CN113309157B - 液压控制方法、装置及作业机械 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种液压控制方法、装置及作业机械，该液压控制方法包括：确认作业机械的目标工作部件处于极限位置，且参考工作部件不处于极限位置；获取目标先导信号、参考先导信号和主泵压力信号，目标先导信号用于控制目标工作部件，参考先导部件用于控制参考工作部件；若目标先导信号为控制目标工作部件朝向极限位置的方向移动，则控制目标主阀切断对所述目标工作部件的液压驱动，并基于参考先导信号和主泵压力信号，控制主泵的排量，其中，目标工作部件和参考工作部件分别和主泵液压连接。本发明提供的液压控制方法、装置及作业机械，能够减少液压系统的冲击，使得作业机械动作更协调，提高作业机械的安全性能。

Description

液压控制方法、装置及作业机械

技术领域

本发明涉及液压控制技术领域，尤其涉及一种液压控制方法、装置及作业机械。

背景技术

在建筑施工场景中，作业机械需要承担较大负载的作业工作，往往由液压系统来驱动作业机械的工作部件进行工作，工作部件如果超过了极限状态，很容易导致作业机械损坏以及造成严重的安全事故。

目前的作业机械由于操作者的主观性，当作业机械的工作部件处于极限位置时，操作者如果操作手柄继续控制对应的工作部件朝着极限位置的方向移动，液压缸就会对液压缸筒造成持续的冲击，可能会导致主泵的排量过大，对其他工作部件的工作状态造成影响，导致作业动作不协调，容易造成安全事故。

发明内容

本发明提供一种液压控制方法、装置及作业机械，用以解决现有技术中可能会导致主泵的排量过大，对其他工作部件的工作状态造成影响，导致作业动作不协调，容易造成安全事故的缺陷，实现减少液压系统的冲击，使得作业机械动作更协调，提高作业机械的安全性能。

根据本发明提供的一种液压控制方法，该液压控制方法包括：确认作业机械的目标工作部件处于极限位置，且参考工作部件不处于极限位置；获取目标先导信号、参考先导信号和主泵压力信号，所述目标先导信号用于控制所述目标工作部件，所述参考先导部件用于控制所述参考工作部件；若所述目标先导信号为控制所述目标工作部件朝向所述极限位置的方向移动，则控制目标主阀切断对所述目标工作部件的液压驱动，并基于所述参考先导信号和主泵压力信号，控制主泵的排量，其中，所述目标工作部件和所述参考工作部件分别和主泵液压连接。

根据本发明提供的一种液压控制方法，所述液压控制方法还包括：获取所述目标主阀的位置；若基于所述目标主阀的位置确认所述目标主阀已切断对所述目标工作部件的液压驱动，且所述目标先导信号不再控制所述目标工作部件朝所述极限位置的方向移动，则基于所述目标先导信号、所述参考先导信号和所述主泵压力信号，控制所述主泵的排量，并基于所述目标先导信号控制所述目标主阀的位移。

根据本发明提供的一种液压控制方法，所述液压控制方法还包括：若所述目标先导信号为控制所述目标工作部件背离所述极限位置的方向移动，则基于所述目标先导信号、所述参考先导信号和所述主泵压力信号，控制所述主泵的排量，并基于所述目标先导信号控制所述目标主阀的位移。

根据本发明提供的一种液压控制方法，所述确认作业机械的目标工作部件处于极限位置，包括：通过极限位置检测传感器，检测所述目标工作部件的位置信息；基于所述位置信息以及极限位置阈值，确定所述目标工作部件处于极限位置。

根据本发明提供的一种液压控制方法，所述参考工作部件至少包括：第一工作部件和第二工作部件，所述参考先导信号包括第一先导信号和第二先导信号；所述基于所述参考先导信号和主泵压力信号，控制主泵的排量至少包括：基于所述第一先导信号、所述第二先导信号和所述主泵压力信号，控制所述主泵的排量，所述第一先导信号用于控制所述第一工作部件，所述第二先导信号用于控制所述第二工作部件。

根据本发明提供的一种液压控制方法，所述作业机械为挖掘机，所述目标工作部件为动臂、斗杆和铲斗中的其中一种或两种，所述动臂、所述斗杆和所述铲斗中剩余的对应为所述参考工作部件。

根据本发明提供的一种液压控制方法，在确认作业机械的目标工作部件处于极限位置，且参考工作部件不处于极限位置之前，还包括：检测作业机械的各个工作部件的位置信息；基于所述位置信息，将处于极限位置的工作部件作为目标工作部件，将不处于极限位置的工作部件作为参考工作部件。

本发明还提供一种液压控制装置，该液压控制装置包括：确认模块，用于确认作业机械的目标工作部件处于极限位置，且参考工作部件不处于极限位置；获取模块，用于获取目标先导信号、参考先导信号和主泵压力信号，所述目标先导信号用于控制所述目标工作部件，所述参考先导部件用于控制所述参考工作部件；控制模块，用于若所述目标先导信号为控制所述目标工作部件朝向所述极限位置的方向移动，则控制目标主阀切断对所述目标工作部件的液压驱动，并基于所述参考先导信号和主泵压力信号，控制主泵的排量，其中，所述目标工作部件和所述参考工作部件分别和主泵液压连接。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述液压控制方法的步骤。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述液压控制方法的步骤。

本发明还提供一种作业机械，该作业机械包括：主泵；目标主阀和参考主阀，所述目标主阀和所述参考主阀均与所述主泵连接；目标工作部件，所述目标工作部件与所述目标主阀动力耦合连接；参考工作部件，所述参考工作部件与所述参考主阀动力耦合连接；如上述任一种所述的液压控制装置，所述主泵、所述目标主阀和所述参考主阀均与所述液压控制装置电连接。

本发明提供的液压控制方法、装置及作业机械，在目标工作部件处于极限位置时，控制目标主阀切断对所述目标工作部件的液压驱动，大大提高了液压系统的响应速度，并根据参考先导信号和主泵压力控制主泵的排量，能够减少液压系统的冲击，使得作业机械动作更协调，避免了作业姿态变形，提高作业机械的安全性能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的液压控制方法的流程示意图；

图2是本发明提供的液压控制方法的程序框图之一；

图3是本发明提供的液压控制方法的程序框图之二；

图4是本发明提供的液压控制装置的结构示意图；

图5是本发明提供的开中心液压系统的结构示意图；

图6是本发明提供的闭中心液压系统的结构示意图；

图7是本发明提供的挖掘机的结构示意图；

图8是本发明提供的电子设备的结构示意图。

附图标记：

10：主泵； 20：动臂主阀； 21：动臂油缸；

22：动臂； 23：动臂角度传感器； 30：斗杆主阀；

31：斗杆油缸； 32：斗杆； 33：斗杆角度传感器；

40：铲斗主阀； 41：铲斗油缸； 42：铲斗；

43：铲斗角度传感器。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1至图8描述本发明的液压控制方法、装置及作业机械。

如图1所示，本发明提供一种液压控制方法，该液压控制方法可以被作业机械的车载控制器所执行，车载控制器是作业机械的逻辑运算中心，该液压控制方法包括：如下步骤110至步骤130。

其中，步骤110、确认作业机械的目标工作部件处于极限位置，且参考工作部件不处于极限位置。

作业机械可以包括：钻探机械、挖掘机械、装载机械、运载机械、市政机械、破碎机、以及驾驶员驾驶的车辆中的至少一种。挖掘机械是用于挖掘矿山的作业机械。装载机械是用于将货物装载到运载机械中的作业机械。装载机械包括液压挖掘机、电动挖掘机和轮式装载机中的至少一种。运载机械是用于运载货物的作业机械。市政机械是用于城市道路清扫美化的作业机械，例如清扫车、洒水车和吸尘车。破碎机是对从运载机械投入的土石进行破碎的作业机械。

目标工作部件和参考工作部件都是作业机械的执行元件，作业机械可以通过液压系统来给目标工作部件和参考工作部件提供驱动力，驱动目标工作部件和参考工作部件的运动。当作业机械为挖掘机时，目标工作部件和参考工作部件可以为挖掘机的动臂、斗杆或者铲斗。

目标工作部件是本实施例所关注的可能处于极限位置的对象，而参考工作部件是与目标工作部件同时运行的其他工作部件，作业机械在完成一个作业动作时，可能需要目标工作部件和参考工作部件来协同工作，也就是说，在某一个场景下，作业机械的某个作业动作的一部分是由目标工作部件完成，另一部分是由参考工作部件完成。

在作业机械的某些位置可能安装有传感器，用于监测目标工作部件和参考工作部件的位置状态，比如可以通过角度传感器、压力传感器、距离传感器或者高度传感器来检测目标工作部件和参考工作部件的位置状态。

此处讨论的情况是：目标工作部件处于极限位置，参考工作部件不处于极限位置的情况，也就是当传感器检测到目标工作部件处于极限位置，且参考工作部件不处于极限位置。

步骤120、获取目标先导信号、参考先导信号和主泵压力信号，目标先导信号用于控制目标工作部件，参考先导部件用于控制参考工作部件。

可以理解的是，作业机械可以具有操控部件，操控部件可以和作业机械的车载控制器电连接。操控部件可以为手柄、按钮或者显示屏控件。操控部件可以分为目标操控部件和参考操控部件，目标操控部件用于控制目标工作部件，参考操控部件用于控制参考工作部件，用户可以手动对目标操控部件和参考操控部件进行相应的操作，生成目标先导信号和参考先导信号。

目标操控部件和参考操控部件可以将目标先导信号和参考先导信号发送给车载控制器。

主泵压力信号可以通过压力传感器从主泵检测得到，可以检测到主泵的液压油的压力。

步骤130、若目标先导信号为控制目标工作部件朝向极限位置的方向移动，则控制目标主阀切断对目标工作部件的液压驱动，并基于参考先导信号和主泵压力信号，控制主泵的排量，其中，目标工作部件和参考工作部件分别和主泵液压连接。

如图2所示，可以理解的是，车载控制器在接收到目标操控部件发送来的目标先导信号后，先进行判断，如果目标先导信号是控制目标工作部件朝向极限位置的方向移动，此时如果按照目标先导信号进行执行，就会导致目标工作部件出现故障，可能会发生安全事故。

此处可以直接将目标先导信号设置为零，也就是说，并不执行目标先导信号。

可以在目标先导信号为控制目标工作部件朝向极限位置的方向移动的情况下，进行自动控制模式，也就是不按照目标先导信号的要求控制，而是按照设定的控制逻辑进行控制。目标主阀和目标工作部件动力耦合连接，目标主阀用于控制液压系统给目标工作部件传递的液压动力，那么当目标工作部件处于极限位置时，目标主阀也处于极限位置，此时控制目标主阀切断对目标工作部件的液压驱动，比如在某些场景下，可以直接将目标先导信号设置为零，还可以控制目标主阀返回到中间位置。

目标主阀可以为三位四通电磁阀，三位四通电磁阀的中间位置为断开位，主要起到切断液压驱动的作用，具体不同类型的电磁阀工作位各有不同，能够达到上述功能的其它电磁阀都可以，此处不具体限定。

控制目标主阀切断对目标工作部件的液压驱动，这样可以避免在作业机械进行复合动作时，一个液压缸到达极限位置后，另一液压缸的运动速度变快，造成挖掘机动作不协调，也就是说，控制目标主阀切断对目标工作部件的液压驱动后，会降低对参考工作部件的影响。

与此同时，根据参考先导信号和主泵压力信号，来控制主泵的排量，也就是主泵的输出流量。

当排除了目标工作部件对参考工作部件的影响之后，就暂时不考虑目标工作部件的动作，此时根据参考先导信号以及主泵压力信号，控制主泵的排量，这样就能够在排除目标工作部件处于极限位置下对参考工作部件动作的影响，能够实现对参考工作部件的单独无干扰控制，使得参考工作部件的作业动作更加顺畅协调，能够提高作业机械的安全性能，避免失控而导致安全事故。

值得注意的是，本实施例能够提高目标工作部件在处于极限位置时进行运动方向转换的效率，当目标工作部件处于极限位置时，减少由于操作员的主观操作所造成的液压缸对液压缸筒的持续冲击时间。在目标工作部件处于极限位置时，合理调整主泵的排量，当作业机械在进行复合动作时，能够避免当某一工作部件到达极限位置后，另外的工作部件的运动速度变快，造成动作不协调。

本发明提供的液压控制方法，在目标工作部件处于极限位置时，控制目标主阀切断对所述目标工作部件的液压驱动，大大提高了液压系统的响应速度，并根据参考先导信号和主泵压力控制主泵的排量，能够减少液压系统的冲击，使得作业机械动作更协调，避免了作业姿态变形，提高作业机械的安全性能。

如图3所示，在一些实施例中，该液压控制方法还包括：获取目标主阀的位置；若基于目标主阀的位置确认目标主阀已切断对目标工作部件的液压驱动，且目标先导信号不再控制目标工作部件朝极限位置的方向移动，则基于目标先导信号、参考先导信号和主泵压力信号，控制主泵的排量，并基于目标先导信号控制目标主阀的位移。

可以理解的是，在上述实施例的基础上，可以基于目标主阀的位置确认目标主阀是否已切断对所述目标工作部件的液压驱动，如果监测到目标主阀已经切断对目标工作部件的液压驱动，且判断目标先导信号不再控制目标工作部件朝着极限位置的方向移动，则目标工作部件就不会存在继续朝向极限位置移动的危险。

比如在某些场景下，可以检测目标主阀是否回到中间位置，如果检测到目标主阀回到了中间位置，且判断目标先导信号不再控制目标工作部件朝着极限位置的方向移动，则目标工作部件就不会存在继续朝向极限位置移动的危险。

此时可以停止自动控制模式，目标先导信号不再控制目标工作部件朝极限位置的方向移动，可能存在两种情况，其一是，目标先导信号为控制目标工作部件背离极限位置的方向移动，另一是，目标先导信号控制目标工作部件保持原有状态，这两种情况，对于目标工作部件来说，都不存在继续朝着极限位置移动的危险。

那么此时就可以根据目标先导信号、参考先导信号和主泵压力信号，共同控制主泵的排量，实现对液压油的流量的协同控制，与此同时，按照目标先导信号来控制目标主阀的位移，这样就能够使得目标工作部件按照目标先导信号的要求来运动，实现了在确保安全的前提下按照用户的需求来执行相关动作。

在一些实施例中，该液压控制方法还包括：若目标先导信号为控制目标工作部件背离极限位置的方向移动，则基于目标先导信号、参考先导信号和主泵压力信号，控制主泵的排量，并基于目标先导信号控制目标主阀的位移。

可以理解的是，在上述实施例的情况下，与步骤110所互补的一种情况就是，目标先导信号为控制目标工作部件背离极限位置的方向移动，此时对于目标工作部件来说，并不存在继续朝着极限位置移动的危险。

那么此时就可以根据目标先导信号、参考先导信号和主泵压力信号，共同控制主泵的排量，实现对液压油的流量的协同控制，与此同时，按照目标先导信号来控制目标主阀的位移，这样就能够使得目标工作部件按照目标先导信号的要求来运动，实现了在确保安全的前提下按照用户的需求来执行相关动作。

如图2所示，在一些实施例中，上述步骤110、确认作业机械的目标工作部件处于极限位置，包括：通过极限位置检测传感器，检测目标工作部件的位置信息；基于位置信息以及极限位置阈值，确定目标工作部件处于极限位置。

可以理解的是，极限位置检测传感器可以为角度传感器、距离传感器、压力传感器或者高度传感器，可以利用极限位置检测传感器来检测目标工作部件的位置信息，将位置信息与极限位置阈值进行比较，如果位置信息超过了极限位置阈值的范围，则可以确定目标工作部件处于极限位置，如果位置信息不超过极限位置阈值的范围，则可以确定目标工作部件不处于极限位置。

比如，可以通过角度传感器来检测目标工作部件的角度信息，也就是目标工作部件的实时角度，将角度信息与极限角度阈值进行对比，就能够判断目标工作部件是否处于极限位置，比如力臂的极限角度阈值为90度，如果角度传感器检测到力臂的实时角度为90度，则认为目标工作部件处于极限位置。

在一些实施例中，参考工作部件至少包括：第一工作部件和第二工作部件，对应的参考先导信号包括第一先导信号和第二先导信号。

基于参考先导信号和主泵压力信号，控制主泵的排量至少包括：基于第一先导信号、第二先导信号和主泵压力信号，控制主泵的排量，第一先导信号用于控制第一工作部件，第二先导信号用于控制第二工作部件。

可以理解的是，参考工作部件可以为两个或者多个，比如第一工作部件、第二工作部件乃至更多其他的工作部件，那么本发明中的基于参考先导信号和主泵压力信号，控制主泵的排量，就可以是根据多个参考先导信号，也就是第一先导信号、第二先导信号乃至其他更多的先导信号，以及主泵压力信号，来控制主泵的排量。

其中，第一先导信号可以对应于第一工作部件，第二先导信号可以对应于第二工作部件。

在一些实施例中，作业机械为挖掘机，目标工作部件为动臂、斗杆和铲斗中的其中一种或两种，动臂、斗杆和铲斗中剩余的对应为参考工作部件。

可以理解的是，目标工作部件可以为动臂、斗杆和铲斗中的一种，也可以动臂、斗杆和铲斗中的两种，而参考工作部件则是除了目标工作部件之外的动臂、斗杆和铲斗中的剩余工作部件。

在一种情况下，目标工作部件为动臂，第一工作部件为斗杆，第二工作部件为铲斗，此时，确认作业机械的动臂处于极限位置，且斗杆和铲斗不处于极限位置；获取动臂先导信号、斗杆先导信号、铲斗先导信号和主泵压力信号，动臂先导信号用于控制动臂，斗杆先导信号和铲斗先导信号分别用于控制斗杆和铲斗；若动臂先导信号为控制动臂朝向极限位置的方向移动，则将动臂先导信号设置为零，控制动臂主阀返回中间位置，并基于斗杆先导信号、铲斗先导信号和主泵压力信号，控制主泵的排量，动臂主阀用于控制动臂的运动状态。

获取动臂主阀的位置；若动臂主阀处于中间位置，且动臂先导信号不再控制动臂朝极限位置的方向移动，则基于动臂先导信号、斗杆先导信号、铲斗先导信号和主泵压力信号，控制主泵的排量，并基于动臂先导信号控制动臂主阀的位移。

在另一种情况下，目标工作部件为斗杆，第一工作部件为动臂，第二工作部件为铲斗，此时，确认作业机械的斗杆处于极限位置，且动臂和铲斗不处于极限位置；获取斗杆先导信号、动臂先导信号、铲斗先导信号和主泵压力信号，斗杆先导信号用于控制斗杆，动臂先导信号和铲斗先导信号分别用于控制动臂和铲斗；若斗杆先导信号为控制斗杆朝向极限位置的方向移动，则将斗杆先导信号设置为零，控制斗杆主阀返回中间位置，并基于动臂先导信号、铲斗先导信号和主泵压力信号，控制主泵的排量，斗杆主阀用于控制斗杆的运动状态。

获取斗杆主阀的位置；若斗杆主阀处于中间位置，且斗杆先导信号不再控制斗杆朝极限位置的方向移动，则基于斗杆先导信号、动臂先导信号、铲斗先导信号和主泵压力信号，控制主泵的排量，并基于斗杆先导信号控制斗杆主阀的位移。

在又一种情况下，目标工作部件为铲斗，第一工作部件为斗杆，第二工作部件为动臂，此时，确认作业机械的铲斗处于极限位置，且斗杆和动臂不处于极限位置；获取铲斗先导信号、斗杆先导信号、动臂先导信号和主泵压力信号，铲斗先导信号用于控制铲斗，斗杆先导信号和动臂先导信号分别用于控制斗杆和动臂；若铲斗先导信号为控制铲斗朝向极限位置的方向移动，则将铲斗先导信号设置为零，控制铲斗主阀返回中间位置，并基于斗杆先导信号、动臂先导信号和主泵压力信号，控制主泵的排量，铲斗主阀用于控制铲斗的运动状态。

获取铲斗主阀的位置；若铲斗主阀处于中间位置，且铲斗先导信号不再控制铲斗朝极限位置的方向移动，则基于铲斗先导信号、斗杆先导信号、动臂先导信号和主泵压力信号，控制主泵的排量，并基于铲斗先导信号控制铲斗主阀的位移。

在一些实施例中，在确认作业机械的目标工作部件处于极限位置，且参考工作部件不处于极限位置之前，还包括：检测作业机械的各个工作部件的位置信息；基于位置信息，将处于极限位置的工作部件作为目标工作部件，将不在极限位置的工作部件作为参考工作部件。

可以理解的是，在步骤110之前，可以先对作业机械的各个工作部件的位置信息都进行检测，可以将位置信息与极限位置阈值进行比较，确定各个工作部件是否处于极限位置，将处于极限位置的工作部件作为目标工作部件，将不在极限位置的工作部件作为参考工作部件。

可以在数据库中构建目标工作部件以及参考工作部件与位置信息的对应关系，也就相当于预先存储了目标工作部件以及参考工作部件的定义，当进入步骤110时，就能够快速判断具体的工作部件是目标工作部件还是参考工作部件。

如图4所示，下面对本发明提供的液压控制装置进行描述，下文描述的液压控制装置与上文描述的液压控制方法可相互对应参照。

本发明提供一种液压控制装置，该液压控制装置包括：确认模块410、获取模块420和控制模块430。

确认模块410，用于确认作业机械的目标工作部件处于极限位置，且参考工作部件不处于极限位置.

获取模块420，用于获取目标先导信号、参考先导信号和主泵压力信号，目标先导信号用于控制目标工作部件，参考先导部件用于控制参考工作部件。

控制模块430，用于若目标先导信号为控制目标工作部件朝向极限位置的方向移动，则控制目标主阀切断对所述目标工作部件的液压驱动，并基于参考先导信号和主泵压力信号，控制主泵的排量，其中，目标工作部件和参考工作部件分别和主泵液压连接。

本申请实施例提供的液压控制装置用于执行上述液压控制方法，其具体的实施方式与方法实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。

本发明还提供一种作业机械，该作业机械包括：主泵10、目标主阀、参考主阀、目标工作部件、参考工作部件以及如上述实施例提供的液压控制装置。

目标主阀和参考主阀均与主泵10连接，目标工作部件和参考工作部件均与目标主阀动力耦合连接，参考工作部件与参考主阀动力耦合连接。

主泵10、目标主阀和参考主阀均与液压控制装置电连接，液压控制装置能够控制主阀、目标主阀和参考主阀的工作状态。

值得注意的是，如5、图6和图7所示，本发明的作业机械可以为挖掘机，对应的挖掘机的液压系统可以分为开中心液压系统和闭中心液压系统，开中心液压系统式的挖掘机和闭中心式的液压系统的挖掘机都适用本发明提供的液压控制方法。

如5、图6和图7所示，在具体的实际应用中，动臂主阀20、斗杆主阀30和铲斗主阀40均和主泵10连接，动臂油缸21和动臂主阀20连接，斗杆油缸31和斗杆主阀30连接，铲斗油缸41和铲斗主阀40连接，动臂油缸21驱动动臂22，斗杆油缸31驱动斗杆32，铲斗油缸41驱动铲斗42。

动臂角度传感器23用于检测动臂22的角度，斗杆角度传感器33用于检测斗杆32的角度，铲斗角度传感器43用于检测铲斗42的角度。

主泵10、动臂主阀20、斗杆主阀30和铲斗主阀40均与溢流阀50连接，通过溢流阀50进行溢流泄压。

图8示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图8所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)810、通信接口(Communications Interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行液压控制方法，该方法包括：确认作业机械的目标工作部件处于极限位置，且参考工作部件不处于极限位置；获取目标先导信号、参考先导信号和主泵压力信号，目标先导信号用于控制目标工作部件，参考先导部件用于控制参考工作部件；若目标先导信号为控制目标工作部件朝向极限位置的方向移动，则控制目标主阀切断对所述目标工作部件的液压驱动，并基于参考先导信号和主泵压力信号，控制主泵的排量，其中，目标工作部件和参考工作部件分别和主泵液压连接。

此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的液压控制方法，该方法包括：确认作业机械的目标工作部件处于极限位置，且参考工作部件不处于极限位置；获取目标先导信号、参考先导信号和主泵压力信号，目标先导信号用于控制目标工作部件，参考先导部件用于控制参考工作部件；若目标先导信号为控制目标工作部件朝向极限位置的方向移动，则控制目标主阀切断对所述目标工作部件的液压驱动，并基于参考先导信号和主泵压力信号，控制主泵的排量，其中，目标工作部件和参考工作部件分别和主泵液压连接。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的液压控制方法，该方法包括：确认作业机械的目标工作部件处于极限位置，且参考工作部件不处于极限位置；获取目标先导信号、参考先导信号和主泵压力信号，目标先导信号用于控制目标工作部件，参考先导部件用于控制参考工作部件；若目标先导信号为控制目标工作部件朝向极限位置的方向移动，则控制目标主阀切断对所述目标工作部件的液压驱动，并基于参考先导信号和主泵压力信号，控制主泵的排量，其中，目标工作部件和参考工作部件分别和主泵液压连接。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种液压控制方法，其特征在于，包括：

确认作业机械的目标工作部件处于极限位置，且参考工作部件不处于极限位置；

获取目标先导信号、参考先导信号和主泵压力信号，所述目标先导信号用于控制所述目标工作部件，所述参考先导信号用于控制所述参考工作部件；

若所述目标先导信号为控制所述目标工作部件朝向所述极限位置的方向移动，则控制目标主阀切断对所述目标工作部件的液压驱动，并基于所述参考先导信号和主泵压力信号，控制主泵的排量，其中，所述目标工作部件和所述参考工作部件分别和主泵液压连接。

2.根据权利要求1所述的液压控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述目标主阀的位置；

若基于所述目标主阀的位置确认所述目标主阀已切断对所述目标工作部件的液压驱动，且所述目标先导信号不再控制所述目标工作部件朝所述极限位置的方向移动，则基于所述目标先导信号、所述参考先导信号和所述主泵压力信号，控制所述主泵的排量，并基于所述目标先导信号控制所述目标主阀的位移。

3.根据权利要求1所述的液压控制方法，其特征在于，还包括：

若所述目标先导信号为控制所述目标工作部件背离所述极限位置的方向移动，则基于所述目标先导信号、所述参考先导信号和所述主泵压力信号，控制所述主泵的排量，并基于所述目标先导信号控制所述目标主阀的位移。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的液压控制方法，其特征在于，所述确认作业机械的目标工作部件处于极限位置，包括：

通过极限位置检测传感器，检测所述目标工作部件的位置信息；

基于所述位置信息以及极限位置阈值，确定所述目标工作部件处于极限位置。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的液压控制方法，其特征在于，所述参考工作部件至少包括：第一工作部件和第二工作部件，所述参考先导信号包括第一先导信号和第二先导信号；

所述基于所述参考先导信号和主泵压力信号，控制主泵的排量至少包括：基于所述第一先导信号、所述第二先导信号和所述主泵压力信号，控制所述主泵的排量，所述第一先导信号用于控制所述第一工作部件，所述第二先导信号用于控制所述第二工作部件。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的液压控制方法，其特征在于，所述作业机械为挖掘机，所述目标工作部件为动臂、斗杆和铲斗中的其中一种或两种，所述动臂、所述斗杆和所述铲斗中剩余的对应为所述参考工作部件。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的液压控制方法，其特征在于，在确认作业机械的目标工作部件处于极限位置，且参考工作部件不处于极限位置之前，还包括：

检测作业机械的各个工作部件的位置信息；

基于所述位置信息，将处于极限位置的工作部件作为目标工作部件，将不处于极限位置的工作部件作为参考工作部件。

8.一种液压控制装置，其特征在于，包括：

确认模块，用于确认作业机械的目标工作部件处于极限位置，且参考工作部件不处于极限位置；

获取模块，用于获取目标先导信号、参考先导信号和主泵压力信号，所述目标先导信号用于控制所述目标工作部件，所述参考先导信号用于控制所述参考工作部件；

控制模块，用于若所述目标先导信号为控制所述目标工作部件朝向所述极限位置的方向移动，则控制目标主阀切断对所述目标工作部件的液压驱动，并基于所述参考先导信号和主泵压力信号，控制主泵的排量，其中，所述目标工作部件和所述参考工作部件分别和主泵液压连接。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6中任一项所述液压控制方法的步骤。

10.一种作业机械，其特征在于，包括：

主泵；

目标主阀和参考主阀，所述目标主阀和所述参考主阀均与所述主泵连接；

目标工作部件，所述目标工作部件与所述目标主阀动力耦合连接；

参考工作部件，所述参考工作部件与所述参考主阀动力耦合连接；

如权利要求8所述的液压控制装置，所述主泵、所述目标主阀和所述参考主阀均与所述液压控制装置电连接。

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