CN113367669A - 一种脉搏复现装置、系统及其控制方法、复现方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种脉搏复现装置、系统及其控制方法、复现方法。与现有技术相比，本发明通过设置第一动力机构和第二动力机构，真实地还原了血液在心脏和血管中的流动情况，使得复现出的脉搏波型图既有主动脉瓣波峰，又有二尖脉瓣波峰，更为接近真实的脉搏波型图，脉搏波型图的复现精确度大大提高。另一方面，本发明还通过反馈调节使得复现脉搏的衔接误差、收缩周期变得可控，使得复现脉搏的还原度更高。

Description

一种脉搏复现装置、系统及其控制方法、复现方法

技术领域

本发明涉及脉搏复现领域，具体涉及一种脉搏复现装置、系统及其控制方法、复现方法。

背景技术

传统的中医诊断方式以面对面诊断为主，医生通过望诊、闻诊、问诊、切诊了解患者的全身代谢状况、健康情况，疾病的发生、发展到就诊时的情况以及患者自己的自我感觉等等，即中医常说的望闻问切四大诊断手段，这种传统的诊断方式有很大的局限性，如患者与医生必须面对面才能进行诊断，医生的诊断结果主要依靠长年积累的经验等，随着经济的不断发展，中医人才需求日渐增大，但目前我国的优质医疗资源和优秀中医专家主要富集于大城市，在农村等经济水平相对落后的偏远地区，医疗设备陈旧落后、医疗人员水平较低，使得当地的人们不能便利的享受优质的医疗服务，目前在国产719电子计算机上，应用生物力学知识，结合心血管系统的特点，可复现出典型的滑脉、弦脉等波形，但无法复现实时的病人脉象。

公开号为CN108742546A的中国发明专利“脉搏复现装置、脉搏采集装置、远程脉搏复现系统及方法”公开了一种模拟脉搏复现装置，该装置的缺点在于：由于仅采用单个电机来控制单个腔体的收缩与舒张，该装置只能模拟出心脏收缩周期引起的脉搏（主动脉瓣波峰），而无法模拟心脏舒张周期引起的脉搏（如图1和图2所示），导致复现出的脉搏波型图缺少二尖脉瓣波峰。

公开号为CN101856520A的中国发明专利“全人工心脏装置”公开了一种模仿人体心脏的装置，该装置通过一个泵来控制两个气囊的舒张和收缩。该装置的缺点在于：利用该装置复现出来的脉搏的收缩与舒张响应完全取决于材料的韧性与弹性，因此虽然该装置可以通过材料的选择，一定程度上还原出二尖脉瓣波峰，但一旦装置的材料确定，得到的脉搏波形图的收缩与舒张时间便固定下来，无法根据个体差异进行相应调整，也就无法实现脉搏波形图的高精度还原。

发明内容

为解决背景技术中现有脉搏复现装置只能模拟出心脏收缩周期引起的脉搏波（主动脉瓣波峰），而无法模拟心脏舒张周期引起的脉搏波，导致复现出的脉搏波型图缺少二尖脉瓣波峰的问题，本发明提供了一种脉搏复现装置，具体技术方案如下。

一种脉搏复现装置，包括脉搏循环回路、作用于脉搏循环回路以产生复现脉搏的脉搏动力机构，以及控制单元；所述脉搏动力机构包括第一动力机构和第二动力机构；所述控制单元用于根据待复现脉搏来控制脉搏动力机构的动作，使所述第二动力机构的动作始终晚于第一动力机构的动作。

上述方案通过设置第一动力机构和第二动力机构，真实地还原了血液在心脏和血管中的流动情况，使得复现出的脉搏波型图既有主动脉瓣波峰，又有二尖脉瓣波峰，更为接近真实的脉搏波型图，脉搏波型图的复现精确度大大提高。

本发明对脉搏动力机构的具体结构不做限制。例如可以是中国发明专利CN108742546A “脉搏复现装置、脉搏采集装置、远程脉搏复现系统及方法” 中的直线电机和液压转换模块，也可以是中国发明专利CN106710409A“一种脉象模拟教学系统”中的电机和油泵。任何能作用于脉搏循环回路以产生复现脉搏的现有脉搏动力机构均可适用于本发明。

优选地，所述脉搏循环回路包括腔体、与腔体连通形成一个回路的柔性管道，以及设于回路内的使液体仅能在回路内单向流动的单向阀。由此，脉搏循环回路形成一个封闭回路，与人体血液循环系统高度一致，进一步提高脉搏复现准确度。

为了更加方便地控制脉搏动力机构的动作，以达到更佳的脉搏复现准确度，本发明提供一种脉搏动力机构的具体结构。所述脉搏动力机构包括支架、电机、丝杠、注射器和连接件；电机安装在支架的一端，丝杠的一端与电机的电机轴连接，另一端与支架的另一端转动连接；连接件的一端与注射器的活塞杆固定连接，另一端通过螺纹孔与丝杠螺纹连接；注射器的输液端与所述腔体连通；所述控制单元与所述电机通信，通过控制所述电机的正转/反转以使所述脉搏动力机构作直线往复运动。

基于相同的发明构思，本发明还提供一种脉搏复现系统，包括上述脉搏复现装置，还包括：

采集单元，用于采集柔性管道的压力，得到复现脉搏；

比较单元，用于将复现脉搏与待复现脉搏进行比较；

调整单元，用于：

当复现脉搏中的衔接误差与待复现脉搏数据中的衔接误差的差值为正且差值的绝对值大于第一阈值时，缩短第二动力机构的动作与第一动力机构的动作之间的时间间隔；

当复现脉搏中的衔接误差与待复现脉搏数据中的衔接误差的差值为负且差值的绝对值大于第一阈值时，延长第二动力机构的动作与第一动力机构的动作之间的时间间隔；

衔接误差为脉搏波形图中两个波峰之间的时间间隔。

由此，可通过反馈调节使得复现脉搏的衔接误差变得可控，克服了现有装置复现出来的脉搏的收缩与舒张响应完全取决于材料的韧性与弹性，一旦装置的材料确定，得到的脉搏波形图的收缩与舒张时间便固定下来，无法根据个体差异进行相应调整，从而无法实现脉搏波形图的高精度还原的问题。

优选地，当复现脉搏中主动脉瓣开放时间与待复现脉搏中主动脉瓣开放时间的差值为正且差值的绝对值大于第二阈值时，缩短第一收缩周期；

当复现脉搏中主动脉瓣开放时间与待复现脉搏中主动脉瓣开放时间的差值为负且差值的绝对值大于第二阈值时，延长第一收缩周期；第一收缩周期为第一动力机构完成一次直线往复运动所耗时间。

优选地，当复现脉搏中二尖脉瓣开放时间与待复现脉搏中二尖脉瓣开放时间的差值为正且差值的绝对值大于第三阈值时，缩短第二收缩周期；

当复现脉搏中二尖脉瓣开放时间与待复现脉搏中二尖脉瓣开放时间的差值为负且差值的绝对值大于第三阈值时，延长第二收缩周期；第二收缩周期为第二动力机构完成一次直线往复运动所耗时间。

缩短或延长第一/第二收缩周期的控制方法为现有方法。例如当需要缩短第一/二收缩周期时间时，保持动力机构的位移量不变，使动力机构的推进和/或回退速度加快即可。

基于相同的发明构思，本发明还提供一种上述脉搏复现系统的控制方法，包括如下步骤：

当复现脉搏中的衔接误差与待复现脉搏数据中的衔接误差的差值为正且差值的绝对值大于第三阈值时，缩短第二动力机构的动作与第一动力机构的动作之间的时间间隔；

当复现脉搏中的衔接误差与待复现脉搏数据中的衔接误差的差值为负且差值的绝对值大于第三阈值时，延长第二动力机构的动作与第一动力机构的动作之间的时间间隔；

衔接误差为脉搏波形图中两个波峰之间的时间间隔。

优选地，当复现脉搏中主动脉瓣开放时间与待复现脉搏中主动脉瓣开放时间的差值为正且差值的绝对值大于第一阈值时，缩短第一收缩周期；

当复现脉搏中主动脉瓣开放时间与待复现脉搏中主动脉瓣开放时间的差值为负且差值的绝对值大于第一阈值时，延长第一收缩周期；第一收缩周期为第一动力机构完成一次直线往复运动所耗时间；

当复现脉搏中二尖脉瓣开放时间与待复现脉搏中二尖脉瓣开放时间的差值为正且差值的绝对值大于第二阈值时，缩短第二收缩周期；

当复现脉搏中二尖脉瓣开放时间与待复现脉搏中二尖脉瓣开放时间的差值为负且差值的绝对值大于第二阈值时，延长第二收缩周期；第二收缩周期为第二动力机构完成一次直线往复运动所耗时间。

基于相同的发明构思，本发明还提供一种复现方法，该方法采用上述脉搏复现系统，该方法包括如下步骤：

S1、采集患者的脉搏，得到待复现脉搏；

S2、控制单元根据待复现脉搏控制脉搏动力机构动作；

S4、采集柔性管道的压力，得到复现脉搏；

S5、将复现脉搏与待复现脉搏进行比较：

当复现脉搏中的衔接误差与待复现脉搏数据中的衔接误差的差值为正且差值的绝对值大于第一阈值时，缩短第二动力机构的动作与第一动力机构的动作之间的时间间隔；

当复现脉搏中的衔接误差与待复现脉搏数据中的衔接误差的差值为负且差值的绝对值大于第一阈值时，延长第二动力机构的动作与第一动力机构的动作之间的时间间隔；衔接误差为脉搏波形图中两个波峰之间的时间间隔。

优选地，S5还包括如下步骤：

当复现脉搏中主动脉瓣开放时间与待复现脉搏中主动脉瓣开放时间的差值为正且差值的绝对值大于第一阈值时，缩短第一收缩周期；

当复现脉搏中主动脉瓣开放时间与待复现脉搏中主动脉瓣开放时间的差值为负且差值的绝对值大于第一阈值时，延长第一收缩周期；第一收缩周期为第一动力机构完成一次直线往复运动所耗时间；

优选地，S5还包括如下步骤：

当复现脉搏中二尖脉瓣开放时间与待复现脉搏中二尖脉瓣开放时间的差值为正且差值的绝对值大于第二阈值时，缩短第二收缩周期；

当复现脉搏中二尖脉瓣开放时间与待复现脉搏中二尖脉瓣开放时间的差值为负且差值的绝对值大于第二阈值时，延长第二收缩周期；第二收缩周期为第二动力机构完成一次直线往复运动所耗时间。

由于采用了以上技术方案，与现有技术相比较，本发明通过设置第一动力机构和第二动力机构，真实地还原了血液在心脏和血管中的流动情况，使得复现出的脉搏波型图既有主动脉瓣波峰，又有二尖脉瓣波峰，更为接近真实的脉搏波型图，脉搏波型图的复现精确度大大提高。另一方面，本发明还通过反馈调节使得复现脉搏的衔接误差、收缩周期变得可控，使得复现脉搏的还原度更高。

附图说明

图1 为标准脉搏波形图；

图2为现有脉搏复现装置复现出的脉搏波形图；

图3为本发明实施例1中单腔双动力机构的脉搏复现装置的结构示意图；

图4为本发明脉搏复现装置中脉搏动力机构的结构示意图；

图5为本发明实施例1中单腔四动力机构的脉搏复现装置的结构示意图；

图6为本发明实施例2中双腔双动力机构的脉搏复现装置的结构示意图；

图7为本发明实施例2中双腔四动力机构的脉搏复现装置的结构示意图；

图8为本发明实施例3中四腔双动力机构的脉搏复现装置的结构示意图；

图9为本发明实施例3中四腔四动力机构的脉搏复现装置的结构示意图；

图10为本发明实施例4中的脉搏复现装置的结构示意图；

图11为本发明脉搏复现装置复现出的脉搏波形图；

图12为本发明脉搏复现方法的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细描述。

本发明的脉搏复现装置中的腔体不限于单个，也可以是双腔或者四腔。脉搏动力机构也不仅限于两个，除了第一动力机构和第二动力机构之外，还可设置第三动力机构和第四动力机构，其中第三动力机构始终与第一动力机构的动作相反，第四动力机构始终与第二动力机构的动作相反。

实施例1

以单腔双动力机构为例，如图3所示，一种脉搏复现装置，包括腔体1、柔性软管2、脉搏动力机构和控制单元（图中未示出）。其中脉搏动力机构包括第一动力机构31和第二动力机构32。腔体1与柔性软管2之间设有使液体仅能在回路内单向流动的单向阀4。但单向阀4不仅限于设置在腔体1与柔性软管2之间，也可以设置在柔性软管2内或腔体1内。控制单元用于根据待复现脉搏来控制脉搏动力机构的动作，以使所述第二动力机构32的动作始终晚于第一动力机构31的动作。

本实施例还公开一种具体的脉搏动力机构的结构，如图4所示，包括支架301、电机302、丝杠303、注射器304和连接件305；电机302安装在支架301的一端，丝杠303的一端与电机302的电机轴连接，另一端与支架301的另一端转动连接。连接件305的一端与注射器304的活塞杆固定连接，另一端通过螺纹孔与丝杠303螺纹连接。注射器304的输液端与所述腔体1连通。所述控制单元与所述电机302通信，通过控制所述电机302的正转/反转以使注射器304的活塞杆作直线往复运动，从而将注射器304内的液体注入腔体1或将液体从腔体1内抽出至注射器304内。

除此之外，脉搏复现装置还可以设置为单腔四动力机构，如图5所示。单腔四动力机构时，控制单元用于根据待复现脉搏来控制脉搏动力机构的动作，动作包括有如下四种情况：

第二动力机构32的动作始终晚于第一动力机构31的动作，第三动力机构33的动作与第一动力机构31相反，第四动力机构34的动作与第二动力机构32相反。即第一动力机构31推入时第三动力机构33退出，第一动力机构31退出时第三动力机构33推入。

第二动力机构32的动作始终晚于第三动力机构33的动作，第一动力机构31的动作与第三动力机构33相反，第四动力机构32的动作与第二动力机构32相反。

第四动力机构34的动作始终晚于第一动力机构31的动作，第三动力机构33的动作与第一动力机构31相反，第二动力机构32的动作与第四动力机构34相反。

第四动力机构34的动作始终晚于第三动力机构33的动作，第一动力机构31的动作与第三动力机构33相反，第二动力机构32的动作与第四动力机构34相反。

实施例2

以双腔双动力机构为例，如图6所示。本实施例的脉搏复现装置与实施例1的结构基本相同，区别仅在于本实施例中的腔体共设有两个：第一腔体11和第二腔体12，以及柔性软管2设有两个：第一柔性软管21和第二柔性软管22。

第一腔体11的一端通过第一柔性软管21与第二腔体12的一端连通，第二腔体12的另一端通过第二柔性软管22的与第一腔体11的另一端连通。第一动力机构31和第二动力机构32分别与第一腔体11和第二腔体12连通。该装置的动作机制与单腔双动力机构一致。

除此之外，脉搏复现装置还可以设置为双腔四动力机构，如图7所示。双腔四动力机构时，第一动力机构31和第三动力机构33均与第一腔体11连通，第二动力机构32和第四动力机构34均与第二腔体12连通。该装置的动作机制与单腔四动力机构一致。

实施例3

以四腔双动力机构为例，如图8所示。本实施例的脉搏复现装置与实施例2的结构基本相同，区别仅在于本实施例中的腔体共设有四个：第一腔体11、第二腔体12、第三腔体13和第四腔体14。

第一腔体11的一端与第三腔体13的一端连通，第三腔体13的另一端通过第一柔性软管21与第二腔体12的一端连通，第二腔体12的另一端与第四腔体14的一端连通，第四腔体14的另一端通过第二柔性软管22与第一腔体11的另一端连通。

第一动力机构31可与第一腔体11或第三腔体13连通，第二动力机构32可与第二腔体12或第四腔体14连通。本实施例以第一动力机构31与第一腔体11连通，第二动力机构32与第三腔体13连通为例。该装置的动作机制与双腔双动力机构一致。

除此之外，脉搏复现装置还可以设置为四腔四动力机构，如图9所示。四腔四动力机构时，第一动力机构31与第一腔体11连通，第二动力机构32与第二腔体12连通，第三动力机构33与第三腔体13连通，第四动力机构34与第四腔体14连通。该装置的动作机制与单腔四动力机构一致。

实施例4

本实施例提供另一种脉搏复现装置的结构，如图10所示，其结构与实施例3中的四腔四动力机构基本一致，区别仅在于。第一腔体11的一端与第三腔体13的一端、以及第二腔体12的另一端与第四腔体14的一端也是通过柔性软管2连通，且单向阀4设置在柔性软管2内。除此之外，双腔双/四动力机构和四腔双动力机构同样也可采用该结构。

实施例5

若只改进脉搏复现装置，相对于现有技术，虽然得到的复现脉搏既有主动脉瓣波峰，又有二尖脉瓣波峰，但无法对波形进行调整以进一步提高复现脉搏的精确度。因此，本发明为进一步提高复现脉搏的精确度，提供一种脉搏复现系统，该系统可采用实施例1-3中任一脉搏复现装置，该系统还包括：

采集单元，用于采集柔性管道的压力，得到复现脉搏；

比较单元，用于将复现脉搏与待复现脉搏进行比较；

调整单元，用于：

1、当复现脉搏中的衔接误差与待复现脉搏数据中的衔接误差的差值为正且差值的绝对值大于第一阈值时，缩短第二动力机构的动作与第一动力机构的动作之间的时间间隔；

当复现脉搏中的衔接误差与待复现脉搏数据中的衔接误差的差值为负且差值的绝对值大于第一阈值时，延长第二动力机构的动作与第一动力机构的动作之间的时间间隔；

衔接误差为脉搏波形图中两个波峰之间的时间间隔。

如图11所示，图中第一个波峰为主动脉瓣的波峰，由第一动力机构（四动力机构时为第一、三动力机构）的动作形成。第二个波峰为二尖脉瓣的波峰，由第二动力机构（四动力机构时为第二、四动力机构）的动作形成。两个波峰直接的时间间隔，实际上就对应着第一预设时间。复现脉搏中的衔接误差大于待复现脉搏数据中的衔接误差时，意味着第一预设时间太长，需缩短第一预设时间。

第一阈值可根据实际情况设定，例如需要高复现精度时，将第一阈值的值设定为一个较低值，如0.001S。一般情况下，第一预设时间为0.25S左右。

2、当复现脉搏中主动脉瓣开放时间与待复现脉搏中主动脉瓣开放时间的差值为正且差值的绝对值大于第二阈值时，缩短第一收缩周期；

当复现脉搏中主动脉瓣开放时间与待复现脉搏中主动脉瓣开放时间的差值为负且差值的绝对值大于第二阈值时，延长第一收缩周期；第一收缩周期为第一动力机构完成一次直线往复运动所耗时间。缩短/延长第一收缩周期的控制方法为现有方法。例如当需要缩短第一收缩周期时间时，保持第一预设位移量不变，使第一动力机构和第二动力机构的推进和/或回退速度加快即可。

如图11所示，图中主动脉瓣开放至主动脉瓣关闭所需的时间即为主动脉瓣开放时间，这个时间由第一动力机构（四动力机构时为第一、三动力机构）完成整个动作所耗时间来决定，即主动脉瓣开放时间对应第一收缩周期。因此，当复现脉搏中主动脉瓣开放时间大于待复现脉搏中主动脉瓣开放时间时，意味着第一收缩周期太长，需缩短第一收缩周期。

第二阈值可根据实际情况设定，例如需要高复现精度时，可将第二阈值的值设定为一个较低值，如0.001S。一般情况下，第一收缩周期为0.3S左右。

3、当复现脉搏中二尖脉瓣开放时间与待复现脉搏中二尖脉瓣开放时间的差值为正且差值的绝对值大于第三阈值时，缩短第二收缩周期；

当复现脉搏中二尖脉瓣开放时间与待复现脉搏中二尖脉瓣开放时间的差值为负且差值的绝对值大于第三阈值时，延长第二收缩周期；第二收缩周期为第二动力机构完成一次直线往复运动所耗时间。缩短/延长第二收缩周期的控制方法与缩短/延长第一收缩周期的控制方法相同。

如图11所示，图中二尖脉瓣开放至二尖脉瓣关闭所需的时间即为二尖脉瓣开放时间，这个时间由第二动力机构（四动力机构时为第二、四动力机构）完成整个动作所耗时间来决定，即二尖脉瓣开放时间对应第二收缩周期。因此，当复现脉搏中二尖脉瓣开放时间大于待复现脉搏中二尖脉瓣开放时间时，意味着第二收缩周期太长，需缩短第二收缩周期。

第三阈值可根据实际情况设定，例如需要高复现精度时，可将第三阈值的值设定为一个较低值，如0.001S。一般情况下，第二收缩周期为0.5S左右。

当然，也可以将比较单元、调整单元和控制单元集成为一个单元。

实施例6

一种脉搏复现方法，该方法采用如实施例5所述的脉搏复现系统，该方法包括如下步骤：

S1、采集患者的脉搏，得到待复现脉搏；

S2、控制单元根据待复现脉搏控制脉搏动力机构动作；

S4、采集柔性管道的压力，得到复现脉搏；

S5、将复现脉搏与待复现脉搏进行比较：

当复现脉搏中的衔接误差与待复现脉搏数据中的衔接误差的差值为正且差值的绝对值大于第一阈值时，缩短第二动力机构的动作与第一动力机构的动作之间的时间间隔；

当复现脉搏中的衔接误差与待复现脉搏数据中的衔接误差的差值为负且差值的绝对值大于第一阈值时，延长第二动力机构的动作与第一动力机构的动作之间的时间间隔；衔接误差为脉搏波形图中两个波峰之间的时间间隔。

当复现脉搏中主动脉瓣开放时间与待复现脉搏中主动脉瓣开放时间的差值为正且差值的绝对值大于第一阈值时，缩短第一收缩周期；

当复现脉搏中主动脉瓣开放时间与待复现脉搏中主动脉瓣开放时间的差值为负且差值的绝对值大于第一阈值时，延长第一收缩周期；第一收缩周期为第一动力机构完成一次直线往复运动所耗时间；

当复现脉搏中二尖脉瓣开放时间与待复现脉搏中二尖脉瓣开放时间的差值为正且差值的绝对值大于第二阈值时，缩短第二收缩周期；

当复现脉搏中二尖脉瓣开放时间与待复现脉搏中二尖脉瓣开放时间的差值为负且差值的绝对值大于第二阈值时，延长第二收缩周期；第二收缩周期为第二动力机构完成一次直线往复运动所耗时间。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种脉搏复现装置，包括脉搏循环回路、作用于脉搏循环回路以产生复现脉搏的脉搏动力机构，以及控制单元；其特征在于：所述脉搏动力机构包括第一动力机构和第二动力机构；所述控制单元用于根据待复现脉搏来控制脉搏动力机构的动作，使所述第二动力机构的动作始终晚于第一动力机构的动作。

2.根据权利要求1所述的脉搏复现装置，其特征在于：所述脉搏循环回路包括腔体、与腔体连通形成一个回路的柔性管道，以及设于回路内的使液体仅能在回路内单向流动的单向阀。

3.一种脉搏复现系统，其特征在于：包括如权利要求1或2所述的脉搏复现装置，还包括：

采集单元，用于采集柔性管道的压力，得到复现脉搏；

比较单元，用于将复现脉搏与待复现脉搏进行比较；

调整单元，用于：

当复现脉搏中的衔接误差与待复现脉搏数据中的衔接误差的差值为正且差值的绝对值大于第一阈值时，缩短第二动力机构的动作与第一动力机构的动作之间的时间间隔；

当复现脉搏中的衔接误差与待复现脉搏数据中的衔接误差的差值为负且差值的绝对值大于第一阈值时，延长第二动力机构的动作与第一动力机构的动作之间的时间间隔；

衔接误差为脉搏波形图中两个波峰之间的时间间隔。

4.根据权利要求3所述的脉搏复现系统，其特征在于，所述调整单元还用于：

当复现脉搏中主动脉瓣开放时间与待复现脉搏中主动脉瓣开放时间的差值为正且差值的绝对值大于第二阈值时，缩短第一收缩周期；

当复现脉搏中主动脉瓣开放时间与待复现脉搏中主动脉瓣开放时间的差值为负且差值的绝对值大于第二阈值时，延长第一收缩周期；第一收缩周期为第一动力机构完成一次直线往复运动所耗时间。

5.根据权利要求3或4所述的脉搏复现系统，其特征在于，所述调整单元还用于：

当复现脉搏中二尖脉瓣开放时间与待复现脉搏中二尖脉瓣开放时间的差值为正且差值的绝对值大于第三阈值时，缩短第二收缩周期；

当复现脉搏中二尖脉瓣开放时间与待复现脉搏中二尖脉瓣开放时间的差值为负且差值的绝对值大于第三阈值时，延长第二收缩周期；第二收缩周期为第二动力机构完成一次直线往复运动所耗时间。

6.一种如权利要求3-5任一项所述的脉搏复现系统的控制方法，包括如下步骤：

当复现脉搏中的衔接误差与待复现脉搏数据中的衔接误差的差值为正且差值的绝对值大于第三阈值时，缩短第二动力机构的动作与第一动力机构的动作之间的时间间隔；

当复现脉搏中的衔接误差与待复现脉搏数据中的衔接误差的差值为负且差值的绝对值大于第三阈值时，延长第二动力机构的动作与第一动力机构的动作之间的时间间隔；

衔接误差为脉搏波形图中两个波峰之间的时间间隔。

7.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，还包括如下步骤：

当复现脉搏中主动脉瓣开放时间与待复现脉搏中主动脉瓣开放时间的差值为正且差值的绝对值大于第一阈值时，缩短第一收缩周期；

当复现脉搏中主动脉瓣开放时间与待复现脉搏中主动脉瓣开放时间的差值为负且差值的绝对值大于第一阈值时，延长第一收缩周期；第一收缩周期为第一动力机构完成一次直线往复运动所耗时间；

当复现脉搏中二尖脉瓣开放时间与待复现脉搏中二尖脉瓣开放时间的差值为正且差值的绝对值大于第二阈值时，缩短第二收缩周期；

当复现脉搏中二尖脉瓣开放时间与待复现脉搏中二尖脉瓣开放时间的差值为负且差值的绝对值大于第二阈值时，延长第二收缩周期；第二收缩周期为第二动力机构完成一次直线往复运动所耗时间。

8.一种脉搏复现方法，该方法采用如权利要求3-5任一项所述的脉搏复现系统，该方法包括如下步骤：

S1、采集患者的脉搏，得到待复现脉搏；

S2、控制单元根据待复现脉搏控制脉搏动力机构动作；

S4、采集柔性管道的压力，得到复现脉搏；

S5、将复现脉搏与待复现脉搏进行比较：

当复现脉搏中的衔接误差与待复现脉搏数据中的衔接误差的差值为正且差值的绝对值大于第一阈值时，缩短第二动力机构的动作与第一动力机构的动作之间的时间间隔；

当复现脉搏中的衔接误差与待复现脉搏数据中的衔接误差的差值为负且差值的绝对值大于第一阈值时，延长第二动力机构的动作与第一动力机构的动作之间的时间间隔；衔接误差为脉搏波形图中两个波峰之间的时间间隔。

9.根据权利要求8所述的脉搏复现方法，其特征在于，S5还包括如下步骤：

当复现脉搏中主动脉瓣开放时间与待复现脉搏中主动脉瓣开放时间的差值为正且差值的绝对值大于第一阈值时，缩短第一收缩周期；

当复现脉搏中主动脉瓣开放时间与待复现脉搏中主动脉瓣开放时间的差值为负且差值的绝对值大于第一阈值时，延长第一收缩周期；第一收缩周期为第一动力机构完成一次直线往复运动所耗时间。

10.根据权利要求8或9所述的脉搏复现方法，其特征在于，S5还包括如下步骤：

当复现脉搏中二尖脉瓣开放时间与待复现脉搏中二尖脉瓣开放时间的差值为正且差值的绝对值大于第二阈值时，缩短第二收缩周期；

当复现脉搏中二尖脉瓣开放时间与待复现脉搏中二尖脉瓣开放时间的差值为负且差值的绝对值大于第二阈值时，延长第二收缩周期；第二收缩周期为第二动力机构完成一次直线往复运动所耗时间。

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