫描设备
CN111968177B (zh) * 2020-07-22 2022-11-18 东南大学 一种基于固定摄像头视觉的移动机器人定位方法
CN112000100A (zh) * 2020-08-26 2020-11-27 德鲁动力科技(海南)有限公司 机器人的充电系统及方法
CN112183133B (zh) * 2020-08-28 2022-05-31 同济大学 一种基于ArUco码引导的移动机器人自主充电方法
CN112152290A (zh) * 2020-09-23 2020-12-29 德鲁动力科技(海南)有限公司 足式机器人的充电桩
CN112356730A (zh) * 2020-11-30 2021-02-12 宁波华德汽车零部件有限公司 一种新能源车智能充电系统及充电方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108594822A (zh) * 2018-05-10 2018-09-28 哈工大机器人（昆山）有限公司 基于二维码的机器人定位方法、机器人充电方法及系统
CN110801181A (zh) * 2019-11-07 2020-02-18 珠海格力电器股份有限公司 扫地机器人系统、扫地机器人控制方法及装置
CN111679671A (zh) * 2020-06-08 2020-09-18 南京聚特机器人技术有限公司 一种机器人与充电桩自动对接的方法及其系统
CN112134109A (zh) * 2020-09-23 2020-12-25 德鲁动力科技(海南)有限公司 足式机器人的充电桩

Also Published As

Publication number Publication date
CN113370816A (zh) 2021-09-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7865267B2 (en) Environment recognizing device, environment recognizing method, route planning device, route planning method and robot
CN107901041A (zh) 一种基于图像混合矩的机器人视觉伺服控制方法
CN103324194B (zh) 基于二维码导航带的移动机器人定位系统
CN106041941A (zh) 一种机械臂的轨迹规划方法及装置
CN113370816B (zh) 四足机器人充电桩及其精定位方法
CN110936383A (zh) 一种机器人的障碍物避让方法、介质、终端和装置
CN112578799B (zh) 四足机器人自主充电方法及自主充电四足机器人
CN104864807A (zh) 一种基于主动双目视觉的机械手手眼标定方法
CN107953331A (zh) 一种应用于人形机器人动作模仿的人体姿态映射方法
KR20160070006A (ko) 간섭 회피 방법, 제어 장치 및 프로그램
CN113751981B (zh) 基于双目视觉伺服的空间高精度装配方法和系统
CN106959697A (zh) 一种面向长直廊环境的室内地图自动构建系统
CN106826749B (zh) 移动机器人
CN108858188B (zh) 一种应用于人形机器人的人体转体和位移映射方法
CN111158362A (zh) 一种充电桩、机器人充电方法与装置以及机器人系统
CN106272433A (zh) 自主移动机器人的轨迹定位系统及方法
CN115042175A (zh) 一种机器人机械臂末端姿态的调整方法
Porrill et al. TINA: The Sheffeild AIVRU Vision System.
CN107097232A (zh) 一种基于末端姿态的连续型机器人的形状追踪方法
CN106671101A (zh) 一种智能拍摄机器人
CN112504273B (zh) 弓形路径无缝衔接规划方法
CN210133030U (zh) 车辆自动充电设备以及移动充电小车
CN112288821B (zh) 一种相机外参标定的方法及装置
CN105806331A (zh) 一种应用于室内机器人的定位方法和室内机器人
JPS63124114A (ja) 移動体用環境認識装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant