CN113365247B - 一种面向异构网络场景下自动驾驶编队的低延时、高可靠消息广播方法 - Google Patents

一种面向异构网络场景下自动驾驶编队的低延时、高可靠消息广播方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种面向异构网络场景下自动驾驶编队的低延时、高可靠消息广播方法，包括：编队的领队车辆有新消息要传送时，首先将所在编队的ID和发送时间戳添加到新消息中，然后对新消息进行广播；编队中的成员车辆、其他车道的非编队车辆和蜂窝基站通过三种方式接收前一步骤中编队的领队车辆广播出的消息，并对接收到的消息进行广播；编队中的每个成员车辆对前一步骤中收到的消息中的编队ID和发送时间戳进行核查，只留下发送给自己所在编队的且时间戳最新的消息；本发明结合异构网络接入技术及车载网络的高移动性特征，为车辆编队提供快速、可靠的消息广播方法，以有效降低消息的传递时延，提高消息传递的成功率。

Description

一种面向异构网络场景下自动驾驶编队的低延时、高可靠消 息广播方法
技术领域
本发明涉及移动通信中车载自组织网络接入技术的领域，特别是涉及一种面向异构网络场景下自动驾驶编队的低延时、高可靠消息广播方法。
背景技术
无人自动驾驶是未来智能交通发展的趋势。作为自动驾驶的主要应用场景之一，网联自动驾驶车辆(CAV)编队也引起了广泛关注，车辆编队的实现可以显著改善交通流量和道路安全。为实现车辆编队驾驶，编队内的车辆需要实时、可靠地传送道路状况信息，以保持编队整体的稳定性。在异构网络场景下，车辆可通过不同接入技术(如IEEE 802.11p、3GPP C-V2X等技术标准)和通信方式(如单播、组播、广播等方式)传递消息。
为了提高消息传递的时效性和可靠性，有必要结合各类无线接入技术，研究低时延、高可靠的消息广播方法。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种面向异构网络场景下自动驾驶编队的低延时、高可靠消息广播方法，该方法结合异构网络接入技术及车载网络的高移动性特征，为车辆编队提供快速、可靠的消息广播方法，以有效降低消息的传递时延，提高消息传递的成功率。
为实现上述目的，本发明采用的方案为：
一种面向异构网络场景下自动驾驶编队的低延时、高可靠消息广播方法，该广播方法包括以下步骤：
步骤S1：编队的领队车辆在有新消息要传送时，首先将所在编队的ID和发送时间戳添加到新消息中，然后对该新消息进行广播；
步骤S2：编队中的成员车辆、其他车道的非编队车辆和蜂窝基站通过以下三种方式接收步骤S1中编队的领队车辆广播出的消息，并对接收到的消息进行广播，具体为：
M1：编队中的成员车辆通过IEEE 802.11p接口，接收所在编队的领队车辆广播的消息。成功接收后，再将收到的消息通过IEEE 802.11p接口进行广播；
M2：其他车道的非编队车辆通过PC5接口，接收步骤S1中编队的领队车辆广播的消息。成功接收后，再通过存储-携带-转发的方式，将收到的消息通过PC5接口进行广播；
M3：蜂窝基站通过Uu接口，接收步骤S1中编队的领队车辆广播的消息。成功接收后，再将收到的消息通过Uu接口进行广播，其中所述蜂窝基站处于所述步骤S1中编队的领队车辆的通信范围内；
步骤S3：编队中的每个成员车辆对步骤S2中收到的消息中的编队ID和发送时间戳进行核查，只留下发送给自己所在编队的且时间戳最新的消息。
进一步地，所述广播方法应用于有蜂窝基站覆盖的双向多车道道路场景，在该场景中，至少有一条车道上有车辆在编队行驶，且有车辆编队行驶的车道上可以有多个编队，非编队的车辆在其余车道上行驶。
进一步地，在每个编队内部，车辆之间通过IEEE 802.11p接口进行车-车通信；编队的车辆和该编队外部的车辆之间通过PC5接口进行车-车通信；编队车辆和蜂窝基站之间通过Uu接口进行车-基站通信；蜂窝基站之间通过有线连接通信。
进一步地，所述步骤S1中编队的领队车辆通过以下三种方式对要传送的新消息进行广播，具体为：
M1：编队的领队车辆在有新消息要传送时，首先将所在编队的ID和发送时间戳添加到新消息中，然后通过IEEE 802.11p接口，采用IEEE 802.11p CSMA/CA机制竞争接入信道。成功接入信道后，对包含所在编队ID和发送时间戳的新消息进行广播。其中，IEEE802.11pCSMA/CA机制采用二进制指数退避机制竞争信道，并采用RTS/CTS机制避免隐藏终端问题；
基于上述机制，车辆接入信道的概率τi由(1)式和(2)式计算得出：
Figure BDA0003101048900000021
Figure BDA0003101048900000022
公式(1)和公式(2)中，pc为车辆接入信道时产生碰撞的概率，
Figure BDA0003101048900000023
为接入信道车辆通信范围内其他采用IEEE 802.11p接口接入信道的车辆集合，W0为最小退避窗口大小，m为最大退避阶数。为保证同一编队中领队车辆的最高优先级，领队车辆的W0和m应小于其余成员车辆的W0和m；
M2：编队的领队车辆有新消息要传送时，首先将所在编队的ID和发送时间戳添加到新消息中，然后通过PC5接口，采用P-SPS机制选择资源块并接入信道，成功接入信道后，对包含所在编队ID和发送时间戳的新消息进行广播。其中，P-SPS机制中，信道被进一步划分成频域中的子信道和时域中的子帧。每个子信道被进一步划分为资源块，每个子信道的资源块数量可以不同。消息发送调度的时间粒度为1ms的子帧。在每个子帧上，一个资源块由控制信息(Sidelink Control Information，SCI)和与其相邻的传输块组成。为了广播消息，车辆需要选择合适数量的空闲资源块。同时，根据新消息产生的平均时间间隔，即消息的广播周期，在一定范围内随机选定重选计数器(Reselection Counter，RC)的值，并且将此值和消息的广播周期添加到消息的SCI中。每次发送消息后，RC值减一。当RC＝0时，重新选择新的资源块。由于每个车辆发送的SCI中包含RC值和消息的广播周期，其他车辆在进行资源块预留时可以估计出空闲资源块，从而减少数据包冲突。所述P-SPS机制采用以下步骤为车辆预留资源块：
步骤S101：车辆在t0时刻产生新的消息后，根据前1000个子帧内收到的信息，排除选择窗口[t0,t0+δ]内不可用资源块，其中δ表示消息的延时上限。这些资源块符合下述条件之一：
条件1：其他车辆将在选择窗口内的某一时刻t使用的且在前1000个子帧中检测到的平均参考信号接收功率高于给定阈值HRSSI的资源块，其中平均参考信号接收功率的表达式为：
Figure BDA0003101048900000031
公式(3)中，RBt表示选择窗口中t时刻的某一资源块，λ表示消息的广播周期，
Figure BDA0003101048900000032
表示平均接收信号强度指标；
条件2：该车辆在t-1000/λ·i(i＝1,2,...,λ)时刻使用过的资源块。
在排除上述资源块后，车辆创建列表L，记录可用的资源块，即候选资源块；
步骤S102：执行步骤S101后，根据3GPP在Release 14中的规定，L至少包括选择窗口中所有资源块的20％，否则，将HRSSI增加3dB，并重复执行步骤S101，直至达到20％；
步骤S103：在L中选择平均参考信号接收功率最低的候选资源块，并为后续RC次的传输预留该候选资源块。
M3：编队的领队车辆有新消息要传送时，首先将所在编队的ID和发送时间戳添加到新消息中，然后通过Uu接口，在蜂窝基站集中分配的资源块上，将包含所在编队ID及发送时间戳的新消息广播给其通信范围内的蜂窝基站；蜂窝基站之间通过有线连接，收到该消息的基站将消息转发给其他基站；
其中，编队领队车辆在新消息的SCI中添加所在编队所有成员车辆的位置、移动方向、速度等信息，以便蜂窝基站了解编队的移动路径，并在编队驶离自身覆盖范围时，由其他基站进行消息的转发。
进一步地，在所述步骤S2的方式M1中，编队中的成员车辆通过IEEE 802.11p接口接收步骤S1中所在编队的领队车辆广播的消息。成功接收后，再通过IEEE 802.11p接口竞争并接入信道，将接收到的消息通过广播转发给其余成员车辆。
进一步地，所述步骤S2的方式M2，具体包含以下步骤：
步骤S201：其他车道的非编队车辆通过PC5接口，接收步骤S1中编队的领队车辆广播的消息；
步骤S202：所收到消息中的SCI包含该编队中所有成员车辆的位置、移动方向、速度等信息，非编队车辆根据这些信息分析和判断该消息是否可以由自己完成存储-携带-转发；
若不可以，则丢弃该消息；否则，对该消息执行存储-携带-转发；在转发过程中，采用P-SPS机制选择资源块并接入信道，而后将携带的消息通过PC5接口进行广播。
进一步地，所述步骤S2的方式M3，具体包含以下步骤：
步骤S301：步骤S1中编队的领队车辆通信范围内的蜂窝基站通过Uu接口，接收步骤S1中编队的领队车辆广播的消息；成功接收后，再将该消息通过有线连接发送给其他蜂窝基站；
步骤S302：蜂窝基站通过Uu接口，在蜂窝基站集中分配的资源块上，将所接收到的消息广播给对应的编队。若该编队驶出步骤S301中接收消息的蜂窝基站的覆盖范围，则由其他蜂窝基站完成该消息的转发。
进一步地，在所述步骤S3中，编队中的每个成员车辆对步骤S2中收到的消息中的编队ID和发送时间戳进行核查，只留下发送给自己所在编队的且时间戳最新的消息。
本发明的有益效果是：
本发明考虑车辆编队内消息传递的时效性和可靠性问题，结合异构网络接入技术及车载网络的高移动性特征，为车辆编队提供快速、可靠的消息广播方法，以有效降低消息的传递时延，提高消息传递的成功率。
附图说明
图1为本发明具体实施方式的异构网络下蜂窝基站覆盖的双向多车道道路场景模型示意图。
图2为本发明具体实施方式的P-SPS机制示意图。
图3为本发明具体实施方式中提供的一种面向异构网络场景下自动驾驶编队的低延时、高可靠消息广播方法的流程示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
参见图1-图3，本实施例提供一种面向异构网络场景下自动驾驶编队的低延时、高可靠消息广播方法，应用于有蜂窝基站覆盖的双向多车道道路场景，如图1所示。在这一场景中，至少有一条车道上有车辆在编队行驶，且有车辆编队行驶的车道上可以有多个编队，非编队车辆在其余车道上行驶。
网络中的每个编队内部，车辆之间通过IEEE 802.11p接口进行车-车通信；网络中某一编队的车辆和该编队外部的车辆之间通过PC5接口进行车-车通信；网络中的编队车辆和蜂窝基站之间通过Uu接口进行车-蜂窝基站通信；网络中的蜂窝基站之间通过有线连接通信。
如图3所示，本方法具体包括以下步骤：
步骤S1：编队的领队车辆有新消息要传送时，首先将所在编队的ID和发送时间戳添加到新消息中，然后对新消息进行广播；
具体地说，步骤S1中编队的领队车辆通过以下三种方式对要传送的新消息进行广播：
M1：编队的领队车辆在有新消息要传送时，首先将所在编队的ID和发送时间戳添加到新消息中，然后通过IEEE 802.11p接口，采用IEEE 802.11p CSMA/CA机制竞争接入信道。成功接入信道后，对包含所在编队ID和发送时间戳的新消息进行广播。其中，IEEE802.11pCSMA/CA机制采用二进制指数退避机制竞争信道，并采用RTS/CTS机制避免隐藏终端问题；
基于上述机制，车辆接入信道的概率τi由(1)式和(2)式计算得出：
Figure BDA0003101048900000051
Figure BDA0003101048900000052
公式(1)和公式(2)中，pc为车辆接入信道时产生碰撞的概率，
Figure BDA0003101048900000053
为接入信道车辆通信范围内其他采用IEEE 802.11p接口接入信道的车辆集合，W0为最小退避窗口大小，m为最大退避阶数。为保证同一编队中领队车辆的最高优先级，领队车辆的W0和m应小于其余成员车辆的W0和m；
M2：编队的领队车辆有新消息要传送时，首先将所在编队的ID和发送时间戳添加到新消息中，然后通过PC5接口，采用P-SPS机制选择资源块并接入信道。成功接入信道后，对包含所在编队ID和发送时间戳的新消息进行广播。其中，P-SPS机制中，信道被进一步划分成频域中的子信道和时域中的子帧。每个子信道被进一步划分为资源块，每个子信道的资源块数量可以不同。消息发送调度的时间粒度为1ms的子帧。在每个子帧上，一个资源块由控制信息(Sidelink Control Information，SCI)和与其相邻的传输块组成，如图2所示。为了广播消息，车辆需要选择合适数量的空闲资源块。同时，根据新消息产生的平均时间间隔，即消息的广播周期，在一定范围内随机选定重选计数器(Reselection Counter，RC)的值，并且将此值和消息的广播周期添加到消息的SCI中。每次发送消息后，RC值减一。当RC＝0时，重新选择新的资源块。由于每个车辆发送的SCI中包含RC值和消息的广播周期，其他车辆在进行资源块预留时可以估计出空闲资源块，从而减少数据包冲突。P-SPS机制采用以下步骤为车辆预留资源块：
步骤S101：车辆在t0时刻产生新的消息后，根据前1000个子帧内收到的信息，排除选择窗口[t0,t0+δ]内不可用资源块，其中δ表示消息的延时上限。这些资源块符合下述条件之一：
条件1：其他车辆将在选择窗口内的某一时刻t使用的且在前1000个子帧中检测到的平均参考信号接收功率高于给定阈值HRSSI的资源块，其中平均参考信号接收功率的表达式为：
Figure BDA0003101048900000061
公式(3)中，RBt表示选择窗口中t时刻的某一资源块，λ表示消息的广播周期，
Figure BDA0003101048900000062
表示平均接收信号强度指标；
条件2：该车辆在t-1000/λ·i(i＝1,2,...,λ)时刻使用过的资源块，如图2中的红色资源块所示(λ＝10pps)。
在排除上述资源块后，车辆创建列表L，记录可用的资源块，即候选资源块；
步骤S102：执行步骤S101后，根据3GPP在Release 14中的规定，L必须至少包括选择窗口中所有资源块的20％。否则，将HRSSI增加3dB，并重复执行步骤S101，直至达到20％；
步骤S103：在L中选择平均参考信号接收功率最低的候选资源块，并为后续RC次的传输预留该候选资源块。
其中，编队领队节点在SCI中包含本编队中所有成员车辆的位置、移动方向、速度等信息，以便其他车辆判断该消息能否由自己存储-携带-转发。若不能(如距离较远且行驶方向相反)，则丢弃。
M3：编队的领队车辆有新消息要传送时，首先将所在编队的ID和发送时间戳添加到新消息中，然后通过Uu接口，在蜂窝基站集中分配的资源块上，将包含所在编队ID及发送时间戳的新消息广播给其通信范围内的蜂窝基站。蜂窝基站之间通过有线连接，收到该消息的基站将消息转发给其他基站。特别地，编队领队车辆在新消息的SCI中添加所在编队所有成员车辆的位置、移动方向、速度等信息，以便蜂窝基站了解编队的移动路径，并在编队驶离自身覆盖范围时，由其他基站进行消息的转发。
步骤S2：编队中的成员车辆、其他车道的非编队车辆和蜂窝基站通过以下三种方式接收步骤S1中编队的领队车辆广播出的消息，并对接收到的消息进行广播，具体为：
M1：编队中的成员车辆通过IEEE 802.11p接口，接收所在编队的领队车辆广播的消息。成功接收后，再通过IEEE 802.11p接口将接收到的消息进行广播；
具体地说，编队中的成员车辆通过IEEE 802.11p接口接收步骤S1中所在编队的领队车辆广播的消息。成功接收后，再通过IEEE 802.11p接口竞争并接入信道，将接收到的消息通过广播转发给其余成员车辆。
M2：其他车道的非编队车辆通过PC5接口，接收步骤S1中编队的领队车辆广播的消息。成功接收后，再通过存储-携带-转发的方式，将收到的消息通过PC5接口进行广播。具体地说，包含以下步骤：
步骤S201：其他车道的非编队车辆通过PC5接口，即C-V2V通信(蜂窝-车车通信)的方式，接收步骤S1中编队的领队车辆广播的消息；
步骤S202：所收到消息中的SCI包含该编队中所有成员车辆的位置、移动方向、速度等信息，非编队车辆根据这些信息分析和判断该消息是否可以由自己完成存储-携带-转发(如距离较远，且行驶方向相反)。若不可以，则丢弃该消息；否则，对该消息执行存储-携带-转发。在转发过程中，采用P-SPS机制选择资源块并接入信道，而后将携带的消息通过PC5接口进行广播；
M3：步骤S1中编队的领队车辆通信范围内的蜂窝基站通过Uu接口，即C-V2I通信(车-蜂窝基站通信)的方式，接收步骤S1中编队的领队车辆广播的消息，成功接收后，再将消息通过Uu接口进行广播。具体地说，包含以下步骤：
步骤S301：步骤S1中编队的领队车辆通信范围内的蜂窝基站通过Uu接口，即C-V2I通信(车-蜂窝基站通信)的方式，接收步骤S1中编队的领队车辆广播的消息。成功接收后，再将该消息通过有线连接发送给其他蜂窝基站；
步骤S302：蜂窝基站通过Uu接口，在蜂窝基站集中分配的资源块上，将所接收到的消息广播给对应的编队。若该编队驶出步骤S301中接收消息的蜂窝基站的覆盖范围，则可以由其他蜂窝基站完成该消息的转发。
步骤S3：编队中的每个成员车辆对步骤S2中收到的消息中的编队ID和发送时间戳进行核查，只留下发送给自己所在编队的且时间戳最新的消息。
本发明未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (9)

1.一种面向异构网络场景下自动驾驶编队的低延时、高可靠消息广播方法，其特征在于，该广播方法包括以下步骤：
步骤S1：编队的领队车辆在有新消息要传送时，首先将所在编队的ID和发送时间戳添加到新消息中，然后对该新消息进行广播；
步骤S2：编队中的成员车辆、其他车道的非编队车辆和蜂窝基站通过以下三种方式接收步骤S1中编队的领队车辆广播出的消息，并对接收到的消息进行广播，具体为：
M1：编队中的成员车辆通过IEEE 802.11p接口，接收所在编队的领队车辆广播的消息，成功接收后，再将收到的消息通过IEEE 802.11p接口进行广播；
M2：其他车道的非编队车辆通过PC5接口，接收步骤S1中编队的领队车辆广播的消息，成功接收后，再通过存储-携带-转发的方式，将收到的消息通过PC5接口进行广播；
M3：蜂窝基站通过Uu接口，接收步骤S1中编队的领队车辆广播的消息，成功接收后，再将收到的消息通过Uu接口进行广播，其中所述蜂窝基站处于所述步骤S1中编队的领队车辆的通信范围内；
步骤S3：编队中的每个成员车辆对步骤S2中收到的消息中的编队ID和发送时间戳进行核查，只留下发送给自己所在编队的且时间戳最新的消息。
2.根据权利要求1所述的一种面向异构网络场景下自动驾驶编队的低延时、高可靠消息广播方法，其特征在于，所述广播方法应用于有蜂窝基站覆盖的双向多车道道路场景，在该场景中，至少有一条车道上有车辆在编队行驶，且有车辆编队行驶的车道上行驶有多个编队，非编队的车辆在其余车道上行驶。
3.根据权利要求2所述的一种面向异构网络场景下自动驾驶编队的低延时、高可靠消息广播方法，其特征在于，在每个编队内部，车辆之间通过IEEE 802.11p接口进行车-车通信；编队的车辆和该编队外部的车辆之间通过PC5接口进行车-车通信；编队车辆和蜂窝基站之间通过Uu接口进行车-基站通信；蜂窝基站之间通过有线连接通信。
4.根据权利要求3所述的一种面向异构网络场景下自动驾驶编队的低延时、高可靠消息广播方法，其特征在于，所述步骤S1中编队的领队车辆通过以下三种方式对要传送的新消息进行广播，具体为：
M1：编队的领队车辆在有新消息要传送时，首先将所在编队的ID和发送时间戳添加到新消息中，然后通过IEEE 802.11p接口，采用IEEE 802.11p CSMA/CA机制竞争接入信道，成功接入信道后，对包含所在编队ID和发送时间戳的新消息进行广播，其中，IEEE802.11pCSMA/CA机制采用二进制指数退避机制竞争信道，并采用RTS/CTS机制避免隐藏终端问题；为保证同一编队中领队车辆具有最高优先级，领队车辆的最小退避窗口和最大退避阶数应小于其余成员车辆的最小退避窗口和最大退避阶数；
M2：编队的领队车辆有新消息要传送时，首先将所在编队的ID和发送时间戳添加到新消息中，然后通过PC5接口，采用P-SPS机制选择资源块并接入信道，成功接入信道后，对包含所在编队ID和发送时间戳的新消息进行广播，其中，P-SPS机制中，信道被划分成频域中的子信道和时域中的子帧，每个子信道被进一步划分为资源块，消息发送调度的时间粒度为1ms的子帧，在每个子帧上，一个资源块由控制信息和与其相邻的传输块组成，为了广播消息，车辆需要选择合适数量的空闲资源块，
同时，根据新消息产生的平均时间间隔，在一定范围内随机选定重选计数器的值，并且将此值和消息的广播周期添加到消息的SCI中；每次发送消息后，RC值减一；
当RC＝0时，重新选择新的资源块，其他车辆在进行资源块预留时估计出空闲资源块，减少数据包冲突；
M3：编队的领队车辆有新消息要传送时，首先将所在编队的ID和发送时间戳添加到新消息中，然后通过Uu接口，在蜂窝基站集中分配的资源块上，将包含所在编队ID及发送时间戳的新消息广播给其通信范围内的蜂窝基站；蜂窝基站之间通过有线连接，收到该消息的基站将消息转发给其他基站；其中，编队领队车辆在新消息的SCI中添加所在编队所有成员车辆的位置、移动方向、速度信息，以便蜂窝基站了解编队的移动路径，并在编队驶离自身覆盖范围时，由其他基站进行消息的转发。
5.根据权利要求4所述的一种面向异构网络场景下自动驾驶编队的低延时、高可靠消息广播方法，其特征在于，所述P-SPS机制采用以下步骤为车辆预留资源块：
步骤S101：车辆在t0时刻产生新的消息后，根据前1000个子帧内收到的信息，排除选择窗口[t0,t0+δ]内不可用资源块，其中δ表示消息的延时上限，这些资源块符合下述条件之一：
条件1：其他车辆将在选择窗口内的某一时刻t使用的且在前1000个子帧中检测到的平均参考信号接收功率高于给定阈值的资源块；
条件2：该车辆在t-1000/λ·i(i＝1,2,...,λ)时刻使用过的资源块；
在排除上述资源块后，车辆创建列表L，记录选择窗口中可用的资源块；
步骤S102：执行步骤S101后，根据3GPP在Release 14中的规定，L至少包括选择窗口中所有资源块的20％，否则，将平均参考信号接收功率给定阈值增加3dB，并重复执行步骤S101，直至达到20％；
步骤S103：在L中选择平均参考信号接收功率最低的候选资源块，并为后续RC次的传输预留该候选资源块。
6.根据权利要求5所述的一种面向异构网络场景下自动驾驶编队的低延时、高可靠消息广播方法，其特征在于，在所述步骤S2的方式M1中，编队中的成员车辆通过IEEE 802.11p接口接收所在编队的领队车辆广播的消息，成功接收后，再将接收到的消息通过IEEE802.11p接口进行广播。
7.根据权利要求6所述的一种面向异构网络场景下自动驾驶编队的低延时、高可靠消息广播方法，其特征在于，所述步骤S2的方式M2，具体包含以下步骤：
步骤S201：其他车道的非编队车辆通过PC5接口，接收步骤S1中编队的领队车辆广播的消息；
步骤S202：所收到消息中的SCI包含该编队中所有成员车辆的位置、移动方向、速度信息，非编队车辆根据这些信息分析和判断该消息是否可以由自己完成存储-携带-转发；
若不可以，则丢弃该消息；否则，对该消息执行存储-携带-转发；在转发过程中，采用P-SPS机制选择资源块并接入信道，而后将携带的消息通过PC5接口进行广播。
8.根据权利要求7所述的一种面向异构网络场景下自动驾驶编队的低延时、高可靠消息广播方法，其特征在于，所述步骤S2的方式M3，具体包含以下步骤：
步骤S301：步骤S1中编队的领队车辆通信范围内的蜂窝基站通过Uu接口，接收步骤S1中编队的领队车辆广播的消息，成功接收后，再将该消息通过有线连接发送给其他蜂窝基站；
步骤S302：蜂窝基站通过Uu接口，在蜂窝基站集中分配的资源块上，将所接收到的消息广播给对应的编队，若该编队驶出步骤S301中接收消息的蜂窝基站的覆盖范围，则由其他蜂窝基站完成该消息的转发。
9.根据权利要求8所述的一种面向异构网络场景下自动驾驶编队的低延时、高可靠消息广播方法，其特征在于，在所述步骤S3中，编队中的每个成员车辆对步骤S2中收到的消息中的编队ID和发送时间戳进行核查，只留下发送给自己所在编队的且时间戳最新的消息。
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