CN113255636B - 一种基于圆环编码的定位方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于圆环编码的定位方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括：获取位置点的图像信息，检测识别图像信息中是否存在圆环编码的定心环标识信息，若存在标识信息，则利用同步环的标识码独特的互相关特性以确认存在圆环编码，再检测圆环编码中的编码信息，得到当前位置点的定位信息。圆环编码由定心环、同步环和编码环构成，定心环用于标识圆心，其图案及配色方便识别圆环编码存在，同步环用于确认圆环编码存在并进行编码起始方向的指向，编码环用于信息表达且能够进行扩展，具有较大的数据容量。所述方法基于所述圆环编码，识别、确认、定位、定向、解码的逻辑清晰可靠性高，对计算力要求低，且可以根据应用需求，调整圆环编码的环数。

Description

一种基于圆环编码的定位方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及视觉定位领域，尤其涉及一种基于圆环编码的定位方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

视觉定位技术在自主泊车、智能驾驶、工业自动化、机器人等领域得到广泛应用。采用人工专用定位标识进行视觉定位具有机器识别准确率高、定位精度较高等优点，得到广泛应用。人工专用定位标识有两类，一类是只具有单点定位功能没有编码功能；另一类是既有定位功能也有编码功能。其中，单点定位标识在大范围视景范围内，因特征不明显，容易与背景中的相似图形混淆，从而误识率漏识率较高，且不具有编码能力，当视景范围内有多个标识时，机器视觉系统无法准确分辨具体是哪一个。既有定位功能也有编码功能的人工专用定位标识，在现有技术中常用为二维码类型，其中Apriltag二维码是一种抗干扰能力较强的二维码，但Apriltag码族的编码容量不大，对于一些大范围应用场景因其容量不够不能保证唯一性，此外从全景图像中识别二维码和读取二维码的值，其算法计算量较大对视觉处理设备的算力要求较高。

发明内容

本发明提供了一种基于圆环编码的定位方法、装置、设备和存储介质，在识别、确认、定位、定向、解码上提高逻辑性和可靠性，并降低计算力要求。

一方面，本发明提供了一种基于圆环编码的定位方法，所述方法包括：

获取当前位置点上的图像信息；

对所述图像信息进行圆环编码标识信息的识别，确认所述图像信息中存在圆环编码；

根据所述圆环编码标识信息，确定所述图像信息中的圆环编码区域和圆环编码起始点；

根据所述圆环编码起始点，对所述圆环编码区域进行解码，得到所述圆环编码信息；

基于所述圆环编码信息，得到当前位置点的定位信息。

另一方面提供了一种基于圆环编码的定位装置，所述装置包括：图像信息获取模块、标识信息识别模块、圆环编码确定模块、解码模块和定位信息获取模块；

所述图像信息获取模块用于获取当前位置点上的图像信息；

所述标识信息识别模块用于对所述图像信息进行圆环编码标识信息的识别，确认所述图像信息中存在圆环编码；

所述圆环编码确定模块用于根据所述圆环编码标识信息，确定所述图像信息中的圆环编码区域和圆环编码起始点；

所述解码模块用于根据所述圆环编码起始点，对所述圆环编码区域进行解码，得到所述圆环编码信息；

所述定位信息获取模块用于基于所述圆环编码信息，得到当前位置点的定位信息。

另一方面提供了一种设备，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述所述的一种基于圆环编码的定位方法。

另一方面提供了一种存储介质，所述存储介质包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述所述的一种基于圆环编码的定位方法。

本发明提供的一种基于圆环编码的定位方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括：获取位置点的图像信息，检测图像信息中是否存在圆环编码的标识信息，若存在标识信息，则可以确定存在圆环编码，检测圆环编码中的编码信息，得到当前位置点的定位信息。所述圆环编码由定心环、同步环和编码环构成，所述定心环用于标识圆心，确定圆环编码存在，所述同步环用于确定圆环编码存在并进行编码起始方向的指向，所述编码环能够进行扩展，具有较大的数据容量。所述方法基于所述圆环编码，在识别、确认、定位、定向、解码逻辑清晰可靠性高，对计算力要求低，且可以根据应用需求，对圆环编码的环数进行调整。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种基于圆环编码的定位方法的应用场景示意图；

图2为本发明实施例提供的一种基于圆环编码的定位方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种基于圆环编码的定位方法中一种圆环编码的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种基于圆环编码的定位方法中进行圆环编码标识信息的识别的方法流程图；

图5为本发明实施例提供的一种基于圆环编码的定位方法中进行第一圆环标识信息的识别的方法流程图；

图6为本发明实施例提供的一种基于圆环编码的定位方法中进行第二圆环标识信息的识别的方法流程图；

图7为本发明实施例提供的一种基于圆环编码的定位方法中进行二值化处理后的采样曲线示意图；

图8为本发明实施例提供的一种基于圆环编码的定位方法的确定所述图像信息中的圆环编码区域和圆环编码起始点的曲线示意图；

图9为本发明实施例提供的一种基于圆环编码的定位方法中进行互相关运算后的曲线示意图；

图10为本发明实施例提供的一种基于圆环编码的定位方法得到所述圆环编码信息的方法流程图；

图11为本发明实施例提供一种基于圆环编码的定位方法的编码环中的编码值示意图；

图12为本发明实施例提供的一种基于圆环编码的定位装置的结构示意图；

图13为本发明实施例提供的一种用于实现本发明实施例所提供的方法的设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等适用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

请参见图1，其显示了本发明实施例提供的一种基于圆环编码的定位方法的应用场景示意图，所述应用场景包括待采集对象110，图像采集设备120和处理器130，所述图像采集设备120用于获取待采集对象110的图像信息，处理器130检测所述图像信息中是否具有预设的圆环编码，所述处理器130先检测图像信息中是否存在圆环编码的标识信息，若存在标识信息，则可以确定存在圆环编码，检测圆环编码中的编码信息，得到当前位置点的定位信息。

在本发明实施例中，所述图像采集设备120可以是摄像头等图像采集设备，用于获取当前位置点上的图像信息。所述处理器130可以为机器人或者车辆等终端设备中的处理器，用于对所述图像信息进行识别，确定是否具有用于定位的圆环编码。

请参见图2，其显示了一种基于圆环编码的定位方法，可应用于服务器侧，所述方法包括：

S210.获取当前位置点上的图像信息；

具体地，对当前位置点上的图像信息进行识别，判断图像信息中是否具有用于定位的圆环编码。请参见图3，所述圆环编码由至少三层圆环组成，第一层圆环为定心环，用于标识圆心，快速确定圆环编码的位置，第二层圆环为同步环，同样用于进行圆心的标识，可以提高圆心标识的精度，第二层圆环还可以进行编码同步，确定编码开始的位置。第三层圆环为编码环，用于存储编码信息，编码环可以进行扩展。

根据不同的需求，可以对圆环编码进行调整。例如，当只需要进行标识定位，不需要编码信息时，可以去除编码环，只保留定心环和同步环，若所述识别功能的要求较高，可以采用定心环和同步环，若识别功能的要求较低，也可以只保留定心环。根据应用需要，可以只用于“识别”功能，或具有高可信度的“识别/确认/定位/定向”功能，或者是带编码的完整图形码具有“识别/确认/定位/定向/编码”的完整功能。圆环编码可以进行功能高至低的图案逐级缩减，适合应用于不同的场景。

S220.对所述图像信息进行圆环编码标识信息的识别，确认所述图像信息中存在圆环编码；

进一步地，请参见图4，所述圆环编码标识信息包括：第一圆环标识信息和第二圆环标识信息，所述对所述图像信息进行圆环编码标识信息的识别包括：

S410.对所述图像信息进行第一圆环标识信息的识别，确定所述图像信息中存在圆环编码；

S420.若识别到所述第一圆环标识信息，则对所述图像信息进行第二圆环标识信息的识别；

S430.若识别不到所述第一圆环标识信息，则对所述图像信息进行第二圆环标识信息的识别，确认所述图像信息中存在圆环编码。

具体地，识别图像信息中是否具有圆环编码的定心环和同步环。如果识别到定心环，即所述第一圆环标识信息，则可以确定圆环编码的存在，并可以确定圆环编码中的圆心。以定心环的图案确定的圆心和半径可以推算出摄像头对环码图案的伸缩比，从而可以在后续解码步骤中对同步环和编码环的采样半径。

在确定定心环后，确定具有定位功能的圆环编码存在，之后进行同步环的确定，即对所述图像信息进行第二圆环标识信息的识别。所述同步环也可以进一步确定圆心标识的精度。

若由于光线或者角度的问题，无法通过定心环确定图像信息中存在圆环编码时，可以通过同步环进行圆环编码的确定，由于同步环的中的圆环标识编码为一个具有较强识别特征的编码，因此还可以根据同步环确定圆环编码存在，进一步根据同步环的半径和圆心，确定采样半径。

进一步地，请参见图5，所述对所述图像信息进行第一圆环标识信息的识别包括：

S510.获取所述图像信息中的像素色值信息；

S520.基于所述像素色值信息，对所述图像信息中背景色区域和前景色区域进行分割，确定第一色值标识信息和第二色值标识信息；

S530.对所述第一色值标识信息构成的图案和所述第二色值标识信息构成的图案进行嵌入契合度匹配；

S540.若匹配成功，则识别到所述图像信息中的第一圆环标识信息；

S550.根据所述第一圆环标识信息，确定所述图像信息中存在圆环编码。

具体地，进行定心环的确定时，由于所述定心环是两种不同颜色嵌合的圆，则先进行颜色的识别。获取采集到的图像中的像素色值信息，根据所述像素色值信息，将定心环的两种颜色分割从背景中快速分离出来，得到第一色值标识信息和第二色值标识信息。由于圆环编码通常设置在地面或者墙面上，背景色较为单一，因此定心环的颜色与背景色具有较大区别时，例如背景色为灰色，定心环由橘红色和蓝色嵌合而成，就可以较为快速地从背景色中分离出来定心环，以确定图像信息中存在圆环编码。

在得到第一色值标识信息和第二色值标识信息后，将第一色值标识信息构成的图案和第二色值标识信息构成的图案进行嵌入契合度的匹配，若匹配成功，得到定心环的图案，则可以确定所述定心环存在，则识别到圆环编码的标识。若不匹配，则说明识别到的第一色值标识信息和第二色值标识信息不是构成定心环的色值标识信息，则圆环编码的标识识别失败。

所述定心环有明显的辨识度，可快速地从背景中分离出来，能够快速确定图像信息中是否存在第一圆环标识信息，从而确定图像信息中存在圆环编码。

进一步地，请参见图6，所述对所述图像信息进行第二圆环标识信息的识别包括：

S610.对所述图像信息中具有第二圆环标识信息的圆环进行识别，确定所述圆环编码中的圆环标识编码区域；

S620.基于预设的第二圆环标识编码的长度，对所述圆环标识编码区域进行等角度采样，得到所述第二圆环标识信息的采样值；

S630.根据预设的第二圆环标识编码，对所述第二圆环标识信息的采样值进行互相关计算，得到采样互相关特性；

S640.若所述采样互相关特性中峰值与旁瓣的功率比大于预设阈值，则识别到所述图像信息中的第二圆环标识信息。

具体地，同步环采用的是巴克码，所述巴克码具有理想的互相关特性，其偏离为0时的互相关值为码长，偏离不为0时的互相关值为+1或-1。具有如此理想特性的巴克码十分稀少，已知的巴克码码长共有7种，分别为2，3，4，5，7，11和13。在本发明实施例中，所述同步环采用码长为13的巴克码，其码序列为(11111-1-111-11-11)，以内环图案确定的圆心和半径推算出摄像头对环码图案的伸缩比，从而确定对中环和外环的采样半径。对中环进行全圆周等角度间隔作13位整数倍的采样，在对采样值进行二值化处理后，与存储在终端的预设的13位巴克码进行互相关运算，所述采样值和二值化处理请参见图7。其中，可以采用每码位为16Sample/Code的采样率，所述13位的巴克码进行互相关的峰值/旁瓣功率比为(13/1)2＝169，在码长为13位数字序列中具有如此理想互相关特征的只有此码1个，因此可以将此特征作为环码标识的确认依据，由于采样噪声的原因，通过互相关的方式，将采样时得到的采样值与预设的13位的巴克码进行互相关运算，可以与13位的巴克码互相关运算等同。因此根据互相关计算的结果，同样可以得到一个峰值与旁瓣的功率比。如果归一化后的峰值与旁瓣的功率比超过某一阈值，就可以高可信度地确认这是一个圆环编码中的同步环，即识别到所述图像信息中的第二圆环标识信息。

所述同步环采用巴克码进行设计，具有独特的特征，可以提高确认环节的高可信度，具有高精确位置确定，且所述巴克码还具有方向指向能力，能够进行编码的相位同步。

S230.根据所述圆环编码标识信息，确定所述图像信息中的圆环编码区域和圆环编码起始点；

进一步地，请参见图8，所述根据所述圆环编码标识信息，确定所述图像信息中的圆环编码区域和圆环编码起始点包括：

S810.根据所述第一圆环标识信息，对所述图像信息中具有编码信息的圆环进行识别，确定圆环编码区域；

S820.根据所述第二圆环标识信息，确定所述圆环标识编码区域的标识码起始点；

S830.根据所述圆环标识编码区域的标识码起始点，确定所述圆环编码区域的圆环编码起始点。

具体地，对同步环进行采样，在对采样值进行二值化处理后进行互相关运算，即将采样时得到的采样值与预设的13位的巴克码进行互相关运算，所述互相关运算，请参见图9，如图9所示，其中从互相关曲线的峰值位置可以得到巴克码的起始方位角，基于所述巴克码的起始方位角进行同步，得到编码环上编码的起始方位角，即所述圆环编码区域的圆环编码起始点。采样率为每码元角度范围内采样的次数，通过对同步环提高采样率的方法，可以提高起始同步角精度越高。

同步码优异的指向性，来自于整个同步环的图案匹配能量聚集，而非像二维码角点构成的轮廓框，且高精度的相位同步为外环大编码容量提供了良好的条件。

S240.根据所述圆环编码起始点，对所述圆环编码区域进行解码，得到所述圆环编码信息；

进一步地，请参见图10，所述根据所述圆环编码起始点，对所述圆环编码区域进行解码，得到所述圆环编码信息包括：

S1010.对所述圆环编码区域进行采样，得到所述圆环编码信息的采样值；

S1020.根据所述圆环编码起始点，对所述圆环编码信息的采样值进行顺序读取，得到所述圆环编码信息。

具体地，请参见图11，根据同步环中巴克码的起始方位角，可以确定编码环中编码的起始点。从编码的起始点开始对编码环进行采样，并通过二值化处理，得到编码环中的编码值，如图11所示，解码后的圆环编码信息为11001011101001011010100100。所述编码环的编码可以采用26比特/52比特，提供26比特的编码位，最大可拥有约64M的编码容量。

进一步地，还可以根据圆环编码信息的信息长度，调整所述圆环编码区域的环数。例如所述编码环采用26比特/52比特，如果将每个比特的角度范围再一分为二，则可以将编码容量翻倍，达52比特。如果还需要增加编码容量，可再增加1个或几个扩展环，即第四环、第五环等，继续采用编码52比特，将编码容量增至104比特、156比特等。

所述编码环的编码值及扩展环码码值的具体格式和含义可以由特定系统用户自行定义。例如所述编码值的解码信息为地下车库的停车位标识。

S250.基于所述圆环编码信息，得到当前位置点的定位信息。

在一个具体的实施例中，所述基于圆环编码的定位方法可以通过识别、确认、定位、定向、解码得到最终的定位信息。在识别过程中，需要获取位置点的图像信息，检测识别图像信息中是否存在圆环编码的定心环标识信息。圆环编码中的定心环用于标识圆心，其图案及配色方便识别圆环编码存在。若存在定心环标识信息，则进行确认步骤，利用同步环的标识码独特互相关特性以确认存在圆环编码，同步环基于巴克码，可以用于确认圆环编码存在并进行编码起始方向的指向，同时在识别和确认步骤之后，执行定位步骤，得到对圆环编码在图像信息中的位置进行确认。在定向步骤中，利用同步环的标识码独特的互相关特性，基于存储在本地终端的同步环的标识码确定同步环中的标识码编码方向，同时确定圆环编码中编码环的编码方向，基于所述编码方向，执行最后一步的解码操作，检测圆环编码中的编码信息，得到当前位置点的定位信息。其中，编码环用于信息表达且能够进行扩展，例如增加到四个环或者五个环等，可以容纳更多的数据。

在一个具体的实施例中，所述基于圆环编码的定位方法可以应用于自动泊车场景。车载终端接收停车场服务器发送的可以停靠的车位信息，所述车载终端对停车场区域中的圆环编码进行识别，通过定心环识别到圆环编码，通过同步环确定编码方向，基于所述编码方向，车载终端的处理器对编码环进行解码，得到编码信息，所述编码信息包括停车位标识。基于编码信息与停车场服务器发送的可以停靠的车位信息进行比对，确定车辆需要停靠的车位。

本发明实施例提供了一种基于圆环编码的定位方法，所述方法包括：获取位置点的图像信息，检测图像信息中是否存在圆环编码的标识信息，若存在标识信息，则可以确定存在圆环编码，检测圆环编码中的编码信息，得到当前位置点的定位信息。所述圆环编码由定心环、同步环和编码环构成，所述定心环用于标识圆心，确定圆环编码存在，所述同步环用于确定圆环编码存在并进行编码起始方向的指向，所述编码环能够进行扩展，具有较大的数据容量。所述方法基于所述圆环编码，在识别、确认、定位、定向、解码逻辑清晰可靠性高，对计算力要求低，且可以根据应用需求，对圆环编码的环数进行调整。

本发明实施例还提供了一种基于圆环编码的定位装置，请参见图12，所述装置包括：图像信息获取模块1210、标识信息识别模块1220、圆环编码确定模块1230、解码模块1240和定位信息获取模块1250；

所述图像信息获取模块1210用于获取当前位置点上的图像信息；

所述标识信息识别模块1220用于对所述图像信息进行圆环编码标识信息的识别，确认所述图像信息中存在圆环编码；

所述圆环编码确定模块1230用于根据所述圆环编码标识信息，确定所述图像信息中的圆环编码区域和圆环编码起始点；

所述解码模块1240用于根据所述圆环编码起始点，对所述圆环编码区域进行解码，得到所述圆环编码信息；

所述定位信息获取模块1250用于基于所述圆环编码信息，得到当前位置点的定位信息。

上述实施例中提供的装置可执行本发明任意实施例所提供方法，具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的一种基于圆环编码的定位方法。

本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令由处理器加载并执行本实施例上述的一种基于圆环编码的定位方法。

本实施例还提供了一种设备，所述设备包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行本实施例上述的一种基于圆环编码的定位方法。

所述设备可以为计算机终端、移动终端或服务器，所述设备还可以参与构成本发明实施例所提供的装置或系统。如图13所示，移动终端13(或计算机终端13或服务器13)可以包括一个或多个(图中采用1302a、1302b，……，1302n来示出)处理器1302(处理器1302可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器1304、以及用于通信功能的传输装置1306。除此以外，还可以包括：显示器、输入/输出接口(I/O接口)、网络接口、电源和/或相机。本领域普通技术人员可以理解，图13所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，移动终端13还可包括比图13中所示更多或者更少的组件，或者具有与图13所示不同的配置。

应当注意到的是上述一个或多个处理器1302和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到移动终端13(或计算机终端)中的其他元件中的任意一个内。如本申请实施例中所涉及到的，该数据处理电路作为一种处理器控制(例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择)。

存储器1304可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中所述的方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器1302通过运行存储在存储器1304内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的一种基于自注意力网络的时序行为捕捉框生成方法。存储器1304可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器1304可进一步包括相对于处理器1302远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动设备13。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置1306用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端13的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置1306包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置1306可以为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

显示器可以例如触摸屏式的液晶显示器(LCD)，该液晶显示器可使得用户能够与移动终端13(或计算机终端)的用户界面进行交互。

本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤和顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或中断产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。

本实施例中所示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构，并不构成对本申请方案所应用于其上的设备的限定，具体的设备可以包括比示出的更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件的布置。应当理解到，本实施例中所揭露的方法、装置等，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分仅仅为一种逻辑功能的划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元模块的间接耦合或通信连接。

基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员还可以进一步意识到，结合本说明书所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但这种实现不应认为超出本发明的范围。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种基于圆环编码的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前位置点上的图像信息；

对所述图像信息进行圆环编码标识信息的识别，确认所述图像信息中存在圆环编码；所述圆环编码标识信息包括第一圆环标识信息和第二圆环标识信息；所述第二圆环标识信息用于指示预设的巴克码；

根据所述第一圆环标识信息，对所述图像信息中具有编码信息的圆环进行识别，确定圆环编码区域；

根据所述第二圆环标识信息，确定所述圆环编码区域的圆环编码起始点；

根据所述圆环编码起始点，对所述圆环编码区域进行解码，得到所述圆环编码信息；

基于所述圆环编码信息，得到当前位置点的定位信息；

所述对所述图像信息进行圆环编码标识信息的识别，确认所述图像信息中存在圆环编码包括：

对所述图像信息进行第一圆环标识信息的识别，确定所述图像信息中存在圆环编码；

若识别到所述第一圆环标识信息，则对所述图像信息进行第二圆环标识信息的识别；

若识别不到所述第一圆环标识信息，则对所述图像信息进行第二圆环标识信息的识别，确认所述图像信息中存在圆环编码；

所述对所述图像信息进行第二圆环标识信息的识别包括：

对所述图像信息中具有第二圆环标识信息的圆环进行识别，确定所述圆环编码中的圆环标识编码区域；

基于预设的第二圆环标识编码的长度，对所述圆环标识编码区域进行等角度采样，得到所述第二圆环标识信息的采样值；

根据预设的第二圆环标识编码，对所述第二圆环标识信息的采样值进行互相关计算，得到采样互相关特性；

若所述采样互相关特性中峰值与旁瓣的功率比大于预设阈值，则识别到所述图像信息中的第二圆环标识信息。

2.根据权利要求1所述的一种基于圆环编码的定位方法，其特征在于，所述对所述图像信息进行第一圆环标识信息的识别，确定所述图像信息中存在圆环编码包括：

获取所述图像信息中的像素色值信息；

基于所述像素色值信息，对所述图像信息中背景色区域和前景色区域进行分割，确定第一色值标识信息和第二色值标识信息；

对所述第一色值标识信息构成的图案和所述第二色值标识信息构成的图案进行嵌入契合度匹配；

若匹配成功，则识别到所述图像信息中的第一圆环标识信息；

根据所述第一圆环标识信息，确定所述图像信息中存在圆环编码。

3.根据权利要求1所述的一种基于圆环编码的定位方法，其特征在于，所述根据所述第二圆环标识信息，确定所述圆环编码区域的圆环编码起始点包括：

根据所述第二圆环标识信息，确定所述圆环标识编码区域的标识码起始点；

根据所述圆环标识编码区域的标识码起始点，确定所述圆环编码区域的圆环编码起始点。

4.根据权利要求1所述的一种基于圆环编码的定位方法，其特征在于，所述根据所述圆环编码起始点，对所述圆环编码区域进行解码，得到所述圆环编码信息包括：

对所述圆环编码区域进行采样，得到所述圆环编码信息的采样值；

根据所述圆环编码起始点，对所述圆环编码信息的采样值进行顺序读取，得到所述圆环编码信息。

5.根据权利要求1所述的一种基于圆环编码的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据圆环编码信息的信息长度，调整所述圆环编码区域的环数。

6.一种基于圆环编码的定位装置，其特征在于，所述装置包括：图像信息获取模块、标识信息识别模块、圆环编码确定模块、解码模块和定位信息获取模块；

所述图像信息获取模块用于获取当前位置点上的图像信息；

所述标识信息识别模块用于对所述图像信息进行圆环编码标识信息的识别，确认所述图像信息中存在圆环编码；所述圆环编码标识信息包括第一圆环标识信息和第二圆环标识信息；所述第二圆环标识信息用于指示预设的巴克码；

所述圆环编码确定模块用于根据所述第一圆环标识信息，对所述图像信息中具有编码信息的圆环进行识别，确定圆环编码区域；根据所述第二圆环标识信息，确定所述圆环编码区域的圆环编码起始点；

所述解码模块用于根据所述圆环编码起始点，对所述圆环编码区域进行解码，得到所述圆环编码信息；

所述定位信息获取模块用于基于所述圆环编码信息，得到当前位置点的定位信息；

所述对所述图像信息进行圆环编码标识信息的识别，确认所述图像信息中存在圆环编码包括：

对所述图像信息进行第一圆环标识信息的识别，确定所述图像信息中存在圆环编码；

若识别到所述第一圆环标识信息，则对所述图像信息进行第二圆环标识信息的识别；

若识别不到所述第一圆环标识信息，则对所述图像信息进行第二圆环标识信息的识别，确认所述图像信息中存在圆环编码；

所述对所述图像信息进行第二圆环标识信息的识别包括：

对所述图像信息中具有第二圆环标识信息的圆环进行识别，确定所述圆环编码中的圆环标识编码区域；

基于预设的第二圆环标识编码的长度，对所述圆环标识编码区域进行等角度采样，得到所述第二圆环标识信息的采样值；

根据预设的第二圆环标识编码，对所述第二圆环标识信息的采样值进行互相关计算，得到采样互相关特性；

若所述采样互相关特性中峰值与旁瓣的功率比大于预设阈值，则识别到所述图像信息中的第二圆环标识信息。

7.一种设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-5任一项所述的一种基于圆环编码的定位方法。

8.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-5任一项所述的一种基于圆环编码的定位方法。