CN113258843A - 直驱型风电机组电机转速控制方法、控制系统、并网系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种直驱型风电机组电机转速控制方法、控制系统、并网系统，本发明实施例提供的控制方法，同时将转速外环、电磁转矩控制环以及功率限幅环节加入永磁同步电机机侧变流器q轴电压控制环输入指令，从而达到同时控制电机转速、电机电磁转矩，并实现运行控制过程中的功率限幅的目的，增加了控制方法的控制变量完整性。

Description

直驱型风电机组电机转速控制方法、控制系统、并网系统
技术领域
本发明属于电机控制技术领域，具体涉及一种直驱型风电机组电机转速控制方法、控制系统、并网系统。
背景技术
直驱型风电机组永磁同步电机接入电网的电气连接环节，包括机侧变流器、网侧变流器和升压变压器。其中，机侧变流器将风电机组电机输出的三相交流电能转换为直流电，接入直流母线；网侧变流器将直流母线上的直流电能转换为低压三相工频交流电能，典型值为0.69kV，接入升压变压器低压侧；升压变压器将低压三相工频交流电能转换为中压三相工频交流电能，典型值为10kV或35kV或66kV。
风电机组的电机转速，以及直流母线电压、无功功率，均通过机侧变流器和网侧变流器内的电力电子开关器件及其对应的控制系统和脉冲触发系统来进行精确控制。目前通用的技术方案将直流母线电压设置在网侧变流器的d轴外环，无功功率的控制设置在网侧变流器的q轴外环。无法体现永磁同步电机输出功率达到上限值时，对应输出电磁转矩的指令上限值，使得当输出功率接近或超过功率上限时，控制误差较大，且存在运行安全性风险。
发明内容
本发明的目的在于提供一种直驱型风电机组电机转速控制方法、控制系统、并网系统，以解决现有技术中永磁同步电机控制误差较大的问题。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种直驱型风电机组电机转速控制方法，包括如下步骤：
将当前机侧输出d轴电流Id1与参考值0作差，输入机侧PI控制环节中，得到机侧d轴输出指令电压值Vd1*；
将当前永磁同步电机转速角速度值w1与转速参考值w1*作差，输入到PI环节中，得到转速差生成的指令值wref；永磁同步电机最大输出功率与当前转速的商为Pmax1/w1，将Pmax1/w1与转矩指令值Te1*两者取小，作为转矩指令值Teref；转矩指令值Teref与转速差生成的指令值wref相加，生成机侧q轴电流指令值Isq1*，机侧q轴电流指令值Isq1*与机侧实时q轴电流Isq作差，输入机侧PI环节中，生成机侧q轴输出指令电压值Vq1*；
机侧d轴输出指令电压值Vd1*和机侧q轴输出指令电压值Vq1*，共同输入DQ/ABC1坐标变换环节，通过DQ/ABC坐标变换，生成三相电压指令参考值Vabc1，依据三相电压指令参考值Vabc1控制永磁同步电机转速。
本发明提供的另一个技术方案是：
一种用于所述直驱型风电机组电机转速控制方法的控制系统，包括：
检测模块，用于实时检测永磁同步电机实时转速角速度w1、机侧d轴电流Id1和机侧q轴电流Isq1并传递给PI控制模块；
PI控制模块，用于通过闭环控制生成三相电压指令参考值Vabc1，作为控制指令下发到脉冲生成模块；
脉冲生成模块，用于根据PI控制模块的控制指令生成调制脉冲；
电力电子开关器件模块，用于根据调制脉冲进行开断，实现转速控制系统的实时控制。
本发明提供的又一个技术方案是：
一种并网系统，包括用所述直驱型风电机组电机转速控制方法控制的永磁同步电机。
进一步的，并网系统具体包括：
永磁同步电机、机侧变流器、直流母线、网侧变流器、网侧滤波器和升压变压器；
所述永磁同步电机连接机侧变流器，所述机侧变流器经直流母线连接网侧变流器，所述网侧变流器连接升压变压器，所述升压变压器连接电网。
进一步的，所述永磁同步电机经电感L1连接机侧变流器。
进一步的，所述网侧变流器经电感L2连接升压变压器。
进一步的，所述网侧变流器经电感L2连接升压变压器的电路上并联电容Cf。
进一步的，所述直流母线的电压为1150V。
进一步的，所述升压变压器的低压侧0.69kV，高压侧为10kV。
进一步的，所述电网为中压10kV电网。
本发明的有益效果如下：
1、本发明实施例提供的控制方法，同时将转速外环、电磁转矩控制环以及功率限幅环节加入永磁同步电机机侧变流器q轴电压控制环输入指令，从而达到同时控制电机转速、电机电磁转矩，并实现运行控制过程中的功率限幅的目的，增加了控制方法的控制变量完整性。
2、本发明实施例提供的控制方法，将功率限幅环节加入到永磁同步电机机侧变流器q轴电压控制环中，从而避免了电机超负荷运行，同时降低了电机控制的控制误差。
3、本发明实施例提供的控制方法，在转矩指令值Te1*，以及电机最大输出功率与当前转速的商Pmax1/w1取最小值，作为转矩指令值Teref。能够增加功率输出达到或超过额定功率时控制系统的稳定性，并降低控制误差。
4、本发明实施例提供的控制方法，Teref与wref相加，生成机侧q轴电流指令值Isq1*。使得控制系统同时针对转矩和转速进行控制，扩展了控制系统的功能，增加了系统的可扩展性。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例中并网系统的电气连接环节示意图。
图2为本发明实施例中控制系统结构框图。
图3为本发明实施例中网侧变流器控制流程图。
图4为本发明实施例中机侧变流器控制流程图。
具体实施方式
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
以下详细说明均是示例性的说明，旨在对本发明提供进一步的详细说明。除非另有指明，本发明所采用的所有技术术语与本申请所属领域的一般技术人员的通常理解的含义相同。本发明所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而并非意图限制根据本发明的示例性实施方式。
术语解释：
直驱式风电机组：是一种由风力直接驱动发电机，亦称无齿轮风力发电机，这种发电机采用多极电机与叶轮直接连接进行驱动的方式，免去齿轮箱这一传统部件。
永磁同步电机：永磁同步电动机以永磁体提供励磁，使电动机结构较为简单，降低了加工和装配费用，且省去了容易出问题的集电环和电刷，提高了电动机运行的可靠性；又因无需励磁电流，没有励磁损耗，提高了电动机的效率和功率密度。
机侧变流器：直驱型风电机组与电网进行电气连接时，所采用的靠近电机侧的电力电子变流器。
有功功率：有功功率是指单位时间内实际发出或消耗的交流电能量，是周期内的平均功率。单相电路中等于电压有效值、电流有效值和功率因数的乘积。多相电路中等于相数乘以每相的有功功率。单位为瓦、千瓦等。
无功功率：无功功率是指在具有电抗的交流电路中，电场或磁场在一周期的一部分时间内从电源吸收能量，另一部分时间则释放能量，在整个周期内平均功率是零，但能量在电源和电抗元件(电容、电感)之间不停地交换。交换率的最大值即为“无功功率”。单相交流电路中，其值等于电压有效值、电流有效值和电压与电流间相位角的正弦三者之积。多相电路中等于相数乘以每相的无功功率。单位为Var、kVar等。
本发明实施例提供了一种直驱型风电机组电机转速控制方法、控制系统、并网系统，同时将转速外环、电磁转矩控制环以及功率限幅环节加入永磁同步电机机侧变流器q轴电压控制环输入指令，从而达到同时控制电机转速、电机电磁转矩，并实现运行控制过程中的功率限幅的目的，增加了控制方法的控制变量完整性。
如图1所示，本发明实施例提供的并网系统，包含：永磁同步电机、电感L1、机侧变流器、直流母线、网侧变流器、网侧滤波器、电感L2、电容Cf和升压变压器；
1、永磁同步电机的输出端连接电感L1，电感L1用于滤除永磁同步电机输出的三相电能的高次谐波。
2、机侧变流器，用于将电机侧输出的三相交流电转换为直流电，输出到直流母线上，同时通过电力电子高速开关器件的脉冲控制技术，以及相应的闭环控制系统，实现永磁电机转速和转矩的闭环控制。
3、直流母线，包括正极母线和负极母线，用于建立对应的直流电压，本实施例中直流母线电压Udc约为1150V，用于对电机和电网实现相应的电气隔离。
4、网侧变流器，用于将直流母线上的直流电能转换为三相工频交流电能，同时通过电力电子高速开关器件的脉冲控制技术，以及相应的闭环控制系统，实现直流母线电压Udc和并网的无功功率闭环控制。如图3所示，网侧变流器控制流程：将检测到的直流母线电压值udc与参考电压值udc*作差，输入到网侧PI控制环节中，生成网侧d轴电流参考值id*；将网侧d轴电流参考值id*与当前网侧d轴电流id作差，输入到网侧PI控制环节中，生成网侧d轴电压参考值vgd*；将网侧d轴电压参考值vgd*与当前网侧d轴电压△vgd作差，生成网侧d轴电压控制指令vgd；将检测到的网侧向电网输出的网侧无功功率Q与网侧参考无功功率输出值Q*作差，输入到网侧PI控制环节中，生成网侧q轴电流参考值iq*，网侧q轴电流参考值iq*与当前网侧q轴电流iq作差，输入到网侧PI控制环节中，生成网侧q轴电压参考值vgq*，网侧q轴电压参考值vgq*与当前网侧q轴电压△vgq作差，生成网侧q轴电压控制指令vgq。
5、网侧变流器连接电感L2，电感L2串联在电路中，用于滤除网侧变流器输出电能的高次谐波。
6、电容Cf作为网侧滤波器，并联在电路中，用于滤除网侧变流器输出电能的高次谐波。
7、升压变压器，本实施例中以低压侧0.69kV，高压侧10kV额定电压为例，用于升高电压等级，与中压10kV电网连接。
如图2所示，本发明实施例提供的一种用于直驱型风电机组电机转速控制方法的控制系统，包括：检测模块、PI控制模块、脉冲生成模块以及电力电子开关器件模块。
检测模块实时检测并网系统中的电气量，以及电机物理量参数，包括：电机实时转速角速度w1、直流母线电压udc、输出有功功率P、输出无功功率Q、网侧d轴电流Id、网侧q轴电流Iq、机侧d轴电流Id1、机侧q轴电流Isq1和电机实时转矩Te等，并传递给PI控制模块。PI控制模块通过闭环控制生成三相电压指令参考值Vabc1，作为控制指令，下发到脉冲生成模块。脉冲生成模块根据PI控制模块的控制指令生成调制脉冲，用于电力电子开关器件模块进行高速开断，从而实现转速控制系统的实时控制。
如图4所示，机侧变流器PI控制模块的控制流程：将检测到的当前机侧输出d轴电流Id1与参考值0作差，输入机侧PI控制环节中，输出机侧d轴输出指令电压值Vd1*；
将检测到的当前永磁同步电机转速角速度值w1与转速参考值w1*作差，输入到PI环节中，得到转速差生成的指令值wref；永磁同步电机最大输出功率与当前转速的商Pmax1/w1以及转矩指令值Te1*两者取最小值，作为转矩指令值Teref；转矩指令值Teref与转速差生成的指令值wref相加，生成机侧q轴电流指令值Isq1*，机侧q轴电流指令值Isq1*与机侧实时q轴电流Isq作差，输入机侧PI环节中，生成机侧q轴输出指令电压值Vq1*；转矩指令值Te1*与电机最大输出功率与当前转速的商Pmax1/w1取最小值，作为转矩指令值Teref。目的是增加功率输出达到或超过额定功率时控制系统的稳定性，并降低控制误差。Teref与wref相加，生成机侧q轴电流指令值Isq1*。这样做可以使得控制系统同时针对转矩和转速进行控制，扩展了控制系统的功能，同时增加了系统的可扩展性。
机侧d轴输出指令电压值Vd1*和机侧q轴输出指令电压值Vq1*，共同输入DQ/ABC1坐标变换环节，通过DQ/ABC坐标变换，生成三相电压指令参考值Vabc1，从而控制永磁同步电机转速。
由技术常识可知，本发明可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本发明范围内或在等同于本发明的范围内的改变均被本发明包含。

Claims (10)

1.直驱型风电机组电机转速控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
将当前机侧输出d轴电流Id1与参考值0作差，输入机侧PI控制环节中，得到机侧d轴输出指令电压值Vd1*；
将当前永磁同步电机转速角速度值w1与转速参考值w1*作差，输入到PI环节中，得到转速差生成的指令值wref；永磁同步电机最大输出功率与当前转速的商为Pmax1/w1，将Pmax1/w1与转矩指令值Te1*两者取小，作为转矩指令值Teref；转矩指令值Teref与转速差生成的指令值wref相加，生成机侧q轴电流指令值Isq1*，机侧q轴电流指令值Isq1*与机侧实时q轴电流Isq作差，输入机侧PI环节中，生成机侧q轴输出指令电压值Vq1*；
机侧d轴输出指令电压值Vd1*和机侧q轴输出指令电压值Vq1*，共同输入DQ/ABC1坐标变换环节，通过DQ/ABC坐标变换，生成三相电压指令参考值Vabc1，依据三相电压指令参考值Vabc1控制永磁同步电机转速。
2.一种用于权利要求1所述直驱型风电机组电机转速控制方法的控制系统，其特征在于，包括：
检测模块，用于实时检测永磁同步电机实时转速角速度w1、机侧d轴电流Id1和机侧q轴电流Isq1并传递给PI控制模块；
PI控制模块，用于通过闭环控制生成三相电压指令参考值Vabc1，作为控制指令下发到脉冲生成模块；
脉冲生成模块，用于根据PI控制模块的控制指令生成调制脉冲；
电力电子开关器件模块，用于根据调制脉冲进行开断，实现转速控制系统的实时控制。
3.一种并网系统，其特征在于，包括用权利要求1所述直驱型风电机组电机转速控制方法控制的永磁同步电机。
4.根据权利要求3所述的并网系统，其特征在于，具体包括：永磁同步电机、机侧变流器、直流母线、网侧变流器、网侧滤波器和升压变压器；
所述永磁同步电机连接机侧变流器，所述机侧变流器经直流母线连接网侧变流器，所述网侧变流器连接升压变压器，所述升压变压器连接电网。
5.根据权利要求4所述的并网系统，其特征在于，所述永磁同步电机经电感L1连接机侧变流器。
6.根据权利要求4所述的并网系统，其特征在于，所述网侧变流器经电感L2连接升压变压器。
7.根据权利要求4所述的并网系统，其特征在于，所述网侧变流器经电感L2连接升压变压器的电路上并联电容Cf。
8.根据权利要求4所述的并网系统，其特征在于，所述直流母线的电压为1150V。
9.根据权利要求4所述的并网系统，其特征在于，所述升压变压器的低压侧0.69kV，高压侧为10kV。
10.根据权利要求4所述的并网系统，其特征在于，所述电网为中压10kV电网。
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