CN113329467A - 卫星数据传输方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种卫星数据传输方法及系统，其中，卫星数据传输方法，包括：基于卫星节点位置信息和卫星地面站位置信息，判断所述卫星节点与所述卫星地面站之间是否存在可用星地通信链路；确定所述卫星节点与所述卫星地面站之间不存在可用星地通信链路；基于目标接收端位置信息和邻居节点位置信息，确定目标邻居节点；其中，所述邻居节点为位于所述卫星节点的通信范围内的其他卫星；基于星间通信链路，将所述卫星节点的待传输数据包发送至所述目标邻居节点。能够将地球观测卫星上采集到的大数据，进行高效、及时的推送，提高观测数据获取的时效性。

Description

卫星数据传输方法及系统
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种卫星数据传输方法及系统。
背景技术
随着卫星软硬件平台的高速发展，利用低轨卫星执行地球观测任务得到了业界的广泛关注。新兴的地球观测卫星通常搭载有各类高清晰度的传感器，能够在近地轨道上观测地表和大气层的各类气象、环境等信息。地球观测卫星每天都会产生大量的空间信息数据，这些数据需要被推送到地面的控制和数据中心做进一步的特征提取与分析，最终应用于环境监测、气象监测、地图制作、远洋预警等重要场景中。在监测、预警等场景下，地球观测数据具有较强的时效性，是天地一体化信息网络中的地球观测任务所面临的重要问题。
现有空间数据推送方法，依照其技术路线主要可分为两类：(1)基于分布式地面站网络的数据推送方法；(2)基于地面静止轨道的数据转发中继卫星的推送方法。第一种推送方法每次能够推送的数据量有限，数据推送效率低。第二种推送方法传输路径的带宽受限且延迟较大，难以实现高效率的数据推送。
因此，如何提供一种卫星数据传输方法及系统，将地球观测卫星上采集到的大数据，进行高效、及时的推送，提高观测数据获取的时效性，成为亟待解决的问题。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种卫星数据传输方法及系统。
本发明提供一种卫星数据传输方法，包括：
基于卫星节点位置信息和卫星地面站位置信息，判断所述卫星节点与所述卫星地面站之间是否存在可用星地通信链路；
确定所述卫星节点与所述卫星地面站之间不存在可用星地通信链路；
基于目标接收端位置信息和邻居节点位置信息，确定目标邻居节点；其中，所述邻居节点为位于所述卫星节点的通信范围内的其他卫星；
基于星间通信链路，将所述卫星节点的待传输数据包发送至所述目标邻居节点。
根据本发明提供的卫星数据传输方法，所述基于目标接收端位置信息和邻居节点位置信息，确定目标邻居节点，具体包括：
基于预设分辨率和预设划分规则，将地球表面划分为若干网格区域；
基于所述目标接收端位置信息和所述邻居节点位置信息，根据所述网格区域的编号规则，对应确定所述目标接收端地址和所述邻居节点地址；
基于所述目标接收端地址和所述邻居节点地址，确定目标邻居节点。
根据本发明提供的卫星数据传输方法，所述基于所述目标接收端地址和所述邻居节点地址，确定目标邻居节点，具体包括：
基于所述目标接收端地址，确定目标接收端网格区域中心点；
基于所述邻居节点地址，确定邻居节点网格区域中心点；
基于所述目标接收端网格区域中心点和所述邻居节点网格区域中心点，确定所述目标接收端与所述邻居节点之间的距离；
确定所有邻居节点中与所述目标接收端距离最近的邻居节点为目标邻居节点。
根据本发明提供的卫星数据传输方法，所述基于预设分辨率和预设划分规则，将地球表面划分为若干网格区域，具体包括：
确定预设分辨率集合；其中，所述预设分辨率集合中包括若干预设分辨率；
基于所述预设分辨率集合，根据所述预设划分规则，将地球表面在不同分辨率下划分为若干网格区域。
根据本发明提供的卫星数据传输方法，所述基于所述目标接收端位置信息和所述邻居节点位置信息，根据所述网格区域的编号规则，对应确定所述目标接收端地址和所述邻居节点地址，具体包括：
基于所述目标接收端位置信息，根据所述网格区域的编号规则，确定所述目标接收端在不同分辨率下的网格区域编号；
基于所述目标接收端在不同分辨率下的网格区域编号，确定所述目标接收端地址；
基于所述邻居节点位置信息，根据所述网格区域的编号规则，确定所述邻居节点在不同分辨率下的网格区域编号；
基于所述邻居节点在不同分辨率下的网格区域编号，确定所述邻居节点地址。
根据本发明提供的卫星数据传输方法，所述基于所述目标接收端地址和所述邻居节点地址，确定目标邻居节点，具体包括：
基于所述目标接收端地址和所述邻居节点地址，确定第一目标接收端网格区域和第一邻居节点网格区域；其中，所述第一目标接收端网格区域和第一邻居节点网格区域，满足在网格区域编号不相同的条件下，划分所述网格区域编号的分辨率最小时，对应的目标接收端网格区域和邻居节点网格区域；
基于所述第一目标接收端网格区域，确定目标接收端网格区域中心点；
基于所述第一邻居节点网格区域，确定邻居节点网格区域中心点；
基于所述目标接收端网格区域中心点和所述邻居节点网格区域中心点，确定所述目标接收端与所述邻居节点之间的距离；
确定所有邻居节点中与所述目标接收端距离最近的邻居节点为目标邻居节点。
根据本发明提供的卫星数据传输方法，在所述基于卫星节点位置信息和卫星地面站位置信息，判断所述卫星节点与所述卫星地面站之间是否存在可用星地通信链路的步骤之后，还包括：
确定所述卫星节点与所述卫星地面站之间存在可用星地通信链路；
基于所述星地通信链路，将所述卫星节点的待传输数据包发送至所述目标接收端。
本发明还提供一种卫星数据传输系统，包括：模式判断单元、模式确定单元、目标确定单元和数据传输单元；
所述模式判断单元，用于基于卫星节点位置信息和卫星地面站位置信息，判断所述卫星节点与所述卫星地面站之间是否存在可用星地通信链路；
所述模式确定单元，用于确定所述卫星节点与所述卫星地面站之间不存在可用星地通信链路；
所述目标确定单元，用于基于目标接收端位置信息和邻居节点位置信息，确定目标邻居节点；其中，所述邻居节点为位于所述卫星节点的通信范围内的其他卫星；
所述数据传输单元，用于基于星间通信链路，将所述卫星节点的待传输数据包发送至所述目标邻居节点。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述处理器和所述存储器通过总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如上述卫星数据传输方法的各个步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述卫星数据传输方法的各个步骤。
本发明提供的卫星数据传输方法及系统，将根据卫星节点在空间中的位置信息、卫星地面站和邻居节点的可利用情况，动态的选择是否通过目标邻居节点构建低延迟、高带宽的星间数据传输路径，基于星间通信链路转发待传输数据包，实现观测数据的高效推送，有效提高观测数据获取的时效性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的卫星数据传输方法流程图；
图2为本发明提供的卫星数据传输节点空间构架示意图；
图3为本发明提供的地球表面划分规则示意图；
图4为本发明提供的网格区域划分结构示意图；
图5为本发明提供的卫星数据传输过程流程示意图；
图6为本发明提供的卫星数据传输系统结构示意图；
图7为本发明提供的电子设备的实体结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
现有空间数据推送方法，依照其技术路线主要可分为以下两类：
(1)基于分布式地面站网络的数据推送方法
推送方法(1)将大量分布式的地面站节点连接成网，当地球观测卫星移动到某一个可用的地面站上空时，将数据通过星地链路断点续传到地面，再通过地面站将数据推送到地面观测中心或终端用户。
然而，由于地球观测卫星通常高速运行于近地轨道，在单个地面站上空的可见时间很短，每次能够推送的数据量有限。
同时，地面站的实际部署受地面地理环境因素影响，对某些观测任务(如远洋监测)，观测卫星无法在采集到数据后立刻开始数据推送，需要等待卫星移动到某一可用地面站的传输范围内才能开始推送数据，极大地延长了数据传输时间，降低了数据推送效率。
(2)基于地面静止轨道的数据转发中继卫星的推送方法
推送方法(2)虽然基于地面静止轨道的卫星构建稳定的数据推送路径，但是由于中继卫星运行在约36000km轨道高度，传输路径的带宽受限且延迟较大，难以实现高效率的数据推送。
根据现有技术中存在的缺陷，本发明提供一种卫星数据传输方法，为了便于后续解释说明，对发明中设计的相关观念进行说明：
图2为本发明提供的卫星数据传输节点空间构架示意图，如图2所示，卫星数据传输节点空间构架，主要包括四大组成部分：
(1)空间观测卫星，通常运行在近地球轨道(距地面200～2000km)上，利用装载的高分辨率传感器采集地球表面或大气层的各种检测数据
(2)空间巨型星座，卫星的分布称之为卫星星座，由海量低轨(距地面1000～5000km)卫星组成，低轨卫星间可通过激光或微波建立星间链路进行数据通信。这些低轨卫星用于转发从观测卫星上采集到的海量观测数据；
(3)地面站网络，由分布在世界各地的地面站组成，当卫星移动到地面站上空可见范围内时，卫星和地面站之间可以通过星地通信链路进行数据传输；
(4)数据接收端，具体为一个或多个地面用户，如地面控制和数据中心、终端用户等。
在本架构下，从空间观测卫星上采集到的海量观测数据将根据自身位置信息、数据转发卫星和地面站的可用情况，动态按需的选择空间巨型星座或地面站网络构建数据推送路径，实现观测数据的高效推送。
图1为本发明提供的卫星数据传输方法流程图，如图1所示，本发明提供一种卫星数据传输方法，包括：
步骤S1，基于卫星节点位置信息和卫星地面站位置信息，判断所述卫星节点与所述卫星地面站之间是否存在可用星地通信链路；
步骤S2，确定所述卫星节点与所述卫星地面站之间不存在可用星地通信链路；
步骤S3，基于目标接收端位置信息和邻居节点位置信息，确定目标邻居节点；其中，所述邻居节点为位于所述卫星节点的通信范围内的其他卫星；
步骤S4，基于星间通信链路，将所述卫星节点的待传输数据包发送至所述目标邻居节点。
具体的，低轨卫星的空间网络拓扑结构动态时变，当空间观测卫星采集到观测数据后，空间观测卫星会沿着轨道方向运动。由于卫星地面站分布式设置，空间观测卫星在单个卫星地面站上空可见时间很短。需要考虑到存在空间观测卫星不能够和卫星地面站使用星地通信链路数据传输的情况下，如何尽可能地提高数据传输的实时性。
以空间观测卫星作为卫星节点为例，在步骤S1中，基于空间观测卫星位置信息和所有卫星地面站位置信息，判断该空间观测卫星与所有的卫星地面站之间是否存在可用星地通信链路。
需要说明的是，卫星是否与地面能够进行数据传输，需要考虑卫星可见性，基于卫星与卫星地面站之间的地理位置可以确定仰角和物理距离等信息，用于判断从卫星地面站向天上发送波束是否能够被卫星接收，本发明对具体的判断方法不做限定。
在步骤S2中，确定该空间观测卫星与所有的卫星地面站之间均不存在可用星地通信链路。
在步骤S3中，由于在步骤S2中已经确定此时并不存在卫星地面站能与该空间观测卫星进行数据传输，考虑使用星间通信链路进行数据传输。基于目标接收端位置信息和空间观测卫星的邻居节点位置信息，在空间观测卫星的所有邻居节点中，选择一个邻居节点作为目标邻居节点。
需要说明的是，邻居节点(neighbor nodes)为落在以该卫星节点为中心，通信半径所能覆盖的面积内的其他卫星节点，即能够与该卫星节点直接通信的全部节点称为该节点的邻居节点。由于卫星节点数据传输能力和周围卫星拓扑结构不相同，并且拓扑结构实时变化，每一个不同卫星的邻居节点的数量以及分布也存在差异。
其次，确定目标邻居节点的方法可以是基于空间坐标点计算目标接收端和邻居节点的距离，选择与所述目标接收端最近的邻居节点组委目标邻居节点。还可以是先确定目标接收端与卫星节点的连线，选择与该连线距离最近的邻居节点作为目标节点等。能够有效地使得目标邻居节点的选择与目标接收端距离越来越近，便于待传输数据包的推送。具体的方法可根据实际需求进行调整，本发明对此不做限定。
在步骤S4中，基于星间通信链路，将空间观测卫星的待传输数据包发送至在步骤S3中确定的目标邻居节点。
需要说明的是，以空间观测卫星作为卫星节点仅作为一个具体的例子对本发明进行解释说明，在本发明中，卫星节点可以是空间观测卫星，也可以是卫星星座中用于转发数据的其他卫星。
在空间观测卫星将数据包转发至目标邻居节点后，目标邻居节点作为下一个卫星节点重复上述过程，将数据包转发至下一个目标邻居节点，直至存在可用的星地通信链路，将该数据包传输至卫星地面站，卫星地面站将该数据包传输至目标接收端。目标接收端为指定的地面控制中心或终端用户。
本发明提供的卫星数据传输方法，动态的根据卫星节点在空间中的地理位置信息、卫星地面站和邻居节点的可利用情况，在确定不存在可用的星地通信链路条件下，基于空间巨型星座中的海量低轨卫星和星间通信链路构建低延迟、高带宽的星间数据传输路径，基于与选定的目标邻居节点之间的星间通信链路转发待传输数据包，无需广播和通告全网的拓扑信息，通过逐条转发使该待传输数据包推送到接收端，实现观测数据的高效推送，有效提高观测数据获取的时效性。
可选的，根据本发明提供的卫星数据传输方法，所述基于目标接收端位置信息和邻居节点位置信息，确定目标邻居节点，具体包括：
基于预设分辨率和预设划分规则，将地球表面划分为若干网格区域；
基于所述目标接收端位置信息和所述邻居节点位置信息，根据所述网格区域的编号规则，对应确定所述目标接收端地址和所述邻居节点地址；
基于所述目标接收端地址和所述邻居节点地址，确定目标邻居节点。
具体的，由于直接使用地理位置信息(如空间坐标)进行计算，将会导致计算量过大。首先基于预设分辨率和预设划分规则，为动态时变的网络拓扑结构中的海量卫星进行编址，将地球表面进行网格化切分，切分成N个平均边长为Er的球面多边形网格区域。
其中，预设分辨率r为进行网格化切分的分辨率，分辨率r越高则切分越精细，网格数量N的数值越高，边长Er的数值越低。反之，分辨率越低则切分粒度越粗，网格数量N的数值越低，边长Er的数值越高。
基于目标接收端位置信息和邻居节点位置信息，根据网格区域的编号规则，对应确定目标接收端地址和邻居节点地址。例如：记在给定分辨率r的切分方式下，网格化的多边形区域集合记为：
Figure BDA0003029327720000101
其中
Figure BDA0003029327720000102
为第i个区域的编号，在不同区域内的卫星的地址为该区域编号-卫星编号，由于一个区域内可能不止存在一个卫星，增添卫星编号作为后缀能够有效避免卫星的编号重复。
基于目标接收端地址和邻居节点地址，确定目标邻居节点。
需要说明的是，确定目标邻居节点的方法可以是基于确定的目标接收端地址和邻居节点地址之间编码的区域空间跨度确定两者时间的距离，选择与目标接收端最近的邻居节点。或是确定目标接收端地址与卫星节点地址对应的区域连线，确定与该连线距离最近的卫星节点等方法。具体的确定目标邻居节点的方法可根据实际情况进行调整，本发明对此不做限定。
图3为本发明提供的地球表面划分规则示意图，如图3所示，将地球表面划分为若干个球面六边形网格区域。需要说明的是，球面六边形区域仅作为一个具体的例子对本发明中预设划分规则进行说明，除此之外，还可以设置为三角形、四边形和八边形等。在实际应用过程中，预设分辨率的数值、预设划分规则和网格区域的编号规则均可根据实际情况进行调整，本发明对此不做限定。
可以理解的是，在进行区域的划分和计算时，预设分辨率的设置影响计算的速度和所需的计算资源，当分辨率过高时，将会导致网格数量大，计算量增大，一定程度上影响数据传输的实时性。若分辨率过低，将会导致一个网格中可能出现多个卫星节点，影响计算的精度。因此，在进行网格的划分时需要选择合适的分辨率大小。
本发明提供的卫星数据传输方法，与现有的单独依靠地面站网络或高轨道中继卫星的空间数据推送方法相比，通过天地融合的星地网络协同数据推送系统架构(联合卫星节点、卫星地面站和目标接收端)，充分利用了新兴空间巨型星座中的海量低轨卫星和分布全球的地面站网络在覆盖范围和传输能力上的差异互补特性，在确定不存在可用的星地通信链路条件下，基于卫星和目标接收端的地理位置信息和地址编码规则，快速计算确定目标邻居节点，动态选择构建星间通信链路，推送转发待传输数据包，节约了传输过程中的计算资源，节省计算时间，实现观测数据的高效推送，有效提高观测数据获取的时效性。
可选的，根据本发明提供的卫星数据传输方法，所述基于所述目标接收端地址和所述邻居节点地址，确定目标邻居节点，具体包括：
基于所述目标接收端地址，确定目标接收端网格区域中心点；
基于所述邻居节点地址，确定邻居节点网格区域中心点；
基于所述目标接收端网格区域中心点和所述邻居节点网格区域中心点，确定所述目标接收端与所述邻居节点之间的距离；
确定所有邻居节点中与所述目标接收端距离最近的邻居节点为目标邻居节点。
具体的，在进行地址编码确定目标接收端地址和邻居节点地址之后，基于目标接收端地址，确定该地址对应的目标接收端网格区域中心点。基于邻居节点地址，确定该地址对应的邻居节点网格区域中心点。
基于目标接收端网格区域中心点和所有邻居节点网格区域中心点，计算目标接收端与所有邻居节点之间的距离，选择所有邻居节点中与目标接收端距离最近的邻居节点为目标邻居节点。
例如：假定目标接收端网格区域中心点的地理位置经纬度为[x1，y1]，邻居节点网格区域中心点的地理位置经纬度为[x2，y2]，基于中心点的位置坐标计算地球表面的球面距离，以该球面距离作为目标接收端与所有邻居节点之间的距离。
可以理解的是，由于本发明目的在于选择与目标接收端距离最近的邻居节点，为了节省计算资源，还可以在计算距离之前，基于卫星节点与目标接收端之间的位置关系对邻居节点进行筛选，仅保留位于卫星节点靠近目标接收端一侧的邻居节点，或者是设定仅保留处于卫星节点与目标接收端连线一定角度或距离范围内的邻居节点等方法，减少需要计算的数据量。具体的筛选方法可根据实际需求进行调整，本发明对此不做限定。
本发明提供的卫星数据传输方法，通过预设分辨率和预设划分规则，将地球表面划分为若干网格区域，在确定不存在可用的星地通信链路条件下，基于卫星和目标接收端的地理位置信息和地址编码规则，计算目标接收端与邻居节点对应的网格区域中心点之间的距离，快速确定与目标接收端最近的目标邻居节点，通过构建卫星节点与目标邻居节点之间的星间通信链路，推送转发待传输数据包，节约了传输过程中的计算资源，节省计算时间，实现观测数据的高效推送，有效提高观测数据获取的时效性。
可选的，根据本发明提供的卫星数据传输方法，所述基于预设分辨率和预设划分规则，将地球表面划分为若干网格区域，具体包括：
确定预设分辨率集合；其中，所述预设分辨率集合中包括若干预设分辨率；
基于所述预设分辨率集合，根据所述预设划分规则，将地球表面在不同分辨率下划分为若干网格区域。
具体的，由于预设分辨率的数值选择影响计算的精度和计算资源的消耗，为了在计算时选择适合的分辨率，在基于预设分辨率和预设划分规则，将地球表面划分为若干网格区域时，可以选择不同精度的分辨率，在不同精度下将地球表面分割成若干网格区域。
例如：假定有M种分辨率，即可确定预设分辨率集合为Res＝{r1,r2,r3…,rM}，其中，r1为最低分辨率，集合中分辨率从小到大排列，即r1设置下，网格化切分粒度最粗。
图4为本发明提供的网格区域划分结构示意图，如图4所示，以预设分辨率集合中包括三种分辨率，以球面六边形作为预设划分规则为例，其中区域A表示最低分辨率划分时，多边形面积最大的划分方法。区域B表示最高分辨率划分时，多边形面积最小的划分方法。
对于任意节点依据其地理位置计算其地址信息，当前地址计算方法为在不同分辨率的网格化划分方式下区域编号的级联。即假定节点当前的地理位置经纬度为[x,y]，此位置在不同分辨率的网格划分方式下，区域编号为
Figure BDA0003029327720000131
则其地址计算为
Figure BDA0003029327720000132
为了避免地址冲突，对于在最精细网格划分下处于相同区域的卫星节点，在地址尾部增加后缀用以区分不同的节点。
可以理解的是，对于任意节点，在不同分辨率下均存在一个区域编号，在计算邻居节点与目标接收端之间的距离时，可根据实际需求选择不同分辨率下的区域编号进行计算(例如：在卫星节点周围邻居节点分布密集时，选取数值高的分辨率，在邻居节点分布稀疏时选择数值低的分辨率)，能够有效的动态选择计算时使用的分辨率数值，在保证计算精度和节省计算资源的条件下，提高了计算的灵活性。
需要说明的是，在本发明预设分辨率集合和地址的表示方式中，元素均按照从小到大的排列方式进行排列，除此之外，还可使用从大到小的排列方式，具体可根据实际需求进行调整，本发明对此不做限定。
本发明提供的卫星数据传输方法，通过预设分辨率集合和预设划分规则，将地球表面在不同分辨率下划分为若干网格区域，在确定不存在可用的星地通信链路条件下，基于卫星和目标接收端的地理位置信息和地址编码规则，能够有效的选取合适的分辨率，计算目标接收端与邻居节点对应的网格区域中心点之间的距离，快速确定与目标接收端最近的目标邻居节点，并提高确定目标邻居节点时的计算精度，通过构建卫星节点与目标邻居节点之间的星间通信链路，推送转发待传输数据包，节约了传输过程中的计算资源，节省计算时间，实现观测数据的高效推送，有效提高观测数据获取的时效性。
可选的，根据本发明提供的卫星数据传输方法，所述基于所述目标接收端位置信息和所述邻居节点位置信息，根据所述网格区域的编号规则，对应确定所述目标接收端地址和所述邻居节点地址，具体包括：
基于所述目标接收端位置信息，根据所述网格区域的编号规则，确定所述目标接收端在不同分辨率下的网格区域编号；
基于所述目标接收端在不同分辨率下的网格区域编号，确定所述目标接收端地址；
基于所述邻居节点位置信息，根据所述网格区域的编号规则，确定所述邻居节点在不同分辨率下的网格区域编号；
基于所述邻居节点在不同分辨率下的网格区域编号，确定所述邻居节点地址。
具体的，在基于预设分辨率集合，将地球表面划分为在不同分辨率下的若干网格区域之后。需要根据目标接收端位置信息和邻居节点位置信息，根据网格区域的编号规则，确定目标邻居节点。
在预设分辨率集合为Res＝{r1，r2，r3...,rM}下，基于目标接收端位置信息，根据网格区域的编号规则，确定目标接收端在不同分辨率下的网格区域编号分别为
Figure BDA0003029327720000141
基于目标接收端在不同分辨率下的网格区域编号，确定目标接收端地址为
Figure BDA0003029327720000142
基于邻居节点位置信息，根据网格区域的编号规则，确定邻居节点在不同分辨率下的网格区域编号分别为
Figure BDA0003029327720000143
基于邻居节点在不同分辨率下的网格区域编号，确定邻居节点地址为
Figure BDA0003029327720000151
本发明提供的卫星数据传输方法，通过预设分辨率集合和预设划分规则，将地球表面在不同分辨率下划分为若干网格区域，基于该网格区域的划分规则和编码方法，能够根据节点的地理位置确定节点的地址，实现节点位置的编码，便于后续计算。在确定不存在可用的星地通信链路条件下，基于卫星和目标接收端的地理位置信息和地址编码规则，能够有效的选取合适的分辨率，计算目标接收端与邻居节点对应的网格区域中心点之间的距离，快速确定与目标接收端最近的目标邻居节点，并提高确定目标邻居节点时的计算精度，通过构建卫星节点与目标邻居节点之间的星间通信链路，推送转发待传输数据包，节约了传输过程中的计算资源，节省计算时间，实现观测数据的高效推送，有效提高观测数据获取的时效性。
可选的，根据本发明提供的卫星数据传输方法，所述基于所述目标接收端地址和所述邻居节点地址，确定目标邻居节点，具体包括：
基于所述目标接收端地址和所述邻居节点地址，确定第一目标接收端网格区域和第一邻居节点网格区域；其中，所述第一目标接收端网格区域和第一邻居节点网格区域，满足在网格区域编号不相同的条件下，划分所述网格区域编号的分辨率最小时，对应的目标接收端网格区域和邻居节点网格区域；
基于所述第一目标接收端网格区域，确定目标接收端网格区域中心点；
基于所述第一邻居节点网格区域，确定邻居节点网格区域中心点；
基于所述目标接收端网格区域中心点和所述邻居节点网格区域中心点，确定所述目标接收端与所述邻居节点之间的距离；
确定所有邻居节点中与所述目标接收端距离最近的邻居节点为目标邻居节点。
具体的，在卫星网络拓扑结构中，每个卫星节点会向相邻的邻居节点通告自己的当前地址信息，在确定目标接收端地址为
Figure BDA0003029327720000161
邻居节点地址为
Figure BDA0003029327720000162
后，还需要确定目标接收端节点。
将目标接收端地址
Figure BDA0003029327720000163
和邻居节点地址
Figure BDA0003029327720000164
进行对比，以从左往右的顺序，确定两个地址中第一个不相同的网格区域编号。以确定的不相同的两个网格区域编号对应的网格区域分别为第一目标接收端网格区域
Figure BDA0003029327720000165
和第一邻居节点网格区域
Figure BDA0003029327720000166
需要说明的是，第一目标接收端网格区域和第一邻居节点网格区域，为满足在网格区域编号不相同的条件下，划分网格区域编号的分辨率最小时，对应的目标接收端网格区域和邻居节点网格区域。
可以理解的是，在上述实例中，预设分辨率集合和地址的表示方式中，元素均按照从小到大的排列方式进行排列，以从左往右的顺序，确定两个地址中第一个不相同的网格区域编号，即为确定在网格区域编号不同时，分辨率最小的情况。
除此之外，预设分辨率集合和地址的表示方式中，元素的排列方式更改，对应的确定第一目标接收端网格区域和第一邻居节点网格区域的方法也应当适应性的修改。具体方法可根据实际需求进行调整，本发明对此不做限定。
基于第一目标接收端网格区域
Figure BDA0003029327720000167
确定目标接收端网格区域中心点。基于第一邻居节点网格区域
Figure BDA0003029327720000168
确定邻居节点网格区域中心点。
基于目标接收端网格区域中心点的地理位置经纬度为[x1，y1]和邻居节点网格区域中心点的地理位置经纬度为[x2，y2]，确定目标接收端与邻居节点在地球表面的球面距离。
对任意邻居节点均按照上述方法计算距离，并比较距离大小，确定所有邻居节点中与目标接收端距离最近的邻居节点为目标邻居节点。
本发明提供的卫星数据传输方法，通过预设分辨率集合和预设划分规则，将地球表面在不同分辨率下划分为若干网格区域，基于该网格区域的划分规则和编码方法，能够根据节点的地理位置确定节点的地址，实现节点位置的编码，根据节点地址的比较，快速的选择合适计算的分辨率下对应的网格区域，实现计算时分辨率的自适应选择，能够在保证计算精度的条件下，有效地减少计算量，便于后续计算。本发明适应于动态时变网络拓扑环境，各卫星节点基于当前本地邻居节点的位置信息进行数据转发，无需广播和通告全网的拓扑信息。基于观测卫星的实时位置信息，动态选择星上推送路径进行数据推送，实现空间数据的高效推送。
可选的，根据本发明提供的卫星数据传输方法，在所述基于卫星节点位置信息和卫星地面站位置信息，判断所述卫星节点与所述卫星地面站之间是否存在可用星地通信链路的步骤之后，还包括：
确定所述卫星节点与所述卫星地面站之间存在可用星地通信链路；
基于所述星地通信链路，将所述卫星节点的待传输数据包发送至所述目标接收端。
具体的，图5为本发明提供的卫星数据传输过程流程示意图，如图5所示，以空间观测卫星作为卫星节点为例，在观测卫星采集到数据后，将原始海量观测数据切分成用于网络传输的数据包。在进行数据包传输时，首先确定对于观测卫星和所有的卫星地面站之间是否存在可用的星地通信链路。
若不存在可用的星地通信链路，则基于地址编码规则确定目标接收端地址和邻居节点地址，确定目标邻居节点，将空间观测卫星的数据转发至目标邻居节点，实现星间数据传输。将数据包进行逐条转发，直到存在星地通信链路，将数据包下发至卫星地面站。
若确定存在可用的星地通信链路，即表明卫星节点进入到某个可用的卫星地面站通信范围内时，则将卫星节点的待传输数据包发送至对应的卫星地面站。进一步根据卫星地面站和现有地面互联网将数据包发送至目标接收端。
需要说明的是，由于在传输过程中，原始数据被分割成若干个数据包，不同的数据包可能以不同的路径传输至目标接收端，在目标接收端接收到数据包之后，还需要将通过地面网络或卫星网络推送来的数据合并，确定是否接收到所有的数据包，保证得到完整的所需原始观测数据。
可以理解的是，本发明提供的卫星数据传输方法，能够允许观测任务动态按需的利用巨型星座中海量卫星的星上网络资源和分布式地面站网络将空间大数据推送到地面接收端。保证环境监测、气象监测、灾备预警等场景下地球观测数据的时效性，保证空间观测卫星上采集到的各种观测数据能够高效率的推送到地面接收端上。进一步，还可以根据数据推送的时延要求，动态选择通过星间传输路径或星地通信路径。具体的方法可根据实际情况进行调整，本发明对此不做限定。
本发明提供的卫星数据传输方法，适用于动态时变网络拓扑环境，利用了新兴空间巨型星座中的海量卫星和高速星间通信链路，构建低延迟，高带宽，广覆盖的数据推送路径。提出了一种适应于动态时变网络拓扑环境的星上数据推送方法，各转发节点基于当前本地邻居节点的位置信息进行数据转发，无需广播和通告全网的拓扑信息。基于观测卫星的实时位置信息，动态选择星间传输路径或星地通信路径进行数据推送，实现空间数据的高效推送。
图6为本发明提供的卫星数据传输系统结构示意图，如图6所示，本发明还提供一种卫星数据传输系统，包括：模式判断单元610、模式确定单元620、目标确定单元630和数据传输单元640；
所述模式判断单元610，用于基于卫星节点位置信息和卫星地面站位置信息，判断所述卫星节点与所述卫星地面站之间是否存在可用星地通信链路；
所述模式确定单元620，用于确定所述卫星节点与所述卫星地面站之间不存在可用星地通信链路；
所述目标确定单元630，用于基于目标接收端位置信息和邻居节点位置信息，确定目标邻居节点；其中，所述邻居节点为位于所述卫星节点的通信范围内的其他卫星；
所述数据传输单元640，用于基于星间通信链路，将所述卫星节点的待传输数据包发送至所述目标邻居节点。
具体的，低轨卫星的空间网络拓扑结构动态时变，当空间观测卫星采集到观测数据后，空间观测卫星会沿着轨道方向运动。由于卫星地面站分布式设置，空间观测卫星在单个卫星地面站上空可见时间很短。需要考虑到存在空间观测卫星不能够和卫星地面站使用星地通信链路数据传输的情况下，如何尽可能地提高数据传输的实时性。
以空间观测卫星作为卫星节点为例，所述模式判断单元610，用于基于空间观测卫星位置信息和所有卫星地面站位置信息，判断该空间观测卫星与所有的卫星地面站之间是否存在可用星地通信链路。
需要说明的是，卫星是否与地面能够进行数据传输，需要考虑卫星可见性，基于卫星与卫星地面站之间的地理位置可以确定仰角和物理距离等信息，用于判断从卫星地面站向天上发送波束是否能够被卫星接收，本发明对具体的判断方法不做限定。
模式确定单元620，用于确定该空间观测卫星与所有的卫星地面站之间均不存在可用星地通信链路。
由于在模式确定单元620已经确定此时并不存在卫星地面站能与该空间观测卫星进行数据传输，考虑使用星间通信链路进行数据传输。目标确定单元630，用于基于目标接收端位置信息和空间观测卫星的邻居节点位置信息，在空间观测卫星的所有邻居节点中，选择一个邻居节点作为目标邻居节点。
需要说明的是，邻居节点(neighbor nodes)为落在以该卫星节点为中心，通信半径所能覆盖的面积内的其他卫星节点，即能够与该卫星节点直接通信的全部节点称为该节点的邻居节点。由于卫星节点数据传输能力和周围卫星拓扑结构不相同，并且拓扑结构实时变化，每一个不同卫星的邻居节点的数量以及分布也存在差异。
其次，确定目标邻居节点的方法可以是基于空间坐标点计算目标接收端和邻居节点的距离，选择与所述目标接收端最近的邻居节点组委目标邻居节点。还可以是先确定目标接收端与卫星节点的连线，选择与该连线距离最近的邻居节点作为目标节点等。能够有效地使得目标邻居节点的选择与目标接收端距离越来越近，便于待传输数据包的推送。具体的方法可根据实际需求进行调整，本发明对此不做限定。
数据传输单元640，用于基于星间通信链路，将空间观测卫星的待传输数据包发送至目标确定单元630确定的目标邻居节点。
需要说明的是，以空间观测卫星作为卫星节点仅作为一个具体的例子对本发明进行解释说明，在本发明中，卫星节点可以是空间观测卫星，也可以是卫星星座中用于转发数据的其他卫星。
在空间观测卫星将数据包转发至目标邻居节点后，目标邻居节点作为下一个卫星节点重复上述过程，将数据包转发至下一个目标邻居节点，直至存在可用的星地通信链路，将该数据包传输至卫星地面站，卫星地面站将该数据包传输至目标接收端。
本发明提供的卫星数据传输系统，动态的根据卫星节点在空间中的地理位置信息、卫星地面站和邻居节点的可利用情况，在确定不存在可用的星地通信链路条件下，基于空间巨型星座中的海量低轨卫星和星间通信链路构建低延迟、高带宽的星间数据传输路径，基于与选定的目标邻居节点之间的星间通信链路转发待传输数据包，无需广播和通告全网的拓扑信息，通过逐条转发使该待传输数据包推送到接收端，实现观测数据的高效推送，有效提高观测数据获取的时效性。
需要说明的是，本发明提供的卫星数据传输系统用于执行上述卫星数据传输方法，其具体的实施方式与方法实施方式一致，在此不再赘述。
图7为本发明提供的电子设备的实体结构示意图，如图7所示，所述电子设备可以包括：处理器(processor)710、通信接口(communication interface)720、存储器(memory)730和通信总线(bus)740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。处理器710可以调用存储器730中的逻辑指令，以执行上述卫星数据传输方法，包括：基于卫星节点位置信息和卫星地面站位置信息，判断所述卫星节点与所述卫星地面站之间是否存在可用星地通信链路；确定所述卫星节点与所述卫星地面站之间不存在可用星地通信链路；基于目标接收端位置信息和邻居节点位置信息，确定目标邻居节点；其中，所述邻居节点为位于所述卫星节点的通信范围内的其他卫星；基于星间通信链路，将所述卫星节点的待传输数据包发送至所述目标邻居节点。
此外，上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的卫星数据传输方法，包括：基于卫星节点位置信息和卫星地面站位置信息，判断所述卫星节点与所述卫星地面站之间是否存在可用星地通信链路；确定所述卫星节点与所述卫星地面站之间不存在可用星地通信链路；基于目标接收端位置信息和邻居节点位置信息，确定目标邻居节点；其中，所述邻居节点为位于所述卫星节点的通信范围内的其他卫星；基于星间通信链路，将所述卫星节点的待传输数据包发送至所述目标邻居节点。
又一方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的以执行卫星数据传输方法，包括：基于卫星节点位置信息和卫星地面站位置信息，判断所述卫星节点与所述卫星地面站之间是否存在可用星地通信链路；确定所述卫星节点与所述卫星地面站之间不存在可用星地通信链路；基于目标接收端位置信息和邻居节点位置信息，确定目标邻居节点；其中，所述邻居节点为位于所述卫星节点的通信范围内的其他卫星；基于星间通信链路，将所述卫星节点的待传输数据包发送至所述目标邻居节点。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种卫星数据传输方法，其特征在于，包括：
基于卫星节点位置信息和卫星地面站位置信息，判断所述卫星节点与所述卫星地面站之间是否存在可用星地通信链路；
确定所述卫星节点与所述卫星地面站之间不存在可用星地通信链路；
基于目标接收端位置信息和邻居节点位置信息，确定目标邻居节点；其中，所述邻居节点为位于所述卫星节点的通信范围内的其他卫星；
基于星间通信链路，将所述卫星节点的待传输数据包发送至所述目标邻居节点。
2.根据权利要求1所述的卫星数据传输方法，其特征在于，所述基于目标接收端位置信息和邻居节点位置信息，确定目标邻居节点，具体包括：
基于预设分辨率和预设划分规则，将地球表面划分为若干网格区域；
基于所述目标接收端位置信息和所述邻居节点位置信息，根据所述网格区域的编号规则，对应确定所述目标接收端地址和所述邻居节点地址；
基于所述目标接收端地址和所述邻居节点地址，确定目标邻居节点。
3.根据权利要求2所述的卫星数据传输方法，其特征在于，所述基于所述目标接收端地址和所述邻居节点地址，确定目标邻居节点，具体包括：
基于所述目标接收端地址，确定目标接收端网格区域中心点；
基于所述邻居节点地址，确定邻居节点网格区域中心点；
基于所述目标接收端网格区域中心点和所述邻居节点网格区域中心点，确定所述目标接收端与所述邻居节点之间的距离；
确定所有邻居节点中与所述目标接收端距离最近的邻居节点为目标邻居节点。
4.根据权利要求2所述的卫星数据传输方法，其特征在于，所述基于预设分辨率和预设划分规则，将地球表面划分为若干网格区域，具体包括：
确定预设分辨率集合；其中，所述预设分辨率集合中包括若干预设分辨率；
基于所述预设分辨率集合，根据所述预设划分规则，将地球表面在不同分辨率下划分为若干网格区域。
5.根据权利要求4所述的卫星数据传输方法，其特征在于，所述基于所述目标接收端位置信息和所述邻居节点位置信息，根据所述网格区域的编号规则，对应确定所述目标接收端地址和所述邻居节点地址，具体包括：
基于所述目标接收端位置信息，根据所述网格区域的编号规则，确定所述目标接收端在不同分辨率下的网格区域编号；
基于所述目标接收端在不同分辨率下的网格区域编号，确定所述目标接收端地址；
基于所述邻居节点位置信息，根据所述网格区域的编号规则，确定所述邻居节点在不同分辨率下的网格区域编号；
基于所述邻居节点在不同分辨率下的网格区域编号，确定所述邻居节点地址。
6.根据权利要求5所述的卫星数据传输方法，其特征在于，所述基于所述目标接收端地址和所述邻居节点地址，确定目标邻居节点，具体包括：
基于所述目标接收端地址和所述邻居节点地址，确定第一目标接收端网格区域和第一邻居节点网格区域；其中，所述第一目标接收端网格区域和第一邻居节点网格区域，满足在网格区域编号不相同的条件下，划分所述网格区域编号的分辨率最小时，对应的目标接收端网格区域和邻居节点网格区域；
基于所述第一目标接收端网格区域，确定目标接收端网格区域中心点；
基于所述第一邻居节点网格区域，确定邻居节点网格区域中心点；
基于所述目标接收端网格区域中心点和所述邻居节点网格区域中心点，确定所述目标接收端与所述邻居节点之间的距离；
确定所有邻居节点中与所述目标接收端距离最近的邻居节点为目标邻居节点。
7.根据权利要求1-6任一项所述的卫星数据传输方法，其特征在于，在所述基于卫星节点位置信息和卫星地面站位置信息，判断所述卫星节点与所述卫星地面站之间是否存在可用星地通信链路的步骤之后，还包括：
确定所述卫星节点与所述卫星地面站之间存在可用星地通信链路；
基于所述星地通信链路，将所述卫星节点的待传输数据包发送至所述目标接收端。
8.一种卫星数据传输系统，其特征在于，包括：模式判断单元、模式确定单元、目标确定单元和数据传输单元；
所述模式判断单元，用于基于卫星节点位置信息和卫星地面站位置信息，判断所述卫星节点与所述卫星地面站之间是否存在可用星地通信链路；
所述模式确定单元，用于确定所述卫星节点与所述卫星地面站之间不存在可用星地通信链路；
所述目标确定单元，用于基于目标接收端位置信息和邻居节点位置信息，确定目标邻居节点；其中，所述邻居节点为位于所述卫星节点的通信范围内的其他卫星；
所述数据传输单元，用于基于星间通信链路，将所述卫星节点的待传输数据包发送至所述目标邻居节点。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述处理器和所述存储器通过总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至7任一项所述的卫星数据传输方法。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的卫星数据传输方法。
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