CN113268029A - 一种高精度多通道气压控制器 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种高精度多通道气压控制器，属于控制系统技术领域，包括采集各通道气压设定值并输出气压控制信号的主控制器、采集手动输入气压设定值并传输给主控制器的次控制器、接收主控制器气压控制信号的各通道气动执行系统以及供电电源模块，所述气压控制器有手动和上位机两种工作模式，在手动模式下，主控制器采集次控制器中的多通道气压手动设定值，并控制各通道气动执行系统，在上位机模式下，主控制器采集上位机模块中的多通道气压设定值控制各通道气动执行系统，并采集各通道实时气压值反馈给上位机模块。本发明能够实现多通道气压的高容错、高精度、高稳定性的控制，在提高效率的同时又能保护工作对象。

Description

一种高精度多通道气压控制器
技术领域
本发明涉及控制系统技术领域，尤其是一种高精度多通道气压控制器，用于软体机器人气压控制。
背景技术
近年来随着3D打印技术和新型智能材料的发展，研究人员对软体机器人的研究有了突破性的进展。软体机器人设计的复杂化，使得实验中所需要用到的气压通道越来越多，需求也各有不同，往往需要对软体机器人进行充气或者抽气，特殊情况下还需要同时进行充放气，而软体材料的特殊性也使得气压控制器的精度需要得到保障，以免充炸、损坏软体机器人。
气压控制器通常应用于工业工程，主要是对气压进行调整与控制。目前市场上的气压控制器普遍存在控制精度不够高、气压不稳、通道单一、系统稳定性差等问题。
有鉴于此，为了解决实验中遇到的上述问题，需提供一种新型的高精度多通道气压控制器。
发明内容
本发明需要解决的技术问题是提供一种高精度多通道气压控制器，通过设置主控制器、次控制器以及多通道气动执行系统，有效地解决了气压控制器普遍存在控制精度不够高、气压不稳、通道单一、系统稳定性差等问题，并且模式选择多，应用于工业中具有较高的容错率。
为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：
一种高精度多通道气压控制器，包括采集各通道气压设定值并输出气压控制信号的主控制器、采集手动输入气压设定值并传输给主控制器的次控制器、接收主控制器气压控制信号的各通道气动执行系统以及供电电源模块；
所述气压控制器工作方式为手动模式或上位机模式；
在手动模式下，主控制器采集次控制器中的多通道气压手动设定值，并控制各通道气动执行系统；
在上位机模式下，主控制器采集上位机模块中的多通道气压设定值控制各通道气动执行系统，并采集各通道实时气压值反馈给上位机模块，进行精度控制。
本发明技术方案的进一步改进在于：所述主控制器采用单片机系统，并使用单片机系统内置的UART模块一、UART模块二、ADC模块一、ADC模块二、CAN模块和GPIO模块；主控制器上的ADC模块一用于采集模式转换电位器电压，进行手动模式与上位机模式间的切换；CAN模块通过USB转CAN模块与上位机模块通信，接收多通道气压设定值并发送各通道实时气压值；UART模块二与LCD通信模块通信，以显示各通道实时气压值；GPIO模块控制电磁阀驱动模块用于驱动电磁阀；ADC模块二用于采集各通道气压的电压反馈值；UART模块一用于接收次控制器的多通道气压手动设定值；主控制器输出的数字信号通过DAC模块转换为电压信号，控制各通道气动执行系统。
本发明技术方案的进一步改进在于：所述次控制器采用单片机系统，使用单片机系统内置的UART模块一和ADC模块一；次控制器上的ADC模块一用于采集各通道手动采样电位器电压并转化为数字信号，并通过UART模块一输出给主控制器。
本发明技术方案的进一步改进在于：所述供电电源模块包括给主控制器与次控制器供电的控制器电源模块和给手动采样电位器供电的采样电源模块。
本发明技术方案的进一步改进在于：所述各通道气动执行系统包括通过DAC模块控制开度的若干个正气压比例阀、通过DAC模块控制开度的若干个负气压比例阀、通过电磁阀驱动模块与主控制器相连的若干个电磁阀、与负气压比例阀相连的实现抽气功能的真空发生器、与正气压比例阀或与真空发生器相连的实现充气功能的充气气缸、与正气压比例阀和负气压比例阀相连的工作对象。
本发明技术方案的进一步改进在于：所述DAC模块包括若干路DAC通道，能够将主控制器输出的多路气压控制数字信号转化为多路气压比例阀控制电压信号，控制正气压比例阀和负气压比例阀的开度，调节各通道气压。
本发明技术方案的进一步改进在于：所述正气压比例阀和所述负气压比例阀均内置自动调节误差、提高自身控制精度的PID调节器，与DAC模块相互配合，实现各通道气压稳定、高精度输出。
本发明技术方案的进一步改进在于：在所述手动模式下，通过手动调试手动采样电位器设定多通道气压值，次控制器利用ADC模块一采样各通道手动采样电位器的电压，并将各通道采样数据通过RS232串口电路传输至主控制器，主控制器接收各通道气压设定值，通过DAC模块输出控制电压控制各通道气动执行系统；在此模式下，主控制器不接收上位机模块传输的数据。
本发明技术方案的进一步改进在于：在所述上位机模式下，上位机模块通过USB转CAN模块将各通道气压设定值传输给主控制器，主控制器接收并处理各通道数据，通过DAC模块输出控制电压控制各通道气动执行系统，同时主控制器通过ADC模块二将各通道实时气压采集并反馈给上位机模块，并将气压设定值与实时测量值进行对比，进行精度控制；此模式下，主控制器不接收次控制器传输过来的数据。
本发明技术方案的进一步改进在于：所述气压控制器包括多路充气通道、抽气通道和可充可抽气通道，能够单独使用其中某一路通道，也能够同时使用某几路通道或全部通道，各通道之间互不干扰；所述可充可抽气通道的工作模式，在手动模式下由通道对应手动采样电位器的电压决定，在上位机模式下在上位机画面上进行选择；所述可充可抽气通道同时拥有正气压比例阀和负气压比例阀，两阀气路并联同时连入电磁阀进气孔；在充气模式下，主控制器置高GPIO模块导通电磁阀，电磁阀常闭孔打开实现充气功能；在抽气模式下，主控制器重置GPIO模块关闭电磁阀，电磁阀常开孔实现抽气功能。
由于采用了上述技术方案，本发明取得的技术进步是：
1、本发明设置多条通道，包括充气通道、抽气通道与可充可抽气通道，可以满足多种科研实验场景的需求，且各通道之间相互独立，互不干扰，克服了现有气压控制器通道数量少，功能单一的缺点，提高了工作效率。
2、本发明设置有手动模式和上位机模式两种模式，两种模式互不干扰，且可以任意切换，当其中一种模式出现问题时，该高精度多通道气压控制器仍可以正常工作，提高了系统的容错率。
3、本发明选用的气压比例阀内置PID调节器，可自动调节误差，提高自身控制精度，实现各通道气压高精度输出，保护了工作对象。
4、本发明可充可抽气通道手动模式下利用手动采样电位器分压并配合电磁阀，在不同分压区间内分别实现充气和抽气功能，实现了单通道两用功能,节省了空间。
5、本发明可充可抽气通道手动模式下依据手动采样电位器不同分压区间利用程序从软件上进行充气和抽气功能切换，与以往利用开关从硬件上进行模式切换有本质区别，节省了安装切换开关的空间；同时所述气压控制器亦利用模式选择电位器依据分压区间从软件上进行上位机模式和手动模式的切换，避免硬件系统的开/断电，在一定程度上延长了该气压控制器的使用寿命。
6、本发明能够实现多通道气压的高容错、高精度、高稳定性的控制，在提高效率的同时又能保护工作对象。
附图说明
图1为本发明的硬件连接图；
图2为本发明的气动执行系统连接图；
其中，1、主控制器，2、次控制器，3、模式选择电位器，4、USB转CAN模块，5、上位机模块，6、LCD通信模块，7、电磁阀驱动模块，8、ADC模块一，9、CAN模块，10、UART模块二，11、GPIO模块，12、UART模块一，13、ADC模块二，14、手动采样电位器，15、采样的电源模块，16、DAC模块，17、正气压比例阀，18、负气压比例阀，19、电磁阀，20、控制器电源模块，21、充气气缸，22、真空发生器，23、工作对象。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明做进一步详细说明：
本发明硬件连接图如图1所示，一种高精度多通道气压控制器，包括主控制器1、次控制器2，与主控制器1相连的模式选择电位器3、USB转CAN模块4和与之相连的上位机模块5、LCD通信模块6、电磁阀驱动模块7、DAC模块一6和13个气压比例阀，与次控制器2相连的12个手动采样电位器14和采样电源模块一5，以及主控制器1与次控制器2共用的控制器电源模块20；其中，主控制器1上的ADC模块一8用于采集模式转换电位器3电压，CAN模块9通过USB转CAN模块4与上位机模块5通信，UART模块二10与LCD通信模块6通信，GPIO模块一1控制电磁阀驱动模块7用于驱动电磁阀19，ADC模块二13用于采集各通道气压的电压反馈值，UART模块一12与次控制器2相连；次控制器2上的ADC模块一8用于采集由采样电源模块15供电的各通道手动采样电位器14电压，UART模块一12输出TTL电平后通过电平转换芯片MAX232将TTL电平转换为RS232串口信号输出至主控制器1；主控制器1通过DAC模块一6控制多通道气动控制系统。
本发明气动执行系统的连接图如图2所示，气动执行系统分为充气和抽气两部分；充气部分由一个充气气缸21单独供气，充气气缸21与各充气通道正气压比例阀17相连，各充气通道相互并联，相互独立，互不干扰；抽气部分由一个充气气缸21单独供气，外接一个真空发生器22，真空发生器22与负气压比例阀18相连各抽气通道相互并联，相互独立，互不干扰。气动执行系统通过气压比例阀对工作对象23进行充气或者抽气。
实施例
一种高精度多通道气压控制器，包括主控制器1采集模式选择电位器3的电压进行手动模式与上位机模式间的切换；在手动模式下，主控制器1采集次控制器2中的多通道气压手动设定值，并控制各通道气动执行系统；在上位机模式下，主控制器1采集上位机模块5中的多通道气压设定值控制各通道气动执行系统，并采集各通道实时气压值反馈给上位机模块5，进行精度控制。
主控制器1和次控制器2均采用STM32F407系列单片机；其中，主控制器1上的ADC模块一8用于采集模式转换电位器3电压，进行手动模式与上位机模式间的切换；CAN模块9通过USB转CAN模块4与上位机模块5通信，接收多通道气压设定值并发送各通道实时气压值；UART模块二10与LCD通信模块6通信，以显示各通道实时气压值；GPIO模块11控制电磁阀驱动模块7用于驱动电磁阀19；ADC模块二13用于采集各通道气压的电压反馈值；UART模块一12用于接收次控制器2的多通道气压手动设定值；主控制器1输出的数字信号通过DAC模块16转换为电压信号，控制各通道气动执行系统；次控制器2上的ADC模块一8用于采集各通道手动采样电位器14电压并转化为数字信号，并通过UART模块一12输出TTL电平后通过电平转换芯片MAX232将TTL电平转换为RS232串口信号输出至主控制器1。
供电电源模块包括给主控制器1与次控制器2供电的控制器电源模块20和给手动采样电位器14供电的采样电源模块15。
DAC模块一6采用两片TLV5608芯片，共包含16路DAC通道，可将主控制器1输出的多路气压控制数字信号转化为多路气压比例阀控制电压信号，控制正气压比例阀17和负气压比例阀18的开度，调节各通道气压。
正气压比例阀17和负气压比例阀18，均内置自动调节误差、提高自身控制精度的PID调节器，与DAC模块16相互配合，从而实现各通道气压稳定、高精度输出。
高精度多通道气压控制器有两种模式，即手动模式和上位机模式，两种模式由模式选择电位器5的电压决定。
在手动模式下，通过手动调试手动采样电位器14设定多通道气压值，次控制器2利用ADC模块一8采样各通道手动采样电位器14的电压，并将各通道采样数据通过RS232串口电路传输至主控制器1，主控制器1接收各通道气压设定值，通过DAC模块16控制各通道气动执行系统；在此模式下，主控制器1不接收上位机模块5传输的数据。
在上位机模式下，上位机模块5通过USB转CAN模块4将各通道气压设定值传输给主控制器1，主控制器1接收并处理各通道数据，通过DAC模块16控制各通道气动执行系统，同时主控制器1通过ADC模块二13将各通道实时气压采集并反馈给上位机模块5，并将气压设定值与实时测量值进行对比，进行精度控制；此模式下，主控制器1不接收次控制器2传输过来的数据。
高精度多通道气压控制器，第1路至第10路通道为充气通道、第11路通道为抽气通道和第12路通道为可充可抽气通道，可单独使用其中某一路通道，也可同时使用某几路通道或全部通道，各通道之间互不干扰。
高精度多通道气压控制器的单路可充可抽气通道，为第12通道，在手动模式下由通道12对应手动采样电位器14的电压决定，在上位机模式下在上位机画面上进行选择；第12路通道同时拥有正气压比例阀17和负气压比例阀18，两阀气路并联同时连入电磁阀19进气孔，在充气模式下，主控制器1置高GPIO模块一1导通电磁阀19，电磁阀19常闭孔打开实现充气功能；在抽气模式下，主控制器1重置GPIO模块一1关闭电磁阀19，电磁阀19常开孔实现抽气功能。
综上所述，本发明通过设置多条气压通道，选用主、次控制器，选用内置PID调节器的气压比例阀，使高精度多通道气压控制器在手动模式和上位机模式间切换，实现多通道气压的高容错、高精度、高稳定性的控制，在提高效率的同时又能保护工作对象。

Claims (10)

1.一种高精度多通道气压控制器，其特征在于：包括采集各通道气压设定值并输出气压控制信号的主控制器（1）、采集手动输入气压设定值并传输给主控制器（1）的次控制器（2）、接收主控制器（1）气压控制信号的各通道气动执行系统以及供电电源模块；
所述气压控制器工作方式为手动模式或上位机模式；
在手动模式下，主控制器（1）采集次控制器（2）中的多通道气压手动设定值，并控制各通道气动执行系统；
在上位机模式下，主控制器（1）采集上位机模块（5）中的多通道气压设定值控制各通道气动执行系统，并采集各通道实时气压值反馈给上位机模块（5），进行精度控制。
2.根据权利要求1所述的一种高精度多通道气压控制器，其特征在于：所述主控制器（1）采用单片机系统，并使用单片机系统内置的UART模块一（12）、UART模块二（10）、ADC模块一（8）、ADC模块二（13）、CAN模块（9）和GPIO模块（11）；主控制器（1）上的ADC模块一（8）用于采集模式转换电位器（3）电压，进行手动模式与上位机模式间的切换；CAN模块（9）通过USB转CAN模块（4）与上位机模块（5）通信，接收多通道气压设定值并发送各通道实时气压值；UART模块二（10）与LCD通信模块（6）通信，以显示各通道实时气压值；GPIO模块（11）控制电磁阀驱动模块（7）用于驱动电磁阀（19）；ADC模块二（13）用于采集各通道气压的电压反馈值；UART模块一（12）用于接收次控制器（2）的多通道气压手动设定值；主控制器（1）输出的数字信号通过DAC模块（16）转换为电压信号，控制各通道气动执行系统。
3.根据权利要求1所述的一种高精度多通道气压控制器，其特征在于：所述次控制器（2）采用单片机系统，使用单片机系统内置的UART模块一（12）和ADC模块一（8）；次控制器（2）上的ADC模块一（8）用于采集各通道手动采样电位器（14）电压并转化为数字信号，并通过UART模块一（12）输出给主控制器（1）。
4.根据权利要求1所述的一种高精度多通道气压控制器，其特征在于：所述供电电源模块包括给主控制器（1）与次控制器（2）供电的控制器电源模块（20）和给手动采样电位器（14）供电的采样电源模块（15）。
5.根据权利要求1所述的一种高精度多通道气压控制器，其特征在于：所述各通道气动执行系统包括通过DAC模块（16）控制开度的若干个正气压比例阀（17）、通过DAC模块（16）控制开度的若干个负气压比例阀（18）、通过电磁阀驱动模块（7）与主控制器（1）相连的电磁阀（19）、与负气压比例阀（18）相连的实现抽气功能的真空发生器（22）、与正气压比例阀（17）或与真空发生器（22）相连的实现充气功能的充气气缸（21）、与正气压比例阀（17）和负气压比例阀（18）相连的工作对象（23）。
6.根据权利要求2或5任一项所述的一种高精度多通道气压控制器，其特征在于：所述DAC模块（16）包括若干路DAC通道，能够将主控制器（1）输出的多路气压控制数字信号转化为多路气压比例阀控制电压信号，控制正气压比例阀（17）和负气压比例阀（18）的开度，调节各通道气压。
7.根据权利要求6所述的一种高精度多通道气压控制器，其特征在于：所述正气压比例阀（17）和所述负气压比例阀（18）均内置自动调节误差、提高自身控制精度的PID调节器，与DAC模块（16）相互配合，实现各通道气压稳定、高精度输出。
8.根据权利要求1所述的一种高精度多通道气压控制器，其特征在于：在所述手动模式下，通过手动调试手动采样电位器（14）设定多通道气压值，次控制器（2）利用ADC模块一（8）采样各通道手动采样电位器（14）的电压，并将各通道采样数据通过RS232串口电路传输至主控制器（1），主控制器（1）接收各通道气压设定值，通过DAC模块（16）输出控制电压控制各通道气动执行系统；在此模式下，主控制器（1）不接收上位机模块（5）传输的数据。
9.根据权利要求1所述的一种高精度多通道气压控制器，其特征在于：在所述上位机模式下，上位机模块（5）通过USB转CAN模块（4）将各通道气压设定值传输给主控制器（1），主控制器（1）接收并处理各通道数据，通过DAC模块（16）输出控制电压控制各通道气动执行系统，同时主控制器（1）通过ADC模块二（13）将各通道实时气压采集并反馈给上位机模块（5），并将气压设定值与实时测量值进行对比，进行精度控制；此模式下，主控制器（1）不接收次控制器（2）传输过来的数据。
10.根据权利要求1所述的一种高精度多通道气压控制器，其特征在于：所述气压控制器包括多路充气通道、抽气通道和可充可抽气通道，能够单独使用其中某一路通道，也能够同时使用某几路通道或全部通道，各通道之间互不干扰；所述可充可抽气通道的工作模式，在手动模式下由通道对应手动采样电位器（14）的电压决定，在上位机模式下在上位机画面上进行选择；所述可充可抽气通道同时拥有正气压比例阀（17）和负气压比例阀（18），两阀气路并联同时连入电磁阀（19）进气孔；在充气模式下，主控制器（1）置高GPIO模块（11）导通电磁阀（19），电磁阀（19）常闭孔打开实现充气功能；在抽气模式下，主控制器（1）重置GPIO模块（11）关闭电磁阀（19），电磁阀（19）常开孔实现抽气功能。
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