CN113261920A - 一种肢体组织微循环血液灌注状态监测评估系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种肢体组织微循环血液灌注状态监测评估系统，包括：至少一个信息采集单元，用于采集待检测肢体组织的信息；至少一个工作台，所述工作台用于承载待检测肢体组织，以配合所述信号采集单元采集信息；一台工作站，所述工作站包括：用于处理所述信号采集单元采集的信息的信息处理模块；用于将处理过的信息显示的显示模块；所述信息采集单元采集的信息包括：采集的待检测肢体组织的血液灌注荧光图像，和/或待检测肢体组织的彩色图像，和/或待检测肢体组织的光电容积脉搏波信号。本发明能使肢体组织微循环血液灌注状态的评估更加精准，具有非接触、实时、精度高、可视化、成本低、无辐射等特点。

Description

一种肢体组织微循环血液灌注状态监测评估系统
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种肢体组织微循环血液灌注状态监测评估系统。
背景技术
微循环障碍是发生在微循环水平的血管和血流的形态异常和功能紊乱。微循环障碍可导致组织血液灌流明显减少，从而引起一系列缺血和缺氧性病变，严重时可造成脏器功能不全或衰竭。微循环障碍常发生于由于创伤、手术、低灌注压、糖尿病足等导致肢体供血障碍过程中。
例如，断肢(指、趾)再植，它是指将完全或不完全离断的肢体在光学放大镜的助视下，重新接回原位，恢复血液循环，使之成活并恢复一定功能的高、精、细手术。断肢再植术在我国创伤领域日臻完善，成为挽救离断肢(指、趾)、恢复断肢(指、趾)功能的有效措施。断肢再植通常采用近端的动脉及断指的静脉吻合。断指再植术后血管危象是断指再植存活及功能恢复的最大障碍，一般发生于术后1～3天，据报道，总发生率为24％，救治存活率63％，因此，术后的综合治疗和精心的护理以及恰当的功能锻炼是避免断指再植术后并发血管危象，最大限度地恢复指体功能，适应工作、生活和美观的要求的关键。
血管能否接通，主要看这几方面：皮肤的颜色、皮温、指腹张力、毛细血管返流、指端侧方切开出血等情况是否符合标准就说明再植成活。
1、皮肤的颜色。再植的肢体红润则表明血流顺畅。
2、皮温也就是指体的温度。术后常规应用皮肤测温仪进行接触检测，并及时记录。为了获得正确指温数据，每次对再植的指头进行检测前，应及时记录室温，先检测健指指温，然后再检测再植指指温。
3、毛细血管回充盈观察。再植术后数天内指体比正常指体红润，毛细血管回充盈现象比正常指明显。测试时可用根火柴梗头或测试者手指轻轻压一下指腹或指甲，此时被压的皮肤或指甲呈苍白色，一旦移开压迫后，受压区在1～2秒钟内，由苍白转为红润，此称毛细血管回充盈试验正常。
4、指腹的张力。指腹张力大致同健指或略高于健指，称指腹饱满。指腹张力很少受外界因素的干扰，是比较可靠的血液循环观察指标。
5、指端侧方切开放血。指端小切口放学实验是临床判断再植指体有无血液循环存在的最直接的指标。
目前，医生对断指再植术后断指的组织代谢情况的评估主要依赖于上述临床经验间接粗略判断，缺乏准确、有效的评估手段，而且不能对断指进行实时观察，不利于患者后期的恢复治疗。
又如，糖尿病足，指糖尿病患者足部由于神经病变使下肢保护功能减退，大血管和微血管病变使动脉灌注不足致微循环障碍而发生溃疡和坏疽的疾病状态。糖尿病足是糖尿病一种严重的并发症，是糖尿病患者致残，甚至致死的重要原因之一，不但给患者造成痛苦，而且使其增添了巨大的经济负担。
目前对于糖尿病足以及低压灌注的组织代谢情况的评估仍主要依靠医务人员的临床经验，缺乏准确、有效的评估手段，不利于患者的恢复治疗。
发明内容
术前医学成像技术包括超声US、CT、MRI等等，通过这些成像技术，医生已经能得到很清晰的图像。为了在手术中进行安全准确的操作，医生需要成像信息以得到术中解剖学信息，但是这些术前信息很难直接转化并应用于术中情况。而利用实时手术影像系统，医生可以及时知道和掌握手术中组织的情况，如特定组织的血管分布、移植后血管通畅程度等信息，可以对多种手术操作进行实质性指导和辅助。
吲哚菁绿，英文名indocyanine green(ICG)，是三羧花氰系中的一种暗绿蓝色色素，具有水溶性和亲脂性。吲哚菁绿(Indocyanine green)经静脉注入机体内后，立刻和血浆蛋白结合，随血循环迅速分布于全身血管内。一般正常人静脉注射20分钟后约有97％从血中排除、不参与体内化学反应、无肠肝循环、无淋巴逆流、不从肾等其他肝外脏器排泄。由于其与血浆蛋白结合率高，且不易被肝组织吸收的特点，因而成为一种高效的血管标记染料。
吲哚菁绿具有吸收近红外光的特性，98％的吲哚菁绿可以和血液中的血浆蛋白结合，从而保留在血管腔内。吲哚菁绿吸收和发射近红外光，血液中吲哚菁绿吸收光谱是650-850nm，静脉注射后最高吸收峰在805nm；而发射光谱约在在注射后几秒内，发射峰会漂移为820-830nm，最佳发射波长为835nm左右。在765nm附近波长的红外光激发出的荧光产量最多。吲哚菁绿的荧光产量随着血液中的吲哚菁绿浓度的增加而线性的增加，直到浓度为80mg/L。当浓度在80mg/L以上时，荧光产量就会下降。因此通过检测荧光产量可以判断血液中吲哚菁绿的浓度，从而判断组织恢复情况。
基于此，为解决现有技术中缺乏对于各种原因导致的微循环障碍的组织供血进行精准、有效评估的问题，本发明提供一种肢体组织微循环血液灌注状态监测评估系统，该系统适用于对于各种原因导致肢体供血即微循环灌注障碍的组织代谢的评估，能够直接对断指目标血管显像，显示其充盈状态、狭窄程度、梗阻部位，对患处流速流量评估(半定量)，为断指再植术后断指的恢复情况提供了一种实时、准确的评估手段。
本发明采取如下的技术方案：一种肢体组织微循环血液灌注状态监测评估系统，包括：至少一个信息采集单元，用于采集待检测肢体组织的信息；至少一个工作台，所述工作台用于承载待检测肢体组织，以配合所述信号采集单元采集信息；一台工作站，所述工作站包括：用于处理所述信号采集单元采集的信息的信息处理模块；用于将处理过的信息显示的显示模块；所述信息采集单元采集的信息包括：采集的待检测肢体组织的血液灌注荧光图像，和/或待检测肢体组织的彩色图像，和/或待检测肢体组织的光电容积脉搏波信号。
优选的，所述的信息处理模块将所述待检测肢体组织的血液灌注荧光图像和待检测肢体组织的彩色图像进行图像融合。
优选的，包括：两个信息采集单元，分别同时采集病患的健康肢体组织和对应的待检测肢体组织的信息；两个工作台，分别同时用于承载病患的健康肢体组织和对应的待检测的肢体组织，以配合所述两个信息采集单元采集信息。
优选的，所述的信息采集单元包括：支架1和与所述支架1自由端连接的承载部2；
所述承载部2包括靠近所述工作台的端盘21和与所述端盘21连接的用于容纳第一成像结构3的容纳端22，所述支架1与所述承载部2在所述容纳端22连接；所述第一成像结构3将成像信息传输给所述工作站进行处理；所述容纳端22靠近所述端盘21处设有第一成像结构3的镜头31，远离所述端盘21处设置有第一成像结构3的机身32；所述端盘21设置有用于向所述待检测肢体组织照射光线的光源4，以及用于将入射光过滤的滤光组件5。
优选的，所述的端盘21为圆环形，所述光源4设置在所述圆环形端盘21的环形部位；所述镜头31的一端设置在所述圆环形端盘21的中心区域；所述滤光组件5设置在所述镜头31的入射端部。
优选的，所述端盘21上还包括用于对待检测肢体组织进行成像的第二成像结构；所述第二成像结构将成像信息传送给所述工作站进行处理；所述光源4包括近红外发光二极管阵列。
优选的，所述第一成像结构3包括黑白相机，所述第二成像结构包括彩色相机6；所述近红外发光二极管阵列的工作波长为765nm。
优选的，所述端盘21还包括测距模块7，用于获得所述端盘21与所述工作台之间的距离信息，并将所述距离信息传输给所述的工作站，所述工作站根据所述距离信息调整所述工作台的位置。
优选的，所述的信息采集单元还包括：用于检测待检测肢体组织的光电容积脉搏波信号的光电容积脉搏波测量装置8，所述的光电容积脉搏波测量装置8包括若干个双波长脉搏波传感器81，所述双波长脉搏波传感器81包括用于照射待检测肢体组织的双波长光源和用于采集透过所述待检测肢体组织光信号的光电探测器，所述光电探测器将光信号转化为电信号传递给所述工作站。
优选的，所述光电容积脉搏波测量装置8包括位于所述工作台板10上的5个与手指形状相适应的双波长脉搏波传感器81。
优选的，所述工作台包括升降单元9，与所述升降单元9上部连接工作台板10和与所述升降单元9下部的底板11；以及至少一层X形铰接结构12，所述X形铰接结构12包括位于两端的两个X形铰接叉121，所述X形铰接叉121包括两个相互交叉的支撑板1211，所述两个支撑板1211在中间位置铰接；所述X形铰接叉121靠近所述底板11一侧的同侧两个支撑板1211端部铰接在所述底板11上，另一侧的两个支撑板1211端部通过底部横梁13连接，所述底部横梁13的两端部分别设置在平行的滑槽14中，所述滑槽14固定连接至所述底板11上，所述的底部横梁13由驱动控制单元15带动其连接的支撑板1211端部相对另一侧的支撑板1211端部做开合运动；所述X形铰接叉121靠近所述工作台板10一侧的同侧两个支撑板1211端部铰接在所述工作台板10的底部，另一侧的两个支撑板1211端部滑动连接至所述工作台板10的底部的两个平行滑槽14中，所述滑槽14固定连接至所述工作台板10的底部。
优选的，所述的升降单元9包括若干层上下叠放的X形铰接结构12，相邻的X形铰接结构12的同侧支撑板1211端相铰接；所述驱动控制单元15包括：动力模块151和控制模块，所述控制模块用于接收所述工作站发出升降控制信息并向所述动力模块151发送运动控制信息；所述动力模块151包括电机和由所述电机驱动的丝杠1511，所述丝杠1511带动所述底部横梁13沿所述滑槽14往复运动。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：本发明利用吲哚菁绿具有吸收近红外光的特性，建立肢体组织微循环血液灌注状态监测评估系统，使组织微循环血液灌注状态的评估更加精准，非接触、实时、可视化查看血流回流状态，具有非接触、实时、精度高、可视化、成本低、无辐射等特点；本发明还可以应用于观察特定组织的血管分布、移植后血管通畅程度等信息，还可对多种手术操作进行指导和辅助。
附图说明
图1为本发明实施例1提供的一种肢体组织微循环血液灌注状态监测评估系统结构示意图；
图2为本发明实施例1信号采集单元部分的结构示意图；
图3为本发明实施例1信号采集单元部分的仰视图；
其中：1.支架；2.承载部；21.端盘；22.容纳端；3.第一成像单元；31.镜头，32.机身；4.光源；5.滤光组件；6.彩色相机；7.测距模块；8.光电容积脉搏波测量装置；81.双波长脉搏波传感器；9.升降单元；10.工作台板；11.底板；12.X形铰接结构；121.X形铰接叉；1211.支撑板；13.底部横梁；14.滑槽；15.驱动控制单元；151.动力模块；1511.丝杠。
具体实施方式
下面将结合附图及较佳实施例对本发明的技术方案进行详细描述。
实施例1
如图1-3示出了本发明涉及肢体组织微循环血液灌注状态监测评估系统。图1是一个实施例中的结构示意图，需要指出的是，图1仅以断指再植手术中的正常手指和手术后的断指为例示出了本发明的监测评估系统；本发明的监测评估系统还适用于由于创伤、其他手术、低灌注压、糖尿病足导致肢体供血即微循环灌注障碍的组织代谢情况的评估。另外，如果经费不允许等情况，也可以只对断指进行检测，只需要一侧的系统也能实现初步的监测评估功能，例如，可以根据使用者的经验或工作站存储的健康手指的相关图像进行比对辅助使用者判断。
一种肢体组织微循环血液灌注状态监测评估系统，其特征在于，包括：至少一个信息采集单元，用于采集待检测肢体组织的信息；至少一个工作台，所述工作台用于承载待检测肢体组织，以配合所述信号采集单元采集信息；一台工作站，所述工作站(未示出)包括：用于处理所述信号采集单元采集的信息的信息处理模块；用于将处理过的信息显示的显示模块；所述信息采集单元采集的信息包括：采集的待检测肢体组织的血液灌注荧光图像，和/或待检测肢体组织的彩色图像，和/或待检测肢体组织的光电容积脉搏波信号。
上述的肢体组织微循环血液灌注状态监测评估系统，通过对血液灌注荧光图像，待检测肢体组织的彩色图像，待检测肢体组织的光电容积脉搏波信号的单独或综合处理，能够直接对目标血管显像，显示其充盈状态、狭窄程度、梗阻部位，对患处流速流量评估(半定量)，为断指再植术后的恢复情况提供了一种实时、准确的评估手段。
工作站上述采集的信息进行处理，包括但不限于加工成血液灌注荧光图像，彩色图像或两种的融合图像，计算组织微循环血液灌注状态定量评估参数，例如断指血管血流量随心脏搏动的变化信息、脉搏色素谱等信息，并展示。
优选的，所述的信息处理模块将所述待检测肢体组织的血液灌注荧光图像和待检测肢体组织的彩色图像进行图像融合。
这样可以将患处血管和其所在器官组织的彩色图像进行融合，使使用者更直观观察和获得准确的定位。
优选的，包括：两个信息采集单元，分别同时采集病患的健康肢体组织和对应的待检测肢体组织的信息；两个工作台，分别同时用于承载病患的健康肢体组织和对应的待检测的肢体组织，以配合所述两个信息采集单元采集信息。
这样可以同时获得病患健康肢体组织和待检测的肢体组织的对比信息，更容易是使用者获得精确的对比信息。
优选的，所述的信息采集单元包括：支架1和与所述支架1自由端连接的承载部2；
所述承载部2包括靠近所述工作台的端盘21和与所述端盘21连接的用于容纳第一成像结构3的容纳端22，所述支架1与所述承载部2在所述容纳端22连接；所述第一成像结构3将成像信息传输给所述工作站进行处理；
所述容纳端22靠近所述端盘21处设有第一成像结构3的镜头31，远离所述端盘21处设置有第一成像结构3的机身32；
所述端盘21设置有用于向所述待检测肢体组织照射光线的光源4，以及用于将入射光过滤的滤光组件5。
通过这样设置方便采集血液灌注荧光信息。
优选的，所述的端盘21为圆环形，所述光源4设置在所述圆环形端盘21的环形部位；所述镜头31的一端设置在所述圆环形端盘21的中心区域；所述滤光组件5设置在所述镜头31的入射端部。
这样光线能够集中照射于待采集区域，有利镜头31的获得充足的光线。
优选的，所述端盘21上还包括用于对待检测肢体组织进行成像的第二成像结构；所述第二成像结构将成像信息传送给所述工作站进行处理；
所述光源4包括近红外发光二极管阵列。
两个成像结构同时设置在端板上方便同时采集两种成像信息；采用近红外发光二极管阵列能够激发血管中吲哚菁绿产生荧光。
优选的，所述近红外发光二极管阵列的工作波长为765nm；所述第一成像结构3包括黑白相机，所述第二成像结构包括彩色相机6。
应当理解的，可以将近红外发光二极管阵列设计为呈环形均匀排列的48颗近红外发光二极管。
血液中吲哚菁绿在765nm波长下产生的荧光发光量最大，方便采集；黑白相机用于采集血管中的荧光图像信息，彩色相机6用于采集器官组织的彩色图像信息。
优选的，所述端盘21还包括测距模块7，用于获得所述端盘21与所述工作台之间的距离信息，并将所述距离信息传输给所述的工作站，所述工作站根据所述距离信息调整所述工作台的位置。
测距模块7用于将获取的距离信息传输给工作站，工作站通过分析图像采集单元的采集信息的清晰度调整工作台的上下位置方便采集更清晰的图像。
优选的，所述的信息采集单元还包括：用于检测待检测肢体组织的光电容积脉搏波信号的光电容积脉搏波测量装置8，所述的光电容积脉搏波测量装置8包括若干个双波长脉搏波传感器81，所述双波长脉搏波传感器81包括用于照射待检测肢体组织的双波长光源和用于采集透过所述待检测肢体组织光信号的光电探测器，所述光电探测器将光信号转化为电信号传递给所述工作站。
优选的，所述光电容积脉搏波测量装置8包括位于所述工作台板10上的5个与手指形状相适应的双波长脉搏波传感器81。
应当理解的是，双波长脉搏波传感器81的外形可以根据被检测器官组织的外形进行适应性的变化。
优选的，所述工作台包括升降单元9，与所述升降单元9上部连接工作台板10和与所述升降单元9下部的底板11；
以及至少一层X形铰接结构12，所述X形铰接结构12包括位于两端的两个X形铰接叉121，所述X形铰接叉121包括两个相互交叉的支撑板1211，所述两个支撑板1211在中间位置铰接；
所述X形铰接叉121靠近所述底板11一侧的同侧两个支撑板1211端部铰接在所述底板11上，另一侧的两个支撑板1211端部通过底部横梁13连接，所述底部横梁13的两端部分别设置在平行的滑槽14中，所述滑槽14固定连接至所述底板11上，所述的底部横梁13由驱动控制单元15带动其连接的支撑板1211端部相对另一侧的支撑板1211端部做开合运动；
所述X形铰接叉121靠近所述工作台板10一侧的同侧两个支撑板1211端部铰接在所述工作台板10的底部，另一侧的两个支撑板1211端部滑动连接至所述工作台板10的底部的两个平行滑槽14中，所述滑槽14固定连接至所述工作台板10的底部。
优选的，所述的升降单元9包括若干层上下叠放的X形铰接结构12，相邻的X形铰接结构12的同侧支撑板1211端相铰接；
所述驱动控制单元15包括：动力模块151和控制模块，所述控制模块用于接收所述工作站发出升降控制信息并向所述动力模块151发送运动控制信息；
所述动力模块151包括电机和由所述电机驱动的丝杠1511，所述丝杠1511带动所述底部横梁13沿所述滑槽14往复运动。
本发明肢体组织微循环血液灌注状态监测评估系统工作过程如下：
接通各个用电部件的电源，将左右手分别放入左右光电容积脉搏波传感装置上，激光测距模块7将测量得到的距离数据信息通过RS232线缆发送到工作站，工作站根据激光测距模块7反馈的距离信息，指令升降单元9通过电机驱动丝杠1511进而带动底部横梁13在滑槽14上往复运动，从而使X形铰接结构12收缩升高或打开降低来调节工作台板10的高度，使黑白相机装置正确对焦，保证血液灌注荧光图像清晰。
滤光片组集成在近红外发光二极管阵列的中心处(镜头31前端，端盘21的中心处)，血管内的吲哚菁绿吸收近红外发光二极管阵列发射的近红外光后发射荧光，发射的荧光依次通过滤光片组和镜头31入射至黑白相机，形成血液灌注荧光图像，黑白相机通过USB线缆(例如USB3.0线缆)将血液灌注荧光图像上传到工作站。
与此同时，光电容积脉搏波测量装置8将左右光电容积脉搏波传感装置测量得到的光电容积脉搏波信息上传到工作站；
同时彩色相机6采集待采集组织微循环血液灌注状态的彩色图像，并通过USB线缆将彩色图像上传到工作站；
工作站上述采集的信息进行处理，包括但不限于加工成血液灌注荧光图像，彩色图像或两种的融合图像，计算组织微循环血液灌注状态定量评估参数，例如断指血管血流量随心脏搏动的变化信息、脉搏色素谱等信息，并展示。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种肢体组织微循环血液灌注状态监测评估系统，其特征在于，包括：
至少一个信息采集单元，用于采集待检测肢体组织的信息；
至少一个工作台，所述工作台用于承载待检测肢体组织，以配合所述信号采集单元采集信息；
一台工作站，所述工作站包括：用于处理所述信号采集单元采集的信息的信息处理模块；用于将处理过的信息显示的显示模块；
所述信息采集单元采集的信息包括：采集的待检测肢体组织的血液灌注荧光图像，和/或待检测肢体组织的彩色图像，和/或待检测肢体组织的光电容积脉搏波信号。
2.如权利要求1所述的肢体组织微循环血液灌注状态监测评估系统，其特征在于，所述的信息处理模块将所述待检测肢体组织的血液灌注荧光图像和待检测肢体组织的彩色图像进行图像融合。
3.如权利要求1所述的肢体组织微循环血液灌注状态监测评估系统，其特征在于，包括：两个信息采集单元，分别同时采集病患的健康肢体组织和对应的待检测肢体组织的信息；两个工作台，分别同时用于承载病患的健康肢体组织和对应的待检测的肢体组织，以配合所述两个信息采集单元采集信息。
4.如权利要求1-3任一所述的肢体组织微循环血液灌注状态监测评估系统，其特征在于，所述的信息采集单元包括：支架和与所述支架自由端连接的承载部；
所述承载部包括靠近所述工作台的端盘和与所述端盘连接的用于容纳第一成像结构的容纳端，所述支架与所述承载部在所述容纳端连接；所述第一成像结构将成像信息传输给所述工作站进行处理；
所述容纳端靠近所述端盘处设有第一成像结构的镜头，远离所述端盘处设置有第一成像结构的机身；
所述端盘设置有用于向所述待检测肢体组织照射光线的光源，以及用于将入射光过滤的滤光组件。
5.如权利要求4所述的肢体组织微循环血液灌注状态监测评估系统，其特征在于，所述的端盘为圆环形，所述光源设置在所述圆环形端盘的环形部位；所述镜头的一端设置在所述圆环形端盘的中心区域；所述滤光组件设置在所述镜头的入射端部。
6.如权利要求4所述的肢体组织微循环血液灌注状态监测评估系统，其特征在于，所述端盘上还包括用于对待检测肢体组织进行成像的第二成像结构；所述第二成像结构将成像信息传送给所述工作站进行处理；
所述光源包括近红外发光二极管阵列。
7.如权利要求6所述的肢体组织微循环血液灌注状态监测评估系统，其特征在于，所述第一成像结构包括黑白相机，所述第二成像结构包括彩色相机；
所述近红外发光二极管阵列的工作波长为765nm。
8.如权利要求4所述的肢体组织微循环血液灌注状态监测评估系统，其特征在于，所述端盘还包括测距模块，用于获得所述端盘与所述工作台之间的距离信息，并将所述距离信息传输给所述的工作站，所述工作站根据所述距离信息调整所述工作台的位置。
9.如权利要求1-3任一所述的肢体组织微循环血液灌注状态监测评估系统，其特征在于，所述的信息采集单元还包括：用于检测待检测肢体组织的光电容积脉搏波信号的光电容积脉搏波测量装置，所述的光电容积脉搏波测量装置包括若干个双波长脉搏波传感器，所述双波长脉搏波传感器包括用于照射待检测肢体组织的双波长光源和用于采集透过所述待检测肢体组织光信号的光电探测器，所述光电探测器将光信号转化为电信号传递给所述工作站。
10.如权利要求9所述的肢体组织微循环血液灌注状态监测评估系统，其特征在于，所述光电容积脉搏波测量装置包括位于所述工作台板上的5个与手指形状相适应的双波长脉搏波传感器。
11.如权利要求1-3任一所述的肢体组织微循环血液灌注状态监测评估系统，其特征在于，所述工作台包括升降单元，与所述升降单元上部连接工作台板和与所述升降单元下部的底板；
以及至少一层X形铰接结构，所述X形铰接结构包括位于两端的两个X形铰接叉，所述X形铰接叉包括两个相互交叉的支撑板，所述两个支撑板在中间位置铰接；
所述X形铰接叉靠近所述底板一侧的同侧两个支撑板端部铰接在所述底板上，另一侧的两个支撑板端部通过底部横梁连接，所述底部横梁的两端部分别设置在平行的滑槽中，所述滑槽固定连接至所述底板上，所述的底部横梁由驱动控制单元带动其连接的支撑板端部相对另一侧的支撑板端部做开合运动；
所述X形铰接叉靠近所述工作台板一侧的同侧两个支撑板端部铰接在所述工作台板的底部，另一侧的两个支撑板端部滑动连接至所述工作台板的底部的两个平行滑槽中，所述滑槽固定连接至所述工作台板的底部。
12.如权利要求11所述的肢体组织微循环血液灌注状态监测评估系统，其特征在于，所述的升降单元包括若干层上下叠放的X形铰接结构，相邻的X形铰接结构的同侧支撑板端相铰接；
所述驱动控制单元包括：动力模块和控制模块，所述控制模块用于接收所述工作站发出升降控制信息并向所述动力模块发送运动控制信息；
所述动力模块包括电机和由所述电机驱动的丝杠，所述丝杠带动所述底部横梁沿所述滑槽往复运动。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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WO2022179117A1 (zh) * 2021-02-25 2022-09-01 南京微纳科技研究院有限公司 基于荧光分子成像的导航方法、设备、存储介质

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