CN113325450A - 定位方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种定位方法、装置、电子设备及存储介质。其中，方法包括：针对多个卫星中每个卫星，获取相应卫星的第一位置信息；并获取智能终端的第二位置信息和建筑物的第三位置信息；利用每个卫星的第一位置信息，以及所述第二位置信息和第三位置信息，确定每个卫星、智能终端和建筑物之间的相对位置关系，得到多个相对位置关系；利用所述多个相对位置关系，从所述多个卫星中排除非视距卫星；并利用多个卫星中除非视距卫星之外的其他卫星，确定所述智能终端的位置。
Description
技术领域
本发明涉及定位技术领域，具体涉及一种定位方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
目前，使用全球导航卫星系统获取智能终端的位置越来越普遍。但是，在使用全球导航卫星系统的接收机进行定位时，假设卫星信号基于视距传播，但由于城市中的高楼建筑物会反射卫星信号，在反射面是光滑的玻璃幕墙的情况下，可能会使本来被遮挡的卫星信号以非视距的方式到达全球导航卫星系统的接收机，导致接收机无法识别卫星信号是否经过了反射，进而导致测量的智能终端的位置发生错误，影响了定位精度。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例期望提供一种定位方法、装置、电子设备及存储介质。
本发明的技术方案是这样实现的：
本发明实施例提供一种定位方法，所述方法包括：
针对多个卫星中每个卫星，获取相应卫星的第一位置信息；并获取智能终端的第二位置信息和建筑物的第三位置信息；
利用每个卫星的第一位置信息，以及所述第二位置信息和第三位置信息，确定每个卫星、智能终端和建筑物之间的相对位置关系，得到多个相对位置关系；
利用所述多个相对位置关系，从所述多个卫星中排除非视距卫星；并利用多个卫星中除非视距卫星之外的其他卫星，确定所述智能终端的位置。
上述方案，所述利用每个卫星的第一位置信息，以及所述第二位置信息和第三位置信息，确定每个卫星、智能终端和建筑物之间的相对位置关系，包括：
利用每个卫星的第一位置信息，以及所述第二位置信息，确定每个卫星和智能终端的第一位置关系；
利用所述第二位置信息和第三位置信息，确定智能终端和建筑物之间的第二位置关系；
基于所述第一位置关系和所述第二位置关系，确定每个卫星、智能终端和建筑物之间的相对位置关系。
上述方案，所述利用每个卫星的第一位置信息，以及所述第二位置信息，确定每个卫星和智能终端的第一位置关系，包括：
获取每个卫星的星历信息，并将所述星历信息作为所述每个卫星的第一位置信息；
利用每个卫星的第一位置信息，以及智能终端的第二位置信息，确定每个卫星相对于所述智能终端的高度角；
将确定的每个卫星相对于所述智能终端的高度角作为每个卫星和智能终端的第一位置关系。
上述方案，所述利用所述第二位置信息和第三位置信息，确定智能终端和建筑物之间的第二位置关系，包括：
获取智能终端与第一平面的夹角信息；所述第一平面为所述智能终端、卫星和地心所在的平面；
将所述夹角信息作为所述第二位置信息；
获取建筑物的高度信息以及建筑物与智能终端之间的距离信息；
将所述高度信息和距离信息作为所述第三位置信息；
利用所述第二位置信息和所述第三位置信息，确定智能终端和建筑物之间的第二位置关系。
上述方案，所述利用所述第二位置信息和所述第三位置信息，确定智能终端和建筑物之间的第二位置关系，包括：
β＝arctan(H’/L’)；
H’＝H/cos(γ)；
L’＝L/cos(γ)；
其中，β表示智能终端和建筑物之间的第二位置关系；H表示建筑物的高度信息；L表示建筑物与智能终端之间的距离信息；γ表示智能终端与第一平面的夹角信息。
上述方案，所述基于所述第一位置关系和所述第二位置关系，确定每个卫星、智能终端和建筑物之间的相对位置关系，包括：
获取建筑物的方位信息；
基于所述第一位置关系和所述第二位置关系，以及所述方位信息，确定每个卫星、智能终端和建筑物之间的相对位置关系。
上述方案，所述利用所述多个相对位置关系，从所述多个卫星中排除非视距卫星，包括：
利用所述多个相对位置关系，确定每个卫星被建筑物遮挡的概率，得到多个概率；
将所述多个概率中大于概率阈值的卫星作为非视距卫星；
从所述多个卫星中排除非视距卫星。
本发明实施例提供一种定位装置，包括：
获取单元，用于针对多个卫星中每个卫星，获取相应卫星的第一位置信息；并获取智能终端的第二位置信息和建筑物的第三位置信息；
第一处理单元，用于利用每个卫星的第一位置信息，以及所述第二位置信息和第三位置信息，确定每个卫星、智能终端和建筑物之间的相对位置关系，得到多个相对位置关系；
第二处理单元，用于利用所述多个相对位置关系，从所述多个卫星中排除非视距卫星；并利用多个卫星中除非视距卫星之外的其他卫星，确定所述智能终端的位置。
本发明实施例提供一种电子设备，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，
其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行所述程序时实现上述任一方法的步骤。
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行所述程序时实现上述任一方法的步骤。
本发明实施例提供的定位方法、装置、电子设备及存储介质，针对多个卫星中每个卫星，获取相应卫星的第一位置信息；并获取智能终端的第二位置信息和建筑物的第三位置信息；利用每个卫星的第一位置信息，以及所述第二位置信息和第三位置信息，确定每个卫星、智能终端和建筑物之间的相对位置关系，得到多个相对位置关系；利用所述多个相对位置关系，从所述多个卫星中排除非视距卫星；并利用多个卫星中除非视距卫星之外的其他卫星，确定所述智能终端的位置。采用本发明实施例的技术方案，根据卫星、智能终端和建筑物之间的相对位置关系，识别卫星是否非视距卫星；利用多个卫星中除非视距卫星以外的其他卫星，对智能终端进行定位，可以避免在卫星为非视距卫星的情况进行定位导致定位发生偏差。
附图说明
图1是相关技术中非视距卫星的示意图；
图2为本发明实施例定位方法的实现流程示意图；
图3为本发明实施例定位方法的具体实现流程示意图；
图4为本发明实施例确定第一位置关系的实现流程示意图；
图5为本发明实施例卫星相对于智能终端的高度角的示意图；
图6为本发明实施例确定第二位置关系的实现流程示意图；
图7为本发明实施例智能终端与第一平面的夹角的示意图；
图8为本发明实施例建筑物的高度以及建筑物与智能终端之间的距离的示意图；
图9为本发明实施例智能终端和建筑物之间的第二位置关系的示意图；
图10为本发明实施例确定每个卫星、智能终端和建筑物之间的相对位置关系的实现流程示意图；
图11为本发明实施例定位装置的组成结构示意图；
图12为本发明实施例电子设备的组成结构示意图。
具体实施方式
在对本发明实施例的技术方案进行详细说明之前，首先对相关技术进行介绍说明。
相关技术中，以智能终端为增强现实(AR，Augmented Reality)眼镜为例，AR眼镜在户外工作时，可以使用全球导航卫星系统(GNSS，Global Navigation SatelliteSystem)的接收机获取AR眼镜的绝对位置，全球导航卫星系统的接收机在定位时假设卫星信号基于视距传播，但城市中的高楼会反射卫星信号，使本来被遮挡的卫星信号以非视距的方式到达接收机，如果反射面是光滑的玻璃幕墙，接收机可能无法识别信号是否已经经过反射，测量出来的卫星和接收机之间的距离大于实际距离，导致对AR眼镜的定位发生错误，比如错误可达数十米。
相关技术中，名称为一种基于无监督学习的卫星非视距(NLOS，Not light ofsight)信号检测方法，公开号为CN109101902A的专利公开了：使用无监督学习对GNSS信号进行分类的关键是从GNSS原始观测数据中提取主要特征，综合考虑不同特征对于GNSS接收信号的影响，选定信噪比、伪距残差和卫星高度角三个参数构成聚类分析的特征向量；将三个特征值数据进行标准化处理；对每个特征值设定合适的权重，采用k-means++聚类算法将观测数据划分为视线(LOS)、多径和NLOS三类；将NLOS信号分离后，进行GNSS定位。但是，存在的技术缺陷是：使用聚类分析的方法识别NLOS卫星，由于依赖相当数量的数据样本，因此定位实时性差，另外，NLOS卫星的高度角和具体城市峡谷地段的建筑物高度紧密相关，在玻璃幕墙反射的情况下，用伪距残差信噪比和高度角给出的分类不能有效识别NLOS。名称为一种使用车辆前置摄像头识别NLOS卫星的方法，公开好为专利CN110603463A的专利公开了：使用车辆前置摄像头捕获的连续图像来创建可能遮挡卫星的一个或多个物体的3维天际线模型，从而确定NLOS卫星，进一步在汽车定位时排除所识别的NLOS卫星。但是，存在的技术缺陷是：使用车辆前置摄像头捕获的多张图片，重建建筑物3D模型，基于3D模型模拟朝上摄像头的视线，识别被建筑物遮挡的卫星。其缺点首先在于3D模型重建的计算复杂度高，有一定的失败率，其次前置摄像头主要观察车辆前方的遮挡情况，从而无法识别车辆其他方向的NLOS卫星。
图1是相关技术中非视距卫星的示意图，如图1所示，卫星发出的无线电波被左边的建筑遮挡，无法沿直线到达眼镜，但是，可以通过右边建筑物的玻璃墙面反射以后到达眼镜。眼镜上的GNSS定位引擎如果不能识别该卫星为NLOS卫星，则测量出的眼镜-卫星距离为电波沿反射路线传播的距离，而不是如虚线所示的实际距离，从而导致定位偏差。
基于此，在本发明的各种实施例中，针对多个卫星中每个卫星，获取相应卫星的第一位置信息；并获取智能终端的第二位置信息和建筑物的第三位置信息；利用每个卫星的第一位置信息，以及所述第二位置信息和第三位置信息，确定每个卫星、智能终端和建筑物之间的相对位置关系，得到多个相对位置关系；利用所述多个相对位置关系，从所述多个卫星中排除非视距卫星；并利用多个卫星中除非视距卫星之外的其他卫星，确定所述智能终端的位置。
需要说明的是，本发明实施例中，根据卫星、智能终端和建筑物之间的相对位置关系，识别卫星是否非视距卫星；利用多个卫星中除非视距卫星以外的其他卫星，对智能终端进行定位，可以避免在卫星为非视距卫星的情况进行定位导致定位发生偏差。
下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步详细的说明。
本发明实施例提供一种定位方法，图2为本发明实施例定位方法的实现流程示意图；如图2所示，所述方法包括：
步骤201：对多个卫星中每个卫星，获取相应卫星的第一位置信息；并获取智能终端的第二位置信息和建筑物的第三位置信息。
可以理解的是，所述智能终端可以是指智能手机、智能眼镜、平板电脑在内的配备摄像头、电子罗盘仪和GNSS接收机等智能设备。
步骤202：利用每个卫星的第一位置信息，以及所述第二位置信息和第三位置信息，确定每个卫星、智能终端和建筑物之间的相对位置关系，得到多个相对位置关系。
步骤203：利用所述多个相对位置关系，从所述多个卫星中排除非视距卫星；并利用多个卫星中排除非视距卫星之外的其他卫星，确定所述智能终端的位置。
可以理解的是，所述非视距卫星可以是指卫星信号以非视距的方式到达智能终端。所述非视距可以是指卫星与智能终端之间的两点视线受阻，导致卫星和智能终端之间形成非直接的点对点通信。
可以理解的是，利用所述多个相对位置关系，可以从所述多个卫星中排除非视距卫星；并针对剩余的其他卫星中每个卫星，测量智能终端和相应卫星之间的距离得到测量值，最终，对测量值进行定权得到智能终端的位置。
需要说明的是，以智能终端为AR眼镜为例，假设头戴AR眼镜的用户当前位于某个城市的某个街区中，通过AR眼镜配备的摄像头识别前方是否有建筑物，若识别出前方有建筑物，则说明AR眼镜朝向街道的一侧，且AR眼镜的后方也有建筑物，则通过每个卫星、智能终端和建筑物之间的相对位置关系，识别出每个卫星是否为非视距卫星，如此，可以保证测量的智能终端与卫星之间的距离更接近实际距离，从而提高定位精度。若识别出前方无建筑物，则说明AR眼镜朝向道路的方向，且AR眼镜的后方也无建筑物，则可以直接识别出卫星为视距卫星。
可以理解的是，以智能终端为AR眼镜为例，通过AR眼镜中安装的设备识别卫星是否为非视距卫星，可以在控制成本的同时保持高的识别率，并提高全球卫星导航系统在城市峡谷地带的定位准确度。
图3为本发明实施例定位方法的具体实现流程示意图；如图3所示，所述方法包括：
步骤301：针对多个卫星中每个卫星，获取相应卫星的第一位置信息；并获取智能终端的第二位置信息和建筑物的第三位置信息。
可以理解的是，每个卫星可以向智能终端广播自身的星历信息，从而智能终端接收每个卫星广播的星历信息，并将所述星历信息作为每个卫星的第一位置信息。或者，智能终端向每个卫星发送星历获取请求，以请求获取每个卫星的星历信息；智能终端接收每个卫星反馈的星历信息，并将所述星历信息作为每个卫星的第一位置信息。或者，通过辅助GNSS服务平台(A-GNSS，Assisted GNSS)获取每个卫星的星历信息，并将所述星历信息作为每个卫星的第一位置信息。
可以理解的是，智能终端可以通过自身安装的全球导航卫星系统的接收机，来对自身进行定位，从而得到所述第二位置信息。所述第二位置信息可以是包含定位误差的位置信息。
可以理解的是，智能终端可以通过自身安装的摄像头获取建筑物的第三位置信息。所述摄像头可以是指具备图像识别功能的双目摄像头等等。
步骤302：利用每个卫星的第一位置信息，以及所述第二位置信息，确定每个卫星和智能终端的第一位置关系。
步骤303：利用所述第二位置信息和第三位置信息，确定智能终端和建筑物之间的第二位置关系。
步骤304：基于所述第一位置关系和所述第二位置关系，确定每个卫星、智能终端和建筑物之间的相对位置关系。
图4为本发明实施例确定第一位置关系的实现流程示意图；如图4所示，所述方法包括：
步骤401：获取每个卫星的星历信息，并将所述星历信息作为所述每个卫星的第一位置信息。
可以理解的是，可以通过卫星向智能终端广播自身的星历信息，以供智能终端确定卫星在天空中的位置；或者，通过智能终端中的全球卫星导航系统的接收机获得卫星的星历信息，以确定卫星在天空中的位置。
步骤402：利用每个卫星的第一位置信息，以及智能终端的第二位置信息，确定每个卫星相对于所述智能终端的高度角。
可以理解的是，可以通过智能终端中全球卫星导航系统的定位引擎，确定智能终端的第二位置信息；所述第二位置信息可以是包含定位误差的位置信息。
如图5所示，以智能终端为AR眼镜为例，以AR眼镜所在位置建立坐标系原点，在AR眼镜所在位置和卫星所在位置之间进行连线，将该连线与横轴之间的夹角记作α，表征卫星相对于AR眼镜的高度角。
步骤403：将确定的每个卫星相对于所述智能终端的高度角作为每个卫星和智能终端的第一位置关系。
图6为本发明实施例确定第二位置关系的实现流程示意图；如图6所示，所述方法包括：
步骤601：获取智能终端与第一平面的夹角信息；所述第一平面为所述智能终端、卫星和地心所在的平面；将所述夹角信息作为所述第二位置信息。
如图7所示，以智能终端为AR眼镜为例，以AR眼镜所在位置建立坐标系原点，通过AR眼镜中安装的电子罗盘确定AR眼镜中摄像头所在的法线方向与第一平面之间的夹角γ。
步骤602：获取建筑物的高度信息以及建筑物与智能终端之间的距离信息；将所述高度信息和距离信息作为所述第三位置信息。
如图8所示，以智能终端为AR眼镜为例，以AR眼镜所在位置建立坐标系原点，通过AR眼镜中双目摄像头，结合预设配套的对象识别算法，来识别AR眼镜的前方的建筑物，并获取建筑物的高度信息H，以及建筑物和AR眼镜之间的距离信息L。
可以理解的是，双目摄像头可替换为激光雷达等其他可以获取建筑物尺寸和距离数据的传感器。
步骤603：利用所述第二位置信息和所述第三位置信息，确定智能终端和建筑物之间的第二位置关系。
以智能终端为AR眼镜为例，按照下面的公式(1)、公式(2)和公式(3)，计算AR眼镜和建筑物之间的第二位置关系。
β＝arctan(H’/L’) (1)
H’＝H/cos(γ) (2)
L’＝L/cos(γ) (3)
其中，β表示智能终端和建筑物之间的第二位置关系；H表示建筑物的高度信息；L表示建筑物与智能终端之间的距离信息；γ表示智能终端与第一平面的夹角信息。
如图9所示，将H和L投影到眼镜、卫星和地心组成的平面上，分别得公式(2)和公式(3)；将公式(2)和公式(3)代入公式(1)，进一步求出建筑物顶部在该平面的高度角β。
图10为本发明实施例确定每个卫星、智能终端和建筑物之间的相对位置关系的实现流程示意图；如图10所示，所述方法包括：
步骤1001：获取建筑物的方位信息。
可以理解的是，所述建筑物的方位信息可以是指所述建筑物相对于智能终端的方位信息。例如，所述建筑物位于智能终端的东北方向，等等。
步骤1002：基于所述第一位置关系和所述第二位置关系，以及所述方位信息，确定每个卫星、智能终端和建筑物之间的相对位置关系。
可以理解的是，以智能终端为AR眼镜为例，利用卫星相对于AR眼镜的高度角α(也可以称为仰角)，以及建筑物和AR眼镜之间的β，结合建筑物所在的方位，可以确定每个卫星被建筑物遮挡的概率，若概率中大于概率阈值，则判定该卫星为非视距卫星，并从所述多个卫星中剔除掉该卫星。
例如，假设α＝120°，β＝60°，建筑物位于智能终端的东北方向，则可以按照
表1查询该卫星被建筑物遮挡的概率。
表1
采用本发明实施例的技术方案，根据卫星、智能终端和建筑物之间的相对位置关系，识别卫星是否非视距卫星；利用多个卫星中除非视距卫星以外的其他卫星，对智能终端进行定位，可以避免在卫星为非视距卫星的情况进行定位导致定位发生偏差。
为实现本发明实施例定位方法，本发明实施例还提供一种定位装置。图11为本发明实施例定位装置的组成结构示意图；如图11所示，所述装置包括：
获取单元111，用于针对多个卫星中每个卫星，获取相应卫星的第一位置信息；并获取智能终端的第二位置信息和建筑物的第三位置信息；
第一处理单元112，用于利用每个卫星的第一位置信息，以及所述第二位置信息和第三位置信息，确定每个卫星、智能终端和建筑物之间的相对位置关系，得到多个相对位置关系；
第二处理单元113，用于利用所述多个相对位置关系，从所述多个卫星中排除非视距卫星；并利用多个卫星中除非视距卫星之外的其他卫星，确定所述智能终端的位置。
在一实施例中，所述第一处理单元112，具体用于：
利用每个卫星的第一位置信息，以及所述第二位置信息，确定每个卫星和智能终端的第一位置关系；
利用所述第二位置信息和第三位置信息，确定智能终端和建筑物之间的第二位置关系；
基于所述第一位置关系和所述第二位置关系，确定每个卫星、智能终端和建筑物之间的相对位置关系。
在一实施例中，所述第一处理单元112，具体用于：
获取每个卫星的星历信息，并将所述星历信息作为所述每个卫星的第一位置信息；
利用每个卫星的第一位置信息，以及智能终端的第二位置信息，确定每个卫星相对于所述智能终端的高度角；
将确定的每个卫星相对于所述智能终端的高度角作为每个卫星和智能终端的第一位置关系。
在一实施例中，所述第一处理单元112，还用于：
获取智能终端与第一平面的夹角信息；所述第一平面为所述智能终端、卫星和地心所在的平面；
将所述夹角信息作为所述第二位置信息；
获取建筑物的高度信息以及建筑物与智能终端之间的距离信息；
将所述高度信息和距离信息作为所述第三位置信息；
利用所述第二位置信息和所述第三位置信息，确定智能终端和建筑物之间的第二位置关系。
在一实施例中，所述第一处理单元112，具体用于：
β＝arctan(H’/L’)；
H’＝H/cos(γ)；
L’＝L/cos(γ)；
其中，β表示智能终端和建筑物之间的第二位置关系；H表示建筑物的高度信息；L表示建筑物与智能终端之间的距离信息；γ表示智能终端与第一平面的夹角信息。
在一实施例中，所述第一处理单元112，具体用于：
获取建筑物的方位信息；
基于所述第一位置关系和所述第二位置关系，以及所述方位信息，确定每个卫星、智能终端和建筑物之间的相对位置关系。
在一实施例中，所述第二处理单元113，具体用于：
利用所述多个相对位置关系，确定每个卫星被建筑物遮挡的概率，得到多个概率；
将所述多个概率中大于概率阈值的卫星作为非视距卫星；
从所述多个卫星中排除非视距卫星。
实际应用时，所述获取单元111可由所述装置中的通信接口实现；所述第一处理单元112、第二处理单元113可由所述装置中的处理器实现；所述处理器可以是中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)、微控制单元(MCU，Microcontroller Unit)或可编程门阵列(FPGA，Field－ProgrammableGate Array)。
需要说明的是：上述实施例提供的装置在进行定位时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用时，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将终端的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的装置与定位方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
基于上述设备的硬件实现，本发明实施例还提供了一种电子设备，图12为本发明实施例的终端的硬件组成结构示意图，如图12所示，电子设备120包括存储器123、处理器122及存储在存储器123上并可在处理器122上运行的计算机程序；所述处理器122执行所述程序时实现上述一个或多个技术方案提供的方法。
需要说明的是，所述处理器122执行所述程序时实现的具体步骤已在上文详述，这里不再赘述。
可以理解，电子设备120还包括通信接口121，所述通信接口121用于和其它设备进行信息交互；同时，电子设备120中的各个组件通过总线系统124耦合在一起。可理解，总线系统124配置为实现这些组件之间的连接通信。总线系统124除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。
可以理解，本实施例中的存储器123可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，ReadOnly Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本发明实施例描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器122中，或者由处理器122实现。处理器122可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器122中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器122可以是通用处理器、DSP，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器122可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器，处理器122读取存储器中的信息，结合其硬件完成前述方法的步骤。
本发明实施例还提供了一种存储介质，具体为计算机存储介质，更具体的为计算机可读存储介质。其上存储有计算机指令，即计算机程序，该计算机指令被处理器执行时上述一个或多个技术方案提供的方法。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和智能设备，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、终端、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是：“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
另外，本发明实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种定位方法，其特征在于，应用于智能终端，所述方法包括：
针对多个卫星中每个卫星，获取相应卫星的第一位置信息；并获取智能终端的第二位置信息和建筑物的第三位置信息；
利用每个卫星的第一位置信息，以及所述第二位置信息和第三位置信息，确定每个卫星、智能终端和建筑物之间的相对位置关系，得到多个相对位置关系；
利用所述多个相对位置关系，从所述多个卫星中排除非视距卫星；并利用多个卫星中除非视距卫星之外的其他卫星，确定所述智能终端的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用每个卫星的第一位置信息，以及所述第二位置信息和第三位置信息，确定每个卫星、智能终端和建筑物之间的相对位置关系，包括：
利用每个卫星的第一位置信息，以及所述第二位置信息，确定每个卫星和智能终端的第一位置关系；
利用所述第二位置信息和第三位置信息，确定智能终端和建筑物之间的第二位置关系；
基于所述第一位置关系和所述第二位置关系，确定每个卫星、智能终端和建筑物之间的相对位置关系。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用每个卫星的第一位置信息，以及所述第二位置信息，确定每个卫星和智能终端的第一位置关系，包括：
获取每个卫星的星历信息，并将所述星历信息作为所述每个卫星的第一位置信息；
利用每个卫星的第一位置信息，以及智能终端的第二位置信息，确定每个卫星相对于所述智能终端的高度角；
将确定的每个卫星相对于所述智能终端的高度角作为每个卫星和智能终端的第一位置关系。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述第二位置信息和第三位置信息，确定智能终端和建筑物之间的第二位置关系，包括：
获取智能终端与第一平面的夹角信息；所述第一平面为所述智能终端、卫星和地心所在的平面；
将所述夹角信息作为所述第二位置信息；
获取建筑物的高度信息以及建筑物与智能终端之间的距离信息；
将所述高度信息和距离信息作为所述第三位置信息；
利用所述第二位置信息和所述第三位置信息，确定智能终端和建筑物之间的第二位置关系。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述第二位置信息和所述第三位置信息，确定智能终端和建筑物之间的第二位置关系，包括：
β＝arctan(H’/L’)；
H’＝H/cos(γ)；
L’＝L/cos(γ)；
其中，β表示智能终端和建筑物之间的第二位置关系；H表示建筑物的高度信息；L表示建筑物与智能终端之间的距离信息；γ表示智能终端与第一平面的夹角信息。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置关系和所述第二位置关系，确定每个卫星、智能终端和建筑物之间的相对位置关系，包括：
获取建筑物的方位信息；
基于所述第一位置关系和所述第二位置关系，以及所述方位信息，确定每个卫星、智能终端和建筑物之间的相对位置关系。
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述利用所述多个相对位置关系，从所述多个卫星中排除非视距卫星，包括：
利用所述多个相对位置关系，确定每个卫星被建筑物遮挡的概率，得到多个概率；
将所述多个概率中大于概率阈值的卫星作为非视距卫星；
从所述多个卫星中排除非视距卫星。
8.一种定位装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于针对多个卫星中每个卫星，获取相应卫星的第一位置信息；并获取智能终端的第二位置信息和建筑物的第三位置信息；
第一处理单元，用于利用每个卫星的第一位置信息，以及所述第二位置信息和第三位置信息，确定每个卫星、智能终端和建筑物之间的相对位置关系，得到多个相对位置关系；
第二处理单元，用于利用所述多个相对位置关系，从所述多个卫星中排除非视距卫星；并利用多个卫星中除非视距卫星之外的其他卫星，确定所述智能终端的位置。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，
其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
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