CN113240132A - 一种城市公共空间道路巡检系统 - Google Patents

Abstract

本发明创造属于公共空间道路巡检领域，具体涉及了一种城市公共空间道路巡检系统。一种城市公共空间道路巡检系统，包括上位机，包括：巡检车，通过履带式结构行驶；数据采集模块，用于采集巡检车在行驶时的行驶信息以及道路路面信息；一级处理模块，用于处理数据采集模块采集到的信息、控制巡检车和数据采集模块的工作，并与上位机进行信息交互，与上位机通信连接，与数据采集模块电连接。本申请的系统通过城市地图使得巡检车按照规定路线运行，并在运行的过程中通过数据采集模块采集所巡检道路的路面信息和巡检车的行驶信息，并通过对路面信息的分析，得到所巡检道路路面上存在病害的地理位置。

Description

一种城市公共空间道路巡检系统

技术领域

本发明创造属于公共空间道路巡检领域，具体涉及了一种城市公共空间道路巡检系统。

背景技术

近年来,出于城市发展及服务安全性和舒适性的需求，政府加大了城市基础设施投资力度，着力改善“以人为本”的城市公共空间服务品质和健全完善公共安全预警机制，以保障城市公共空间及相关设施平整、安全、美观、高效运行。随着城市规划建设的逐渐扩张以及人们对城市人行道、广场、公园和停车场等城市公共空间的服务安全性、舒适性要求的提高，针对城市公共空间的道面质量自动化巡检技术及城市公共空间安全防控预警的需求则显得尤为迫切。

发明内容

针对上述存在的技术问题，本发明创造提出了一种城市公共空间道路巡检系统。

为了实现上述目的，本发明创造所采用的技术方案是，一种城市公共空间道路巡检系统，包括上位机，包括：巡检车，通过履带式结构行驶；数据采集模块，用于采集巡检车在行驶时的行驶信息以及道路路面信息；一级处理模块，用于处理数据采集模块采集到的信息、控制巡检车和数据采集模块的工作，并与上位机进行信息交互，与上位机通信连接，与数据采集模块电连接。

作为优选，所述的履带式结构包括：驱动模块，与一级处理模块电连接；前轮，安装在巡检车上，与巡检车转动连接，由驱动模块驱动；后轮，安装在巡检车上，与巡检车转动连接，由驱动模块驱动；履带，安转在前轮和后轮上，与前轮和后轮转动连接；压力采集轮，安装在前轮和后轮之间，与巡检车转动连接，与履带内壁转动连接；所述的压力采集轮上设置有压力传感器；所述的压力传感器包覆在压力采集轮的侧壁，与压力采集轮固定连接，与一级处理模块电连接，用于采集压力采集轮与履带之间的压力信息。

作为优选，所述的数据采集模块包括：双目式3D相机，与一级处理模块电连接，用于采集路面的三维点云深度信息，并生成高清的照片；定位模块，与一级处理模块通信模块，用于确定巡检车的地理位置信息；里程脉冲模块，与一级处理模块电连接，用于采集巡检车的行驶距离信息；六轴姿态采集模块，与一级处理模块电连接，用于采集巡检车行驶时的加速度和角速度信息。

作为优选，所述的一级处理模块用于将同一时刻的压力信息、路面的三维点云深度信息、巡检车的地理位置信息、巡检车行驶距离信息、巡检车行驶时的角速度和加速度信息整合为组，发送到上位机。

作为优选，所述上位机的工作方法为：S1：初始化；S2：建立巡检中处理分组和巡检后处理分组；S3：获取一级处理模块发送的信息组，并存入到巡检中处理分组；S4：筛选巡检中处理分组中包含有路面的三维点云深度信息的信息组，复制依据时间排序存入巡检后处理分组；S5：根据巡检中分组中的信息变化情况，判断当前是否处于巡检任务中，如果是，跳转S6，如果否，跳转S10；S6：根据巡检中处理分组中的信息对巡检车的行驶位置和六轴采集模块进行修正计算；S7：在巡检中处理分组中寻找最近时间的，且带有三维点云深度信息的信息组；S8：根据该信息组中的巡检车行驶距离信息与最新信息组中的巡检车行驶距离信息，判定是否需要双目式3D相机对路面的三维点云深度信息进行采集；S9：将修正计算结果和S7中的判定结果发送到一级处理模块，通过一级处理模块对巡检车的行驶位置以及六轴采集模块的参数进行修正，以及控制双目式3D相机，并跳转S3；S10：对巡检后分组中路面的三维点云深度信息进行分析，并给出路面出现病害位置的地理位置。

作为优选，S4中判断当前是否处于任务状态包括以下子步骤：A1：是否有接收到停止执行任务指令，如果有，跳转A5，如果没有，跳转A2；A2：根据最新的信息组以及距离最新的信息组一定时间的信息组，提取其中巡检车行驶距离信息作对比；A3：如果两个信息组中的巡检车行驶距离信息有变化，跳转A1；如果无变化，跳转A4；A4：查询两个信息组之间的是否存在带有三维点云深度信息的信息组，如果存在，跳转A2，如果不存在，跳转A5；A5：确认巡检车不处于巡检任务中，跳转S9。

作为优选，所述的S5中行驶位置修正包括以下子步骤：B1：获取最新的带有三维点云深度信息的信息组；B2：将三维点云深度信息生成高清的图片；B3：识别图片中的道路，并找出道路的中线与照片底线的交点B；B4：找出图片本身的中线与照片底线的交点A；B5：计算交点A和交点B之间的距离，并根据图片和实际之间转化比例，可以得出采集路面的三维点云深度信息时巡检车的偏离距离；B6：根据偏离距离以及交点A和交点B之间的左右关系，可以得到行驶位置修正的距离和方向，跳转S8。

作为优选，所述的S7包括以下子步骤：C1：获取最新的带有三维点云深度信息的信息组，提取其中的巡检车行驶距离信息；C2：获取最新信息组中的巡检车行驶距离信息；C3：计算两个信息组中巡检车辆行驶距离信息的差值，当差值大于等于第一阀值时，跳转C4，当差值小于第一阀值时，跳转C1；C4：判定双目式3D相机对路面的三维点云深度信息进行采集，跳转S8。

作为优选，所述的S9包括以下子步骤：D1：提取巡检中处理分组中每个信息组中的压力信息、巡检车的地理位置信息、巡检车的行驶距离信息以及巡检车行驶时的角速度和加速度信息；D2：以巡检车的行驶距离信息作为主动变化量，得到随着巡检车的行驶距离信息变化而变化的巡检车行驶痕迹；所述的行驶痕迹中包含有连续变化的压力信息和地理位置信息以及根据路面情况变化的角速度信息和加速度信息；D3：提取巡检后处理分组的信息组，通过分析每个数据组中的三维点云深度信息，得到每个信息组中路面存在的病害情况，并结合该信息组中的巡检车行驶距离信息和巡检车的地理位置信息，进而确定每个信息组中路面存在的病害位于实际道路上的地理坐标；D4：提取行驶痕迹中随着巡检车的行驶距离信息变化而变化的压力信息变化曲线；D5：根据压力信息变化曲线得到巡检车行驶过的路面中存在的病害；D6：根据该病害中的巡检车行驶距离信息可以得到该病害在实际道路上的地理坐标；D7：以D6中病害的地理坐标为参考，对D3中对三维点云深度信息的分析结果进行评价，并将D6中病害的地理坐标补入到D3中病害的地理坐标中，得到巡检道路中存在的病害地理坐标信息。

本发明创造的有益效果：本申请的系统通过城市地图使得巡检车按照规定路线运行，并在运行的过程中通过数据采集模块采集所巡检道路的路面信息和巡检车的行驶信息，并通过对路面信息的分析，得到所巡检道路路面上存在病害的地理位置。其中采用双目式3D相机进行路面的三维点云深度信息采集，可以使得后期对病害的识别更加精准和方便，也有利于工作人员可以直接通过双眼对双目式3D相机生成的高清图片进行观察。通过压力采集轮生成的行驶痕迹来检测巡检车行驶过的路面是否存在病害，并可以根据行驶痕迹来补足通过分析三维点云深度信息得到的病害信息，而且也可以作为对三维点云深度信息分析结构的评价参考。更方便精准的实现对道路上裂缝、坑槽、错台等病害进行判断，进而实现公共空间道面安全性和舒适性的评价。其中巡检车采用小型巡检车，使得巡检车在工作时不会影响到行人的正常同行，然后巡检车采用履带式结构行驶，可以使得巡检车在行驶过程中不会因为受到凹陷或者凸起发生翻车等情况，使得巡检车可以更加稳定的运动。

附图说明

为了更清楚地说明本发明创造具体实施方式，下面将对具体实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为整体结构连接示意图

图2为履带式行驶结构示意图

图3为上位机工作方法的步骤示意图

图中：

1-上位机，2-一级处理模块，3-驱动模块，4-数据采集模块，5-双目式3D相机，6-压力传感器，7-六轴姿态采集模块，8-定位模块，9-里程脉冲模块，11-履带，12-前轮，13-后轮，14-压力采集轮。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明创造技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明创造的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明创造的保护范围。

一种城市公共空间道路巡检系统，包括上位机1，包括：巡检车、数据采集模块4和一级处理模块2。巡检车通过履带11式结构行驶。

履带11式结构包括：驱动模块3、前轮12、后轮13、履带11和压力采集轮14。驱动模块3与一级处理模块2电连接。前轮12安装在巡检车上，与巡检车转动连接，由驱动模块3驱动。后轮13安装在巡检车上，与巡检车转动连接，由驱动模块3驱动。履带11安转在前轮12和后轮13上，与前轮12和后轮13转动连接。压力采集轮14安装在前轮12和后轮13之间，与巡检车转动连接，与履带11内壁转动连接。压力采集轮14上设置有压力传感器6。压力传感器6包覆在压力采集轮14的侧壁，与压力采集轮14固定连接，与一级处理模块2电连接，用于采集压力采集轮14与履带11之间的压力信息。

数据采集模块4用于采集巡检车在行驶时的行驶信息以及道路路面信息。数据采集模块4包括：双目式3D相机5、定位模块8、里程脉冲模块9和六轴姿态采集模块7。双目式3D相机5与一级处理模块2电连接，用于采集路面的三维点云深度信息，并生成高清的照片。定位模块8与一级处理模块2通信模块，用于确定巡检车的地理位置信息。定位模块8采用GNSS定位模块8，主要采用Ublox接收机，可以支持亚米级精度的定位，数据输出频率10Hz。GNSS定位模块8所采集的信息包括有UTC时间戳、经度、纬度、横向速度、纵向速度、垂向速度。

里程脉冲模块9与一级处理模块2电连接，用于采集巡检车的行驶距离信息。六轴姿态采集模块7与一级处理模块2电连接，用于采集巡检车行驶时的加速度和角速度信息。

一级处理模块2用于处理数据采集模块4采集到的信息、控制巡检车和数据采集模块4的工作，并与上位机1进行信息交互，与上位机1通信连接，与数据采集模块4电连接。一级处理模块2用于将同一时刻的压力信息、路面的三维点云深度信息、巡检车的地理位置信息、巡检车行驶距离信息、巡检车行驶时的角速度和加速度信息整合为组，发送到上位机1。

上位机1的工作方法为：S1：初始化。S2：建立巡检中处理分组和巡检后处理分组。S3：获取一级处理模块2发送的信息组，并存入到巡检中处理分组。S4：筛选巡检中处理分组中包含有路面的三维点云深度信息的信息组，复制依据时间排序存入巡检后处理分组。S5：根据巡检中分组中的信息变化情况，判断当前是否处于巡检任务中，如果是，跳转S6，如果否，跳转S10。S6：根据巡检中处理分组中的信息对巡检车的行驶位置和六轴采集模块进行修正计算。S7：在巡检中处理分组中寻找最近时间的，且带有三维点云深度信息的信息组。S8：根据该信息组中的巡检车行驶距离信息与最新信息组中的巡检车行驶距离信息，判定是否需要双目式3D相机5对路面的三维点云深度信息进行采集。S9：将修正计算结果和S7中的判定结果发送到一级处理模块2，通过一级处理模块2对巡检车的行驶位置以及六轴采集模块的参数进行修正，以及控制双目式3D相机5，并跳转S3。S10：对巡检后分组中路面的三维点云深度信息进行分析，并给出路面出现病害位置的地理位置。

S5为根据巡检中分组中的信息变化情况，判断当前是否处于巡检任务中，如果是，跳转S6，如果否，跳转S10。在S5中判断当前是否处于任务状态包括以下子步骤：A1：是否有接收到停止执行任务指令，如果有，跳转A5，如果没有，跳转A2。A2：根据最新的信息组以及距离最新的信息组一定时间的信息组，提取其中巡检车行驶距离信息作对比。A3：如果两个信息组中的巡检车行驶距离信息有变化，跳转A1。如果无变化，跳转A4。A4：查询两个信息组之间的是否存在带有三维点云深度信息的信息组，如果存在，跳转A2，如果不存在，跳转A5。A5：确认巡检车不处于巡检任务中，跳转S10。

S6为根据巡检中处理分组中的信息对巡检车的行驶位置和六轴采集模块进行修正计算。在S6中行驶位置修正包括以下子步骤：B1：获取最新的带有三维点云深度信息的信息组。B2：将三维点云深度信息生成高清的图片。B3：识别图片中的道路，并找出道路的中线与照片底线的交点B。B4：找出图片本身的中线与照片底线的交点A。B5：计算交点A和交点B之间的距离，并根据图片和实际之间转化比例，可以得出采集路面的三维点云深度信息时巡检车的偏离距离。B6：根据偏离距离以及交点A和交点B之间的左右关系，可以得到行驶位置修正的距离和方向，跳转S9。

虽然本申请的行车路线已经确定，但是为了获得最大的效率，在对人行道等宽度有限的道路巡检时，巡检车走在道路中间进行巡检可以使得工作效率最好，通过一次巡检便可以将所在的人行道拍摄完全。但是巡检车在自动行进时，容易受到路面的影响，使得巡检车的在人行道上发生偏移，使得巡检车不在人行道中线行驶。所以本申请中双目3D相机生成的图片还可以用于确认巡检车在人行道上的行驶位置，并且可以通过双目3D相机生成的图片修正巡检车在人行道上的行驶位置。

六轴姿态采集模块7以牛顿力学定律为工作原理，利用安装在载体上的惯性测量元件(Inertial Measurement Unit，IMU)来测量载体的角速度和加速度信息，通过积分运算得到载体的位置、速度和姿态等导航参数。惯性导航具有完全的自主性和抗干扰性，短时间内具有高精度，但是由于积分原理，其误差随时间累积，因此长时间工作的精度较差。为了减少误差累积需要引入外部观测值来对六轴姿态采集模块7进行参数修正。

所以在S6中需要对六轴姿态采集模块7进行修正计算。在修正过程中包括以下步骤：E1：:首先分析最近通过双目3D相机生成的图片中是否存在有标志物，如果存在标志物，跳转E2，如果不存在标志物，跳转。其中该标志物为记录在城市地图中标志物，该标志物的地理位置坐标是已知且确定的。E2：如果存在有标志物，则分析与该图片相邻的图片中是否存在有相同的标志物，如果有，跳转E3，如果没有，跳转。则取消对六轴姿态采集模块7的修正计算，E3:由于该标志物的地理坐标是已知的，所以可利用双目视觉的图像信息，通过视觉相关算法确定标志物在两张图片中与巡检车坐标系统中的坐标，通过将标志物的地理位置坐标值作为参考点来更新六轴姿态采集模块7的惯性导航三维坐标，来消除惯性导航由积分产生的累计误差。

S8为根据该信息组中的巡检车行驶距离信息与最新信息组中的巡检车行驶距离信息，判定是否需要双目式3D相机5对路面的三维点云深度信息进行采集。S8包括以下子步骤：C1：获取最新的带有三维点云深度信息的信息组，提取其中的巡检车行驶距离信息。C2：获取最新信息组中的巡检车行驶距离信息。C3：计算两个信息组中巡检车辆行驶距离信息的差值，当差值大于等于第一阀值时，跳转C4，当差值小于第一阀值时，跳转C1。C4：判定双目式3D相机5对路面的三维点云深度信息进行采集，跳转S9。其中的第一阈值可以设置为5米，即巡检车每走过5米便会进行通过双目式3D相机5采集一次路面的三维点云深度信息。其中双目式3D相机5的信息采集距离是大于第一阀值的，可以设置为7-10米。

在S9中，一级处理模块2在接收到修正计算结果以及S8中的判定结果。一级处理模块2会控制驱动模块3，改变巡检车的行驶方向，使得巡检车行驶在道路的中间，以达到最大的巡检效率。然后再判断是否需要进行采集三维点云深度信息。如果需要进行采集三维点云深度信息，则一级处理模块2会控制驱动模块3，使得巡检车停止运动，并朝向道路的延伸方向进行路面的三维点云深度信息采集。如果不需要采集三维点云深度信息，则会控制巡检车沿着道路的延伸方向继续前进。

在巡检车行驶时，履带11对压力传感器6的压力会随着履带11与路面的接触面积不同而不同，当压力采集轮14经过路面的缝隙时，此时由于路面存在缝隙，所以此时，履带11对压力传感器6的压力会减小，当遇到路面凸起时，履带11对压力传感器6增大。当遇到坑洞、凸起或者凹陷时，对于压力传感器6来说，都会在行车轨迹曲线上形成不同的波形。

S10为对巡检后分组中路面的三维点云深度信息进行分析，并给出路面出现病害位置的地理位置坐标。S10包括以下子步骤：D1：提取巡检中处理分组中每个信息组中的压力信息、巡检车的地理位置信息、巡检车的行驶距离信息以及巡检车行驶时的角速度和加速度信息。D2：以巡检车的行驶距离信息作为主动变化量，得到随着巡检车的行驶距离信息变化而变化的巡检车行驶痕迹。行驶痕迹中包含有连续变化的压力信息和地理位置信息以及根据路面情况变化的角速度信息和加速度信息。D3：提取巡检后处理分组的信息组，通过分析每个数据组中的三维点云深度信息，得到每个信息组中路面存在的病害情况，并结合该信息组中的巡检车行驶距离信息和巡检车的地理位置信息，进而确定每个信息组中路面存在的病害位于实际道路上的地理坐标。D4：提取行驶痕迹中随着巡检车的行驶距离信息变化而变化的压力信息变化曲线。D5：根据压力信息变化曲线得到巡检车行驶过的路面中存在的病害。D6：根据该病害中的巡检车行驶距离信息可以得到该病害在实际道路上的地理坐标。D7：以D6中病害的地理坐标为参考，对D3中对三维点云深度信息的分析结果进行评价，并将D6中病害的地理坐标补入到D3中病害的地理坐标中，得到巡检道路中存在的病害地理坐标信息。

本申请的系统通过城市地图使得巡检车按照规定路线运行，并在运行的过程中通过数据采集模块4采集所巡检道路的路面信息，并通过对路面信息的分析，得到所巡检道路路面上存在病害的地理位置。其中采用双目式3D相机5进行路面的三维点云深度信息采集，可以使得后期对病害的识别更加精准和方便，也有利于工作人员可以直接通过双眼对双目式3D相机5生成的高清图片进行观察。通过压力采集轮14生成的行驶痕迹来检测巡检车行驶过的路面是否存在病害，并可以根据行驶痕迹来补足通过分析三维点云深度信息得到的病害信息，而且也可以作为对三维点云深度信息分析结构的评价参考。更方便精准的实现对道路上裂缝、坑槽、错台等病害进行判断，进而实现公共空间道面安全性和舒适性的评价。其中巡检车采用小型巡检车，使得巡检车在工作时不会影响到行人的正常同行，然后巡检车采用履带11式结构行驶，可以使得巡检车在行驶过程中不会因为受到凹陷或者凸起发生翻车等情况，使得巡检车可以更加稳定的运动。

以上实施例仅用以说明本发明创造的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明创造进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明创造各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明创造的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (9)

1.一种城市公共空间道路巡检系统，包括上位机，其特征在于，包括：

巡检车，通过履带式结构行驶；

数据采集模块，用于采集巡检车在行驶时巡检车的行驶信息以及道路路面信息；

一级处理模块，用于处理数据采集模块采集到的信息、控制巡检车和数据采集模块的工作，并与上位机进行信息交互，与上位机通信连接，与数据采集模块电连接。

2.根据权利要求1所述的一种城市公共空间道路巡检系统，其特征在于，所述的履带式结构包括：

驱动模块，与一级处理模块电连接；

前轮，安装在巡检车上，与巡检车转动连接，由驱动模块驱动；

后轮，安装在巡检车上，与巡检车转动连接，由驱动模块驱动；

履带，安转在前轮和后轮上，与前轮和后轮转动连接；

压力采集轮，安装在前轮和后轮之间，与巡检车转动连接，与履带内壁转动连接；

所述的压力采集轮上设置有压力传感器；

所述的压力传感器包覆在压力采集轮的侧壁，与压力采集轮固定连接，与一级处理模块电连接，用于采集压力采集轮与履带之间的压力信息。

3.根据权利要求2所述的一种城市公共空间道路巡检系统，其特征在于，所述的数据采集模块包括：

双目式3D相机，与一级处理模块电连接，用于采集路面的三维点云深度信息，并生成高清的照片；

定位模块，与一级处理模块通信模块，用于确定巡检车的地理位置信息；

里程脉冲模块，与一级处理模块电连接，用于采集巡检车的行驶距离信息；

六轴姿态采集模块，与一级处理模块电连接，用于采集巡检车行驶时的加速度和角速度信息。

4.根据权利要求3所述的一种城市公共空间道路巡检系统，其特征在于，所述的一级处理模块用于将同一时刻的压力信息、路面的三维点云深度信息、巡检车的地理位置信息、巡检车行驶距离信息、巡检车行驶时的角速度和加速度信息整合为组，发送到上位机。

5.根据权利要求1-4任一所述的一种城市公共空间道路巡检系统，其特征在于，所述上位机的工作方法为：

S1：初始化；

S2：建立巡检中处理分组和巡检后处理分组；

S3：获取一级处理模块发送的信息组，并存入到巡检中处理分组；

S4：筛选巡检中处理分组中包含有路面的三维点云深度信息的信息组，复制依据时间排序存入巡检后处理分组；

S5：根据巡检中分组中的信息变化情况，判断当前是否处于巡检任务中，如果是，跳转S6，如果否，跳转S10；

S6：根据巡检中处理分组中的信息对巡检车的行驶位置和六轴采集模块进行修正计算；

S7：在巡检中处理分组中寻找最近时间的，且带有三维点云深度信息的信息组；

S8：根据该信息组中的巡检车行驶距离信息与最新信息组中的巡检车行驶距离信息，判定是否需要双目式3D相机对路面的三维点云深度信息进行采集；

S9：将修正计算结果和S7中的判定结果发送到一级处理模块，通过一级处理模块对巡检车的行驶位置以及六轴采集模块的参数进行修正，以及控制双目式3D相机，并跳转S3；

S10：对巡检后分组中路面的三维点云深度信息进行分析，并给出路面出现病害位置的地理位置坐标。

6.根据权利要求5所述的一种城市公共空间道路巡检系统，其特征在于，S5中判断当前是否处于任务状态包括以下子步骤：

A1：是否有接收到停止执行任务指令，如果有，跳转A5，如果没有，跳转A2；

A2：根据最新的信息组以及距离最新的信息组一定时间的信息组，提取其中巡检车行驶距离信息作对比；

A3：如果两个信息组中的巡检车行驶距离信息有变化，跳转A1；如果无变化，跳转A4；

A4：查询两个信息组之间的是否存在带有三维点云深度信息的信息组，如果存在，跳转A2，如果不存在，跳转A5；

A5：确认巡检车不处于巡检任务中，跳转S10。

7.根据权利要求5所述的一种城市公共空间道路巡检系统，其特征在于，所述的S6中行驶位置修正包括以下子步骤：

B1：获取最新的带有三维点云深度信息的信息组；

B2：将三维点云深度信息生成高清的图片；

B3：识别图片中的道路，并找出道路的中线与照片底线的交点B；

B4：找出图片本身的中线与照片底线的交点A；

B5：计算交点A和交点B之间的距离，并根据图片和实际之间转化比例，可以得出采集路面的三维点云深度信息时巡检车的偏离距离；

B6：根据偏离距离以及交点A和交点B之间的左右关系，可以得到行驶位置修正的距离和方向，跳转S9。

8.根据权利要求5所述的一种城市公共空间道路巡检系统，其特征在于，所述的S8包括以下子步骤：

C1：获取最新的带有三维点云深度信息的信息组，提取其中的巡检车行驶距离信息；

C2：获取最新信息组中的巡检车行驶距离信息；

C3：计算两个信息组中巡检车辆行驶距离信息的差值，当差值大于等于第一阀值时，跳转C4，当差值小于第一阀值时，跳转C1；

C4：判定双目式3D相机对路面的三维点云深度信息进行采集，跳转S9。

9.根据权利要求5所述的一种城市公共空间道路巡检系统，其特征在于，所述的S10包括以下子步骤：

D1：提取巡检中处理分组中每个信息组中的压力信息、巡检车的地理位置信息、巡检车的行驶距离信息以及巡检车行驶时的角速度和加速度信息；

D2：以巡检车的行驶距离信息作为主动变化量，得到随着巡检车的行驶距离信息变化而变化的巡检车行驶痕迹；所述的行驶痕迹中包含有连续变化的压力信息和地理位置信息以及根据路面情况变化的角速度信息和加速度信息；

D3：提取巡检后处理分组的信息组，通过分析每个数据组中的三维点云深度信息，得到每个信息组中路面存在的病害情况，并结合该信息组中的巡检车行驶距离信息和巡检车的地理位置信息，进而确定每个信息组中路面存在的病害位于实际道路上的地理坐标；

D4：提取行驶痕迹中随着巡检车的行驶距离信息变化而变化的压力信息变化曲线；

D5：根据压力信息变化曲线得到巡检车行驶过的路面中存在的病害；

D6：根据该病害中的巡检车行驶距离信息可以得到该病害在实际道路上的地理坐标；

D7：以D6中病害的地理坐标为参考，对D3中对三维点云深度信息的分析结果进行评价，并将D6中病害的地理坐标补入到D3中病害的地理坐标中，得到巡检道路中存在的病害地理坐标信息。

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