CN113312777A - 施工工作面的检查方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种施工工作面的检查方法、装置、电子设备及存储介质，检查方法包括：获取机器人施工指令和机器人运动速度，机器人施工指令包括第一机器人仿真模型在各个工作路径点的施工动作数据；根据施工动作数据和机器人运动速度，生成施工动作数据对应的施工时间轴；根据施工动作数据与施工时间轴，控制第一机器人仿真模型执行在施工时间轴内的物料施工动作，得到施工工作面的物料排布数据；若物料排布数据符合预设施工条件，则施工工作面检查成功。本申请无需在机器人现场施工后才检查施工工作面，节省施工资源和提高施工效率。

Description

施工工作面的检查方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种施工工作面的检查方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着机器人、导航和人工智能等技术的发展，越来越多的机器人被应用在建筑施工中，其中包括挂载物料进行工作的机器人。机器人通过控制其自身各个关节的运动，将挂载的物料安装在施工建筑的指定位置。例如，PC内墙板安装机器人、砌砖机器人和地砖铺贴机器人等。

在相关技术中，为了保证机器人施工质量，需要检查机器人施工后的工作面是否符合施工要求。但是目前，必须在机器人的所有工作完成后，对工作面进行测量才能得知工作面是否符合施工要求。因此，即使最后检查到不符合施工要求的工作面，也无法立即从工作面中匹配到机器人施工时的作业点，从而非常不便于施工数据的调整，使得机器人施工周期延长，进而导致机器人施工效率降低。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种施工工作面的检查方法、装置、电子设备及存储介质，旨在解决当前机器人施工过程中存在施工效率低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种施工工作面的检查方法，检查方法包括：

获取机器人施工指令和机器人运动速度，机器人施工指令包括第一机器人仿真模型在各个工作路径点的施工动作数据；

根据施工动作数据和机器人运动速度，生成施工动作数据对应的施工时间轴；

根据施工动作数据与施工时间轴，控制第一机器人仿真模型执行在施工时间轴内的物料施工动作，得到施工工作面的物料排布数据；

检查所述物料排布数据是否符合预设施工条件。

在本实现过程中，通过获取机器人施工指令和机器人运动速度，并根据机器人施工指令中的施工动作数据和机器人运动速度，生成施工动作数据对应的施工时间轴，从而能够确定机器人的整个施工流程，以便于在仿真阶段选择施工时间轴上的任意施工时间点开始仿真，使得仿真过程更加灵活，提高施工工作面的检查效率；再通过根据施工动作数据与施工时间轴，控制第一机器人仿真模型执行在施工时间轴内的物料施工动作，得到施工工作面的物料排布数据，若物料排布数据符合预设施工条件，则施工工作面检查成功，从而无需在机器人现场施工后才检查施工工作面，节省施工资源和提高施工效率；并且本申请能够在物料排布数据不符合预设施工条件时，选择存在不符合预设施工条件的物料施工时间点进行二次排查，提高检查结果的准确性。

在一实现方式中，根据施工动作数据和机器人运动速度，生成施工动作数据对应的施工时间轴，包括：

解析施工动作数据，得到机器人在各个工作路径点的第一位置坐标和第一旋转角度数据；

对于每个工作路径点，基于第一位置坐标、第一旋转角度数据和第一机器人仿真模型的关节点结构数据，确定第一机器人仿真模型的各个关节点在工作路径点的第二位置坐标和第二旋转角度数据；

根据第一位置坐标、第一旋转角度数据、第二位置坐标、第二旋转角度数据和机器人运动速度，生成施工动作数据对应的施工时间轴。

在本实现方式中，通过机器人仿真模型的各个关节点的施工动作和运动速度，确定施工时间轴，从而将施工动作与施工时间轴对应，进而使得施工动作能够采用施工时间轴的方式进行选择执行，使得检查过程更加灵活。

在一实现方式中，根据施工动作数据与施工时间轴，控制第一机器人仿真模型执行在施工时间轴内的物料施工动作，得到施工工作面的物料排布数据，包括：

根据施工动作数据与施工时间轴，确定第一机器人仿真模型的各个关节点在工作路径点的第三位置坐标和第三旋转角度数据；

对于每个工作路径点，根据第三位置坐标和第三旋转角度数据，控制各个关节点移动和旋转；

当各个关节点移动和旋转时，带动第一物料模型运动至目标位置，其中多个工作路径点对应多个第一物料模型，多个第一物料模型的目标位置组成施工工作面的物料排布数据。

在本实现方式中，通过各个关节点的移动与旋转带动第一物料模型运动，实现物料施工，并基于机器人仿真模型在每个工作路径点的物料施工动作，最终得到施工工作面的物料排布数据。

在一实现方式中，当各个关节点移动和旋转时，带动第一物料模型运动至目标位置之后，还包括：

生成第二物料模型；

根据第一物料模型对应的目标位置、工作路径点和完成物料施工动作的时间点，配置第二物料模型的模型参数，第二物料模型在电子设备上的展示状态默认为隐藏。

在本实现方式中，通过生成第二物料模型记录第一物料模型的目标位置、工作路径点和完成物料施工动作的时间点，以便于后续快速查找到存在问题的第一物料模型进行施工动作数据的调整。

进一步地，根据第一物料模型对应的目标位置、工作路径点和完成物料施工动作的时间点，配置第二物料模型的模型参数之后，还包括：

若第二物料模型的生成时间点小于完成物料施工动作的时间点，则将第二物料模型在电子设备上的展示状态调整为显示。

在本实现方式中，通过将第二物料模型显示在电子设备上，以直观展示物料施工时的仿真过程。

在一实现方式中，根据施工动作数据与施工时间轴，控制第一机器人仿真模型执行在施工时间轴内的物料施工动作，得到施工工作面的物料排布数据之前，还包括：

基于预设机器人模型，生成第一机器人仿真模型和第二机器人仿真模型，其中第一机器人仿真模型在电子设备上的展示状态为隐藏，第二机器人仿真模型在电子设备上的展示状态为显示；

将第一机器人仿真模型设置为第二机器人仿真模型的子模型，其中第一机器人仿真模型执行物料施工动作时，第二机器人仿真模型在电子设备上展示物料施工动作的执行过程。

在本实现方式中，通过生成第一机器人仿真模型和第二机器人仿真模型，以用于多种用途；以及通过对第一机器人仿真模型和第二机器人仿真模型设置分级关系，从而能够仅控制第二机器人仿真模型执行施工动作指令，即可实现第一机器人仿真模型工作，便于机器人仿真模型的管理。

在一实现方式中，检查所述物料排布数据是否符合预设施工条件之后，还包括：

若物料排布数据不符合预设施工条件，则基于预设施工条件，调整施工动作数据；

基于调整后的施工动作数据，再次控制第一机器人仿真模型执行物料施工动作，直至物料排布数据符合预设施工条件。

在本实现方式中，在物料排布数据不符合预设施工条件时，通过虚拟仿真环境调整施工动作数据，而无需现场施工调整，提高施工效率。

第二方面，本申请实施例提供了一种施工工作面的检查装置，检查装置包括：

获取模块，用于获取机器人施工指令和机器人运动速度，机器人施工指令包括第一机器人仿真模型在各个工作路径点的施工动作数据；

生成模块，用于根据施工动作数据和机器人运动速度，生成施工动作数据对应的施工时间轴；

控制模块，用于根据施工动作数据与施工时间轴，控制第一机器人仿真模型执行在施工时间轴内的物料施工动作，得到施工工作面的物料排布数据；

判定模块，用于检查所述物料排布数据是否符合预设施工条件。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器及处理器，存储器用于存储计算机程序，处理器运行计算机程序以使电子设备执行上述第一方面的施工工作面的检查方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面的施工工作面的检查方法。

需要说明的是，上述第二方面至第四方面的有益效果参见上述第一方面的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一实施例提供的施工工作面的检查方法的实现流程示意图；

图2为本申请另一实施例提供的施工工作面的检查方法中步骤S103的实现流程示意图；

图3为本申请实施例提供的施工工作面的检查装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如背景技术相关记载，目前，检查机器人施工后的工作面是否符合施工要求，必须在机器人的所有工作完成后，对工作面进行测量才能得知。因此，即使最后检查到不符合施工要求的工作面，也无法立即从工作面中匹配到机器人施工时的作业点，从而非常不便于施工数据的调整，使得机器人施工周期延长，进而导致机器人施工效率降低。

针对上述现有技术中的问题，本申请提供了一种施工工作面的检查方法，通过获取机器人施工指令和机器人运动速度，并根据机器人施工指令中的施工动作数据和机器人运动速度，生成施工动作数据对应的施工时间轴，从而能够确定机器人的整个施工流程，以便于在仿真阶段选择施工时间轴上的任意施工时间点开始仿真，使得仿真过程更加灵活，提高施工工作面的检查效率，进而提高机器人施工效率；再通过根据施工动作数据与施工时间轴，控制第一机器人仿真模型执行在施工时间轴内的物料施工动作，得到施工工作面的物料排布数据，若物料排布数据符合预设施工条件，则施工工作面检查成功，从而无需在机器人现场施工后才检查施工工作面，节省施工资源和提高施工效率；并且本申请能够在物料排布数据不符合预设施工条件时，选择存在不符合预设施工条件的物料施工时间点进行二次排查，提高检查结果的准确性。

参见图1，图1示出了本申请实施例提供的一种施工工作面的检查方法的实现流程图。本申请实施例中下述的施工工作面的检查方法可应用于电子设备的虚拟仿真环境，电子设备包括但不限于智能手机、平板电脑、桌上型计算机、超级计算机、个人数字助理、物理服务器和云服务器等计算机设备；虚拟仿真环境为虚拟仿真引擎搭建的虚拟环境，如Unity3D或虚幻四引擎的虚拟环境。本申请实施例的施工工作面的检查方法，包括步骤S101至S104，详述如下：

步骤S101，获取机器人施工指令和机器人运动速度，机器人施工指令包括第一机器人仿真模型在各个工作路径点的施工动作数据。

在本步骤中，机器人施工指令为机器人进行现场施工时控制机器人的关节点运动的程序指令，将机器人施工指令作为第一机器人仿真模型的控制指令，以实现仿真现场施工过程。机器人施工指令包括机器人的路径数据和施工工艺数据，即各个工作路径点的位置坐标和各个工作路径点的施工动作数据，施工动作数据包括机器人的整体运动数据和各个关节点的运动数据。可选地，机器人施工指令封装于json文件中，通过预设的解析器对json文件进行解析后，得到上述各个工作路径点和施工动作数据。

上述机器人运动速度为现场施工机器人的运动速度，其包括机器人的整体平移速度、旋转速度以及机器人上各个关节点的移动速度。可选地，可以通过现场施工机器人的配置参数获取到机器人运动速度。

需要说明的是，机器人施工指令为指令集合，其包含有多个指令，具体地，包括机器人每个工作路径点的施工动作指令。

步骤S102，根据施工动作数据和机器人运动速度，生成施工动作数据对应的施工时间轴。

在本步骤中，施工时间轴为第一机器人仿真模型完成物料施工动作以得到物料排布数据的整个过程的时间进度轴。由于施工动作数据中包含机器人的整体运动轨迹(整体运动路程)和各个关节点的运动轨迹(运动路程)，所以能够利用运动路程和运动速度计算得到运动时间的原理，根据施工动作数据和机器人运动速度，计算得到施工时间轴。

需要说明的是，当第一机器人仿真模型完成施工动作数据对应的物料施工动作时，施工时间轴的时间刚好结束，也就是说，第一机器人仿真模型的每个物料施工动作的动作瞬间均能够在施工时间轴对应有一个时间点。

在一实施例中，在图1实施例的基础上，上述步骤S102，具体包括：

解析施工动作数据，得到机器人在各个工作路径点的第一位置坐标和第一旋转角度数据；

对于每个工作路径点，基于第一位置坐标、第一旋转角度数据和第一机器人仿真模型的关节点结构数据，确定第一机器人仿真模型的各个关节点在工作路径点的第二位置坐标和第二旋转角度数据；

根据第一位置坐标、第一旋转角度数据、第二位置坐标、第二旋转角度数据和机器人运动速度，生成施工动作数据对应的施工时间轴。

在本实施例中，第一位置坐标和第一旋转角度数据为整个机器人的整体位置坐标和旋转角度。可以理解的是，一个物料施工至少对应一个工作路径点，例如，砌墙过程中，第一机器人仿真模型先移动到A点，将砖头a放置到墙体的α位置上，再移动到B点，将砖头b放置到墙体的β位置上。

由于机器人的关节点之间的相对位置已知，所以根据关节点结构数据与机器人的整体施工动作数据(第一位置坐标和第一旋转角度数据)，能够确定各个关节点对应的第二位置坐标和第二旋转角度数据。最后基于第一位置坐标、第一旋转角度数据、第二位置坐标和第二旋转角度数据，得到整个物料施工过程的运动路径，在利用运动路径和机器人运动速度，计算得到施工时间轴。

通过机器人仿真模型的施工动作和运动速度，确定施工时间轴，从而使得施工动作与施工时间轴对应，进而能够采用施工时间轴的方式进行选择执行施工动作，使得检查过程更加灵活。

步骤S103，根据施工动作数据与施工时间轴，控制第一机器人仿真模型执行在施工时间轴内的物料施工动作，得到施工工作面的物料排布数据。

在本步骤中，物料排布数据为例如机器人为砌墙机器人，则施工工作面为砌墙过程得到墙体对应的竖直面，物料排布数据为墙体中砖头的排列结果。可以理解的是，当第一机器人仿真模型执行物料施工动作时，第一机器人仿真模型上的各个关节点进行运动。

可选地，可以根据施工时间轴与施工动作数据的对应关系，按照时间顺序，控制第一机器人仿真模型依次执行施工动作数据对应的物料施工动作，以完整的仿真现场施工机器人在现场施工时的完整过程。

可选地，也可以选取施工时间轴上的某一时间点作为施工起点，将第一机器人仿真模型调整到该时间点对应的动作状态，并根据施工时间轴与施工动作数据的对应关系，按照时间顺序，控制第一机器人仿真模型依次执行施工动作数据对应的物料施工动作，从而对施工时间轴上的特定时间段进行仿真，提高仿真效率。

步骤S104，检查所述物料排布数据是否符合预设施工条件。

在本步骤中，预设施工条件为施工设计图上的施工条件，其包括但不限于施工物料尺寸约束、物料排列关系约束和物料放置方向约束等。可选地，将物料排布数据与预设施工条件进行对比，确定物料排布数据中的物料是否符合施工物料尺寸约束、物料排列关系约束和物料放置方向约束等，当符合时，则说明执行当前施工动作指令得到的施工工作面检查通过，该施工动作指令能够应用于现场施工机器人。

在一实施例中，若物料排布数据不符合预设施工条件，则基于预设施工条件，调整施工动作数据；基于调整后的施工动作数据，再次控制第一机器人仿真模型执行物料施工动作，直至物料排布数据符合预设施工条件。

在本实施例中，可选地，可以将不符合预设施工条件的物料筛选出来，对该物料对应的施工动作数据进行调整，然后再次进行仿真。可以理解的是，在实际仿真时，可以从该物料的施工动作数据作为仿真起点开始仿真，提高仿真效率。

可选地，可以将不符合预设施工条件的物料筛选出来，通过选取该物料的施工动作数据对应在施工时间轴的时间段，对该物料进行二次仿真，以实现二次排查，在排查后依旧确定为不符合预设施工条件时，再调整施工动作数据。

在图1实施例的基础上，图2示出了实施例提供的另一种施工工作面的检查方法的实现流程图。如图2所示，在步骤S103具体包括步骤S201至S205。需要说明的是，与图1实施例相同的步骤，此处不再赘述。

步骤S201，根据施工动作数据与施工时间轴，确定第一机器人仿真模型的各个关节点在工作路径点的第三位置坐标和第三旋转角度数据；

步骤S202，对于每个工作路径点，根据第三位置坐标和第三旋转角度数据，控制各个关节点移动和旋转；

步骤S203，当各个关节点移动和旋转时，带动第一物料模型运动至目标位置，其中多个工作路径点对应多个第一物料模型，多个第一物料模型的目标位置组成施工工作面的物料排布数据。

在上述步骤S201至步骤S203中，通过各个关节点的移动与旋转带动第一物料模型运动，实现仿真物料施工；以及基于机器人仿真模型在每个工作路径点的物料施工动作，最终得到施工工作面的物料排布数据，以用于后续对施工工作面进行检查，从而无需机器人现场施工，即可实现施工工作面的检查。

步骤S204，生成第二物料模型，根据第一物料模型对应的目标位置、工作路径点和完成物料施工动作的时间点，配置第二物料模型的模型参数，第二物料模型在电子设备上的展示状态默认为隐藏。

在步骤S204中，当机器人施工指令中的每条施工动作指令运行完成时，第一物料模型所在的世界坐标数据就是对应施工指令完成后的物料位置，此时为了在出现不符合预设施工条件时，便于后续快速查询到不符合预设施工条件的物料，则可以复制一块第二物料模型。可选地，配置第二物料模型的模型参数时，第二物料模型的命名需要包含第一物料模型对应的工作路径点的编号，并将第二物料模型的展示状态默认设置为隐藏，以及将第一物料模型的位置坐标赋值给第二物料模型，同时第二物料模型与每条施工动作指令的结束时间(完成物料施工动作的时间点)形成映射关系，以便于后续调整第二物料模型的展示状态时，快速查询到对应的第二物料模型。

步骤S205，若第二物料模型的生成时间点小于完成物料施工动作的时间点，则将第二物料模型在电子设备上的展示状态调整为显示。

在步骤S205中，假设第二物料模型是在第一机器人仿真模型施工作业的第n秒生成，此时若第一机器人仿真模型的施工时间小于n，则第二物料模型未生成，因此在仿真时就不必显示第二物料模型；此时若第一机器人仿真模型的施工时间大于n，那么第二物料已生成，则仿真时可以显示第二物料模型，以直观展示物料施工时的仿真过程。

示例性地，当施工动作数据中的WorkState为1时，生成一块第二物料模型。当第一机器人仿真模型进行施工仿真时，将第一机器人仿真模型的各个关节点的运动参数(第二位置坐标和第二旋转角度数据)、平移速度和旋转速度等施工动作数据输入到第一机器人仿真模型中，并利用预设解析器解析上述施工动作数据，在施工动作数据解析完成后，将第一机器人仿真模型的各个关节点的运动时间进行累加从而得到整个施工仿真时间(施工时间轴)。当WorkState为1时，第一机器人仿真模型的关节带着第一物料一起移动，该机器人仿真模型的所有相关关节在运动执行完成时的时间点为该第二物料模型的生成时刻，则第一物料模型的位置坐标和旋转状态就是第二物料模型的位置坐标和旋转状态，因此若第二物料模型的生成时间点小于完成物料施工动作的时间点，则将第二物料模型在电子设备上的展示状态调整为显示，反之则隐藏。

在一实现方式中，在图1或图2的基础上，步骤S103之前，还包括：

基于预设机器人模型，生成第一机器人仿真模型和第二机器人仿真模型，其中第一机器人仿真模型在电子设备上的展示状态为隐藏，第二机器人仿真模型在电子设备上的展示状态为显示；

将第一机器人仿真模型设置为第二机器人仿真模型的子模型，其中第一机器人仿真模型执行物料施工动作时，第二机器人仿真模型在电子设备上展示物料施工动作的执行过程。

在本实现方式中，示例性地，将预设机器人模型导入三维仿真引擎(例如unity3D)中，将预设机器人模型的位置坐标和旋转角度数据归零，以初始化预设机器人模型，便于作为后续机器人状态的状态参考点。再基于预设机器人模型，新建一个第二机器人仿真模型，并第二机器人仿真模型的位置坐标和旋转角度数据归零，模型比例缩放为1，以保证机器人模型与实际机器人的位移和旋转角度保持一致。以及将预设机器人模型设为第二机器人模型的子模型，复制该预设机器人模型，得到第一机器人仿真模型，将第一机器人仿真模型的位置坐标和旋转角度数据归零，并设置为第二机器人仿真模型的子模型，展示状态设为隐藏。以第二机器人仿真模型作为上级模型，以便于对多个机器人模型进行管理。

需要说明的是，预设机器人模型为进行展示仿真施工过程的机器人模型，第一机器人仿真模型为隐藏仿真施工过程的机器人模型，第二机器人仿真模型为执行机器人施工指令以控制预设机器人模型和第一机器人仿真模型的机器人模型。可以理解的是，在本实施例中上述第二机器人仿真模型相当于预设机器人模型。进一步地，在一实施例中，上述第一机器人仿真模型可以在上述预设机器人模型或第二机器人仿真模型开始仿真之前，进行施工仿真。

本实施例设置第一机器人仿真模型与第二机器人仿真模型的上下级的目的是，为了将整体施工动作交给上级模型去做，上级模型进行施工动作时不会影响下级模型的相对关系；设置第一机器人仿真模型与预设机器人模型的同级关系的目的是，为了利用隐藏的第一机器人仿真模型在数据解析完成后、在正式施工前，按照机器人施工指令进行施工仿真后得到第一物料的位置坐标和旋转角度，并利用显示的预设机器人模型或者第二机器人仿真模型按照机器人施工指令正常施工仿真，并生成第二物料。

需要说明的是，上述第二物料与第二机器人仿真模型属于同级关系。

为了执行上述方法实施例对应的方法，以实现相应的功能和技术效果，下面提供一种施工工作面的检查装置。参见图3，图3是本申请实施例提供的一种施工工作面的检查装置的结构框图。本实施例中该装置包括的各模块用于执行图1和图2对应的实施例中的各步骤，具体参见图1和图2以及图1和图2所对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分，本申请实施例提供的施工工作面的检查装置，包括：

获取模块301，用于获取机器人施工指令和机器人运动速度，机器人施工指令包括第一机器人仿真模型在各个工作路径点的施工动作数据；

生成模块302，用于根据施工动作数据和机器人运动速度，生成施工动作数据对应的施工时间轴；

控制模块303，用于根据施工动作数据与施工时间轴，控制第一机器人仿真模型执行在施工时间轴内的物料施工动作，得到施工工作面的物料排布数据；

判定模块304，用于若物料排布数据符合预设施工条件，则施工工作面检查成功。

在一实现方式中，生成模块302，包括：

解析单元，用于解析施工动作数据，得到机器人在各个工作路径点的第一位置坐标和第一旋转角度数据；

第一确定单元，用于对于每个工作路径点，基于第一位置坐标、第一旋转角度数据和第一机器人仿真模型的关节点结构数据，确定第一机器人仿真模型的各个关节点在工作路径点的第二位置坐标和第二旋转角度数据；

第一生成单元，用于根据第一位置坐标、第一旋转角度数据、第二位置坐标、第二旋转角度数据和机器人运动速度，生成施工动作数据对应的施工时间轴。

在一实现方式中，控制模块303，包括：

第二确定单元，用于根据施工动作数据与施工时间轴，确定第一机器人仿真模型的各个关节点在工作路径点的第三位置坐标和第三旋转角度数据；

控制单元，用于对于每个工作路径点，根据第三位置坐标和第三旋转角度数据，控制各个关节点移动和旋转；

带动单元，用于当各个关节点移动和旋转时，带动第一物料模型运动至目标位置，其中多个工作路径点对应多个第一物料模型，多个第一物料模型的目标位置组成施工工作面的物料排布数据。

在一实现方式中，上述控制模块303，还包括：

第二生成单元，用于生成第二物料模型；

配置单元，用于根据第一物料模型对应的目标位置、工作路径点和完成物料施工动作的时间点，配置第二物料模型的模型参数，第二物料模型在电子设备上的展示状态默认为隐藏。

在一实现方式中，上述控制模块303，还包括：

调整单元，用于若第二物料模型的生成时间点小于完成物料施工动作的时间点，则将第二物料模型在电子设备上的展示状态调整为显示。

在一实现方式中，上述装置，还包括：

生成模块，用于基于预设机器人模型，生成第一机器人仿真模型和第二机器人仿真模型，其中第一机器人仿真模型在电子设备上的展示状态为隐藏，第二机器人仿真模型在电子设备上的展示状态为显示；

设置模块，用于将第一机器人仿真模型设置为第二机器人仿真模型的子模型，其中第一机器人仿真模型执行物料施工动作时，第二机器人仿真模型在电子设备上展示物料施工动作的执行过程。

在一实现方式中，上述装置，还包括：

调整模块，用于若物料排布数据不符合预设施工条件，则基于预设施工条件，调整施工动作数据；

第二控制模块，用于基于调整后的施工动作数据，再次控制第一机器人仿真模型执行物料施工动作，直至物料排布数据符合预设施工条件。

图4为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。如图4所示，该实施例的电子设备4包括：至少一个处理器40(图4中仅示出一个)处理器、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述至少一个处理器40上运行的计算机程序42，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述任意方法实施例中的步骤。

所述电子设备4可以是智能手机、平板电脑、桌上型计算机、超级计算机、个人数字助理、物理服务器和云服务器等计算设备。该电子设备可包括但不仅限于处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备4的举例，并不构成对电子设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器40还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41在一些实施例中可以是所述电子设备4的内部存储单元，例如电子设备4的硬盘或内存。所述存储器41在另一些实施例中也可以是所述电子设备4的外部存储设备，例如所述电子设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述电子设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

另外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述任意方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种施工工作面的检查方法，其特征在于，所述检查方法包括：

获取机器人施工指令和机器人运动速度，所述机器人施工指令包括第一机器人仿真模型在各个工作路径点的施工动作数据；

根据所述施工动作数据和机器人运动速度，生成所述施工动作数据对应的施工时间轴；

根据所述施工动作数据与所述施工时间轴，控制所述第一机器人仿真模型执行在所述施工时间轴内的物料施工动作，得到施工工作面的物料排布数据；

检查所述物料排布数据是否符合预设施工条件。

2.根据权利要求1所述的施工工作面的检查方法，其特征在于，所述根据所述施工动作数据和机器人运动速度，生成所述施工动作数据对应的施工时间轴，包括：

解析所述施工动作数据，得到机器人在各个所述工作路径点的第一位置坐标和第一旋转角度数据；

对于每个工作路径点，基于所述第一位置坐标、所述第一旋转角度数据和所述第一机器人仿真模型的关节点结构数据，确定所述第一机器人仿真模型的各个关节点在所述工作路径点的第二位置坐标和第二旋转角度数据；

根据所述第一位置坐标、所述第一旋转角度数据、所述第二位置坐标、所述第二旋转角度数据和所述机器人运动速度，生成所述施工动作数据对应的施工时间轴。

3.根据权利要求1所述的施工工作面的检查方法，其特征在于，所述根据所述施工动作数据与所述施工时间轴，控制所述第一机器人仿真模型执行在所述施工时间轴内的物料施工动作，得到施工工作面的物料排布数据，包括：

根据所述施工动作数据与所述施工时间轴，确定所述第一机器人仿真模型的各个关节点在所述工作路径点的第三位置坐标和第三旋转角度数据；

对于每个所述工作路径点，根据所述第三位置坐标和所述第三旋转角度数据，控制各个所述关节点移动和旋转；

当各个所述关节点移动和旋转时，带动第一物料模型运动至目标位置，其中多个工作路径点对应多个所述第一物料模型，多个所述第一物料模型的所述目标位置组成所述施工工作面的物料排布数据。

4.根据权利要求3所述的施工工作面的检查方法，其特征在于，所述当各个所述关节点移动和旋转时，带动第一物料模型运动至目标位置之后，还包括：

生成第二物料模型；

根据所述第一物料模型对应的所述目标位置、所述工作路径点和完成物料施工动作的时间点，配置所述第二物料模型的模型参数，所述第二物料模型的展示状态默认为隐藏。

5.根据权利要求4所述的施工工作面的检查方法，其特征在于，所述根据所述第一物料模型对应的所述目标位置、所述工作路径点和完成物料施工动作的时间点，配置所述第二物料模型的模型参数之后，还包括：

若所述第二物料模型的生成时间点小于所述完成物料施工动作的时间点，则将所述第二物料模型的展示状态调整为显示。

6.根据权利要求1所述的施工工作面的检查方法，其特征在于，所述根据所述施工动作数据与所述施工时间轴，控制所述第一机器人仿真模型执行在所述施工时间轴内的物料施工动作，得到施工工作面的物料排布数据之前，还包括：

基于预设机器人模型，生成所述第一机器人仿真模型和第二机器人仿真模型，其中所述第一机器人仿真模型的展示状态为隐藏，所述第二机器人仿真模型的展示状态为显示；

将所述第一机器人仿真模型设置为所述第二机器人仿真模型的子模型，其中所述第一机器人仿真模型执行所述物料施工动作时，所述第二机器人仿真模型在电子设备上展示所述物料施工动作的执行过程。

7.根据权利要求1所述的施工工作面的检查方法，其特征在于，所述检查所述物料排布数据是否符合预设施工条件之后，还包括：

若所述物料排布数据不符合预设施工条件，则基于所述预设施工条件，调整所述施工动作数据；

基于调整后的所述施工动作数据，再次控制所述第一机器人仿真模型执行所述物料施工动作，直至所述物料排布数据符合所述预设施工条件。

8.一种施工工作面的检查装置，其特征在于，所述检查装置包括：

获取模块，用于获取机器人施工指令和机器人运动速度，所述机器人施工指令包括第一机器人仿真模型在各个工作路径点的施工动作数据；

生成模块，用于根据所述施工动作数据和机器人运动速度，生成所述施工动作数据对应的施工时间轴；

控制模块，用于根据所述施工动作数据与所述施工时间轴，控制所述第一机器人仿真模型执行在所述施工时间轴内的物料施工动作，得到施工工作面的物料排布数据；

判定模块，用于检查所述物料排布数据是否符合预设施工条件。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行根据权利要求1至7中任一项所述的施工工作面的检查方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的施工工作面的检查方法。

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