CN113324536A - 一种位置偏移计算的方法和装置 - Google Patents
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Abstract
一种位置偏移计算的装置，其特征在于，包括：陀螺仪，软件系统。所述陀螺仪是能够给出物体加速度信息和轴向信息的设备。所述软件系统是根据陀螺仪的信息来记录、跟踪、计算偏移或信息的系统。陀螺仪技术在日益提高，本发明立志于通过陀螺仪来描述或追踪物体的运动情况，甚至运动细节，并且能够对通过陀螺仪追踪的过程进行设定或设置，主要是通过将当前追踪的偏移坐标清零来达到的重新设定追踪参数的。本发明装置的一个特点是能够动态的指定追踪相对偏移时的原点。
Description
技术领域
本发明涉及位置偏移计算领域，具体涉及一种位置偏移计算的方法和装置。
背景技术
陀螺仪技术在日益提高，本发明立志于通过陀螺仪来描述或追踪物体的运动情况，甚至运动细节，并且能够对通过陀螺仪追踪的过程进行设定或设置，主要是通过将当前追踪的偏移坐标清零来达到的重新设定追踪参数的。本发明装置的一个特点是能够动态的指定追踪相对偏移时的原点。
发明内容
根据本公开的一个方面，一种位置偏移计算的装置，其特征在于，包括：陀螺仪，软件系统。
所述陀螺仪是能够给出物体加速度信息和轴向信息的设备。
所述软件系统是根据陀螺仪的信息来记录、跟踪、计算偏移或信息的系统。
根据本公开的一个方面，一种位置偏移计算的方法，其特征在于，包括：
所述软件系统从配置文件中读取出陀螺仪的参数。
所述软件系统从所述陀螺仪中读取数据。
所述软件系统根据从陀螺仪中读取的数据来计算出相对位移。
所述软件系统在某种情况或条件下重置之前的相对位移数据。
优选地，配置文件中可以包括陀螺仪刷新频率（用以计算两次数据的时间间隔或时间间隔平均值）。
优选地，所述软件系统从陀螺仪中同步的信息可以包括设备时间、轴向角度、加速度、角加速度、角速度。
优选地，所述相对偏移经常是指相对于陀螺仪基准轴向（就是读数全都是0时的轴向）的轴向角度的偏移。
优选地，计算相对位移时，是计算相对于某一个基准点的位移。
优选地，可以在某个位置将相对于基准点的位移偏移值清零，以重新计算位移偏移值。
优选地，作为一种可选的实施方式，如果根据自身陀螺仪信息已经计算出移动矢量或偏移的，可以直接使用，来累加得到用户相对于基准点的累计位移。
进一步地，也就是说在移动到某个位置之后，将之前计算的偏移值（相对位移值）清零，则就相对于以当前的坐标点为原点来跟踪坐标偏移。
进一步地，由于速度和加速度信息没有清零，只是相对偏移值清零，所以能够保证之后对坐标偏移的跟踪较逼真或者说接近真实的位移。
优选地，作为一种可选的实施方式，陀螺仪每帧的数据中包含有时间、角度、加速度、角加速度、角速度等信息（或其中的几项），使用加速度乘以每帧的时间间隔，可以得到这一帧的速度变化偏移，将这些速度变化偏移累加起来就可以得到瞬间（每帧）的速度值（期间的平均速度值），用这个累加后的瞬间速度值计算出的平均速度乘以每帧的时间间隔就能得到每帧的位移的偏移值，将这个位移偏移值累加就能得到用户相对于原点或基准点的位置偏移。
优选地，作为一种可选的实施方式，当陀螺仪的数据中有加速度和速度时，也可以根据陀螺仪数据中的加速度和速度来计算相对于基准点的移动矢量或偏移。
优选地，重置时对于前一帧的陀螺仪信息和计算出的速度值都保留，只是清空相对位移值。
优选地，重置操作的是一个累加的位移，当前的速度值和加速度值都可以保留。
优选地，重置操作可以是一个接口由外部调用。
优选地，如果提供了当前的角速度，可以不自己计算或累加角速度。
具体实施方式
以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
实施例1
步骤1：所述软件系统从配置文件中读取出陀螺仪的参数，可以包括刷新频率。
步骤2：所述软件系统从陀螺仪获取数据，如果陀螺仪数据中带有时间信息则不使用配置文件中读取的刷新频率来计算平均时间，而是使用陀螺仪数据中的时间来计算两帧数据之间的时间间隔TimeErase。
步骤3：所述软件系统使用当前的加速度乘以TimeErase就是在TimeErase时间中，速度的变化偏移值SpeedOffset，收集和累加这个SpeedOffset来获取当前帧的平均速度CurAverSpeed，使用CurAverSpeed来乘以TimeErase就是时间间隔TimeErase中的陀螺仪位移。
步骤4：如果想获得姿态的转角情况，也使用类似的方法，只不过这是使用的是角加速度。所述软件系统使用当前的角加速度乘以TimeErase就是在TimeErase时间中，速度的变化偏移值AngleSpeedOffset，收集和累加这个AngleSpeedOffset来获取当前帧的平均速度CurAngleAverSpeed，使用CurAngleAverSpeed来乘以TimeErase就是时间间隔TimeErase中的陀螺仪转角变化情况。
进一步地，为了让陀螺仪的位移和陀螺仪的转角变化情况独立开，可以将陀螺仪部署在物体的中心或较中心位置。
步骤5：所述软件系统可以给外界提供接口，接口被调用的时候清掉当前累加的位移值或\和当前累加的转角变化值，以达到从当前的陀螺仪位置和陀螺仪转角为原点（或者说基准点）或基准轴向来追踪物体接下来的位置偏移值和转角偏移值。
以上是本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围不应局限于此。任何熟悉本领域的技术人员在本发明所揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内，因此本发明的保护范围应以权利要求书所限定的保护范围为准。
Claims (8)
1.一种位置偏移计算的装置，其特征在于，包括：陀螺仪，软件系统；
所述陀螺仪是能够给出物体加速度信息和轴向信息的设备；
所述软件系统是根据陀螺仪的信息来记录、跟踪、计算偏移或信息的系统。
2.一种位置偏移计算的方法，其特征在于，包括：
所述软件系统从配置文件中读取出陀螺仪的参数；
所述软件系统从所述陀螺仪中读取数据；
所述软件系统根据从陀螺仪中读取的数据来计算出相对位移；
所述软件系统在某种情况或条件下重置之前的相对位移数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述软件系统从配置文件中读取出陀螺仪的参数，还包括：
配置文件中可以包括陀螺仪刷新频率（用以计算两次数据的时间间隔或时间间隔平均值）。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述软件系统从所述陀螺仪中读取数据，还包括：
所述软件系统从陀螺仪中同步的信息可以包括设备时间、轴向角度、加速度、角加速度、角速度。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述软件系统根据从陀螺仪中读取的数据来计算出相对位移，还包括：
所述相对偏移经常是指相对于陀螺仪基准轴向（就是读数全都是0时的轴向）的轴向角度的偏移；
计算相对位移时，是计算相对于某一个基准点的位移；
可以在某个位置将相对于基准点的位移偏移值清零，以重新计算位移偏移值；
作为一种可选的实施方式，如果根据自身陀螺仪信息已经计算出移动矢量或偏移的，可以直接使用，来累加得到用户相对于所述原点或基准点的位移；
作为一种可选的实施方式，陀螺仪每帧的数据中包含有时间、角度、加速度、角加速度、角速度等信息（或其中的几项），使用加速度乘以每帧的时间间隔，可以得到这一帧的速度变化偏移，将这些速度变化偏移累加起来就可以得到瞬间（每帧）的速度值（期间的平均速度值），用这个累加后的瞬间速度值计算出的平均速度乘以每帧的时间间隔就能得到每帧的位移的偏移值，将这个位移偏移值累加就能得到用户相对于原点或基准点的位置偏移；
作为一种可选的实施方式，当陀螺仪的数据中有加速度和速度时，也可以根据陀螺仪数据中的加速度和速度来计算相对于基准点的移动矢量或偏移。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述软件系统在某种情况或条件下重置之前的相对位移数据，还包括：
重置时对于前一帧的陀螺仪信息和计算出的速度值可以都保留，只是清空相对位移值；
重置操作的是一个累加的位移，当前的速度值和加速度值都可以保留；
重置操作可以是一个接口由外部调用。
7.一种计算机可读写介质，其上存储有计算机程序和相关数据，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现本发明的相关计算功能和内容。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序。
Priority Applications (2)
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Applications Claiming Priority (1)
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| CN202010077320.2A CN113324536A (zh) | 2020-01-27 | 2020-01-27 | 一种位置偏移计算的方法和装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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