CN113305837B - 机器人的偏差信息确定方法、装置、处理设备及介质 - Google Patents

机器人的偏差信息确定方法、装置、处理设备及介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种机器人的偏差信息确定方法、装置、处理设备及介质，涉及数据处理技术领域。包括：获取编辑后的第一动作帧，第一动作帧包括：机器人的多个部位中每个部位对应的多个舵机编辑参数；根据每个部位对应的多个舵机编辑参数，确定每个部位的一舵机计算参数；根据每个部位的一舵机计算参数，确定多个部位对应的舵机计算参数；根据多个部位的舵机计算参数，以及预设第二动作帧中包括的多个部位对应的舵机标准参数，确定第一动作帧和预设第二动作帧的偏差信息。提高了计算效率，而且，每个部位的一舵机计算参数表征的是该部位动作的整体性，基于此所确定的偏差信息整体适配的兼容性更佳，提高了用户体验。

Description

机器人的偏差信息确定方法、装置、处理设备及介质
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，具体而言，涉及一种机器人的偏差信息确定方法、装置、处理设备及介质。
背景技术
随着科学技术的发展，机器人在多个行业和领域得到了广泛的应用。通过机器人对应的应用程序对机器人进行控制也变得越来越常见，其中，在机器人对应的应用程序中，可以让用户制作出要求的动作帧，以此来引导用户学习编辑机器人的动作帧。
相关技术中，用户可以编辑动作帧，确定编辑的动作帧中包含的所有舵机参数，根据编辑的动作帧中的所有舵机参数和对应的标准动作帧中的所有舵机参数进行计算，确定每个舵机参数的偏差，以此判定用户制作的动作帧是否符合要求。
但是，相关技术中，需要计算每个舵机参数的偏差，降低了计算效率，而且，整体适配的兼容性较差，降低了用户体验。
发明内容
本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种机器人的偏差信息确定方法、装置、处理设备及介质，以便解决相关技术中相关技术中，需要计算每个舵机参数的偏差，降低了计算效率，而且，整体适配的兼容性较差，降低了用户体验的问题。
为实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：
第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的偏差信息确定方法，所述方法包括：
获取编辑后的第一动作帧，所述第一动作帧包括：机器人的多个部位中每个部位对应的多个舵机编辑参数；
根据所述每个部位对应的多个舵机编辑参数，确定所述每个部位的一舵机计算参数；
根据所述每个部位的一舵机计算参数，确定所述多个部位对应的舵机计算参数；
根据所述多个部位的舵机计算参数，以及预设第二动作帧中包括的所述多个部位对应的舵机标准参数，确定所述第一动作帧和所述预设第二动作帧的偏差信息。
可选的，所述根据所述每个部位对应的多个舵机编辑参数，确定所述每个部位的一舵机计算参数，包括：
根据所述每个部位对应的多个舵机编辑参数，确定所述每个部位对应的第一矩阵；
根据所述每个部位对应的第一矩阵、所述每个部位对应的权重矩阵，确定所述每个部位的一舵机计算参数。
可选的，所述根据所述每个部位对应的第一矩阵、权重矩阵，确定所述每个部位的一舵机计算参数，包括：
对目标部位对应的第一矩阵和所述目标部位对应的权重矩阵相乘，得到所述目标部位对应的第二矩阵，其中，所述目标部位为所述多个部位中的任一部位；
根据所述目标部位对应的第二矩阵中的数值，确定所述目标部位的一舵机计算参数。
可选的，所述根据所述目标部位对应的第二矩阵中的数值，确定所述目标部位的一舵机计算参数，包括：
将所述目标部位对应的第二矩阵中的最大数值，作为所述目标部位的一舵机计算参数。
可选的，所述根据所述多个部位的舵机计算参数，以及预设第二动作帧中包括的所述多个部位对应的舵机标准参数，确定所述第一动作帧和所述预设第二动作帧的偏差信息，包括：
根据所述多个部位的舵机计算参数和所述多个部位对应的舵机标准参数，得到所述多个部位的差异值；
从所述多个部位的差异值中，确定最大差异值；
根据所述最大差异值，确定所述偏差信息。
可选的，所述根据所述最大差异值，确定所述偏差信息，包括：
根据所述最大差异值进行归一化处理，得到归一化处理后的值；
若所述归一化处理后的值大于或者等于预设阈值，则偏差信息指示所述第一动作帧和所述预设第二动作帧偏差小；
若所述归一化处理后的值小于所述预设阈值，则偏差信息指示所述第一动作帧和所述预设第二动作帧偏差大。
可选的，所述方法还包括：
若偏差信息指示所述第一动作帧和所述预设第二动作帧偏差小，确定所述第一动作帧合格；
若偏差信息指示所述第一动作帧和所述预设第二动作帧偏差大，确定所述第一动作帧不合格。
第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人的偏差信息确定装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取编辑后的第一动作帧，所述第一动作帧包括：机器人的多个部位中每个部位对应的多个舵机编辑参数；
确定模块，用于根据所述每个部位对应的多个舵机编辑参数，确定所述每个部位的一舵机计算参数；根据所述每个部位的一舵机计算参数，确定所述多个部位对应的舵机计算参数；根据所述多个部位的舵机计算参数，以及预设第二动作帧中包括的所述多个部位对应的舵机标准参数，确定所述第一动作帧和所述预设第二动作帧的偏差信息。
可选的，所述确定模块，还用于根据所述每个部位对应的多个舵机编辑参数，确定所述每个部位对应的第一矩阵；根据所述每个部位对应的第一矩阵、所述每个部位对应的权重矩阵，确定所述每个部位的一舵机计算参数。
可选的，所述确定模块，还用于对目标部位对应的第一矩阵和所述目标部位对应的权重矩阵相乘，得到所述目标部位对应的第二矩阵，其中，所述目标部位为所述多个部位中的任一部位；根据所述目标部位对应的第二矩阵中的数值，确定所述目标部位的一舵机计算参数。
可选的，所述确定模块，还用于将所述目标部位对应的第二矩阵中的最大数值，作为所述目标部位的一舵机计算参数。
可选的，所述确定模块，还用于根据所述多个部位的舵机计算参数和所述多个部位对应的舵机标准参数，得到所述多个部位的差异值；从所述多个部位的差异值中，确定最大差异值；根据所述最大差异值，确定所述偏差信息。
可选的，所述确定模块，还用于根据所述最大差异值进行归一化处理，得到归一化处理后的值；若所述归一化处理后的值大于或者等于预设阈值，则偏差信息指示所述第一动作帧和所述预设第二动作帧偏差小；若所述归一化处理后的值小于所述预设阈值，则偏差信息指示所述第一动作帧和所述预设第二动作帧偏差大。
可选的，所述装置还包括：
第一确定模块，用于若偏差信息指示所述第一动作帧和所述预设第二动作帧偏差小，确定所述第一动作帧合格；若偏差信息指示所述第一动作帧和所述预设第二动作帧偏差大，确定所述第一动作帧不合格。
本发明的有益效果是：本发明实施例提供一种机器人的偏差信息确定方法，包括：获取编辑后的第一动作帧，第一动作帧包括：机器人的多个部位中每个部位对应的多个舵机编辑参数；根据每个部位对应的多个舵机编辑参数，确定每个部位的一舵机计算参数；根据每个部位的一舵机计算参数，确定多个部位对应的舵机计算参数；根据多个部位的舵机计算参数，以及预设第二动作帧中包括的多个部位对应的舵机标准参数，确定第一动作帧和预设第二动作帧的偏差信息。基于每个部位对应的多个舵机编辑参数，可以确定每个部位的一舵机计算参数，继而获取到多个部位对应的舵机计算参数，无需计算每个舵机编辑参数偏差，仅根据确定的多个部位的舵机计算参数和多个部位对应的舵机标准参数，便可以确定第一动作帧和第二动作帧的偏差，提高了计算效率，而且，每个部位的一舵机计算参数表征的是该部位动作的整体性，并非是该部位的零散的每个舵机的参数，基于此所确定的偏差信息整体适配的兼容性更佳，提高了用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例提供的一种机器人的偏差信息确定方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种机器人的偏差信息确定方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的一种机器人的偏差信息确定方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种机器人的偏差信息确定方法的流程示意图；
图5为本发明实施例提供的一种机器人的偏差信息确定方法的流程示意图；
图6为本发明实施例提供的一种机器人的偏差信息确定装置的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的一种处理设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
此外，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例中的特征可以相互结合。
本申请实施例提供一种机器人的偏差信息确定方法，执行主体可以为处理设备，该处理设备可以为终端或者服务器，在处理设备为终端时，处理设备可以为下述的任一设备：台式电脑、笔记本电脑、平板电脑、智能手机。以下以处理设备为执行主体，对本申请实施例提供的机器人的偏差信息确定方法进行解释说明。
图1为本发明实施例提供的一种机器人的偏差信息确定方法的流程示意图，如图1所示，该方法可以包括：
S101、获取编辑后的第一动作帧，第一动作帧包括：机器人的多个部位中每个部位对应的多个舵机编辑参数。
其中，机器人可以为双足机器人，当然，也可以为其他类型的机器人，本申请实施例对此不进行具体限制。
在一些实施方式中，处理设备可以响应用户输入的动作帧编辑操作，确定编辑后的第一动作帧。其中，处理设备可以安装有机器人对应的应用程序，用户可以在处理设备采用该机器人对应的应用程序所展示的动作帧编辑界面上进行动作帧编辑操作。
需要说明的是，用户可以在动作帧编辑界面编辑至少一个动作帧，至少一个动作帧可以用于控制机器人一个动作，第一动作帧可以为至少一个动作帧中的任一动作帧。
可选的，舵机编辑参数可以为编辑的舵机角度参数。
S102、根据每个部位对应的多个舵机编辑参数，确定每个部位的一舵机计算参数。
其中，每个部位可以对应多个舵机编辑参数，每个部位的一个舵机可以对应一个舵机编辑参数，则每个部位可以对应多个舵机编辑参数。
可选的，处理设备采用预设舵机计算参数确定算法，根据每个部位对应的多个舵机编辑参数，确定每个部位的一舵机计算参数。
在一些实施方式中，多个部位包括下述中的至少两个的组合：左手部位、右手部位、左脚部位、右脚部位、头部；若多个部位包括：左手部位，则根据左手部位对应的多个舵机编辑参数，确定左手部位对应的一个舵机计算参数；若多个部位包括：右手部位，则根据右手部位对应的多个舵机编辑参数，确定右手部位对应的一个舵机计算参数；若多个部位包括：左脚部位，则根据左脚部位对应的多个舵机编辑参数，确定左脚部位对应的一个舵机计算参数；若多个部位包括：右脚部位，则根据右脚部位对应的多个舵机编辑参数，确定右脚部位对应的一个舵机计算参数；若多个部位包括：头部，则根据头部对应的多个舵机编辑参数，确定头部对应的一个舵机计算参数。
S103、根据每个部位的一舵机计算参数，确定多个部位对应的舵机计算参数。
其中，对每个部位的一舵机计算参数进行组合，得到多个部位对应的舵机计算参数，多个部位对应的舵机计算参数可以表示为一个数组。
需要说明的是，多个部位对应的舵机计算参数包括下述舵机计算参数中至少两项的组合：左手部位对应的一舵机计算参数、右手部位对应的一舵机计算参数、左脚部位对应的一舵机计算参数、右脚部位对应的一舵机计算参数，头部对应的一舵机计算参数。
S104、根据多个部位的舵机计算参数，以及预设第二动作帧中包括的多个部位对应的舵机标准参数，确定第一动作帧和预设第二动作帧的偏差信息。
在一些实施方式中，处理设备可以根据目标部位的舵机计算参数，以及目标部位的舵机标准参数，确定目标部位的偏差。其中，目标部位可以为多个部位中的任一部位，以此类推，可以获取多个部位对应的偏差，根据多个部位对应的偏差，确定第一动作帧和预设第二动作帧的偏差信息。
综上所述，本发明实施例提供一种机器人的偏差信息确定方法，包括：获取编辑后的第一动作帧，第一动作帧包括：机器人的多个部位中每个部位对应的多个舵机编辑参数；根据每个部位对应的多个舵机编辑参数，确定每个部位的一舵机计算参数；根据每个部位的一舵机计算参数，确定多个部位对应的舵机计算参数；根据多个部位的舵机计算参数，以及预设第二动作帧中包括的多个部位对应的舵机标准参数，确定第一动作帧和预设第二动作帧的偏差信息。基于每个部位对应的多个舵机编辑参数，可以确定每个部位的一舵机计算参数，继而获取到多个部位对应的舵机计算参数，无需计算每个舵机编辑参数偏差，仅根据确定的多个部位的舵机计算参数和多个部位对应的舵机标准参数，便可以确定第一动作帧和第二动作帧的偏差，提高了计算效率，而且，每个部位的一舵机计算参数表征的是该部位动作的整体性，并非是该部位的零散的每个舵机的参数，基于此所确定的偏差信息整体适配的兼容性更佳，提高了用户体验。
可选的，图2为本发明实施例提供的一种机器人的偏差信息确定方法的流程示意图，如图2所示，上述S102中根据每个部位对应的多个舵机编辑参数，确定每个部位的一舵机计算参数的过程，可以包括：
S201、根据每个部位对应的多个舵机编辑参数，确定每个部位对应的第一矩阵。
其中，处理设备可以将每个部位对应的多个舵机编辑参数，作为每个部位对应的第一矩阵中的值。
在一些实施方式中，左手部位可以对应4个舵机，该4个舵机可以对应的4个舵机编辑参数a、b、c和d，则左手对应的第一矩阵可以表示为[[a，b]，[c，d]]，其为一个2*2的矩阵。另外，右手部位、左脚部位、右脚部位也可以对应4个舵机，它们的第一矩阵确定过程，与左手部位确定第一矩阵的过程类似，此处不再一一赘述。
另外，头部与左手部位对应的舵机数量可以不同。每个部位对应的第一矩阵尺寸可以相同。
在另一些实施方式中，头部可以对应2个舵机，该2个舵机可以对应的2个舵机编辑参数e和f，则左手对应的第一矩阵可以表示为[[e，f]，[e，f]]，其也为一个2*2的矩阵。
S202、根据每个部位对应的第一矩阵、每个部位对应的权重矩阵，确定每个部位的一舵机计算参数。
其中，每个部位对应的第一矩阵，和每个部位对应的权重矩阵尺寸可以一致。
在一些实施方式中，若多个部位中包括：左手部位，处理设备可以根据左手部位对应的第一矩阵和权重矩阵确定左手部位的一舵机计算参数；若多个部位中包括：右手部位，处理设备可以根据右手部位对应的第一矩阵和权重矩阵确定右手部位的一舵机计算参数。
可选的，若多个部位中包括：左脚部位，处理设备可以根据左脚部位对应的第一矩阵和权重矩阵确定左脚部位的一舵机计算参数；若多个部位中包括：右脚部位，处理设备可以根据右脚部位对应的第一矩阵和权重矩阵确定右脚部位的一舵机计算参数。
可选的，若多个部位中包括：头部，处理设备可以根据头部对应的第一矩阵和权重矩阵确定头部的一舵机计算参数。
可选的，图3为本发明实施例提供的一种机器人的偏差信息确定方法的流程示意图，如图3所示，根据每个部位对应的第一矩阵、权重矩阵，确定每个部位的一舵机计算参数，包括：
S301、对目标部位对应的第一矩阵和目标部位对应的权重矩阵相乘，得到目标部位对应的第二矩阵。
其中，目标部位为多个部位中的任一部位。多个部位包括下述部位中的至少两项：左手部位、右手部位、左脚部位、右脚部位、头部。
在一些实施方式中，处理设备可以对左手部位对应的第一矩阵和权重矩阵相乘，得到左手部位对应的第二矩阵。例如，左手部位对应的权重矩阵可以表示为[[x1，x2]，[x3，x4]]。
需要说明的是，右手部位、左脚部位、右脚部位、头部的对应的第二矩阵的计算方式，与左手对应的第二矩阵的计算方式类似，此处不再一一赘述。另外，头部对应的权重矩阵可以表示为[[x5，x6]，[x7，x8]]。
S302、根据目标部位对应的第二矩阵中的数值，确定目标部位的一舵机计算参数。
其中，每个部位对应的第二矩阵中均可以包括多个值，处理设备可以采用舵机计算参数确定算法，从目标部位对应的第二矩阵中的数值选择一值，作为目标部位的一舵机计算参数。
在一些实施方式中，处理设备根据左手部位对应的第二矩阵中的多个数值，确定左手部位的一舵机计算参数；根据右手部位对应的第二矩阵中的多个数值，确定右手部位的一舵机计算参数；根据左脚部位对应的第二矩阵中的多个数值，确定左脚部位的一舵机计算参数；根据右脚部位对应的第二矩阵中的多个数值，确定右脚部位的一舵机计算参数；根据头部对应的第二矩阵中的多个数值，确定头部的一舵机计算参数。
可选的，上述S302中根据目标部位对应的第二矩阵中的数值，确定目标部位的一舵机计算参数的过程，可以包括：
将目标部位对应的第二矩阵中的最大数值，作为目标部位的一舵机计算参数。
在本申请实施例中，在多个部位同时包括：左手部位、右手部位、左脚部位、右脚部位和头部时，可以先获取到数组[左手部位的舵机计算参数，右手部位的舵机计算参数，左脚部位的舵机计算参数，右脚部位的舵机计算参数]，将头部的舵机计算参数插入上述数组中，得到最终多个部位的舵机计算参数的数组[头部的舵机计算参数，左手部位的舵机计算参数，右手部位的舵机计算参数，左脚部位的舵机计算参数，右脚部位的舵机计算参数]。
可选的，图4为本发明实施例提供的一种机器人的偏差信息确定方法的流程示意图，如图4所示，该方法可以包括：
S401、根据多个部位的舵机计算参数和多个部位对应的舵机标准参数，得到多个部位的差异值。
在一些实施方式中，多个部位的舵机计算参数可以包括：左手部位的舵机计算参数和头部的舵机计算参数，多个部位对应的舵机标准参数：左手部位的舵机标准参数和头部的标准计算参数。根据左手部位的舵机计算参数和左手部位的舵机标准参数确定左手部位的差异值；根据头部的舵机计算参数和头部的舵机标准参数确定头部的差异值。
当然，多个部位的差异值还可以包括：右手部位的差异值、左脚部位的差异值、右脚部位的差异值。本申请实施例对此不进行具体限制。
S402、从多个部位的差异值中，确定最大差异值。
在一些实施方式中，处理设备可以对多个部位的差异值进行排序，确定最大差异值。排序可以为：由大至小排序或者由小至大排序。
S403、根据最大差异值，确定偏差信息。
需要说明的是，仅根据最大差异值，确定偏差信息，可以进一步提高处理效率。
可选的，图5为本发明实施例提供的一种机器人的偏差信息确定方法的流程示意图，如图5所示，上述S403中根据最大差异值，确定偏差信息的过程，可以包括：
S501、根据最大差异值进行归一化处理，得到归一化处理后的值。
在一些实施方式中，处理设备可以确定最大差异值对应的目标舵机计算参数和目标舵机标准参数，计算目标舵机计算参数和目标舵机标准参数的比值，该比值即为归一化处理后的值，该比值为0至1的范围内。
其中，归一化处理后的值越接近1，表示第一动作帧和预设第二动作帧越接近。越接近0，表示第一动作帧和预设第二动作帧差别越大。
S502、若归一化处理后的值大于或者等于预设阈值，则偏差信息指示第一动作帧和预设第二动作帧偏差小。
S503、若归一化处理后的值小于预设阈值，则偏差信息指示第一动作帧和预设第二动作帧偏差大。
其中，预设阈值可以根据实际需求或者经验值进行设定。例如，预设阈值可以为0.7或者0.8。
可选的，该方法还可以包括：
若偏差信息指示第一动作帧和预设第二动作帧偏差小，确定第一动作帧合格；若偏差信息指示第一动作帧和预设第二动作帧偏差大，确定第一动作帧不合格。
在本申请实施例中，处理设备可以向用户展示第一动作帧合格的结果或者第一动作帧不合格的结果。以使用户获知编辑的第一动作帧的是否满足要求。
综上所述，本申请实施例提供的一种机器人的偏差信息确定方法，基于每个部位对应的多个舵机编辑参数，可以确定每个部位的一舵机计算参数，继而获取到多个部位对应的舵机计算参数，无需计算每个舵机编辑参数偏差，仅根据确定的多个部位的舵机计算参数和多个部位对应的舵机标准参数，便可以确定第一动作帧和第二动作帧的偏差，提高了计算效率，而且，每个部位的一舵机计算参数表征的是该部位动作的整体性，并非是该部位的零散的每个舵机的参数，基于此所确定的偏差信息整体适配的兼容性更佳，提高了用户体验。对于动作帧的整体偏差有良好的兼容性。整体偏差的为整个动作在同一个方向上的偏差值，比如都是举起手的动作，如果用户编辑的动作也是举起手，只是手部的动作整体都和标准的动作帧动作偏差1度，也认为是合理的动作帧。
下述对用以执行本申请所提供的机器人的偏差信息确定方法的机器人的偏差信息确定装置、处理设备及介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述机器人的偏差信息确定方法的相关内容，下述不再赘述。
图6为本发明实施例提供的一种机器人的偏差信息确定装置的结构示意图，如图6所示，所述装置包括：
获取模块601，用于获取编辑后的第一动作帧，所述第一动作帧包括：机器人的多个部位中每个部位对应的多个舵机编辑参数；
确定模块602，用于根据所述每个部位对应的多个舵机编辑参数，确定所述每个部位的一舵机计算参数；根据所述每个部位的一舵机计算参数，确定所述多个部位对应的舵机计算参数；根据所述多个部位的舵机计算参数，以及预设第二动作帧中包括的所述多个部位对应的舵机标准参数，确定所述第一动作帧和所述预设第二动作帧的偏差信息。
可选的，所述确定模块602，还用于根据所述每个部位对应的多个舵机编辑参数，确定所述每个部位对应的第一矩阵；根据所述每个部位对应的第一矩阵、所述每个部位对应的权重矩阵，确定所述每个部位的一舵机计算参数。
可选的，所述确定模块602，还用于对目标部位对应的第一矩阵和所述目标部位对应的权重矩阵相乘，得到所述目标部位对应的第二矩阵，其中，所述目标部位为所述多个部位中的任一部位；根据所述目标部位对应的第二矩阵中的数值，确定所述目标部位的一舵机计算参数。
可选的，所述确定模块602，还用于将所述目标部位对应的第二矩阵中的最大数值，作为所述目标部位的一舵机计算参数。
可选的，所述确定模块602，还用于根据所述多个部位的舵机计算参数和所述多个部位对应的舵机标准参数，得到所述多个部位的差异值；从所述多个部位的差异值中，确定最大差异值；根据所述最大差异值，确定所述偏差信息。
可选的，所述确定模块602，还用于根据所述最大差异值进行归一化处理，得到归一化处理后的值；若所述归一化处理后的值大于或者等于预设阈值，则偏差信息指示所述第一动作帧和所述预设第二动作帧偏差小；若所述归一化处理后的值小于所述预设阈值，则偏差信息指示所述第一动作帧和所述预设第二动作帧偏差大。
可选的，所述装置还包括：
第一确定模块，用于若偏差信息指示所述第一动作帧和所述预设第二动作帧偏差小，确定所述第一动作帧合格；若偏差信息指示所述第一动作帧和所述预设第二动作帧偏差大，确定所述第一动作帧不合格。
上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。
图7为本发明实施例提供的一种处理设备的结构示意图，如图7所示，该处理设备包括：处理器701、存储器702。
存储器702用于存储程序，处理器701调用存储器702存储的程序，以执行上述方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。
可选地，本发明还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括程序，该程序在被处理器执行时用于执行上述方法实施例。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人的偏差信息确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取编辑后的第一动作帧，所述第一动作帧包括：机器人的多个部位中每个部位对应的多个舵机编辑参数；
根据所述每个部位对应的多个舵机编辑参数，确定所述每个部位的一舵机计算参数；
根据所述每个部位的一舵机计算参数，确定所述多个部位对应的舵机计算参数；
根据所述多个部位的舵机计算参数，以及预设第二动作帧中包括的所述多个部位对应的舵机标准参数，确定所述第一动作帧和所述预设第二动作帧的偏差信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个部位对应的多个舵机编辑参数，确定所述每个部位的一舵机计算参数，包括：
根据所述每个部位对应的多个舵机编辑参数，确定所述每个部位对应的第一矩阵；
根据所述每个部位对应的第一矩阵、所述每个部位对应的权重矩阵，确定所述每个部位的一舵机计算参数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个部位对应的第一矩阵、权重矩阵，确定所述每个部位的一舵机计算参数，包括：
对目标部位对应的第一矩阵和所述目标部位对应的权重矩阵相乘，得到所述目标部位对应的第二矩阵，其中，所述目标部位为所述多个部位中的任一部位；
根据所述目标部位对应的第二矩阵中的数值，确定所述目标部位的一舵机计算参数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标部位对应的第二矩阵中的数值，确定所述目标部位的一舵机计算参数，包括：
将所述目标部位对应的第二矩阵中的最大数值，作为所述目标部位的一舵机计算参数。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个部位的舵机计算参数，以及预设第二动作帧中包括的所述多个部位对应的舵机标准参数，确定所述第一动作帧和所述预设第二动作帧的偏差信息，包括：
根据所述多个部位的舵机计算参数和所述多个部位对应的舵机标准参数，得到所述多个部位的差异值；
从所述多个部位的差异值中，确定最大差异值；
根据所述最大差异值，确定所述偏差信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大差异值，确定所述偏差信息，包括：
根据所述最大差异值进行归一化处理，得到归一化处理后的值；
若所述归一化处理后的值大于或者等于预设阈值，则偏差信息指示所述第一动作帧和所述预设第二动作帧偏差小；
若所述归一化处理后的值小于所述预设阈值，则偏差信息指示所述第一动作帧和所述预设第二动作帧偏差大。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若偏差信息指示所述第一动作帧和所述预设第二动作帧偏差小，确定所述第一动作帧合格；
若偏差信息指示所述第一动作帧和所述预设第二动作帧偏差大，确定所述第一动作帧不合格。
8.一种机器人的偏差信息确定装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取编辑后的第一动作帧，所述第一动作帧包括：机器人的多个部位中每个部位对应的多个舵机编辑参数；
确定模块，用于根据所述每个部位对应的多个舵机编辑参数，确定所述每个部位的一舵机计算参数；根据所述每个部位的一舵机计算参数，确定所述多个部位对应的舵机计算参数；根据所述多个部位的舵机计算参数，以及预设第二动作帧中包括的所述多个部位对应的舵机标准参数，确定所述第一动作帧和所述预设第二动作帧的偏差信息。
9.一种处理设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-7任一项所述的机器人的偏差信息确定方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被读取并执行时，实现上述权利要求1-7任一项所述的机器人的偏差信息确定方法。
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