CN113288577B - 眼底穿刺注射机器人系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及眼科机器人技术领域，尤其是涉及一种眼底穿刺注射机器人系统的串联平台机构对末端执行机构在一平面内的坐标进行调整，以及在垂直于该平面内的坐标的进行调整；而并联末端机构对末端执行机构的位姿进行调整，以满足末端执行机构注射时的位姿需要，还能够使末端执行机构进行进给运动，并且利用主四连杆机构和第一驱动组件的耦合运动控制末端执行机构的进给运动，减轻了末端执行机构的重量，并且提高了末端执行机构的稳定性，从而利于机械手段实现注射，以减少医生的生理震颤。

Description

眼底穿刺注射机器人系统

技术领域

本公开涉及眼科机器人技术领域，尤其是涉及一种眼底穿刺注射机器人系统。

背景技术

眼底静脉栓塞、视网膜色素变性等属于常见的眼科疾病。眼底静脉被血栓或其他异物堵塞时，会导致血管的通透性降低，导致眼部供血不足。针对眼底静脉栓塞，一种常见的治疗方法是人工向眼底血管中注射溶栓剂，而眼底血管溶栓治疗的时间窗口特别有限，要在血栓形成几小时内向血管内注射溶栓剂方可奏效，错过溶栓治疗窗口便需采用药物治疗，治疗效果慢，有些溶栓药物还有副作用。针对视网膜色素变性，则可以通过视网膜下注射干细胞进行治疗。

视网膜色素变性中视网膜下注射干细胞的治疗过程、眼底血管注射溶栓的过程要满足眼底穿刺注射手术的通常要求，一般分为如下几个步骤：1.穿刺注射针由巩膜口进入眼内，后续动作受巩膜口约束，围绕巩膜口进行；2.穿刺注射针头到目标穿刺区域表面上方；3.穿刺目标区域(血管、视网膜)并稳定穿刺注射针头与目标区域的相对位置；4.由医生决定注射的剂量及时间，完成注射；5.退针及后续操作。以上步骤中，步骤1、3要求操作要精准、稳定无震颤，对临床医生而言是一种挑战，步骤4中如有长时间注射任务时，对临床医生又是另外一种挑战。

上述两种治疗方案中，均需要医生完成眼底穿刺和长时间的注射，这对医生操作的稳定性提出了较高的要求，同时，医生的生理震颤、疲劳均会影响手术的结果。

发明内容

本公开的目的在于提供一种眼底穿刺注射机器人系统，以解决目前的技术存在的医生的生理震颤、疲劳均会影响手术的技术问题。

本公开提供了一种眼底穿刺注射机器人系统，其包括：空间运动部；所述空间运动部包括：末端执行机构、并联末端机构和串联平台机构；所述末端执行机构用于对目标物进行注射；所述末端执行机构安装于所述并联末端机构上，所述并联末端机构被配置为对所述末端执行机构进行位姿调整，所述并联末端机构还被配置为使所述末端执行机构做进给运动；所述并联末端机构安装于所述串联平台机构上；其中，所述并联末端机构包括：主四连杆机构、副四连杆机构和第一驱动组件，所述副四连杆机构被配置为与所述主四连杆机构共用一设定连杆，所述副四连杆机构包括第一连杆和第二连杆，所述设定连杆分别与所述第一连杆和第二连杆相铰接，所述末端执行机构与所述第一连杆固定连接；所述第一驱动组件被配置为驱动所述第二连杆沿设定方向移动，所述末端执行机构的进给运动被配置为通过所述主四连杆机构和所述第一驱动组件的耦合运动控制。

本公开的有益效果主要在于：

本公开的眼底穿刺注射机器人系统的串联平台机构对末端执行机构在一平面内的坐标进行调整，以及在垂直于该平面内的坐标的进行调整；而并联末端机构对末端执行机构的位姿进行调整，以满足末端执行机构注射时的位姿需要，还能够使末端执行机构进行进给运动，并且利用主四连杆机构和第一驱动组件的耦合运动控制末端执行机构的进给运动，减轻了末端执行机构的重量，并且提高了末端执行机构的稳定性，从而利于机械手段实现注射，以减少医生的生理震颤。

应当理解，前述的一般描述和接下来的具体实施方式两者均是为了举例和说明的目的并且未必限制本公开。并入并构成说明书的一部分的附图示出本公开的主题。同时，说明书和附图用来解释本公开的原理。

附图说明

为了更清楚地说明本公开具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一些实施例中的眼底穿刺注射机器人系统的整体结构示意图；

图2为图1的另一视角的结构示意图；

图3为一些实施例中的空间运动部的结构示意图；

图4为一结实施例中的空间运动部、双目立体视觉系统和微流注射系统组合后的结构示意图；

图5为一些实施例中串联平台机构的结构示意图；

图6为一些实施例中串联平台机构的另一视角的结构示意图；

图7为一些实施例中串联平台机构的又一视角的结构示意图；

图8为一些实施例中针头固定器的结构示意图。

图标：

100-空间运动部；101-设定连杆；102-第一连杆；103-第二连杆；104-末端臂；105-第一直线滑轨；106-支撑座；107-第三连杆；108-第四连杆；109-设定纵臂；110-设定横臂；111-连杆臂；112-第五连杆；113-子纵臂；114-子横臂；115-第二直线滑轨；116-第一电机；117-第一丝杠；118-轴承座；119-第二电机；120-第二丝杠；121-第三电机；122-针头固定器；123-注射针；124-圆弧部；125-压紧部；126-电控旋转台；127-第三直线滑轨；128-第四电机；129-第三丝杠；130-第三支座；131-连接臂；132-第五电机；133-转接板；134-第六电机；135-机座；136-鲁尔延长管；137-限位柱；200-眼球；300-双目立体视觉系统。

具体实施方式

下面将结合附图对本公开的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。

基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

在本公开的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

参见图1至图8所示，其公开了一些实施例中的眼底穿刺注射机器人系统。

在一些实施例中，一种眼底穿刺注射机器人系统，其包括：空间运动部100；空间运动部100包括末端执行机构、并联末端机构和串联平台机构。

末端执行机构用于对目标物进行注射；末端执行机构安装于并联末端机构上，并联末端机构被配置为对末端执行机构进行位姿调整，并联末端机构还被配置为使末端执行机构做进给运动；并联末端机构安装于串联平台机构上；进给运动包括直线运动。

并联末端机构包括主四连杆机构、副四连杆机构和第一驱动组件，副四连杆机构被配置为与主四连杆机构共用一设定连杆101，副四连杆机构包括第一连杆102和第二连杆103，设定连杆101分别与第一连杆102和第二连杆103相铰接，末端执行机构与第一连杆102固定连接；第一驱动组件被配置为驱动第二连杆103沿设定方向移动，末端执行机构的进给运动被配置为通过主四连杆机构和第一驱动组件的耦合运动控制。

在一个或多个实施例中的眼底穿刺注射机器人系统的串联平台机构对末端执行机构在一平面内的坐标进行调整，以及在垂直于该平面内的坐标的进行调整；而并联末端机构对末端执行机构的位姿进行调整，以满足末端执行机构注射时的位姿需要，还能够使末端执行机构进行进给运动，并且利用主四连杆机构和第一驱动组件的耦合运动控制末端执行机构的进给运动，减轻了末端执行机构的重量，并且提高了末端执行机构的稳定性，从而利于机械手段实现注射，以减少医生的生理震颤。

在一些实施例中，并联末端机构还包括末端臂104、第二驱动组件、第一直线滑轨105和支撑座106。第二驱动组件安装于末端臂104上；主四连杆机构的两个连杆结构分别与第一直线滑轨105的滑块相铰接，第一直线滑轨105的滑块被配置为通过第二驱动组件使第一直线滑轨105的滑块沿第一直线滑轨105的导轨的导向方向移动；支撑座106的一端与末端臂104相铰接，第一驱动组件安装于支撑座106上。

在一些实施例中，主四连杆机构包括第三连杆107和第四连杆108，第三连杆107和第四连杆108均被配置为随着第一直线滑轨105的滑块而滑动，主四连接杆机构的第三连杆107和第四连杆108分别与第一直线滑轨105的滑块相铰接。第四连杆108与第一直线滑轨105的滑块的铰接位置、第三连杆107与第一直线滑轨105的滑块的铰接位置形成一前后方向，前后方向与第一直线滑轨105的导轨的导向方向相平行。

在一个实施例中，第三连杆107为杆状或板状结构，第三连杆107的一端与第一直线滑轨105的滑块相铰接，设定连杆101包括两个相平行设置的设定纵臂109和将两个设定纵臂109相连接的设定横臂110，第三连杆107的另一端与设定连杆101的设定横臂110相铰接，采用两个设定横臂110及第三连杆107与设定横臂110相铰接可以为末端执行机构提供稳定的支撑，以对末端执行机构的施力平衡。第一直线滑轨105的导轨的导向方向与末端臂104的长度延伸方向可以在同一平面内。在一个实施例中，第四连杆108包括两个连杆臂111，且两个连杆臂111共用一个端部，该共用的端部与第一直线滑轨105的滑块相铰接，第四连杆108的两个连杆臂111分别与设定连杆101的两个设定横臂110相铰链，以及为末端执行机构提供稳定的支撑，以对末端执行机构的施力平衡。第三连杆107、第四连杆108、设定连杆101和第一直线滑轨105的滑块共同用于形成主四连杆机构。支撑座106与末端臂104的一端(即末端臂104的前端)相铰接，第四连杆108靠近末端臂104的一端，而第三连杆107远离末端臂104的一端，这样第四连杆108靠近末端臂104的前端，第三连杆107远离末端臂104的前端，这样第三连杆107和第四连杆108可以对设定连杆101支撑更平稳。第四连杆108与设定连杆101的铰接轴、第二连杆103与设定连杆101的铰接轴同轴设置，在一个实施例中，共用一个铰接轴，这样可以减少铰接点并且可以为末端执行机构提供更准确的运动精度。

在一些实施例中，副四连杆机构还包括第五连杆112，第一连杆102、第二连杆103、第五连杆112和设定连杆101共同用于形成副四连杆机构，第一连杆102、设定杆和第五连杆112随着第三连杆107和第四连杆108的滑动而运动。第五连杆112和设定连杆101平行间隔设置，第一连杆102和第二连杆103平行间隙设置。第五连杆112包括对称设置的两个子纵臂113，两个子纵臂113之间通过一子横臂114相连接。子纵臂113的一端与第二连杆103相铰接，子纵臂113的另一端与第一连杆102相铰接。

在一些实施例中，并联末端机构还包括第二直线滑轨115；第二直线滑轨115的导轨安装于支撑座106上，第二直线滑轨115的滑块与第二连杆103固定连接，设定方向为第二直线滑轨115的导轨的导向方向。第一驱动组件包括第一电机116和第一丝杠117；第一电机116被配置为驱动第一丝杠117的丝杆转动，第一丝杠117的丝母与第二连杆103固定连接；在一个实施例中，第一电机116与第一丝杠117的丝杆的一端之间通过联轴器相连接，第一丝杠117的丝杆的另一端与一轴承座118相转动连接，轴承座118固定于支撑座106的另一端；第一丝杠117为滚珠丝杠。

在一个实施例中，支撑座106穿过第五连杆112的两个子纵臂113之间形成的空间，支撑座106还穿过设定连杆101的两个设定纵臂109之间形成的空间，这样可以降低支撑座106占用的空间，另外，还将支撑座106、主四连杆机构和副四连杆机构的运动相耦合，以提高末端执行机构运动的稳定性。

在一些实施例中，第二驱动组件包括：第二电机119和第二丝杠120；第二电机119被配置为驱动第二丝杠120的丝杆转动，第二丝杠120的丝母与第一直线滑轨105的滑块固定连接。第二电机119和第二丝杠120的配合，利于提高第三连杆107和第四连杆108运动的精确度。

在一些实施例中，第一连杆102被配置为电机固定座，第五连杆112的两个子纵臂113分别与电机固定座相铰接，设定连杆101的两个设定纵臂109分别与电机固定座相铰接，这样利于保证电机固定座的运动的稳定性。末端执行机构包括：第三电机121、针头固定器122和注射针123；第三电机121安装于电机固定座上；针头固定器122的一端通过联轴器与第三电机121的输出轴相连接；注射针123固定于针头固定器122相对的另一端。在一个实施例中，针头固定器122包括圆弧部124以及与圆弧部124的两端分别相连接的压紧部125，圆弧部124的横截面呈圆弧形，两个压紧部125之间间隔设置，将注射针123插装于圆弧部124的空腔后，通过采用螺钉穿过压紧部125上的螺纹孔实现两个压紧部125之间的距离变小，以使圆弧部124发生微小变形，从而实现注射针123固定于圆弧部124上；在一些其它方式中，压紧部125上的螺纹孔可以改为通孔，采用螺栓和螺母配合，实现对注射针123的固定。两个压紧部125之间间隔设置，还便于实现注射器与注射针123之间通过鲁尔延长管136相连通。用于穿刺的注射针123的采用第三电机121实现注射针123的自旋，而注射针123的进给运动通过第一电机116和第二电机119耦合运动实现，这样在保证机器人系统的自由度的情况下，减小末端执行机构所占用的空间，减轻了末端执行机构的重量，提高了末端执行机构的稳定性，从而提高系统稳定性。

在一些实施例中，并联末端机构还包括电控旋转台126，末端臂104安装于电控旋转台126的旋转面上；串联平台机构包括第三直线滑轨127和第三驱动组件，电控旋转台126安装于第三直线滑轨127的滑块上；第三驱动组件用于驱动第三直线滑轨127的滑块沿第三直线滑轨127的导轨的导向方向移动；第三直线滑轨127的导轨的导向方向与第一直线滑轨105的导轨的导向方向相垂直。在一个实施例中，末端臂104的另一端(即末端臂104的后端)固定于电控旋转台126的旋转面上，电控旋转台126可以实现末端臂104的旋转，而第三直线滑轨127可以实现末端臂104沿第三直线滑轨127的导轨的导向方向移动；第三驱动组件包括第四电机128和第三丝杠129，第四电机128通过联轴器与第丝杠的丝杆相连接，第三丝杠129的丝母与第三直线滑轨127的滑块固定连接；第三直线滑轨127的导轨安装于第三支座130上，第四电机128安装于第三支座130上；通过电控旋转台126、第二电机119、第一电机116可以实现末端执行机构的姿态调整，带动注射针123运动，而第三电机121可以实现注射针123绕自身的轴线旋转。

在一些实施例中，串联平台机构还包括：第四驱动组件、连接臂131和第五驱动组件；第四驱动组件被配置为驱动第三直线滑轨127绕第一轴线转动，第一轴线与第三直线滑轨127的导轨的导向方向相平行；第四驱动组件安装于连接臂131的一端；第五驱动组件安装于连接臂131相对的另一端，第五驱动组件被配置为驱动连接臂131绕第二轴线转动，第二轴线与所述第一轴线相平行。连接臂131的下表面还设置有限位结构，例如限位柱137，以对连接臂131的摆动角度进行限位。

在一个实施例中，第四驱动组件包括第五电机132，第五电机132的机壳通过转接板133与第三支座130固定连接，第五电机132的输出轴与连接臂131固定连接，这样第五电机132的转动，便能够实现第三支座130绕第五电机132的输出轴的轴线旋转，第一轴线为第五电机132的输出轴的轴线。第五驱动组件包括第六电机134和机座135，第六电机134安装于机座135上，第六电机134的输出轴与连接臂131的另一端相固定连接，第六电机134的转动实现连接臂131绕第二轴线转动。第六电机134、第五电机132和第四电机128可以实现控制(Remote Center of Motion,RCM)远程运动中心的位置，将RCM点调节到眼球200的巩膜开口点。

在一些实施例中，连接臂131的长度方向、末端臂104的长度方向分别与第三直线滑轨127的导轨的导向方向相垂直。

在一些实施例中，眼底穿刺注射机器人系统还包括：微流注射泵和注射器，微流注射泵、注射器和注射针123依次连通，其中注射器与注射针123之间通过鲁尔延长管136相连通。微流注射泵、注射器和注射针123用于形成微流注射系统，穿刺成功后，控制末端执行机构稳定保持穿刺状态，由医生设置注射物的注射体积、注射速度等参数后启动微流注射系统进行注射。微流注射系统可以设置人手难以达到的极小流量、流速，还可以设置随时间变化而变化的流速，还可以进行避免手动注射疲劳的超长时间注射，另外其注射过程稳定，体积准确，自动化程度高。

在一些实施例中，眼底穿刺注射机器人系统还包括双目立体视觉系统，双目立体视觉系统被配置为获取目标物的图像信息；在一个实施例中，目标物包括至少部分眼球200区域。眼底穿刺注射机器人系统还包括控制系统和定位系统，控制系统用于控制空间运动的运动；定位系统被配置为执行如下操作：首先由神经网络对获取的图像信息进行穿刺目标识别，并分割包含穿刺目标的区域，其中，获取的图像信息为由双目立体视觉系统获取的包含病理目标区域的图像信息；然后神经网络对分割出的包含穿刺目标的区域进行三维重建，生成重建模型；对重建模型中包含病理的穿刺目标进行三维坐标提取，同时将该提取的三维坐标通过转换矩阵转换到机器人坐标系下，转换矩阵为由注射针123上的特征点在重建模型中的三维坐标及在机器人坐标系中的三维坐标而确定的重建模型和机器人坐标之间的转换矩阵；最后，由神经网络在重建模型上选择出最佳穿刺路径，将路径上的点坐标和穿刺姿态回传至控制系统，由机器人逆运动学模型控制机器人的空间运动部100实现自动穿刺。眼底穿刺注射机器人系统采用该定位系统，可以在注射针123到达目标穿刺区域上方后采用双目立体视觉系统采集图像，采用神经网络进行目标识别、分割、重建、坐标提取、路径选择，进行自动穿刺。在至少一个实施例中，采用双目立体视觉系统和定位系统后，可进行血管识别、定位，眼底重建、目标自动穿刺；该眼底穿刺注射机器人系统并非单纯的机械结构，其可以基于视觉引导实现穿刺；双目立体视觉系统采集眼底图像信息，定位系统识别注射位置；空间运动部100采用串并混连式机构，协作加主从控制方式，实现末端执行机构围绕巩膜开口点(RCM)为中心的手术所需三个方向的平移和绕三个轴的旋转运动，并实现注射针123部分绕轴线的转动；注射系统自主调节流量、流速，实现长时间稳定注射。该基于视觉引导的眼底穿刺注射机器人系统，结合视觉定位后，在操作方式方面，仅需要医生采用摇杆远程对RCM点位置及注射针123的位姿调整，以完成RCM点位置的粗调整，而后续操作可全部由机器人自主完成，机器人的自主性体现在通过双目立体视觉系统和定位系统识别注射位置，并引导注射针123到达相应位置，从而实现对注射位置的自主识别，并对机器人的运动进行引导，同时，微流注射泵，可实现对流速、流量的精确控制，既而实现有利于眼底视网膜注药、干细胞移植的自动化。

在一些实施例中，眼底穿刺注射机器人系统的空间运动部100的工作方式为：第六电机134的输出轴的转动实现连接臂131绕第二轴线的旋转运动，第五电机132的输出轴的转动实现第三支座130绕第一轴线旋转，由第六电机134和第五电机132的运动实现RCM点的X方向和Y方向的位置控制，第四电机128带动电控旋转台126沿第三直线滑轨127的导向方向移动，实现RCM点的Z方向的位置控制，从而通过第四电机128、第五电机132和第六电机134实现RCM点的X、Y和Z方向的位置控制。并联末端机构的电控旋转台126实现末端执行机构绕电控制旋转台的旋转轴线(A轴)旋转，第二电机119的转动和第一电机116的转动能够实现支撑座106绕支撑座106与末端臂104之间的铰接轴的轴线(B轴)转动，并配合电控旋转台126实现末端执行机构的姿态的调整。眼底穿刺注射机器人系统的初始状态为：注射针123的针尖复位为RCM点，此初试状态由系统控制，控制系统(例如上位机)通过控制第六电机134、第五电机132和第四电机128的旋转运动拖动连接臂131、第三支座130、和末端臂104位移滑台滑块控制RCM点位置，将RCM点调节到眼球200的巩膜开口点；上位机的软件通过控制电控旋转台126、第二电机119、第一电机116的旋转，实现机器人末端执行机构的位姿调整，带动注射针123运动，第三电机121的旋转实现注射针123围绕注射针123自身的轴线(C轴)的转动。眼底穿刺注射机器人系统自动注药工作开始时，空间运动部100由初始位置出发，由第六电机134、第五电机132和第四电机128控制注射针123达到巩膜口，由电控旋转台126、第二电机119、第一电机116实现注射针123由巩膜口进入眼球200，并实现注射针123到目标穿刺区域上方，由第三电机121的转动调整注射针123的针头斜槽开口的方向，以方便刺入。刺穿目标区域后，由微流注射泵进行自动注射，完成注射，退针及后续操作。

在至少一个实施例中提供的眼底穿刺注射机器人系统，经校准过的初试状态，其穿刺用的注射针123针尖与机器人系统中的RCM点重合；空间运动部100能够实现RCM点的位置移动，并实现RCM点与眼球200巩膜口重合，实现RCM点稳定精确定位。RCM点精确定位后，3R1T-RCM构型的空间运动部100实现穿刺注射针123在眼内的位姿调整，实现注射针123围绕RCM点进行的三个方向旋转以及平移进给运动(3R1T)；其中，3R1T中的3R是三个旋转，即俯仰、偏航、自转，1T是进给，针头的进给。第二电机119、第一电机116的耦合运动控制注射针123的平移进给实现穿刺针进入眼内及后续刺入动作。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (6)

1.一种眼底穿刺注射机器人系统，其特征在于，包括：空间运动部；所述空间运动部包括：

末端执行机构，用于对目标物进行注射；

并联末端机构，所述末端执行机构安装于所述并联末端机构上，所述并联末端机构被配置为对所述末端执行机构进行位姿调整，所述并联末端机构还被配置为使所述末端执行机构做进给运动；以及

串联平台机构，所述并联末端机构安装于所述串联平台机构上；

其中，所述并联末端机构包括：

主四连杆机构，

副四连杆机构，所述副四连杆机构被配置为与所述主四连杆机构共用一设定连杆，所述副四连杆机构包括第一连杆和第二连杆，所述设定连杆分别与所述第一连杆和第二连杆相铰接，所述末端执行机构与所述第一连杆固定连接；以及

第一驱动组件，所述第一驱动组件被配置为驱动所述第二连杆沿设定方向移动，所述末端执行机构的进给运动被配置为通过所述主四连杆机构和所述第一驱动组件的耦合运动控制；

所述并联末端机构还包括：

末端臂，

第二驱动组件，第二驱动组件安装于所述末端臂上；

第一直线滑轨，所述主四连杆机构的两个连杆结构分别与所述第一直线滑轨的滑块相铰接，所述第一直线滑轨的滑块被配置为通过所述第二驱动组件使所述第一直线滑轨的滑块沿所述第一直线滑轨的导轨的导向方向移动；以及

支撑座，所述支撑座的一端与所述末端臂相铰接，所述第一驱动组件安装于所述支撑座上；

所述并联末端机构还包括：

第二直线滑轨，所述第二直线滑轨的导轨安装于所述支撑座上，所述第二直线滑轨的滑块与所述第二连杆固定连接，所述设定方向为所述第二直线滑轨的导轨的导向方向；

所述第一驱动组件包括：

第一电机；以及

第一丝杠，所述第一电机被配置为驱动所述第一丝杠的丝杆转动，所述第一丝杠的丝母与所述第二连杆固定连接；

所述第二驱动组件包括：

第二电机；以及

第二丝杠，所述第二电机被配置为驱动所述第二丝杠的丝杆转动，所述第二丝杠的丝母与所述第一直线滑轨的滑块固定连接；

所述第一连杆被配置为电机固定座；

所述末端执行机构包括：

第三电机，所述第三电机安装于所述电机固定座上；

针头固定器，所述针头固定器的一端通过联轴器与所述第三电机的输出轴相连接；以及

注射针，所述注射针固定于所述针头固定器相对的另一端。

2.根据权利要求1所述的眼底穿刺注射机器人系统，其特征在于，

所述并联末端机构还包括电控旋转台，所述末端臂安装于所述电控旋转台的旋转面上；

所述串联平台机构包括第三直线滑轨，所述电控旋转台安装于所述第三直线滑轨的滑块上；以及

第三驱动组件，所述第三驱动组件用于驱动所述第三直线滑轨的滑块沿所述第三直线滑轨的导轨的导向方向移动；所述第三直线滑轨的导轨的导向方向与所述第一直线滑轨的导轨的导向方向相垂直。

3.根据权利要求2所述的眼底穿刺注射机器人系统，其特征在于，

所述串联平台机构还包括：

第四驱动组件，所述第四驱动组件被配置为驱动所述第三直线滑轨绕第一轴线转动，所述第一轴线与所述第三直线滑轨的导轨的导向方向相平行；

连接臂，所述第四驱动组件安装于所述连接臂的一端；以及

第五驱动组件，所述第五驱动组件安装于所述连接臂相对的另一端，所述第五驱动组件被配置为驱动所述连接臂绕第二轴线转动，所述第二轴线与所述第一轴线相平行。

4.根据权利要求3所述的眼底穿刺注射机器人系统，其特征在于，所述连接臂的长度方向、所述末端臂的长度方向分别与所述第三直线滑轨的导轨的导向方向相垂直。

5.根据权利要求1所述的眼底穿刺注射机器人系统，其特征在于，还包括：微流注射泵和注射器，所述微流注射泵、所述注射器和所述注射针依次连通，其中所述注射器与所述注射针之间通过鲁尔延长管相连通。

6.根据权利要求1所述的眼底穿刺注射机器人系统，其特征在于，还包括双目立体视觉系统，所述双目立体视觉系统被配置为获取所述目标物的图像信息。

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