CN113229328A - 一种虾身夹取机构 - Google Patents

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CN113229328A CN202011306302.3A CN202011306302A CN113229328A CN 113229328 A CN113229328 A CN 113229328A CN 202011306302 A CN202011306302 A CN 202011306302A CN 113229328 A CN113229328 A CN 113229328A
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叶柯蕾
韩远
叶春蕾
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    • A22C29/02—Processing shrimps, lobsters or the like ; Methods or machines for the shelling of shellfish
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Abstract

本发明涉及食品生产设备领域，尤其涉及一种虾身夹取机构，包括第一夹片；第二夹片；夹片驱动组件，其与第一夹片和第二夹片连接；其中，第一夹片面向第二夹片的一侧面形成有背向第二夹片方向凹陷的翻转弧面，第二夹片面向第一夹片的一侧面形成推虾平面。本发明通过夹片驱动组件驱动第一夹片和第二夹片运动，以实现夹紧或松开对虾，其中，第一夹片设有翻转弧面，第二夹片设有推虾平面，第一夹片和第二夹片夹取侧躺于平面上的对虾时，使虾背在与翻转弧面接触，虾腹与推虾平面接触，第一夹片和第二夹片相向运动，虾背沿着翻转弧面向上翻转，推虾平面推动虾体进行翻转，当虾背朝上时，完成对虾的翻转，并夹持固定对虾，以便移动到下一生产工序。

Description

一种虾身夹取机构
技术领域
本发明涉及食品生产设备领域，尤其涉及一种虾身夹取机构。
背景技术
对虾特殊的体型，自然状态下弯曲、形态各异，在对虾自动化加工中，要将对虾进行有序、头尾定向、背腹定向上料，是对虾加工工艺中的技术难题，因此，现有技术一般采用人工上料，人工将虾按照固定的拿取方法拿在手中并放置在下一加工工序夹具上，导致人工的投入成本较大，且加工的效率较低。
发明内容
本发明的目的是提供实现夹取虾身时能自动实现虾背向上翻转，实现虾体定位进行上料移动，降低人工投入，提高加工效率的一种虾身夹取机构。
为了实现上述目的，本发明提供一种虾身夹取机构，包括：
第一夹片；
第二夹片；
夹片驱动组件，其与所述第一夹片和第二夹片连接以用于驱动所述第一夹片和第二夹片相对运动；
其中，所述第一夹片面向所述第二夹片的一侧面形成有背向所述第二夹片方向凹陷的翻转弧面，所述第二夹片面向所述第一夹片的一侧面形成推虾平面。
本技术方案进一步优选的，所述翻转弧面的半径的范围为19mm－40mm。
本技术方案进一步优选的，所述翻转弧面具有沿其弯曲方向两端的上直边和下直边，所述上直边和所述下直边与所述翻转弧面的圆心之间的连线的夹角构成翻转角，所述翻转角的范围为37°－50°。
本技术方案进一步优选的，所述推虾平面被配置为在与虾腹接触时与对虾侧躺于的平面形成推虾角，所述推虾角的范围为65°－80°。
本技术方案进一步优选的，所述推虾角的范围为70°±2°。
本技术方案进一步优选的，所述翻转弧面与所述推虾平面之间的最短距离的范围为0mm－25mm。
本技术方案进一步优选的，所述翻转弧面的表面粗糙度的范围为0.5μm－2μm。
本技术方案进一步优选的，所述推虾平面的表面粗糙度不小于5μm。
本技术方案进一步优选的，所述第一夹片的下端和所述第二夹片的下端均呈倒圆角结构。
本技术方案进一步优选的，所述夹片驱动组件为气动手指，所述气动手指包括两个相对运动的夹指，两个所述夹指分别连接所述第一夹片和所述第二夹片。
实施本发明的实施例，具有以下技术效果：
本发明的夹片驱动组件与第一夹片和第二夹片连接以用于驱动第一夹片和第二夹片相对运动，通过第一夹片和第二夹片相对或相背运动以实现夹持或松开虾身，且第一夹片面向第二夹片的一侧面形成有背向第二夹片方向凹陷的翻转弧面，第二夹片面向第一夹片的一侧面形成推虾平面，在夹取对虾时，对虾侧躺于平面上，第一夹片和第二夹片相对运动，第一夹片的翻转弧面与侧躺于平面上的对虾的背部接触，推虾平面与对虾的腹部接触，由于对虾腹较为平整，虾背呈弧面型，因此，在第一夹片的翻转弧面与虾背接触时，可使翻转弧面与虾背接触，施加到虾背的力产生向上的分力，从而使虾背向上翻转，而推虾平面与虾腹接触，施加到虾腹的力的方向偏向下，推动虾腹向下翻转，从而促使虾背向上翻转，进一步提高虾背向上翻转的效率，提高虾背向上翻转的可靠性，且在虾背向上翻转至朝上时，对虾稳定夹持于第一夹片与第二夹片之间，方便将对虾移动到不同的加工工序。
附图说明
图1是本发明优选实施例的结构示意图；
图2是本发明优选实施例的主视图；
图3是本发明优选实施例中夹取对虾的受力分析示意图。
附图标记说明：
1、第一夹片，11、翻转弧面，111、上直边，112、下直边，2、第二夹片，21、推虾平面，3、夹片驱动组件，31、夹指，4、倒圆角结构。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，本发明中采用术语“第一”、“第二”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语，这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，“第一”信息也可以被称为“第二”信息，类似的，“第二”信息也可以被称为“第一”信息。
参考图1－图3，本发明的一个实施例提供了一种虾身夹取机构，包括第一夹片1、第二夹片2和夹片驱动组件3。
其中，夹片驱动组件3与第一夹片1和第二夹片2连接以用于驱动第一夹片1和第二夹片2相对运动，通过第一夹片1和第二夹片2相对或相背运动以实现夹持或松开虾身，且第一夹片1面向第二夹片2的一侧面形成有背向第二夹片2方向凹陷的翻转弧面11，第二夹片2面向第一夹片1的一侧面形成推虾平面21，在夹取对虾时，对虾侧躺于平面上，第一夹片1和第二夹片2相对运动，第一夹片1的翻转弧面11与侧躺于平面上的对虾的背部接触，推虾平面21与对虾的腹部接触，由于对虾腹较为平整，虾背呈弧面型，因此，在第一夹片1的翻转弧面11与虾背接触时，可使翻转弧面11与虾背接触，施加到虾背的力F1产生向上的分力，从而使虾背向上翻转，而推虾平面21与虾腹接触，施加到虾腹的力F2的方向偏向下，推动虾腹向下翻转，从而促使虾背向上翻转，进一步提高虾背向上翻转的效率，提高虾背向上翻转的可靠性，且在虾背向上翻转至朝上时，对虾稳定夹持于第一夹片1与第二夹片2之间，方便将对虾移动到不同的加工工序。
进一步的，参考图2，本实施例中的翻转弧面11的半径r的范围为19mm－40mm，避免半径范围过小导致虾背无法在翻转弧面11上转动，反之，翻转弧面11的半径过大，与虾背接触时施加到虾背的力的向上的分力越小，容易导致翻转弧面11无法提供虾背翻转的可靠的力；另外，翻转弧面11具有沿其弯曲方向两端的上直边111和下直边112，上直边111和下直边112与翻转弧面11的圆心之间的连线的夹角构成翻转角，翻转角a的范围为37°－50°，一方面，翻转角a的角度过大容易导致施加于虾背的力的方向偏转，使虾背向上翻转的力减小，无法完成翻转动作，另一方面，翻转角a的角度过小，容易导致翻转弧面11无法提供稳定的导向作用引导虾背沿着翻转弧面11完成翻转动作，影响生产的稳定性和可靠性。
参考图3，在本发明的一个实施例中，为了使推虾平面21在与虾腹接触时，配合翻转弧面11促使虾背向上翻转，从而使虾背克服与翻转弧面11之间的摩擦力向上滑动，提高虾背向上翻转的可靠性，本实施例中的推虾平面21被配置为与对虾侧躺于的平面所成夹角为推虾角，推虾角b小于90°，具体的，推虾角b的范围为65°－80°，由此，在推虾平面21与虾腹接触时，推虾平面21施加到虾腹的力F2偏向对虾侧躺于的平面，产生使虾腹向下翻转的力，从而使虾背翘起沿着翻转弧面向上翻转，进一步保证虾背向上翻转的稳定性，同时，避免角度过小，无法与翻转弧面11配合稳定夹持对虾。
具体的，本实施例中的推虾角b的范围为70±2°。
参考图2，进一步的，本实施例中选取虾身厚度大约在7mm－24mm之间，本实施例中的翻转弧面11与推虾平面21之间的最短距离的范围L为0mm－25mm，以使第一夹片1与第二夹片2之间形成足够的空间容纳虾体，同时，避免空间过大，第一夹片1和第二夹片2无法与虾体接触，导致虾体处于受力不稳定状态，容易掉落。
另外，本实施例中的夹片驱动组件3为气缸驱动，设置气缸驱动的驱动力带动第一夹片1和第二夹片2相对运动时的夹合力小于压坏虾体的力，因此，即使翻转弧面11和推虾平面21之间的最短距离L为0，依然可以稳定夹持虾体，避免压坏虾体。
其中，本实施例中为了防止夹片驱动组件3故障时，降低第一夹片1和第二夹片2在通过夹片驱动组件3驱动相对运动时用力过大损伤虾体的几率，设置翻转11和推虾平面21之间的最短距离L的范围为7mm－24mm。
在其它实施例中，本领域技术人员在设置翻转弧面11和推虾平面21之间的最短距离时，可根据不同尺寸的虾身厚度进行设置，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。
由于在对虾翻转过程中，虾背始终与翻转弧面11接触，因此，为了避免翻转过程的可靠，需要产生足够的促使虾背向上翻转的力，并需要克服翻转弧面11与虾背之间的摩擦力，且由于虾背的摩擦系数是在一定范围内波动的基本不变，因此，为了保证虾背的可靠翻转及夹持，将翻转弧面11的表面粗糙度的范围设置为0.5μm－2μm，使翻转弧面11与对虾接触时受力产生的摩擦力较小，翻转后的对虾无法在第一夹片1和第二夹片2之间稳定夹持，同时，避免产生的摩擦力过大，导致无法翻转或损伤虾背表面，影响对虾的生产质量。
另外，推虾平面21的表面粗糙度不小于5μm，保证推虾平面21在与虾腹接触时，稳定推动对虾的虾背沿着翻转弧面11滑动进行翻转，防止打滑。
进一步的，第一夹片1的下端呈倒圆角结构4，且倒圆角结构4与翻转弧面11相切，以使第一夹片1在与虾背接触时，虾背可沿着倒圆角结构4平滑过渡到翻转弧面11，虾背与翻转弧面11相接触，实现虾背的翻转；
另外，第二夹片2的下端同样呈倒圆角结构4，与第一夹片1下端的倒圆角结构4相同，在夹取设置于传送带上的虾体时，避免对传送带刮蹭导致传送带的损伤。
夹片驱动组件3为气动手指，气动手指包括两个相对运动的夹指31，两个夹指31分别连接第一夹片1和第二夹片2，以通过两个夹指31的相对运动带动两组夹片的运动。
其中，气动手指可为Y型夹指或平型夹指。
综上，本发明设置第一夹片1和第二夹片2，并通过夹片驱动组件3驱动第一夹片1和第二夹片2相向或相背运动，以实现夹紧或松开对虾，其中，第一夹片1设有翻转弧面11，第二夹片2设有推虾平面21，第一夹片1和第二夹片2夹取侧躺于平面上的对虾时，使虾背在与翻转弧面11接触，虾腹与推虾平面21接触，第一夹片1和第二夹片2相向运动，虾背沿着翻转弧面11向上翻转，推虾平面21推动虾体进行翻转，当虾背朝上时，完成对虾的翻转，并通过第一夹片1和第二夹片2夹持固定对虾，以便移动到下一生产工序。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种虾身夹取机构，其特征在于，包括：
第一夹片；
第二夹片；
夹片驱动组件，其与所述第一夹片和第二夹片连接以用于驱动所述第一夹片和第二夹片相对运动；
其中，所述第一夹片面向所述第二夹片的一侧面形成有背向所述第二夹片方向凹陷的翻转弧面，所述第二夹片面向所述第一夹片的一侧面形成推虾平面。
2.根据权利要求1所述的虾身夹取机构，其特征在于，所述翻转弧面的半径的范围为19mm－40mm。
3.根据权利要求1所述的虾身夹取机构，其特征在于，所述翻转弧面具有沿其弯曲方向两端的上直边和下直边，所述上直边和所述下直边与所述翻转弧面的圆心之间的连线的夹角构成翻转角，所述翻转角的范围为37°－50°。
4.根据权利要求1所述的虾身夹取机构，其特征在于，所述推虾平面被配置为在与虾腹接触时与对虾侧躺于的平面形成推虾角，所述推虾角的范围为65°－80°。
5.根据权利要求4所述的虾身夹取机构，其特征在于，所述推虾角的范围为70°±2°。
6.根据权利要求1所述的虾身夹取机构，其特征在于，所述翻转弧面与所述推虾平面之间的最短距离的范围为0mm－25mm。
7.根据权利要求1所述的虾身夹取机构，其特征在于，所述翻转弧面的表面粗糙度的范围为0.5μm－2μm。
8.根据权利要求7所述的虾身夹取机构，其特征在于，所述推虾平面的表面粗糙度不小于5μm。
9.根据权利要求1所述的虾身夹取机构，其特征在于，所述第一夹片的下端和所述第二夹片的下端均呈倒圆角结构。
10.根据权利要求1所述的虾身夹取机构，其特征在于，所述夹片驱动组件为气动手指，所述气动手指包括两个相对运动的夹指，两个所述夹指分别连接所述第一夹片和所述第二夹片。
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