CN113347706A - 确定定位系统中待定位装置位置发生时刻的系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种确定待定位装置位置发生时刻的系统及方法，定位服务器通过在接收到定位周期起始信号时，从计时芯片或外接的计时工具中获取一次时间信息，利用定位时隙编号，以及定位时隙的时长，直接计算接收到数据包的时刻，并将此作为定位标签发射定位信号的时刻，不必频繁地获取具体的时间，节约了定位服务器的资源。令定位服务器仅在特定时间间隔中回传完整时间格式的时间信息，在每次发送位置信息时仅发送秒和毫秒两个单位的时间信息，以节约传输资源。本发明不需要设置额外的测试装置，也不需要在定位信号中携带当前的绝对时间，在降低系统复杂度的同时，能够方便可靠地获取待定位装置的位置发生时刻，以准确获得定位系统的定位延时。

Description

确定定位系统中待定位装置位置发生时刻的系统和方法

技术领域

本公开涉及定位领域，更具体地，本公开涉及一种确定位置发生时刻的系统和方法。

背景技术

随着数据业务和多媒体业务的快速增加，在短距离高速率无线通信的基础上，人们对位置信息感知的需求也日益增大。尤其在复杂环境中，如机场大厅、展厅、仓库、超市、图书馆、地下停车场、矿井等，或者一些需要对人员定位具有特殊需求的环境，如监狱、幼儿园、医院、养老院等，常常需要确定移动终端或其持有者、设施与物品的位置信息，进而用于监控管理、安全报警、指挥调度、物流、遥测遥控和紧急救援等需求。

现有的全球定位导航系统GPS及北斗等无法在上述室内、封闭或复杂环境中发挥作用，因此，在上述环境中自主搭建定位系统，以实现对人员、车辆、物资的定位，成为了本领域的研究热点。且人们对于定位系统性能的要求也越来越严格，例如在停车场中对运动中的车辆进行定位时，对定位系统的实时性要求极高。这就要求从业人员设计一套稳定可靠的方案来对定位系统的性能参数进行评估。

在现有的定位系统中，一种常见的定位方案为，置于待定位装置上的定位标签向已知位置的定位基站发射定位信号，各定位基站记录其接收到定位信号的时间信息，并将所述时间信息发送至定位服务器，由定位服务器利用所述时间信息和定位基站的位置信息解算待定位装置的位置信息。对于待定位装置需要利用其位置信息的场景，再由定位服务器将解算出的位置信息回传给所述待定位装置。从定位标签发射定位信号，即当前位置的发生时刻，到定位服务器解算出位置信息，或待定位装置接收到定位服务器回传的位置信息的时间差值即为定位系统的定位延时，准确测量所述定位延时是评价定位系统实时性的重要依据。而其中的关键是获取定位标签发射定位信号的时刻，即定位标签位置的发生时刻。

现有技术中，确定定位系统定位延时的方法主要有，在定位系统中设置专门的测试装置，定位标签每向定位基站发射一次定位信号，都向所述测试装置发送一脉冲信号，所述测试装置还记录接收到定位服务器回传的位置信息的时刻，并建立两者的对应关系，进而获取定位延时。但在此方案中，需要设置额外的测试装置，为其配置专门的通信接口，导致系统复杂度较高。确定定位系统定位延时的方法还包括，定位标签从其载体，例如移动终端或车辆的计时系统中，取得绝对时间，并在定位信号中携带当前的绝对时间，以使定位系统获知定位标签位置的发生时刻。然而在此方案中，会提高定位信号的复杂度，且会增加定位通信的时长，降低整个定位系统的容量，且在定位标签不依托于智能载体的场景中，无法获取所述绝对时间。

因此，如何方便、可靠地获取定位标签位置的发生时刻，以准确获得定位系统的定位延时，成为了本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

依据本发明的一个方面，公开了一种确定定位系统中待定位装置位置发生时刻的系统，其中，定位系统在每个定位周期起始时刻向定位基站、待定位装置及定位服务器发送定位周期起始信号；所述待定位装置基于定位周期起始信号、定位系统为其分配的定位时隙号以及定位时隙的时长确定属于自身的定位时隙，并在所述定位时隙中发射定位信号；所述定位基站接收并记录定位信号到达自身的时间信息，并将所述时间信息上传至定位系统；定位系统接收并汇总定位信号到达各定位基站的时间信息，并将所述时间信息整合成一个数据包上传至所述定位服务器，定位系统将所述定位服务器接收到所述数据包的时刻作为所述待定位装置的位置发生时刻；其中，定位系统根据定位时隙编号、定位时隙的时长，以及所述定位服务器接收到当前定位周期起始信号的时间计算所述待定位装置的位置发生时刻。

依据本发明的另一个方面，公开了一种确定定位系统中待定位装置位置发生时刻的方法，包括，在每个定位周期起始时刻向定位基站、待定位装置及定位服务器发送定位周期起始信号；基于定位周期起始信号在特定的定位时隙中发射定位信号；接收并记录定位信号到达定位基站的时间信息，并将所述时间信息上传至定位系统；接收并汇总定位信号到达各定位基站的时间信息，并将所述时间信息整合成一个数据包上传至定位服务器，将所述定位服务器接收到所述数据包的时刻作为所述待定位装置的位置发生时刻；其中，根据定位时隙编号、定位时隙的时长，以及所述定位服务器接收到当前定位周期起始信号的时间计算所述待定位装置的位置发生时刻。

本发明公开了的确定定位系统中待定位装置位置发生时刻的系统及方法，利用了定位系统定位标签时分复用的特点，定位标签在定位系统分配的定位时隙发射定位信号，定位服务器通过在接收到定位周期起始信号时，从计时芯片或外接的计时工具中获取一次时间信息，利用接收到的数据包中携带的定位时隙编号n，以及每个定位时隙的时长t，直接计算接收到数据包的时刻tn，并将接收到数据包的时刻tn作为定位标签Tag发射定位信号的时刻，而不必频繁地从其计时芯片或外接的计时工具中获取具体的时间，节约了定位服务器的资源。此外，在待定位装置MS需要利用或存储所述位置发生时刻，以与相应的位置信息建立对应关系的场景中，令定位服务器仅在特定时间间隔中发送完整时间格式的时间信息，而在每次发送位置信息时仅发送秒和毫秒这两个单位的时间信息，以节约数据传输资源。在此方案中，既不需要设置额外的测试装置，也不需要在定位信号中携带当前的绝对时间，在降低系统复杂度的同时，能够方便、可靠地获取待定位装置的位置发生时刻，以准确获得定位系统的定位延时。

附图说明

图1给出依据本发明一种实施例的确定定位系统中待定位装置位置发生时刻的系统100的示意图；

图2给出依据本发明一种实施例的确定定位系统中待定位装置位置发生时刻的系统100的工作时序示意图；

图3给出依据本发明一种实施例的确定定位系统中待定位装置位置发生时刻的方法300的流程图。

具体实施方式

下面将详细描述本发明的具体实施例，应当注意，这里描述的实施例只用于举例说明，并不用于限制本发明。在以下描述中，为了提供对本发明的透彻理解，阐述了大量特定细节。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是：不必采用这些特定细节来实行本发明。在其他实例中，为了避免混淆本发明，未具体描述公知的电路、材料或方法。

在整个说明书中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”或“示例”的提及意味着：结合该实施例或示例描述的特定特征、结构或特性被包含在本发明至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个地方出现的短语“在一个实施例中”、“在实施例中”、“一个示例”或“示例”不一定都指同一实施例或示例。此外，可以以任何适当的组合和、或子组合将特定的特征、结构或特性组合在一个或多个实施例或示例中。此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的示图都是为了说明的目的，并且示图不一定是按比例绘制的。应当理解，当称“元件”“连接到”或“连接”到另一元件时，它可以是直接连接或连接到另一元件或者可以存在中间元件。相反，当称元件“直接连接到”或“直接连接到”另一元件时，不存在中间元件。相同的附图标记指示相同的元件。这里使用的术语“和/或”包括一个或多个相关列出的项目的任何和所有组合。

本领域技术人员应当理解，在本文上下文中，对待定位装置的定位至少可以理解为获得待定位装置的位置信息或者是对待定位装置的位置的解算。另外，对定位基站间的时钟同步至少可以理解为以所述定位基站中的一个为基准，获得其余定位基站时钟相对于该基准时钟的时间相对差值。

图1给出依据本发明一种实施例的确定定位系统中待定位装置位置发生时刻的系统100的示意图。所述系统包括至少三个已知位置的定位基站，以及一个或多个待定位装置，图1所示实施例中以系统包含定位基站BS1、定位基站BS2、定位基站BS3以及一个待定位装置MS为例展开说明。其中，在待定位装置MS上放置有定位标签Tag。定位标签Tag向定位基站BS1、BS2和BS3发射定位信号，定位基站BS1、BS2和BS3接收到定位信号后，分别记录其到达自身的时间信息，并将上述时间信息传输至定位服务器SE。定位服务器SE根据上述时间信息解算定位标签Tag对应的待定位装置MS的位置信息。

在一个实施例中，定位标签Tag发射的定位信号为超宽带(Ultra Wideband，UWB)信号，定位服务器SE根据各定位基站接收到的定位信号到达自身的时间信息，利用TDOA(Time Difference of Arrival)定位算法解算定位标签Tag对应的待定位装置MS的位置信息。

在一个实施例中，所述系统设置多个定位周期T，每个定位周期T又包含N个定位时隙，系统将上述N个定位时隙分配给系统中的M个定位标签Tag。定位标签Tag在属于自身的定位时隙中发射定位信号，定位基站BS1、BS2和BS3在定位时隙中接收所述定位标签Tag发射的定位信号，并记录其到达自身的时间信息，并在所述定位时隙中将所述时间信息上报至定位服务器SE。

在一个实施例中，系统中包含M个需要发射定位信号的定位标签Tag，系统将每个定位周期T中的N个定位时隙按照预定的顺序循环分配给这M个定位标签Tag。系统通过定位基站接收到定位信号所处的定位时隙确定所述定位信号来自哪一定位标签Tag，从而将得出的位置信息与该定位标签Tag进行匹配。

又在一个实施例中，系统仅包含一个需要发射定位信号的定位标签Tag，系统可将每个定位周期T中的N个定位时隙中的部分或全部分配给所述定位标签Tag。例如，在待定位装置MS的运动速度较快，需要较高的刷新率时，系统令对应的定位标签Tag在每个定位时隙中均发射定位信号。又例如，在待定位装置MS的物体，或对位置更新要求不高的应用场景中，可以使定位标签Tag在N各定位时隙中，每间隔一定数量的定位时隙发送一次定位信号。

在一个实施例中，所述系统还包括同步控制器SYNC，用于控制定位基站BS和定位标签MS的时序，以及进行数据的打包和上传。同步控制器SYNC中包含具有较高精度的时钟模块，以记录每个定位周期T的时间长度，同步控制器SYNC在每个定位周期T的起始时刻向系统中的其他组件，包括定位基站BS1、BS2和BS3、定位标签MS、定位服务器SE发射定位周期起始信号ST。定位标签Tag接收到所述定位周期起始信号ST后获知开始一个新的定位周期T，定位标签Tag根据系统分配的定位时隙号以及每个定位时隙的时长，在属于自身的定位时隙发射定位信号。各定位基站BS1、BS2和BS3接收到定位周期起始信号ST后进入接收状态，并根据接收到定位周期起始信号ST以及定位标签发射的定位信号的时间间隔，并结合每个定位时隙的时长，推算当前接收到的定位信号属于哪一定位时隙，进而确定其来自哪一定位标签Tag。在一个实施例中，计算定位时隙以及所属定位标签Tag的过程也可由同步控制器SYNC或定位服务器SE执行。

在一个实施例中，同步控制器SYNC从各定位基站接收并汇总其记录的定位信号到达定位基站的时间信息。例如，在某一定位时隙中，同步控制器SYNC分别接收三个定位基站BS1、BS2和BS3上报的定位信号到达自身的时间信息，并将上述时间信息整合成一个数据包上传至定位服务器SE。在一个实施例中，所述数据包包括以下信息中的一个或多个：定位周期编号、定位时隙编号、定位标签ID、定位基站ID及与之对应的定位信号到达时间信息。

在一个实施例中，所述定位基站BS1、BS2和BS3与同步控制器SYNC通过有线线路或无线链路连接。所述同步控制器SYNC与定位服务器SE通过有线线路或无线链路连接。所述有线线路包括，光纤、网线、同轴线、双绞线等。在图1所示实施例中，定位基站BS1、BS2和BS3与同步控制器SYNC通过有线线路星形连接，又在一个实施例中，所述定位基站可以与同步控制器SYNC串联连接，或采用其他网络连接方式，以适应空间位置或数据传输的需要。

定位服务器SE在接收到定位周期起始信号ST后进入数据接收状态，以接收同步控制器SYNC发送的携带时间数据的数据包，并根据数据包中的信息进行对待定位装置MS的位置信息解算。

在一个实施例中，所述系统还包括位置回传基站BBS。在一个实施例中，所述位置回传基站BBS与定位服务器SE通过有线线路或无线链路连接，用于从定位服务器SE接收所述位置信息，并回传至相应的待定位装置MS，以适应待定位装置MS需要利用其位置信息的场景。例如在停车场中对车辆进行定位，以实现泊车、导航、自动驾驶的场景中，在系统中设置位置回传基站BBS，以将定位服务器SE解算出的位置信息回传给对应的车辆。在一个实施例中，在车辆端设置回传接收机，以接收位置回传基站BBS回传的位置信息，并将所述位置信息传输至车辆的多媒体系统，例如利用CAN总线输出所述位置信息，以进行后续的功能应用。

在此处需要说明的是，本发明所述系统中涉及的同步控制器SYNC、定位服务器SE以及位置回传基站BBS均为功能性描述，系统中可以设置单独的组件以实现相应的功能，也可利用系统中已有的其他组件执行其功能。例如，复用某一定位基站，执行同步控制器SYNC、定位服务器SE、位置回传基站BBS中一个或多个执行的功能。

本领域技术人员知晓，为了获得准确的位置信息，定位服务器SE除了利用基础的定位算法，例如TDOA定位算法对位置信息进行直接计算外，还可融入多种辅助计算手段，例如卡尔曼滤波、滑动窗口滤波，以及其他结合待定位装置MS的运动信息、历史轨迹信息的修正运算，来修正定位误差。在此过程中会耗费一定的运算时间，导致定位服务器SE解算出待定位装置MS的位置信息的时刻，与待定位装置MS位置信息的发生时刻，即定位标签Tag发射定位信号的时刻之间具有一定的延时。或者在需要进行位置信息回传的系统中，待定位装置MS接收到回传的位置信息的时刻，与待定位装置MS位置信息的发生时刻，即定位标签Tag发射定位信号的时刻之间具有一定的延时。本领域技术人员需准确测量所述定位延时，以评价定位系统实时性，而其中的关键是获取定位标签Tag发射定位信号的时刻，即待定位装置MS的位置发生时刻。本发明给出一种确定待定位装置位置发生时刻的系统和方法，下面结合所述系统的工作时序示意图，详细阐述确定待定位装置位置发生时刻的具体过程。

图2给出依据本发明一种实施例的确定定位系统中待定位装置位置发生时刻的系统100的工作时序示意图。图2示例性地给出了两个定位周期T1和T2的系统工作时序，并以一个定位标签Tag和定位基站BS1、BS2和BS3来阐述系统的工作原理。如图2所示，在定位周期T1和T2的起始时刻，定位基站BS1、BS2和BS3、定位标签MS、定位服务器SE接收定位周期起始信号ST。在图2所示实施例中，在定位周期起始信号ST与定位时隙之间还包含一个保护间隔dt，以使各组件在接收到定位周期起始信号ST在保护间隔dt期间做好相应的功能执行准备工作。

定位标签Tag接收到所述定位周期起始信号ST后获知开始一个新的定位周期T，定位标签Tag在保护间隔dt内做好定位信号发射准备，根据系统分配的定位时隙号以及每个定位时隙的时长，在属于自身的定位时隙发射定位信号，在图2所示实施例中，定位标签Tag在N各定位时隙中均发射定位信号。

各定位基站BS1、BS2和BS3接收到定位周期起始信号ST后在保护间隔dt内做好定位信号接收准备，并根据接收到定位周期起始信号ST以及定位标签发射的定位信号的时间间隔，并结合每个定位时隙的时长t和保护间隔dt，推算当前接收到的定位信号属于哪一定位时隙，进而确定其来自哪一定位标签Tag。在一个实施例中，计算定位时隙以及所属定位标签Tag的过程也可由同步控制器SYNC或定位服务器SE执行。各定位基站BS1、BS2和BS3在接收到定位标签Tag发射的定位信号后，记录所述定位信号到达自身的时间信息，并将所述时间信息上传至同步控制器SYNC。

同步控制器SYNC从各定位基站接收并汇总其记录的定位信号到达定位基站的时间信息。例如，在某一定位时隙中，同步控制器SYNC分别接收三个定位基站BS1、BS2和BS3上报的定位信号到达自身的时间信息，并将上述时间信息整合成一个数据包上传至定位服务器SE。在一个实施例中，所述数据包包括以下信息中的一个或多个：定位周期编号、定位时隙编号、定位标签ID、定位基站ID及与之对应的定位信号到达时间信息。

定位服务器SE在接收到定位周期起始信号ST后根据定位服务器SE中的计时芯片或外接的计时工具，获取其接收到定位周期起始信号ST的具体时间t0，并在保护间隔dt内做好数据接收状态，以接收同步控制器SYNC发送的携带时间数据的数据包，并根据数据包中的信息进行对待定位装置MS的位置信息解算。

在一个实施例中，所述外接的计时工具为NTP(Network Time Protocol)服务器。定位服务器SE从获取到的计时芯片或外接的计时工具，获取其接收到定位周期起始信号ST的具体时间t0的时间格式包括年、月、日、时、分、秒、毫秒。

定位服务器SE将接收到数据包的时刻tn作为定位标签Tag发射定位信号的时刻。在一个实施例中，定位服务器SE根据数据包中携带的定位时隙编号n，每个定位时隙的时长t，以及接收到当前定位周期起始信号ST的具体时间t0计算接收到数据包的时刻tn具体为t0+n×t。利用此种方法获取接收到数据包的时刻tn，不需要定位服务器SE频繁地从其计时芯片或外接的计时工具中获取具体的时间，以节约定位服务器SE的资源。当然，在其它实施例中，定位服务器也可以在接收到数据包时直接从其计时芯片或外接的计时工具中获取具体的时间。

在一个实施例中，由于线路影响，或者同步控制器SYNC或定位服务器SE繁忙或故障，导致定位服务器SE在当前定位周期没有接收到定位周期起始信号ST，则定位服务器SE可以根据上一个周期接收到的定位周期起始信号ST确定定位标签Tag发射定位信号的时刻。例如，定位服务器SE在定位周期T2没有接收到定位周期起始信号ST，则利用其在定位周期T1中接收到的定位周期起始信号ST来确定在定位周期T2接收到的数据包的时刻tn，此时，tn＝t0+T+n×t。其中T为一个定位周期的时长。

本领域技术人员知晓，定位服务器SE将接收到数据包的时刻tn作为定位标签Tag发射定位信号的时刻时存在由定位信号传输路径以及数据传输路径带来的误差。但定位标签Tag发射定位信号到定位基站的路径延迟为ns级别，定位基站上报时间信息至同步控制器SYNC以及同步控制器SYNC上传数据包至定位服务器SE的路径延迟也为ns级别，而定位服务器SE对位置信息进行解算和修正的处理时间一般处于ms级别，因此，由定位信号传输路径以及数据传输路径带来的误差在计算定位延迟时可以忽略不计。或者在一个实施例中，由于定位基站上报时间信息至同步控制器SYNC以及同步控制器SYNC上传数据包至定位服务器SE的路径是固定的，可以预先测量所述路径延时，用以对定位标签Tag发射定位信号的时刻进行补偿。

在获得定位标签Tag发射定位信号的时刻后，定位服务器SE可以根据其解算出相应定位标签Tag位置信息的时刻以及获得的定位标签Tag发射定位信号的时刻计算出定位延迟。

此外，在一些应用场景中，定位标签Tag，或定位标签Tag载体中的其他系统需要利用或存储所述位置发生时刻，以与相应的位置信息建立对应关系。此时，定位服务器SE通过位置回传基站BBS向待定位装置MS下发的数据中还包括与位置信息对应的位置发生时刻。由于在一个实施例中，定位服务器SE获取的时间格式包括年、月、日、时、分、秒、毫秒，在进行数据回传时数据量较大，可以令定位服务器SE仅在特定时间间隔中发送完整时间格式的时间信息，例如每1秒发送一次完整时间格式的时间信息，而在每次发送位置信息时仅发送秒和毫秒这两个单位的时间信息，以节约数据传输资源。

图3给出依据本发明一种实施例的确定定位系统中待定位装置位置发生时刻的方法300的流程图，所述方法包括：

步骤301：在每个定位周期起始时刻向定位基站、待定位装置及定位服务器发送定位周期起始信号；

步骤302：基于定位周期起始信号在特定的定位时隙中发射定位信号；

步骤303：接收并记录定位信号到达定位基站的时间信息，并将所述时间信息上传至定位系统；

步骤304：接收并汇总定位信号到达各定位基站的时间信息，并将所述时间信息整合成一个数据包上传至定位服务器，将所述定位服务器接收到所述数据包的时刻作为所述待定位装置的位置发生时刻，其中，根据定位时隙编号、定位时隙的时长，以及所述定位服务器接收到当前定位周期起始信号的时间计算所述待定位装置的位置发生时刻。

在一个实施例中，所述方法还包括，根据所述定位服务器自身的计时芯片或外接的计时工具，获取其接收到定位周期起始信号的时间。

又在一个实施例中，所述方法还包括，利用所述定位服务器计算待定位装置的位置信息，并向待定位装置回传所述位置信息以及与之相对应的待定位装置的位置发生时刻。其中，以一定的间隔发送完整时间格式的待定位装置的位置发生时刻，在每次发送位置信息时携带部分时间格式的待定位装置的位置发生时刻。

本发明公开了的确定定位系统中待定位装置位置发生时刻的系统及方法，利用了定位系统定位标签时分复用的特点，及定位标签在定位系统分配的定位时隙发射定位信号，定位服务器通过在接收到定位周期起始信号时，从计时芯片或外接的计时工具中获取一次时间信息，利用接收到的数据包中携带的定位时隙编号n，以及每个定位时隙的时长t，直接计算接收到数据包的时刻tn，并将接收到数据包的时刻tn作为定位标签Tag发射定位信号的时刻，而不必频繁地从其计时芯片或外接的计时工具中获取具体的时间，节约了定位服务器的资源。此外，在待定位装置MS需要利用或存储所述位置发生时刻，以与相应的位置信息建立对应关系的场景中，令定位服务器仅在特定时间间隔中发送完整时间格式的时间信息，而在每次发送位置信息时仅发送秒和毫秒这两个单位的时间信息，以节约数据传输资源。在此方案中，既不需要设置额外的测试装置，也不需要在定位信号中携带当前的绝对时间，在降低系统复杂度的同时，能够方便、可靠地获取待定位装置的位置发生时刻，以准确获得定位系统的定位延时。

如以上所提到的，虽然已经说明和描述了本发明的优选实施例，但在不背离本发明的精神和范围的情况下，可进行许多改变。由此，本发明的范围不由优选实施例的公开所限制。而是，应当完全参考随后的权利要求来确定本发明。

Claims (11)

1.一种确定定位系统中待定位装置位置发生时刻的系统，其中，

定位系统在每个定位周期起始时刻向定位基站、待定位装置及定位服务器发送定位周期起始信号；

所述待定位装置基于定位周期起始信号、定位系统为其分配的定位时隙号以及定位时隙的时长确定属于自身的定位时隙，并在所述定位时隙中发射定位信号；

所述定位基站接收并记录定位信号到达自身的时间信息，并将所述时间信息上传至定位系统；

定位系统接收并汇总定位信号到达各定位基站的时间信息，并将所述时间信息整合成一个数据包上传至所述定位服务器，定位系统将所述定位服务器接收到所述数据包的时刻作为所述待定位装置的位置发生时刻；

其中，定位系统根据定位时隙编号、定位时隙的时长，以及所述定位服务器接收到当前定位周期起始信号的时间计算所述待定位装置的位置发生时刻。

2.如权利要求1所述的确定待定位装置位置发生时刻的系统，其中，定位系统根据所述定位基站接收到定位周期起始信号与待定位装置发射的定位信号的时间间隔，以及定位时隙的时长，计算所述定位基站接收到的定位信号的定位时隙编号和/或对应的待定位装置ID。

3.如权利要求2所述的确定待定位装置位置发生时刻的系统，其中，所述数据包中包括定位周期编号、定位时隙编号、待定位装置ID、定位基站ID及与之对应的定位信号到达时间信息中的一个或多个。

4.如权利要求1所述的确定待定位装置位置发生时刻的系统，其中，所述定位系统还包括同步控制器，以发送定位周期起始信号，接收并汇总定位信号到达各定位基站的时间信息，并将所述时间信息整合成一个数据包上传至所述定位服务器。

5.如权利要求1所述的确定待定位装置位置发生时刻的系统，其中，所述定位服务器根据自身的计时芯片或外接的计时工具，获取其接收到定位周期起始信号的时间。

6.如权利要求1所述的确定待定位装置位置发生时刻的系统，其中，所述定位服务器计算待定位装置的位置信息，并向待定位装置回传所述位置信息以及与之相对应的待定位装置的位置发生时刻。

7.如权利要求6所述的确定待定位装置位置发生时刻的系统，其中，定位服务器以一定的间隔发送完整时间格式的待定位装置的位置发生时刻，在每次发送位置信息时携带部分时间格式的待定位装置的位置发生时刻。

8.一种确定定位系统中待定位装置位置发生时刻的方法，包括，

在每个定位周期起始时刻向定位基站、待定位装置及定位服务器发送定位周期起始信号；

基于定位周期起始信号在特定的定位时隙中发射定位信号；

接收并记录定位信号到达定位基站的时间信息，并将所述时间信息上传至定位系统；

接收并汇总定位信号到达各定位基站的时间信息，并将所述时间信息整合成一个数据包上传至定位服务器，将所述定位服务器接收到所述数据包的时刻作为所述待定位装置的位置发生时刻；

其中，根据定位时隙编号、定位时隙的时长，以及所述定位服务器接收到当前定位周期起始信号的时间计算所述待定位装置的位置发生时刻。

9.如权利要求8所述的确定待定位装置位置发生时刻的方法，其中，根据所述定位服务器自身的计时芯片或外接的计时工具，获取其接收到定位周期起始信号的时间。

10.如权利要求8所述的确定待定位装置位置发生时刻的方法，其中，利用所述定位服务器计算待定位装置的位置信息，并向待定位装置回传所述位置信息以及与之相对应的待定位装置的位置发生时刻。

11.如权利要求10所述的确定待定位装置位置发生时刻的方法，其中，以一定的间隔发送完整时间格式的待定位装置的位置发生时刻，在每次发送位置信息时携带部分时间格式的待定位装置的位置发生时刻。

Images