CN113289832B - 用于风机叶片维修的刮腻子机器人 - Google Patents

Abstract

本公开公开了一种用于风机叶片维修的刮腻子机器人，通过设置移动部来实现刮腻子机器人在风机叶片上的吸附和移动，且吸附功能可保证刮腻子操作时机器人相对风机叶片不会发生相对移动；并在移动部上设置机械臂，同时，将刮腻子部分为刮腻子单元和驱动单元，并设置腻子供给部为刮腻子单元供料，驱动单元安装在机械臂上可减小机械臂执行端的负载，刮腻子单元则设置在机械臂的执行端，由机械臂来带动刮腻子单元运动，实现刮腻子单元的全向运动，以适应风机叶片的形状并可实现不同角度的刮腻子操作，从而实现了对风机叶片的自动化刮腻子，维修效率高，解决了现有风机叶片通过人工刮腻子，维修效率低的问题。

Description

用于风机叶片维修的刮腻子机器人

技术领域

本公开属于风机叶片维修技术领域，尤其涉及一种用于风机叶片维修的刮腻子机器人。

背景技术

风力发电是指把风的动能转变成机械动能，再把机械能转化为电力动能。风力发电的原理，是利用风力带动风车叶片旋转，再透过增速机将旋转的速度提升，来促使发电机发电。风力发电所需要的装置，称作风力发电机组。这种风力发电机组，大体上可分风轮(包括尾舵)、发电机和塔筒三部分。风轮是把风的动能转变为机械能的重要部件，它由若干只风机叶片组成。当风吹向风机叶片时，风机叶片上产生气动力驱动风轮转动，最终将风能转换为电能输出。叶片的正常运转时锋利发电机保持电能平稳有效输出的关键，因此叶片的“健康”对于风力发电机来说至关重要。

发明内容

本公开主要提供了一种用于风机叶片维修的刮腻子机器人。这种刮腻子机器人通过自身的结构设计，使得风机叶片需要维修时，可由刮腻子机器人在风机叶片上移动至需维修区域，并对维修区域进行刮腻子操作，提高维修效率。

为实现具备上述功能的刮腻子机器人，本公开提供一种用于风机叶片维修的刮腻子机器人，包括：

移动部，用于吸附于风机叶片并在风机叶片上移动；

机械臂，所述机械臂的固定端安装于所述移动部上；

刮腻子部，所述刮腻子部包括刮腻子单元和驱动单元；

所述刮腻子单元安装于所述机械臂的执行端；

所述驱动单元设于所述刮腻子单元上或所述机械臂上，且所述驱动单元与所述刮腻子单元传动连接；

腻子供给部，安装于所述机械臂或所述移动部上，且所述腻子供给部的输出端与所述刮腻子单元的腻子输入端连通。

进一步的，所述腻子供给部包括腻子筒、活塞、柔性管；

所述腻子筒安装于所述机械臂或所述移动部上，所述腻子筒的输入端与外部驱动源连接；

所述活塞设于所述腻子筒内，用于推出所述腻子筒内的腻子；

所述柔性管的两端分别与所述腻子筒的输出端和所述刮腻子单元的腻子输入端连通。

进一步的，所述刮腻子单元包括腻子导管、第一传动件、刮腻子盘、固定架和弹性件；

所述固定架设于所述机械臂的执行端；

所述第一传动件转动连接于所述固定架，且所述第一传动件与所述驱动单元传动连接；所述第一传动件上设有连接孔，所述连接孔的孔壁上设有键；

所述腻子导管的外壁面上设有键槽，所述键槽的长度大于所述键的长度，且所述腻子导管键连接且滑动连接于所述连接孔；所述腻子导管的输入端与所述腻子供给部的输出端连通，所述腻子导管的输出端安装有所述刮腻子盘；

所述弹性件的两端分别与所述腻子导管和所述固定架相连。

具体的，所述刮腻子单元还包括第一垫片、第二垫片、第一轴承、第二轴承；

所述固定架内设有容置空间；所述腻子导管穿设于所述容置空间，且所述第一传动件设于所述容置空间内；

所述第一垫片和所述第二垫片分别套设于所述腻子导管，且分别贴合于所述第一传动件的两侧，用于限位所述第一传动件的轴向运动；

所述第一轴承的内圈套设于所述第一垫片，所述第一轴承的外圈安装于所述固定架；

所述第二轴承的内圈套设于所述第二垫片，所述第二轴承的外圈安装于所述固定架。

优选的，所述机械臂包括依次连接的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节和第五关节；

所述第一关节安装于所述移动部上，所述第一关节用于实现回转功能；

所述第二关节、所述第三关节和所述第五关节分别用于实现摆动功能；

所述第四关节用于实现旋转功能。

进一步的，所述第一关节包括基座、第一臂、回转单元；其中，所述回转单元包括回转齿轮、第一伸缩单元、齿条、回转轴承；所述基座安装于所述移动部上；所述回转轴承的外圈设于所述基座上，所述回转轴承的内圈上设有所述回转齿轮；所述第一臂设置于所述回转齿轮或所述回转轴承的内圈上；所述第一伸缩单元设于所述基座或所述移动部上；所述齿条设于所述第一伸缩单元的输出端，且所述齿条啮合于所述回转齿轮。

进一步的，所述第二关节包括第二臂、第二伸缩单元；

所述第二臂转动连接于所述第一关节，且转动轴线垂直于所述第一关节的回转轴线；

所述第二伸缩单元的固定端设于所述第一关节上，伸出端连接于所述第二臂。

进一步的，所述第三关节包括第三臂、第三伸缩单元；

所述第三臂转动连接于所述第二关节，且转动轴线平行于所述第二关节的摆动轴线；

所述第三伸缩单元的固定端设于所述第二关节上，伸出端连接于所述第三臂。

进一步的，所述第四关节包括第四臂、旋转单元；其中，所述旋转单元包括第一舵机和转轴；所述转轴转动连接于所述第三关节，所述转轴的第一端伸出于所述第三关节，且转动轴线分别垂直于所述第一关节的回转轴线和所述第三关节的摆动轴线；所述第四臂与所述转轴的第一端固定连接；所述第一舵机设于所述第三关节上，且所述第一舵机的输出轴与所述转轴的第二端同轴相连。

进一步的，所述第五关节包括夹紧单元、转动单元；其中，所述夹紧单元包括开口环和夹紧件；所述开口环转动连接于所述第四关节，转动轴线平行于所述第二关节的摆动轴线，且所述开口环的直径方向平行于所述第二关节的摆动轴线；所述夹紧件分别与所述开口环的两端相连，用于调整所述开口环的两端之间的距离；所述转动单元包括第二舵机、传动组件；所述第二舵机设于所述第四关节上，所述第二舵机的输出轴平行于所述第二关节的摆动轴线；所述传动组件的输入端安装于所述第二舵机的输出轴，所述传动组件的输出端安装于所述开口环上，用于带动所述开口环摆动。

优选的，所述移动部包括支撑本体和若干移动机构；

所述移动机构分别安装于所述支撑本体，用于支撑所述支撑本体并围绕与所述支撑本体的连接点摆动；

其中，每一所述移动机构上均设有吸盘，以及真空和解真空单元；

所述真空和解真空单元，用于实现所述吸盘贴合在风机叶片上时腔内的真空或非真空状态；

所述吸盘设置在所述移动机构远离所述机器人本体的一端，用于利用真空或非真空状态贴合或脱离风机叶片。

本公开由于采用以上技术方案，使其与现有技术相比具有以下的优点和积极效果：

通过设置移动部来实现刮腻子机器人在风机叶片上的吸附和移动，且吸附功能可保证刮腻子时机器人相对风机叶片不会发生相对移动；并在移动部上设置机械臂，同时，将刮腻子部分为刮腻子单元和驱动单元，并设置腻子供给部为刮腻子单元供料，驱动单元安装在机械臂上可减小机械臂执行端的负载，刮腻子单元则设置在机械臂的执行端，由机械臂来带动刮腻子单元运动，实现刮腻子单元的全向运动，以适应风机叶片的形状并可实现不同角度的刮腻子操作，从而实现了对风机叶片的自动化刮腻子，维修效率高，解决了现有风机叶片通过人工刮腻子，维修效率低的问题。

附图说明

图1是本公开的用于风机叶片维修的刮腻子机器人的示意图；

图2是本公开的用于风机叶片维修的刮腻子机器人的机械臂与刮腻子部的示意图；

图3是本公开的用于风机叶片维修的刮腻子机器人的刮腻子部的示意图；

图4是本公开的用于风机叶片维修的刮腻子机器人的刮腻子部的剖视图；

图5是本公开的用于风机叶片维修的刮腻子机器人的机械臂的示意图；

图6是本公开的用于风机叶片维修的刮腻子机器人的机械臂的另一示意图；

图7是本公开的用于风机叶片维修的刮腻子机器人的移动部的示意图。

附图标记说明：1：移动部；101：支撑本体；102：移动机构；2：机械臂；201：第一关节；2011：中空基座；2012：第一臂；2013：第一液压缸；2014：回转轴承；202：第二关节；2021：第二臂；2022：第二液压缸； 203：第三关节；2031：第三臂；2032：第三液压缸；204：第四关节；2041：第四臂；2042：第一舵机；2043：转动轴；205：第五关节；2051：开口环；2052：夹紧件；2053：第二舵机；2054：第一传动轮；2055：第二传动轮；2056：传动带；3：刮腻子部；301：刮腻子单元；3011：固定架；3012：腻子导管；30121：键槽；30122：键；3013：第一传动件；3014：刮腻子盘；3015：弹性件；3016：第一垫片；3017：第二垫片；3018：第一轴承；3019：第二轴承；302：驱动单元；3021：电机；3022：第二传动件；4：腻子供给部；401：腻子筒；402：柔性管。

具体实施方式

基于上述内容可知，风机叶片上如存在缺陷会直接影响风力发电机的运转效率和风电厂的效益水平。

风机叶片在运转过程中，常常因为收到雷击、沙害、盐雾侵蚀、空中飞鸟撞击以及昆虫和脏污的吸附造成其表面破坏，从而影响风机的运行安全以及风场的发电量。对风机叶片进行刮腻子操作是恢复其表面质量的一道至关重要的维修工序。现有的风机叶片维修方式通常为人工刮腻子，人工刮腻子的效率低下，且刮腻子的精度难以保证。同时，风力发电机的整体高度较高，风机叶片的尺寸也很大，人工攀爬至叶片的缺陷区域进行刮腻子操作也会耗费大量的时间，同时危险性也很高。

为解决现有风机叶片在维修时采用人工刮腻子操作，导致刮腻子效率低、刮腻子质量低的问题，本公开提供了一种用于风机叶片维修的刮腻子机器人，该刮腻子机器人可实现在风机叶片上吸附和行走，并且可由机械臂带动刮腻子装置在风机叶片上进行刮腻子操作。相比现有的人工刮腻子的方式，无需人员攀爬至风机叶片上，危险性低，同时刮腻子效率高，刮腻子的精度也可得到保证。

下面结合具体实施例对本公开进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明本公开，但不以任何形式限制本公开。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本公开的保护范围。

下面根据附图图1~图7，给出本公开的较佳实施例，并予以详细描述，使能更好地理解本公开的功能、特点。

其中，图1是本公开一实施例提供的用于风机叶片维修的刮腻子机器人的示意图；

图2是本公开一实施例提供的用于风机叶片维修的刮腻子机器人的机械臂与刮腻子部的示意图；

图3是本公开一实施例提供的用于风机叶片维修的刮腻子机器人的刮腻子部的示意图；

图4是本公开一实施例提供的用于风机叶片维修的刮腻子机器人的刮腻子部的剖视图；

图5是本公开一实施例提供的用于风机叶片维修的刮腻子机器人的机械臂的示意图；

图6是本公开一实施例提供的用于风机叶片维修的刮腻子机器人的机械臂的另一示意图；

图7是本公开一实施例提供的用于风机叶片维修的刮腻子机器人的移动部的示意图。

请参阅图1和图2，本公开的用于风机叶片维修的刮腻子机器人，包括移动部1、机械臂2、刮腻子部3和腻子供给部4。

其中，移动部1用于吸附于风机叶片并在风机叶片上移动。机械臂2的固定端安装于移动部1上。而刮腻子部3则包括刮腻子单元301和驱动单元302，刮腻子单元301安装于机械臂2的执行端，驱动单元302设置在刮腻子单元301上或机械臂上，且驱动单元302与刮腻子单元301传动连接，用于带动刮腻子单元301转动。腻子供给部4具体可安装于机械臂或移动部上，且腻子供给部4的输出端与刮腻子单元301的腻子输入端连通，用于给刮腻子单元301提供所需的物料。

通过设置移动部1来实现刮腻子机器人在风机叶片上的吸附和移动，且吸附功能可保证刮腻子时机器人相对风机叶片不会发生相对移动；并在移动部1上设置机械臂2，同时，将刮腻子部3分为刮腻子单元301和驱动单元302，驱动单元302用于带动刮腻子单元301转动，刮腻子单元301则设置在机械臂2的执行端，由机械臂2来带动刮腻子单元301运动，实现刮腻子单元301的全向运动，以适应风机叶片的形状并可提供不同角度的刮腻子操作，同时设置了腻子供给部4来为刮腻子单元301提供腻子，从而实现了对风机叶片的自动化刮腻子。

在对风机叶片进行维修时，将风力发电机停机后，则可由无人机或其他载具携带本实施例的刮腻子机器人至停转的风机叶片的缺陷区域，并由移动部1实现吸附。而后刮腻子机器人即可通过移动部1移动至具体的作业区域，由机械臂2带动刮腻子单元301移动至缺陷位置进行刮腻子作业，刮腻子结束后由无人机或其他载具即可将刮腻子机器人运回维修人员处。

下面对本实施例的用于风机叶片维修的刮腻子机器人的具体结构进行进一步说明：

参看图2、图3和图4，首先对刮腻子单元301、驱动单元302和腻子供给部进行说明：

机械臂2的运动轨迹越复杂，就会需要越多的关节来实现，而关节数量的增多会导致机械臂2执行端可承受的负载降低。为了保证本实施例的机械臂2执行端的负载，因此，将承载有腻子的腻子供给部设置设置为腻子筒、活塞和柔性管的组合。其中，腻子筒可安装在移动部1上或是机械臂2靠近其固定端的关节上，具体可安装在机械臂2的第一关节201或第二关节202上（关于机械臂2会在下面进行具体说明），可有效保证机械臂2的负载大小。

腻子筒的两端具体设置有输入端和输出端，输入端连接外部高压气源，活塞则滑动连接在腻子筒内，通过外部高压气源的压力推动腻子筒内的活塞，使得腻子筒内的腻子被活塞从输出端推出。

而由于腻子筒安装在移动部或机械臂2靠近固定端的关节又会导致腻子筒与刮腻子单元301的距离过大，难以实现腻子的供给，故采用了柔性管，两端分别连接腻子筒和刮腻子单元301的腻子输入端的方式来实现腻子的供给。

进一步的，由于柔性管是柔性的，故可在机械臂2的若干关节上设置限位杆，限位杆的下端固定在机械臂2上，限位杆的上端则可设置一用于容置柔性管的限位槽或者用于使柔性管穿过的限位孔，从而对柔性管进行限位，避免柔性管与机械臂2相接触或是绕设在机械臂2上导致无法供给的情况发生。

进一步的，参看图3和图4，为了方便与机械臂2的执行端连接，故本实施例将刮腻子单元301设置为固定架3011、腻子导管3012、第一传动件3013、刮腻子盘3014、弹性件3015、第一垫片3016、第二垫片3017、第一轴承3018和第二轴承3019。

固定架3011安装于机械臂2的执行端，其中，固定架3011的外壁面的作用就是为了与机械臂2连接，而固定架3011的内侧则设有两端连通外界的容置空间。

腻子导管3012穿设于该容置空间，并与固定架3011转动连接，腻子导管3012的两端分别连接柔性管和刮腻子盘3014，用于将柔性管内的腻子传递至刮腻子盘3014。腻子导管3012与连接的位置可设置一导管接头。其中，具体的转动连接方式便是通过第一轴承3018和第二轴承3019实现，两个轴承的外圈分别设于容置空间的两端，内圈则是套设在腻子导管3012的管壁上。

而第一传动件3013同样是套设在腻子导管3012上且位于两个轴承之间。第一传动件3013的内圆面上可设置一键30122，而腻子导管3012上则设置一对应的键槽30121，使得第一传动件3013可通过键30122连接来带动腻子导管3012同步转动。其中，由于刮腻子盘3014在刮腻子操作时会出现上下移动的需求，故将键槽30121的长度设置为大大长于键30122的长度，使得腻子导管3012可实现相对于第一传动件3013的上下移动，同时设置一弹性件3015，具体可为一弹簧，将弹簧设置在腻子导管3012和固定件上，从而使得腻子导管3012在上下移动后可复位。

而为了固定第一传动件3013相对于固定件的位置，故设置了第一垫片3016和第二垫片3017，两个垫片均套设于腻子导管3012且分别设置在第一传动件3013与两个轴承之间。两个垫片上均设置有凸台，凸台分别与对应轴承的外圈相接。通过凸台与轴承外圈限定了两个垫片相对于轴承的相对位置，而由于两个垫片分别与第一传动件3013的上端和下端接触，故第一传动件3013的位置被限位。同时，第一垫片3016和第二垫片3017的设置可以保证腻子导管3012、轴承、第一传动件3013之间的相对位置，两个垫片优选尼龙材料。

而驱动单元302则具体可包括电机3021和第二传动件3022，为了保证传动的稳定，故将第一传动件3013和第二传动件3022设置为互相啮合的第一齿轮和第二齿轮。电机3021则是设置在固定架3011上，输出端与第二齿轮连接，用于带动第二齿轮转动，并将动力传递至刮腻子盘3014。

参看图5和图6，下面对机械臂2的具体结构进行进一步说明：

为了实现机械臂2带动刮腻子单元301全向移动的目的，本实施例将机械臂2设置为依次连接的第一关节201、第二关节202、第三关节203、第四关节204和第五关节205。

具体功能上，第一关节201安装于移动部1上，用于实现回转功能；第二关节202、第三关节203和第五关节205分别用于实现摆动功能；第四关节204则是用于实现旋转功能。回转功能、摆动功能和旋转功能的转动轴线分别互相垂直，即在同一坐标系中，回转功能的转动轴线为Z轴轴线，摆动功能的转动轴线为X轴轴线，旋转功能的转动轴线为Y轴轴线。回转功能、摆动功能和旋转功能的组合即可实现机械臂2的全向运动。同时设置了三个关节来实现摆动功能，主要是为了保证机械臂2伸出的长度，使得刮腻子机器人的刮腻子范围较大。

下面对各个关节进行分别说明：

第一关节201具体包括基座、第一臂2012、回转单元。具体的，基座可包括两个间隔设置在移动部1上的中空基座2011，两个中空基座2011之间的容置空间用于容置回转单元。

回转单元则可包括回转齿轮、第一伸缩单元、齿条、回转轴承2014。回转轴承2014设置在容置空间内，且回转轴承2014的外圈固定于两侧的中空基座2011上。回转齿轮则固定在回转轴承2014的内圈上，与回转轴承2014的内圈同轴转动，且转动轴线平行于上述的Z轴轴线。第一臂2012的第一端安装在回转轴承2014的内圈或回转齿轮上，随着一同转动。

第一伸缩单元具体可包括两个第一液压缸2013，两个第一液压缸2013安装在移动部1上或是分别安装在两个中空基座2011上，两个第一液压缸2013的输出端分别伸入中空基座2011的容置空间内。齿条的数量也为两个，分别安装在两个第一液压缸2013的输出端上，并且分别与回转齿轮的两侧啮合。在需要旋转时，两个第一液压缸2013分别执行伸出和收缩的动作，从而共同带动回转齿轮的转动。设置两个第一液压缸2013和两个齿条带动回转齿轮的目的是因为第一臂2012上会设置剩下的四个关节，为了保证有足够的驱动力，来保证回转齿轮转动的正常。当然，在其他实施例中，在保证转矩的前提下，也可以仅设置一个第一液压缸2013来带动回转齿轮，在此不作具体限定。

其中，第一臂2012和两个中空基座2011在保证强度的情况下，可以设置为镂空结构，以减轻重量，来适应无人机携带的场景。

第二关节202则可包括第二臂2021、第二伸缩单元。第二伸缩单元具体可包括两个第二液压缸2022。第二臂2021的第一端转动连接于第一臂2012的第二端，且转动轴线平行于上述的X轴轴线。两个第二液压缸2022分别安装在第一臂2012上，且两个第二液压缸2022的输出端分别与第二臂2021转动连接，用于带动第二臂2021绕与第一臂2012的转动轴线转动。设置两个第二液压缸2022的目的是因为由于刮腻子机器人的尺寸不会特别大，故第二液压缸2022的体积也会受到限制，设置两个也是为了保证有足够大的驱动力来带动安装在第二臂2021上的三个关节摆动。当然，与第一液压缸2013一样，在保证转矩的前提下，也可以仅设置一个第二液压缸2022，在此不作具体限定。

第三关节203具体可包括第三臂2031、第三伸缩单元。第三伸缩缸可为一个第三液压缸2032。第三臂2031的第一端转动连接于第二臂2021的第二端。第三液压缸2032安装在第二臂2021上，且第三液压缸2032的输出端与第三臂2031转动连接，且转动轴线平行于上述的X轴轴线，用于带动第三臂2031绕与第二臂2021的转动轴线转动。因为在第三液压缸2032仅需要带动两个关节进行摆动，故在保证驱动力的情况下，仅设置一个第三液压缸2032。当然，如所需的驱动力不足，也可以设置多个第三液压缸2032，在此不作具体限定。

第四关节204包括第四臂2041、旋转单元。其中，旋转单元包括第一舵机2042和转动轴2043。转动轴2043转动连接于第三臂2031的第二端，转动轴2043平行于上述的Y轴轴线。第一舵机2042同样设置在第三臂2031的第二端，且第一舵机2042的输出端与转动轴2043的第一端连接，用于带动转动轴2043转动。转动轴2043的第二端则与第四臂2041的第一端固定连接，连接的方式有很多种，在此不作具体限定。

第五关节205具体可包括夹紧单元、转动单元。其中，夹紧单元包括开口环2051和夹紧件2052。第四臂2041的第二端设有两个间隔的支臂，开口环2051的两端设有第一连接端和第二连接端，两个连接端分别通过轴承转动连接于第四臂2041第二端的两个支臂，且转动轴线平行于上述的X轴轴线。开口环2051的两个开口端分别开有对应的通孔，夹紧件2052可为螺栓，螺栓穿设于两个开口端上的通孔并进行锁紧，从而使得开口环2051夹紧刮腻子单元301的固定架3011。

转动单元则可包括第二舵机2053、传动组件。传动组件具体包括第一传动轮2054、第二传动轮2055和传动带2056。第二舵机2053设置在第四臂2041上，且输出轴伸出于第四臂2041。第一传动轮2054设置在第二舵机2053的输出轴上，并由第二舵机2053的输出轴带动进行转动。第二传动轮2055设置于上述开口环2051的第一连接端或第二连接端，仅需是与第一传动轮2054同侧的连接端即可。传动带2056则绕设于第一传动轮2054和第二传动轮2055，用来将第一传动轮2054的转动传递至第二传动轮2055，从而带动开口环2051转动。同时，为了保证第一传动轮2054和第二传动轮2055之间传动的稳定，可设置两个紧固件，分别对第一传动轮2054和第二传动轮2055与传动带2056的相对位置进行紧固。

参看图7，下面对移动部1的具体结构进行说明：

优选的，移动部1包括支撑本体101和若干移动机构102。移动机构102的数量可以是六个、八个或更多，具体可根据实际需求确定。移动机构102的第一端分别设置在支撑本体101的两侧，可实现相对于支撑本体101水平摆动的功能。且移动机构102的第二端上设置有吸盘、真空和解真空单元，用于实现吸盘贴合在风机叶片上时腔内的真空或非真空状态，从而实现吸盘对风机叶片的吸附，使得刮腻子机器人可以稳定的吸附在风机叶片上。

以八个移动机构102为例，在需要移动时，首先支撑本体101两侧的各两个移动机构102解除真空至非真空状态；随后非真空状态的四个移动机构102朝向一方向进行摆动；摆动完成后的四个移动机构102再次从非真空状态抽真空至真空状态；吸附后，剩余的四个移动机构102解除真空至非真空状态；随后非真空状态的四个移动机构102朝向同一方向进行摆动；摆动后，四个移动机构102重新进入真空状态完成吸附，进而完成刮腻子机器人的一次移动操作。

上面结合附图对本公开的实施方式作了详细说明，但是本公开并不限于上述实施方式。即使对本公开作出各种变化，倘若这些变化属于本公开权利要求及其等同技术的范围之内，则仍落入在本公开的保护范围之中。

Claims (9)

1.一种用于风机叶片维修的刮腻子机器人，其特征在于，包括：

刮腻子部，所述刮腻子部包括刮腻子单元和驱动单元；

所述刮腻子单元，用于进行刮腻子操作；

所述驱动单元，用于驱动所述刮腻子单元；

腻子供给部，用于给所述刮腻子单元提供腻子；

机械臂，用于带动所述刮腻子单元移动至刮腻子区域；

移动部，用于承载所述机械臂，以及吸附于风机叶片并在风机叶片上移动；

所述机械臂包括依次连接的第一关节、第二关节、第三关节、第四关节和第五关节；

所述第一关节安装于所述移动部上，所述第一关节用于实现回转功能；

所述第二关节、所述第三关节和所述第五关节分别用于实现摆动功能；

所述第四关节用于实现旋转功能；

其中，所述第一关节的驱动结构为第一伸缩单元，所述第二关节的驱动结构为第二伸缩单元，所述第三关节的驱动结构为第三伸缩单元；

所述腻子供给部设于所述第一关节处或所述移动部上；

所述刮腻子单元包括腻子导管、第一传动件、刮腻子盘、固定架和弹性件；

所述固定架设于所述机械臂的执行端；

所述第一传动件转动连接于所述固定架，且所述第一传动件与所述驱动单元传动连接；所述第一传动件上设有连接孔，所述连接孔的孔壁上设有键；

所述腻子导管的外壁面上设有键槽，所述键槽的长度大于所述键的长度，且所述腻子导管键连接且滑动连接于所述连接孔；所述腻子导管的输入端与所述腻子供给部的输出端连通，所述腻子导管的输出端安装有所述刮腻子盘；

所述弹性件的两端分别与所述腻子导管和所述固定架相连。

2.如权利要求1所述的用于风机叶片维修的刮腻子机器人，其特征在于，所述腻子供给部包括腻子筒、活塞、柔性管；

所述腻子筒安装于所述机械臂或所述移动部上，所述腻子筒的输入端与外部驱动源连接；

所述活塞设于所述腻子筒内，用于推出所述腻子筒内的腻子；

所述柔性管的两端分别与所述腻子筒的输出端和所述刮腻子单元的腻子输入端连通。

3.如权利要求1所述的用于风机叶片维修的刮腻子机器人，其特征在于，所述刮腻子单元还包括第一垫片、第二垫片、第一轴承、第二轴承；

所述固定架内设有容置空间；所述腻子导管穿设于所述容置空间，且所述第一传动件设于所述容置空间内；

所述第一垫片和所述第二垫片分别套设于所述腻子导管，且分别贴合于所述第一传动件的两侧，用于限位所述第一传动件的轴向运动；

所述第一轴承的内圈套设于所述第一垫片，所述第一轴承的外圈安装于所述固定架；

所述第二轴承的内圈套设于所述第二垫片，所述第二轴承的外圈安装于所述固定架。

4.如权利要求1所述的用于风机叶片维修的刮腻子机器人，其特征在于，所述第一关节包括基座、第一臂、回转单元；其中，

所述回转单元包括回转齿轮、第一伸缩单元、齿条、回转轴承；

所述基座安装于所述移动部上；

所述回转轴承的外圈设于所述基座上，所述回转轴承的内圈上设有所述回转齿轮；

所述第一臂设置于所述回转齿轮或所述回转轴承的内圈上；

所述第一伸缩单元设于所述基座或所述移动部上；

所述齿条设于所述第一伸缩单元的输出端，且所述齿条啮合于所述回转齿轮。

5.如权利要求1所述的用于风机叶片维修的刮腻子机器人，其特征在于，所述第二关节包括第二臂、第二伸缩单元；其中，

所述第二臂转动连接于所述第一关节，且转动轴线垂直于所述第一关节的回转轴线；

所述第二伸缩单元的固定端设于所述第一关节上，伸出端连接于所述第二臂。

6.如权利要求1所述的用于风机叶片维修的刮腻子机器人，其特征在于，所述第三关节包括第三臂、第三伸缩单元；其中，

所述第三臂转动连接于所述第二关节，且转动轴线平行于所述第二关节的摆动轴线；

所述第三伸缩单元的固定端设于所述第二关节上，伸出端连接于所述第三臂。

7.如权利要求1所述的用于风机叶片维修的刮腻子机器人，其特征在于，所述第四关节包括第四臂、旋转单元；其中，

所述旋转单元包括第一舵机和转轴；

所述转轴转动连接于所述第三关节，所述转轴的第一端伸出于所述第三关节，且转动轴线分别垂直于所述第一关节的回转轴线和所述第三关节的摆动轴线；

所述第四臂与所述转轴的第一端固定连接；

所述第一舵机设于所述第三关节上，且所述第一舵机的输出轴与所述转轴的第二端同轴相连。

8.如权利要求1所述的用于风机叶片维修的刮腻子机器人，其特征在于，所述第五关节包括夹紧单元、转动单元；其中，

所述夹紧单元包括开口环和夹紧件；

所述开口环转动连接于所述第四关节，转动轴线平行于所述第二关节的摆动轴线，且所述开口环的直径方向平行于所述第二关节的摆动轴线；

所述夹紧件分别与所述开口环的两端相连，用于调整所述开口环的两端之间的距离；

所述转动单元包括第二舵机、传动组件；

所述第二舵机设于所述第四关节上，所述第二舵机的输出轴平行于所述第二关节的摆动轴线；

所述传动组件的输入端安装于所述第二舵机的输出轴，所述传动组件的输出端安装于所述开口环上，用于带动所述开口环摆动。

9.如权利要求1所述的用于风机叶片维修的刮腻子机器人，其特征在于，所述移动部包括支撑本体和若干移动机构；

所述移动机构分别安装于所述支撑本体，用于支撑所述支撑本体并围绕与所述支撑本体的连接点摆动；

其中，每一所述移动机构上均设有吸盘，以及真空和解真空单元；

所述真空和解真空单元，用于实现所述吸盘贴合在风机叶片上时腔内的真空或非真空状态；

所述吸盘设置在所述移动机构远离所述机器人本体的一端，用于利用真空或非真空状态贴合或脱离风机叶片。

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