CN113324505A - 一种双超卫星舱间位移传感器一致性判断方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种双超卫星舱间位移传感器一致性判断方法及系统，建立通过位移传感器计算舱间相对位置和相对姿态方程，根据舱间冗余配置的8台位移传感器进行一致性判断，定位发生故障的位移传感器。包括以下步骤：步骤1.建立由相对位置、相对姿态和安装位置计算位移传感器输出的表达式；步骤2.建立6台位移传感器计算相对位置和相对姿态的矩阵表达式；步骤3.计算在四种不同组合情况利用6台位移传感器得到的相对位置和相对姿态，计算得到冗余位移传感器的输出计算值；步骤4.计算不同组合情况下冗余传感器计算值和实测值的差值，进行一致性判断。本发明解决了双超卫星在舱间配置8台位移传感器情况下，利用冗余2台传感器进行一致性判断问题。
Description
技术领域
本发明涉及卫星单机故障诊断领域，具体地，涉及一种双超卫星舱间位移传感器一致性判断方法及系统。
背景技术
随着航天器规模和功能越来越复杂，需要配置大型的挠性附件和转动机构，如太阳帆板、天线、遮光罩、控制力矩陀螺等，影响卫星的高精度成像、快速姿态机动和稳定。双超卫星平台通过舱间的非接触式磁浮作动器来实现载荷舱和平台舱的动静隔离和超高指向精度及超高稳定度控制，通过舱间的非接触位移传感器测量得到两舱的相对位置和相对姿态，实现载荷和平台的闭环协同控制，防止发生碰撞。双超卫星舱间通过6台位移传感器得到相对位置和相对姿态，根据配置冗余位移传感器，实现位移传感器之间的一致性判断，实现位移传感器的故障诊断，以及故障敏感器的定位。
施国兴等在专利《一种在五个陀螺仪配置下的一致性故障诊断方法》(CN201210409207.5)公开了一种根据三正交安装加两斜置安装的陀螺表头的平衡等价投影关系来确定陀螺组合故障表头的方法。
边志强等在专利《陀螺极性测试及输出值故障检测方法》(CN201710868269.5)公开了一种利用地球自转角速度进行陀螺极性和输出故障的诊断方法，该方法适用于地面判断，但不能用于在轨诊断。
李英波等在专利《利用角速率估计信息的单套陀螺故障诊断方法》(CN201711050657.9)设计了一种基于卫星动力学估计来进行陀螺故障诊断的方法，通过卫星动力学方程建立状态方程的测量方程，通过滤波估计得到当前的角速度估计值，和陀螺对比来判断陀螺是否故障，不适用于机动过程和动力学复杂系统的陀螺故障诊断，且其准确性受到滤波算法的影响。
目前，未见冗余位移传感器一致性故障诊断及定位的文献。本发明设计了基于舱间位移传感器解算相对位置和相对姿态的方程，进行位移传感器故障诊断方法。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种双超卫星舱间位移传感器一致性判断方法及系统。
根据本发明提供的一种双超卫星舱间位移传感器一致性判断方法，包括：多台位移传感器，在X方向、Y方向和Z方向上分别进行布局，利用一部分位移传感器计算得到两舱的相对位置和相对姿态，利用另一部分位移传感器作为冗余位移传感器，并根据冗余位移传感器的计算值和测量值差值的绝对值，进行一致性判断。
优选的，所述方法包括以下步骤：
步骤1.建立由相对位置、相对姿态和安装位置计算位移传感器输出的表达式；
步骤2.建立6台位移传感器计算相对位置和相对姿态的矩阵表达式；
步骤3.计算在四种不同组合情况利用6台位移传感器得到的相对位置和相对姿态，计算得到冗余位移传感器的输出计算值；
步骤4.计算不同组合情况下冗余传感器计算值和实测值的差值，进行一致性判断。
优选的，根据所述步骤1，得出位移传感器输出和相对位置、相对姿态以及安装位置有关的矩阵表达式如下：
其中：ΔSx.ΔSy,ΔSz分别为X、Y、Z向位移传感器的输出值相对初始平衡位置的变化；
(φ；θ；ψ)为载荷舱相对平台舱的姿态角；
(Δx；Δy；Δz)为载荷舱相对平台舱的相对位置变化；
(xL；yL；zL)为位置传感器的探头的安装坐标；
(x0；y0；z0)为平衡状态下相对位置。
优选的，根据所述步骤3，8台位移传感器中两台沿X向安装(X1,X2)，2台沿Y向安装(Y1,Y2)，4台沿Z向安装(Z1,Z2,Z3,Z4)，利用其中6台位移传感器计算得到两舱的相对位置和相对姿态表达式。
优选的，采用2路X向+1路Y向+3路Z向位移传感器，两舱的相对位置和相对姿态表达式如下：
其中：[C]-1为矩阵求逆。
优选的，采用1路X向+2路Y向+3路Z向位移传感器，两舱的相对位置和相对姿态表达式如下：
其中：[C]-1为矩阵求逆。
优选的，根据所述步骤3，计算步骤如下:
1.选择四种不同组合，每种组合分别以(X1,X2,Y1,Y2,Z1,Z2,Z3,Z4)中的其中两台作为备份，以剩余六台作为主份，分别根据公式(2)或(3)计算得到相对位置和相对姿态，带入公式(1)计算得到四种组合情况下冗余位移传感器的计算值
2.计算对应差值的绝对值为：
其中：ΔX1,ΔX2,ΔY1,ΔY2,ΔZ1,ΔZ2,ΔZ3,ΔZ4分别为对应组合下冗余位移传感器计算值和测量值差值的绝对值。
优选的，根据所述步骤4，进行一致性判断：
若所有组合情况下位移传感器当前测量值和计算值差值的绝对值都小于设定的阈值，则全部正常；若当前组合情况下，某路位移传感器测量值和计算值差值的绝对值大于设定的阈值，则当前位移传感器故障；若所有组合情况下位移传感器当前测量值和计算值差值的绝对值都大于设定的阈值，则说明有两台或者两台以上位移传感器故障。
一种双超卫星舱间位移传感器一致性判断系统，包括：多台位移传感器，在X方向、Y方向和Z方向上分别进行布局，利用一部分位移传感器计算得到两舱的相对位置和相对姿态，利用另一部分位移传感器作为冗余位移传感器，并根据冗余位移传感器的计算值和测量值差值的绝对值，进行一致性判断。
优选的，所述系统包括以下模块：
模块一：建立由相对位置、相对姿态和安装位置计算位移传感器输出的表达式；
模块二：建立6台位移传感器计算相对位置和相对姿态的矩阵表达式；
模块三：计算在四种不同组合情况利用6台位移传感器得到的相对位置和相对姿态，计算得到冗余位移传感器的输出计算值；
模块四：计算不同组合情况下冗余传感器计算值和实测值的差值，进行一致性判断。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
1.利用冗余配置的位移传感器，通过一致性判断，进行故障诊断和定位。
2.根据一致性判断结果，快速了解位移传感器整体的工作情况。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为双超卫星舱间位移传感器一致性判断方法流程图；
图2为冗余位移传感器一致性判断的逻辑框图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
参照图1，一种双超卫星舱间位移传感器一致性判断方法，包括8台位移传感器，其中2台沿X方向布局，2台沿Y方向布局，4台沿Z方向布局，利用6台计算得到两舱的相对位置和相对姿态，并根据其余2台冗余位移传感器的计算值和测量值差值的绝对值，进行一致性判断，从而进行位移传感器故障的诊断和定位。
具体的，双超卫星舱间位移传感器一致性判断方法包括以下步骤:
步骤1.建立由相对位置、相对姿态和安装位置计算位移传感器输出的表达式；
位移传感器为非接触式，其探头安装在平台舱，反射面安装在载荷舱，位移传感器的输出和位置、相对姿态以及安装位置有关的矩阵表达式如下：
其中：ΔSx.ΔSy,ΔSz分别为X、Y、Z向位移传感器的输出值相对初始平衡位置的变化；
(φ；θ；ψ)为载荷舱相对平台舱的姿态角；
(Δx；Δy；Δz)为载荷舱相对平台舱的相对位置变化；
(xL；yL；zL)为位置传感器的探头的安装坐标；
(x0；y0；z0)为平衡状态下相对位置。
步骤2.建立6台位移传感器计算相对位置和相对姿态的矩阵表达式；
步骤3.计算在四种不同组合情况利用6台位移传感器得到的相对位置和相对姿态，计算得到冗余位移传感器的输出计算值；
8台位移传感器中的两台沿X向安装(X1,X2)，2台沿Y向安装(Y1,Y2)，4台沿Z向安装(Z1,Z2,Z3,Z4)；利用6台位移传感器计算得到两舱的相对位置和相对姿态；
采用2路X向+1路Y向+3路Z向位移传感器，以X1+X2+Y1+Z1+Z2+Z3为例，根据其安装得到相对位置和相对姿态表达式如下：
采用1路X向+2路Y向+3路Z向位移传感器，以X1+Y1+Y2+Z1+Z2+Z3为例，相对位置和相对姿态表达式如下：
其中：[C]-1为矩阵求逆。
给出以下四种组合情况下位移传感器一致性判断的步骤如下：
(1)由组合1(X1+X2+Y1+Z1+Z2+Z3)测量值和安装矩阵，根据公式(2)计算得到相对位置和相对姿态，带入公式(1)计算得到冗余位移传感器的计算值为
(2)由组合2(X1+X2+Y2+Z1+Z2+Z4)测量值和安装矩阵，根据公式(2)计算得到相对位置和相对姿态，带入公式(1)计算得到冗余位移传感器的计算值为
(3)由组合3(X1+Y1+Y2+Z1+Z3+Z4+测量值和安装矩阵，根据公式(2)计算得到相对位置和相对姿态，带入公式(1)计算得到冗余位移传感器的计算值为
(4)由组合4(X2+Y1+Y2+Z2+Z3+Z4)测量值和安装矩阵，根据公式(2)计算得到相对位置和相对姿态，带入公式(1)计算得到冗余位移传感器的计算值为
(5)计算对应差值的绝对值为：
其中：ΔX1,ΔX2,ΔY1,ΔY2,ΔZ1,ΔZ2,ΔZ3,ΔZ4分别为对应组合下冗余位移传感器计算值和测量值差值的绝对值。
步骤4.参照图2，计算不同组合情况下冗余传感器计算值和实测值的差值，进行一致性判断；本实施例中ε为设置位移传感器的故障阈值，根据解算精度和位移传感器测量噪声进行确定，取ε＝0.06mm，所述的一致性判断的流程如下：
(1)若ΔY2<ε；ΔZ4<ε，则都正常。
(2)若ΔY2>ε；ΔZ4<ε，则Y2故障；若ΔY2<ε；ΔZ4>ε，则Z4故障；
(3)若ΔY2>ε；ΔZ4>ε；ΔY1>ε；ΔZ3<ε，则Y1故障；若ΔY2>ε；ΔZ4>ε；ΔY1<ε；ΔZ3>ε，则Z3故障；
(4)若ΔY2>ε；ΔZ4>ε；ΔY1>ε；ΔZ3>ε；ΔX2>ε；ΔZ2<ε，则X2故障；若ΔY2>ε；ΔZ4>ε；ΔY1>ε；ΔZ3>ε；ΔX2<ε；ΔZ2>ε，则Z2故障；
(5)若ΔY2>ε；ΔZ4>ε；ΔY1>ε；ΔZ3>ε；ΔX2>ε；ΔZ2>ε；ΔX1>ε；ΔZ1<ε，则X1故障；若ΔY2>ε；ΔZ4>ε；ΔY1>ε；ΔZ3>ε；ΔX2>ε；ΔZ2>ε；ΔX1<ε；ΔZ1>ε，则Z1故障。
(6)若ΔY2>ε；ΔZ4>ε；ΔY1>ε；ΔZ3>ε；ΔX2>ε；ΔZ2>ε；ΔX1>ε；ΔZ1>ε，则有2路或2路以上位移传感器故障。
本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统及其各个装置、模块、单元以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同功能。所以，本发明提供的系统及其各项装置、模块、单元可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置、模块、单元也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的装置、模块、单元视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。
Claims (10)
1.一种双超卫星舱间位移传感器一致性判断方法，其特征在于，包括：多台位移传感器，在X方向、Y方向和Z方向上分别进行布局，利用一部分位移传感器计算得到两舱的相对位置和相对姿态，利用另一部分位移传感器作为冗余位移传感器，并根据冗余位移传感器的计算值和测量值差值的绝对值，进行一致性判断。
2.根据权利要求1所述的一种双超卫星舱间位移传感器一致性判断方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：
步骤1.建立由相对位置、相对姿态和安装位置计算位移传感器输出的表达式；
步骤2.建立6台位移传感器计算相对位置和相对姿态的矩阵表达式；
步骤3.计算在四种不同组合情况利用6台位移传感器得到的相对位置和相对姿态，计算得到冗余位移传感器的输出计算值；
步骤4.计算不同组合情况下冗余传感器计算值和实测值的差值，进行一致性判断。
3.根据权利要求2所述的一种双超卫星舱间位移传感器一致性判断方法，其特征在于：根据所述步骤1，得出位移传感器输出和相对位置、相对姿态以及安装位置有关的矩阵表达式如下：
其中：ΔSx.ΔSy,ΔSz分别为X、Y、Z向位移传感器的输出值相对初始平衡位置的变化；
(φ；θ；ψ)为载荷舱相对平台舱的姿态角；
(Δx；Δy；Δz)为载荷舱相对平台舱的相对位置变化；
(xL；yL；zL)为位置传感器的探头的安装坐标；
(x0；y0；z0)为平衡状态下相对位置。
4.根据权利要求2所述的一种双超卫星舱间位移传感器一致性判断方法，其特征在于：根据所述步骤3，8台位移传感器中两台沿X向安装(X1,X2)，2台沿Y向安装(Y1,Y2)，4台沿Z向安装(Z1,Z2,Z3,Z4)，利用其中6台位移传感器计算得到两舱的相对位置和相对姿态表达式。
5.根据权利要求4所述的一种双超卫星舱间位移传感器一致性判断方法，其特征在于：采用2路X向+1路Y向+3路Z向位移传感器，两舱的相对位置和相对姿态表达式如下：
其中：[C]-1为矩阵求逆。
6.根据权利要求4所述的一种双超卫星舱间位移传感器一致性判断方法，其特征在于：采用1路X向+2路Y向+3路Z向位移传感器，两舱的相对位置和相对姿态表达式如下：
其中：[C]-1为矩阵求逆。
7.根据权利要求5或6所述的一种双超卫星舱间位移传感器一致性判断方法，其特征在于：根据所述步骤3，计算步骤如下:
1.选择四种不同组合，每种组合分别以(X1,X2,Y1,Y2,Z1,Z2,Z3,Z4)中的其中两台作为备份，以剩余六台作为主份，分别根据公式(2)或(3)计算得到相对位置和相对姿态，带入公式(1)计算得到四种组合情况下冗余位移传感器的计算值
2.计算对应差值的绝对值为：
其中：ΔX1,ΔX2,ΔY1,ΔY2,ΔZ1,ΔZ2,ΔZ3,ΔZ4分别为对应组合下冗余位移传感器计算值和测量值差值的绝对值。
8.根据权利要求2所述的一种双超卫星舱间位移传感器一致性判断方法，其特征在于：根据所述步骤4，进行一致性判断：
若所有组合情况下位移传感器当前测量值和计算值差值的绝对值都小于设定的阈值，则全部正常；若当前组合情况下，某路位移传感器测量值和计算值差值的绝对值大于设定的阈值，则当前位移传感器故障；若所有组合情况下位移传感器当前测量值和计算值差值的绝对值都大于设定的阈值，则说明有两台或者两台以上位移传感器故障。
9.一种双超卫星舱间位移传感器一致性判断系统，其特征在于：包括：多台位移传感器，在X方向、Y方向和Z方向上分别进行布局，利用一部分位移传感器计算得到两舱的相对位置和相对姿态，利用另一部分位移传感器作为冗余位移传感器，并根据冗余位移传感器的计算值和测量值差值的绝对值，进行一致性判断。
10.根据权利要求9所述的一种双超卫星舱间位移传感器一致性判断系统，其特征在于：所述系统包括以下模块：
模块一：建立由相对位置、相对姿态和安装位置计算位移传感器输出的表达式；
模块二：建立6台位移传感器计算相对位置和相对姿态的矩阵表达式；
模块三：计算在四种不同组合情况利用6台位移传感器得到的相对位置和相对姿态，计算得到冗余位移传感器的输出计算值；
模块四：计算不同组合情况下冗余传感器计算值和实测值的差值，进行一致性判断。
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| PB01 | Publication | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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