CN113232014B - 一种用于外骨骼机器人的变刚度关节液压驱动系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及液压驱动系统领域，具体是一种用于外骨骼机器人的变刚度关节液压驱动系统，包括分别用于驱动左腿与右腿且内部结构相同的左腿变刚度关节驱动系统和右腿变刚度关节驱动系统，该驱动系统包括液压动力模块及辅助驱动人体行走的关节驱动模块，本发明采用分布式动力源代替外骨骼背包内的集中式液压动力源，解决了集中式液压动力源油管及油管接头较多导致的漏油风险，降低系统控制的复杂性，同时将集中式液压动力源分解为分布式液压动力源，可替换掉液压驱动式下肢外骨骼常有的承重背包，实现无背包化，使整体结构更简洁。
Description
技术领域
本发明涉及液压驱动系统领域，具体是一种用于外骨骼机器人的变刚度关节液压驱动系统。
背景技术
随着我国人口老龄化加重、脑卒中人数增多、交通事故频发等原因，下肢运动功能障碍患者的数量越来越多。故可穿戴下肢外骨骼机器人作为一种能够辅助人体下肢运动的智能设备，成为社会发展的需求。
目前下肢外骨骼机器人关节驱动方式主要采用电机驱动和液压驱动。电机驱动是目前下肢外骨骼研究中采用最为广泛的驱动方式，通常布置在与下肢外骨骼腿部杆件平行方向，通过齿轮等传动装置实现运动的传动。随着盘式电机的出现及轻量化减速器的研制，电机驱动式下肢外骨骼外形更加简洁。但是受到电机功率及大功率电机带来的大重量、大体积限制，目前电机驱动下肢外骨骼机器人均存在结构复杂或笨重或驱动力小等问题。
液压驱动以液压缸驱动为主，其布置方式类似人体肌肉布局，因此整体结构比较简洁。由于液压系统具有较高的功率质量比，与传统同功率电机相比，液压缸的重量和体积均比电机小，且液压缸的输出可以通过调节系统压力进行调整。液压控制系统的优点是输出位移受负载变化的影响小、系统响应快、抗负载刚度大。液压系统的主要缺点则是需要提供系统油压，但是随着微型泵的研制以及高效节能液压系统的设计，将逐渐解决上述缺点。
目前多数液压驱动式下肢外骨骼机器人采用单液压基站，也称集中式动力源，即外骨骼各关节驱动液压缸均从一个油箱获得液压油。中国专利申请号为201610728084.X的“一种可穿戴下肢外骨骼助力机器人”和中国专利号为N201610948436.2的“一种下肢外骨骼助力机构”，均将液压控制系统集成到箱体内，至于人体背包位置。这种方式的主要局限是：1.油管及油管接头较多，增加油路泄露的风险；2.液压缸与伺服阀间油管过长，降低系统性能。中国专利号为201811363810.8的“一种分布式液压动力源下肢外骨骼机器人”采用多液压基站，也称分布式动力源，即外骨骼各驱动液压缸均配置一个液压动力源，从而解决集中式动力源的问题。但在下肢外骨骼各关节处均匹配一个液压基站增加了关节复杂度，且该分布式动力源仅由电机、泵及油箱组成，液压缸流量由电机转速控制，降低了液压系统的控制精度。中国专利号为201310137055.2的“一种高集成性液压驱动单元结构”公开了一种高集成性双出杆液压缸，将伺服阀、油路连接块、力传感器及位移传感器集成到液压缸，缩短了伺服阀与液压缸的距离，但因未集成液压基站，整个外骨骼系统仍采用单液压基站，油管及油管接头多，油路泄露风险仍存在。同时上述四项专利中，均采用双油口液压缸，液压缸刚度不可调。在外骨骼行走过程的触地相和弹起相，人体足底与地面接触迅速，液压缸不能随外界负载情况进行柔性调节，会造成人体触地或弹起动作生硬，使人体助行不舒服。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提出一种用于外骨骼机器人的变刚度关节液压驱动系统。
一种用于外骨骼机器人的变刚度关节液压驱动系统，包括分别用于驱动左腿与右腿且内部结构相同的左腿变刚度关节驱动系统和右腿变刚度关节驱动系统，该驱动系统包括液压动力模块及辅助驱动人体行走的关节驱动模块。
所述的左腿变刚度关节驱动系统的液压动力模块包括左腿中心阀块、通过螺栓与左腿中心阀块固定连接的左腿油箱、通过螺栓与左腿中心阀块固定连接且浸泡在左腿油箱内的左腿柱塞泵、插装在左腿柱塞泵上的左腿过滤器、通过法兰与左腿中心阀块连接的左腿直流电机、插接在左腿中心阀块上的左腿调压阀、左腿压力计；所述的右腿变刚度关节驱动系统的液压动力模块包括右腿中心阀块、通过螺栓与右腿中心阀块固定连接的右腿油箱、通过螺栓与右腿中心阀块固定连接且浸泡在右腿油箱内的右腿柱塞泵、插装在右腿柱塞泵上的右腿过滤器、通过法兰与右腿中心阀块连接的右腿直流电机、插接在右腿中心阀块上的右腿调压阀、右腿压力计。
所述的左腿变刚度关节驱动系统的关节驱动模块包括插接在左腿中心阀块上的左腿三位五通比例阀、左腿比例节流阀、左腿第一单向电磁阀、左腿第二单向电磁阀、与左腿油箱通过法兰固定连接的左腿髋关节液压缸、左腿膝关节液压缸；所述的右腿变刚度关节驱动系统的关节驱动模块包括插接在右腿中心阀块上的右腿三位五通比例阀、右腿比例节流阀、右腿第一单向电磁阀、右腿第二单向电磁阀、与右腿油箱通过法兰固定连接的右腿髋关节液压缸、右腿膝关节液压缸。
所述的左腿膝关节液压缸为实现外骨骼关节变刚度驱动的单油口变刚度液压缸，所述的左腿膝关节液压缸包括左腿缸体、左腿活塞杆及左腿变刚度机构；所述的左腿变刚度机构包括左腿轴承、与左腿轴承外圈连接的左腿螺旋凸轮上盖、与左腿螺旋凸轮上盖通过螺纹连接的螺旋凸轮下盖、与左腿膝关节液压缸端盖连接的左腿盘簧机构、置于左腿螺旋凸轮上盖外侧的滑槽内的左腿导向杆、一端部内置于左腿导向杆且另一端部螺纹固定连接于左腿膝关节液压缸活塞的左腿传动杆、与传动杆的端部连接且内置于导向杆的左腿蓄力弹簧；所述的右腿膝关节液压缸为实现外骨骼关节变刚度驱动的单油口变刚度液压缸，所述的右腿膝关节液压缸包括右腿缸体、右腿活塞杆及右腿变刚度机构；所述的右腿变刚度机构包括右腿轴承、与右腿轴承外圈连接的右腿螺旋凸轮上盖、与右腿螺旋凸轮上盖通过螺纹连接的螺旋凸轮下盖、与右腿膝关节液压缸端盖连接的右腿盘簧机构、置于右腿螺旋凸轮上盖外侧滑槽内的右腿导向杆、一端部内置于右腿导向杆且另一端部螺纹固定连接于右腿膝关节液压缸活塞的右腿传动杆、与传动的端部连接且内置于导向杆的右腿蓄力弹簧。
所述的左腿盘簧机构包括通过螺柱连接的左腿阿基米德螺线盘一、左腿十字柔性板簧和左腿阿基米德螺线盘二，左腿盘簧机构内圈与左腿膝关节液压缸端盖凸出轴连接，外圈上凹槽与左腿螺旋凸轮上盖内侧凸棱配合；所述的右腿盘簧机构包括通过螺柱连接的右腿阿基米德螺线盘一、右腿十字柔性板簧和右腿阿基米德螺线盘二，右腿盘簧机构内圈与右腿膝关节液压缸的端盖凸出轴连接，外圈上凹槽与右腿螺旋凸轮上盖内侧的凸棱配合。
本发明的有益效果是：本发明采用分布式动力源代替外骨骼背包内的集中式液压动力源，解决了集中式液压动力源油管及油管接头多造成漏油风险，降低系统控制的复杂性，同时将集中式液压动力源分解为分布式液压动力源，可替换掉液压驱动式下肢外骨骼常有的承重背包，实现无背包化，使整体结构更简洁；同时左腿膝关节液压缸和右腿膝关节液压缸采用左腿蓄力弹簧、右腿蓄力弹簧及左腿盘簧机构、左腿盘簧机构，在外骨骼辅助人体行走过程中进行左腿蓄力弹簧、右腿蓄力弹簧、左腿盘簧机构及左腿盘簧机构的压缩与伸长，实现能量的存储与释放，实现膝关节液压缸驱动变刚度，在人体行走的触地及弹起相，减小腿部冲击，提升穿戴舒适性，结合髋关节与膝关节液压系统的耦合设计，构建两者能量通道，减小外骨骼驱动系统功率输出。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明的变刚度关节液压驱动系统原理图；
图2为本发明的髋关节液压驱动器立体结构示意图；
图3为本发明的髋关节液压驱动器剖视结构示意图；
图4为本发明的膝关节变刚度液压驱动器立体结构示意图；
图5为本发明的膝关节变刚度液压驱动器剖视结构示意图；
图6为本发明的膝关节液压缸的变刚度机构立体结构示意图；
图7为本发明的膝关节液压缸的变刚度机构爆炸立体结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本发明进一步阐述。
如图1至图7所示，包括分别用于驱动左腿与右腿且内部结构相同的左腿变刚度关节驱动系统和右腿变刚度关节驱动系统，该驱动系统包括液压动力模块及辅助驱动人体行走的关节驱动模块。
本发明采用分布式动力源代替外骨骼背包内的集中式液压动力源，解决了集中式液压动力源油管及油管接头较多而导致的漏油风险，降低系统控制的复杂性，同时将集中式液压动力源分解为分布式液压动力源，可替换掉液压驱动式下肢外骨骼常有的承重背包，实现无背包化，使整体结构更简洁；同时左腿膝关节液压缸1.12和右腿膝关节液压缸2.12采用左腿蓄力弹簧1.187、右腿蓄力弹簧及左腿盘簧机构、左腿盘簧机构，在外骨骼辅助人体行走过程中进行左腿蓄力弹簧1.187、右腿蓄力弹簧的压缩与伸长，实现能量的存储与释放，实现膝关节液压缸驱动变刚度，在人体行走的触地及弹起相，减小腿部冲击，提升穿戴舒适性，结合髋关节与膝关节液压系统的耦合设计，构建两者能量通道，减小外骨骼驱动系统功率输出。
将液压动力模块与左腿髋关节液压缸1.11、右腿髋关节液压缸2.11集成一体，实现关节驱动一体化，左腿油箱1.1、右腿油箱2.1、左腿中心阀块1.13、右腿中心阀块、左腿髋关节液压缸1.11、右腿髋关节液压缸2.11间无外部连接管路，减少油管及管接头数量，降低管路损坏及油液泄露的风险，从而提高系统特性。
所述的左腿变刚度关节驱动系统的液压动力模块包括左腿中心阀块1.13、通过螺栓与左腿中心阀块1.13固定连接的左腿油箱1.1、通过螺栓与左腿中心阀块1.13固定连接且浸泡在左腿油箱1.1内的左腿柱塞泵1.3、插装在左腿柱塞泵1.3上的左腿过滤器1.2、通过法兰与左腿中心阀块1.13连接的左腿直流电机1.4、插接在左腿中心阀块1.13上的左腿调压阀1.5、左腿压力计1.6。
所述的右腿变刚度关节驱动系统的液压动力模块包括右腿中心阀块、通过螺栓与右腿中心阀块固定连接的右腿油箱2.1、通过螺栓与右腿中心阀块固定连接且浸泡在右腿油箱2.1内的右腿柱塞泵2.3、插装在右腿柱塞泵2.3上的右腿过滤器2.2、通过法兰与右腿中心阀块连接的右腿直流电机2.4、插接在右腿中心阀块上的右腿调压阀2.5、右腿压力计2.6。
所述的左腿变刚度关节驱动系统的关节驱动模块包括插接在左腿中心阀块1.13上的左腿三位五通比例阀1.7、左腿比例节流阀1.8、左腿第一单向电磁阀1.9、左腿第二单向电磁阀1.10、与左腿油箱1.1通过法兰固定连接的左腿髋关节液压缸1.11、左腿膝关节液压缸1.12。
所述的左腿关节驱动模块中的左腿三位五通比例阀1.7、左腿比例节流阀1.8、左腿第一单向电磁阀1.9、左腿第二单向电磁阀1.10构建左腿髋关节与膝关节液压系统能量耦合通道，减小外骨骼驱动系统功率输出，外骨骼辅助人体行走过程中，左腿髋关节液压缸1.11能量正输出，左腿膝关节液压缸1.12能量负输出时，左腿第一单向电磁阀1.9关闭，左腿第二单向电磁阀1.10导通，左腿膝关节液压缸1.12内弹簧及盘簧势能转化为油液动能传递给左腿髋关节液压缸1.11；左腿髋关节液压缸1.11能量负输出，左腿膝关节液压缸1.12能量正输出时，左腿第一单向电磁阀1.9导通，左腿第二单向电磁阀1.10关闭，左腿髋关节液压缸1.11油液压力能转换为左腿膝关节液压缸1.12内弹簧势能。
所述的左腿膝关节液压缸1.12油口进油，左腿活塞杆移动带动左腿传动杆1.189移动，压缩左腿蓄力弹簧1.187，推动左腿导向杆1.188沿左腿螺旋凸轮上盖1.182上滑槽移动，带动左腿螺旋凸轮上盖1.182转动，左腿螺旋凸轮上盖1.182转动压缩左腿阿基米德螺线盘一1.183、左腿十字柔性板簧1.184和左腿阿基米德螺线盘二1.185构成的左腿盘簧机构，实现蓄能。
所述的右腿变刚度关节驱动系统的关节驱动模块包括插接在右腿中心阀块2.13上的右腿三位五通比例阀2.7、右腿比例节流阀2.8、右腿第一单向电磁阀2.9、右腿第二单向电磁阀2.10、与右腿油箱2.1通过法兰固定连接的右腿髋关节液压缸2.11、右腿膝关节液压缸2.12。
所述的右腿膝关节液压缸2.12油口进油，活塞移动带动右腿传动杆移动，压缩右腿蓄力弹簧，推动右腿导向杆沿右腿螺旋凸轮上盖上滑槽移动，带动右腿螺旋凸轮上盖转动，右腿螺旋凸轮上盖转动压缩右腿阿基米德螺线盘一、右腿十字柔性板簧和右腿阿基米德螺线盘二构成的右腿盘簧机构，实现蓄能。
所述的右腿关节驱动模块中的右腿三位五通比例阀2.7、右腿比例节流阀2.8、右腿单向电磁阀2.9、右腿单向电磁阀2.10构建右腿髋关节与膝关节液压系统能量耦合通道，减小外骨骼驱动系统功率输出，外骨骼辅助人体行走过程中，右腿髋关节液压缸2.11能量正输出，右腿膝关节液压缸2.12能量负输出时，右腿第一单向电磁阀2.9关闭，右腿第二单向电磁阀2.10导通，右腿膝关节液压缸2.12内弹簧及盘簧势能转化为油液动能传递给右腿髋关节液压缸2.11；右腿髋关节液压缸2.11能量负输出，右腿膝关节液压缸2.12能量正输出时，右腿第一单向阀2.9导通，右腿第二单向阀2.10关闭，右腿髋关节液压缸2.11油液压力能转换为右腿膝关节液压缸2.12内弹簧势能。
所述的左腿髋关节液压缸1.11的推杆内置有左腿髋关节位移传感器1.14，所述的左腿髋关节液压缸1.11推杆与其安装耳之间设置有左腿髋关节压力传感器1.15，所述的左腿膝关节液压缸1.12的推杆内设置有左腿膝关节位移传感器1.16，所述的左腿膝关节液压缸1.12推杆与其安装耳之间设置有左腿膝关节压力传感器1.17。
所述的右腿髋关节液压缸2.11的推杆内置有右腿髋关节位移传感器，所述的右腿髋关节液压缸2.11推杆与其安装耳之间设置有右腿髋关节压力传感器，所述的右腿膝关节液压缸2.12的推杆内设置有右腿膝关节位移传感器，所述的右腿膝关节液压缸2.12推杆与其安装耳之间设置有右腿膝关节压力传感器。
所述的左腿膝关节液压缸1.12为实现外骨骼关节变刚度驱动的单油口变刚度液压缸，所述的左腿膝关节液压缸1.12包括左腿缸体、左腿活塞杆及左腿变刚度机构1.18；所述的左腿变刚度机构1.18包括左腿轴承1.181、与左腿轴承1.181外圈连接的左腿螺旋凸轮上盖1.182、与左腿螺旋凸轮上盖1.182通过螺纹连接的螺旋凸轮下盖1.186、与左腿膝关节液压缸1.12端盖连接的左腿盘簧机构、与左腿螺旋凸轮上盖1.182通过螺丝固定连接的左腿下端盖1.186、置于左腿螺旋凸轮上盖1.182外侧的滑槽内的左腿导向杆1.188、一端部内置于左腿导向杆1.188且另一端部螺纹固定连接于左腿膝关节液压缸1.12活塞的左腿传动杆1.189、与传动杆1.189的端部连接且内置于导向杆1.188的左腿蓄力弹簧1.187。
当油口出油时，左腿蓄力弹簧1.187及左腿盘簧机构释放能量，左腿盘簧机构带动左腿螺旋凸轮上盖1.182回转，带动左腿导向杆1.188复位，左腿蓄力弹簧1.187及左腿盘簧机构实现左腿膝关节驱动变刚度，在外骨骼辅助人体行走触地和弹起相，减小腿部冲击，提升穿戴舒适性。
所述的右腿膝关节液压缸2.12为实现外骨骼关节变刚度驱动的单油口变刚度液压缸，所述的右腿膝关节液压缸2.12包括右腿缸体、右腿活塞杆及右腿变刚度机构；所述的右腿变刚度机构包括右腿轴承、与右腿轴承外圈连接的右腿螺旋凸轮上盖、与右腿螺旋凸轮上盖通过螺纹连接的螺旋凸轮下盖、与右腿膝关节液压缸2.12端盖连接的右腿盘簧机构、置于右腿螺旋凸轮上盖外侧滑槽内的右腿导向杆、一端部内置于右腿导向杆且另一端部螺纹固定连接于右腿膝关节液压缸2.12活塞的右腿传动杆、一端部螺纹固定连接于右腿膝关节液压缸2.12活塞的右腿传动杆、与传动杆的端部连接且内置于导向杆的右腿蓄力弹簧。
当油口出油时，右腿蓄力弹簧及右腿盘簧机构释放能量，右腿盘簧机构带动右腿螺旋凸轮上盖回转，带动右腿导向杆复位，右腿蓄力弹簧及右腿盘簧机构实现右腿膝关节驱动变刚度，在外骨骼辅助人体行走触地和弹起相，减小腿部冲击，提升穿戴舒适性。
所述的左腿盘簧机构包括通过螺柱连接的左腿阿基米德螺线盘一1.183、左腿十字柔性板簧1.184和左腿阿基米德螺线盘二1.185，左腿盘簧机构内圈与左腿膝关节液压缸1.12端盖凸出轴连接，外圈上凹槽与左腿螺旋凸轮上盖1.182内侧凸棱配合。
所述的右腿盘簧机构包括通过螺柱连接的右腿阿基米德螺线盘一、右腿十字柔性板簧和右腿阿基米德螺线盘二，右腿盘簧机构内圈与右腿膝关节液压缸2.12的端盖凸出轴连接，外圈上凹槽与右腿螺旋凸轮上盖内侧的凸棱配合。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (3)
1.一种用于外骨骼机器人的变刚度关节液压驱动系统，其特征在于：包括分别用于驱动左腿与右腿且内部结构相同的左腿变刚度关节驱动系统和右腿变刚度关节驱动系统，该驱动系统包括液压动力模块及辅助驱动人体行走的关节驱动模块；
所述的左腿变刚度关节驱动系统的关节驱动模块包括插接在左腿中心阀块（1.13）上的左腿三位五通比例阀（1.7）、左腿比例节流阀（1.8）、左腿第一单向电磁阀（1.9）、左腿第二单向电磁阀（1.10）、与左腿油箱（1.1）通过法兰固定连接的左腿髋关节液压缸（1.11）、左腿膝关节液压缸（1.12）；所述的右腿变刚度关节驱动系统的关节驱动模块包括插接在右腿中心阀块上的右腿三位五通比例阀（2.7）、右腿比例节流阀（2.8）、右腿第一单向电磁阀（2.9）、右腿第二单向电磁阀（2.10）、与右腿油箱（2.1）通过法兰固定连接的右腿髋关节液压缸（2.11）、右腿膝关节液压缸（2.12）；
所述的左腿膝关节液压缸（1.12）为实现外骨骼关节变刚度驱动的单油口变刚度液压缸，所述的左腿膝关节液压缸（1.12）包括左腿缸体、左腿活塞杆及左腿变刚度机构（1.18）；所述的左腿变刚度机构（1.18）包括左腿轴承（1.181）、与左腿轴承（1.181）外圈连接的左腿螺旋凸轮上盖（1.182）、与左腿螺旋凸轮上盖（1.182）通过螺纹连接的螺旋凸轮下盖（1.186）、与左腿膝关节液压缸（1.12）端盖连接的左腿盘簧机构、置于左腿螺旋凸轮上盖（1.182）外侧的滑槽内的左腿导向杆（1.188）、一端部内置于左腿导向杆（1.188）且另一端部螺纹固定连接于左腿膝关节液压缸（1.12）活塞的左腿传动杆（1.189）、与左腿传动杆（1.189）的端部连接且内置于左腿导向杆（1.188）的左腿蓄力弹簧（1.187）；所述的右腿膝关节液压缸（2.12）为实现外骨骼关节变刚度驱动的单油口变刚度液压缸，所述的右腿膝关节液压缸（2.12）包括右腿缸体、右腿活塞杆及右腿变刚度机构；
所述的右腿变刚度机构包括右腿轴承、与右腿轴承外圈连接的右腿螺旋凸轮上盖、与右腿螺旋凸轮上盖通过螺纹连接的螺旋凸轮下盖、与右腿膝关节液压缸端盖连接的右腿盘簧机构、置于右腿螺旋凸轮上盖外侧滑槽内的右腿导向杆、一端部内置于右腿导向杆且另一端部螺纹固定连接于右腿膝关节液压缸（2.12）活塞的右腿传动杆、与右腿传动杆的端部连接且内置于右腿导向杆的右腿蓄力弹簧。
2.根据权利要求1所述的一种用于外骨骼机器人的变刚度关节液压驱动系统，其特征在于：所述的左腿变刚度关节驱动系统的液压动力模块包括左腿中心阀块（1.13）、通过螺栓与左腿中心阀块（1.13）固定连接的左腿油箱（1.1）、通过螺栓与左腿中心阀块（1.13）固定连接且浸泡在左腿油箱（1.1）内的左腿柱塞泵（1.3）、插装在左腿柱塞泵（1.3）上的左腿过滤器（1.2）、通过法兰与左腿中心阀块（1.13）连接的左腿直流电机（1.4）、插接在左腿中心阀块（1.13）上的左腿调压阀（1.5）、左腿压力计（1.6）；所述的右腿变刚度关节驱动系统的液压动力模块包括右腿中心阀块、通过螺栓与右腿中心阀块固定连接的右腿油箱（2.1）、通过螺栓与右腿中心阀块固定连接且浸泡在右腿油箱（2.1）内的右腿柱塞泵（2.3）、插装在右腿柱塞泵（2.3）上的右腿过滤器（2.2）、通过法兰与右腿中心阀块连接的右腿直流电机（2.4）、插接在右腿中心阀块上的右腿调压阀（2.5）、右腿压力计（2.6）。
3.根据权利要求1所述的一种用于外骨骼机器人的变刚度关节液压驱动系统，其特征在于：所述的左腿盘簧机构包括通过螺柱连接的左腿阿基米德螺线盘一（1.183）、左腿十字柔性板簧（1.184）和左腿阿基米德螺线盘二（1.185），左腿盘簧机构内圈与左腿膝关节液压缸（1.12）端盖凸出轴连接，外圈上凹槽与左腿螺旋凸轮上盖（1.182）内侧凸棱配合；所述的右腿盘簧机构包括通过螺柱连接的右腿阿基米德螺线盘一、右腿十字柔性板簧和右腿阿基米德螺线盘二，右腿盘簧机构内圈与右腿膝关节液压缸（2.12）的端盖凸出轴连接，外圈上凹槽与右腿螺旋凸轮上盖内侧的凸棱配合。
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