CN113223148B - Vcm骨架的自动摆放方法、装置和计算机设备 - Google Patents

Vcm骨架的自动摆放方法、装置和计算机设备 Download PDF

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Abstract

本发明涉及装配工序技术领域，公开了一种VCM骨架的自动摆放方法，包括如下步骤：获取VCM骨架的第一三维图像和中途定位模块的第二三维图像；根据第一三维图像得到VCM骨架的3D造影数据，根据第二三维图像得到中途定位模块的3D造影数据；根据VCM骨架的3D造影数据和中途定位模块的3D造影数据计算VCM骨架和中途定位模块的偏移量，并将偏移量转换为三维误差数据；根据三维误差数据规划三维摆放路线并将三维摆放路线传输给六轴机械手，以便六轴机械手根据三维摆放路线将VCM骨架放入中途定位模块。本发明提供的VCM骨架的自动摆放方法、装置和计算机设备，解决了现有技术中对定位精度更高的VCM骨架无法实现全自动摆放的技术问题。

Description

VCM骨架的自动摆放方法、装置和计算机设备
技术领域
本发明涉及装配工序技术领域，特别涉及一种VCM骨架的自动摆放方法、装置和计算机设备。
背景技术
现有技术中，无法实现全自动摆放VCM骨架于加工机械上，通常需要用人手操作。有些应用视觉系统可以做到对VCM骨架自动摆放，但对定位精度更高的VCM骨架，无法有效的做到全自动。同时，以往开发同类全自动方案一般利用压力传感器方法，补偿位置误差，但对开始误差比较大的或根本不应该被摆放的超差VCM骨架，无法有效辨认，勉强摆放会做成废品，且压力传感器方法无法保证精度，对微小误差无法测量。
发明内容
本发明的主要目的为提供一种VCM骨架的自动摆放方法、装置和计算机设备，旨在解决现有技术中对定位精度更高的VCM骨架无法实现全自动摆放的技术问题。
本发明提出一种VCM骨架的自动摆放方法，包括如下步骤：
获取VCM骨架的第一三维图像和中途定位模块的第二三维图像；
根据所述第一三维图像得到所述VCM骨架的3D造影数据，根据所述第二三维图像得到所述中途定位模块的3D造影数据；
根据所述VCM骨架的3D造影数据和所述中途定位模块的3D造影数据计算所述VCM骨架和所述中途定位模块之间的偏移量，并将所述偏移量转换为三维误差数据；
根据所述三维误差数据规划三维摆放路线并将所述三维摆放路线传输给六轴机械手，以便所述六轴机械手根据所述三维摆放路线将所述VCM骨架放入所述中途定位模块。
进一步地，所述获取VCM骨架的第一三维图像和中途定位模块的第二三维图像的步骤，包括：
对所述VCM骨架进行360°摄像，得到所述VCM骨架的多个角度的第一2D图像；
将所述多个角度的第一2D图像进行合成得到所述第一三维图像；
对所述中途定位模块进行360°摄像，得到所述中途定位模块的多个角度的第二2D图像；
将所述多个角度的第二2D图像进行合成得到所述第二三维图像。
进一步地，所述根据所述第一三维图像得到所述VCM骨架的3D造影数据的步骤，包括：
对所述第一三维图像进行数字化处理得到所述VCM骨架的第一外轮廓数据；
根据所述第一外轮廓数据得到所述VCM骨架的第一目标特征，其中，所述第一目标特征为所述VCM骨架中需要与所述中途定位模块配合的特征；
对所述第一目标特征进行测量得到所述VCM骨架的3D造影数据，其中，所述VCM骨架的3D造影数据包括第一目标特征和第一目标特征的测量数据；
所述根据所述第二三维图像得到所述中途定位模块的3D造影数据的步骤，包括：
对所述第二三维图像进行数字化处理得到所述中途定位模块的第二外轮廓数据；
根据所述第二外轮廓数据得到所述中途定位模块的第二目标特征，其中，所述第二目标特征为所述中途定位模块中需要与所述VCM骨架配合的特征；
对所述第二目标特征进行测量得到所述中途定位模块的3D造影数据；其中，所述中途定位模块的3D造影数据包括第二目标特征和第二目标特征的测量数据。
进一步地，所述根据所述第一外轮廓数据得到所述VCM骨架的第一目标特征的步骤，包括：
根据所述第一外轮廓数据辨认所述VCM骨架的多个骨架特征；
根据所述多个骨架特征识别出第一目标特征；
所述根据所述第二外轮廓数据得到所述中途定位模块的第二目标特征的步骤，包括：
根据所述第二外轮廓数据辨认所述中途定位模块的多个模块特征；
根据所述多个模块特征识别出第二目标特征。
进一步地，所述根据所述VCM骨架的3D造影数据和所述中途定位模块的3D造影数据计算所述VCM骨架和所述中途定位模块之间的偏移量的步骤，包括：
对具有匹配关系的所述第一目标特征和所述第二目标特征进行相互匹配，得到多组目标特征组合，其中，每组目标特征组合包括一个第一目标特征和一个第二目标特征；
根据每组所述目标特征组合的中所述第一目标特征的测量数据和所述第二目标特征的测量数据计算每组所述目标特征中第一目标特征和第二目标特征的偏移量，作为所述VCM骨架和所述中途定位模块之间的偏移量。
进一步地，所述根据所述三维误差数据规划三维摆放路线并将所述三维摆放路线传输给六轴机械手，以便所述六轴机械手根据所述三维摆放路线将所述VCM骨架放入所述中途定位模块的步骤之后，还包括：
对包含所述VCM骨架的所述中途定位模块进行360°摄像，得到所述中途定位模块的多个角度的第三2D图像；
将所述多个角度的第三2D图像进行合成得到所述第三三维图像；
对所述第三三维图像进行数字化处理得到所述中途定位模块的第三外轮廓数据；
根据所述第三外轮廓数据辨认所述中途定位模块的多个表面特征，并对所述多个表面特征进行测量得到所述多个表面特征的尺寸数据；
将所述多个表面特征的尺寸数据传输给气动机构，以便所述气动机构根据所述多个表面特征的尺寸数据将包含所述VCM骨架的中途定位模块放入VCM绕线机。
本发明还提供了一种VCM骨架的自动摆放装置，包括：
获取模块1，用于获取VCM骨架的第一三维图像和中途定位模块的第二三维图像；
3D造影数据模块2，用于根据所述第一三维图像得到所述VCM骨架的3D造影数据，根据所述第二三维图像得到所述中途定位模块的3D造影数据；
计算模块，用于根据所述VCM骨架的3D造影数据和所述中途定位模块的3D造影数据计算所述VCM骨架和所述中途定位模块之间的偏移量，并将所述偏移量转换为三维误差数据；
传输模块，用于将所述三维误差数据传输给六轴机械手，以便所述六轴机械手根据所述三维误差数据规划三维摆放路线，并根据所述三维摆放路线将所述VCM骨架放入所述中途定位模块。
本发明还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
本发明对VCM骨架和中途定位模块进行摄像获取其三维图像，并根据VCM骨架和中途定位模块的三维图像分别得到它们的3D造影数据，把VCM骨架的3D造影数据与中途定位模块的3D造影数据作全3D比较，计算VCM骨架和中途定位模块的偏移量，得到三维误差数据，使得六轴机器人能够根据三维误差数据规划三维摆放路线，并根据三维拜访路线将VCM骨架放入中途定位模块中。3D造影方法能够全面测量VCM骨架的状态包括常规的尺寸、方位，并且还可以测出变形、异物等异常，与中途定位模块的3D造影数据比较提高定位精度，实现全自动摆放，能够避免把有问题VCM骨架流到下道工序，提升整体优率。
附图说明
图1为本发明一实施例的VCM骨架的自动摆放方法流程示意图。
图2为本发明一实施例的VCM骨架的自动摆放装置结构示意图。
图3为本发明一实施例的计算机设备内部结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，本发明提供了一种VCM骨架的自动摆放方法，包括如下步骤：
S1、获取VCM骨架的第一三维图像和中途定位模块的第二三维图像；
S2、根据所述第一三维图像得到所述VCM骨架的3D造影数据，根据所述第二三维图像得到所述中途定位模块的3D造影数据；
S3、根据所述VCM骨架的3D造影数据和所述中途定位模块的3D造影数据计算所述VCM骨架和所述中途定位模块之间的偏移量，并将所述偏移量转换为三维误差数据；
S4、根据所述三维误差数据规划三维摆放路线并将所述三维摆放路线传输给六轴机械手，以便所述六轴机械手根据所述三维摆放路线将所述VCM骨架放入所述中途定位模块。
本实施例中，VCM骨架需精确地放进夹具(夹具为中途定位模块的一部分，夹具起配合作用，中途定位模块起定位作用)内，骨架的形状必须与夹具配合，并按需要施加一些压力，保证骨架与夹具完全配合；部分夹具的设计还需要加上盖子，具有盖子的骨架在配合后需要给与模具配合的盖子施加一些压力，以保证在加工时骨架不会从夹具中松脱，已安装好的夹具再放到VCM绕线机上进行需要的绕线工序。
如上述步骤S1所述，本方法应用一套视觉系统，其包括摄像头、光源、图像处理器等，VCM骨架通过普通取放机器放置于扫描平台上，扫描平台上方设置有摄像头，摄像头对VCM骨架进行360°摄像，得到多个角度的2D图片，并合成为第一三维图像，中途定位模块的三维图像的获取方式与VCM骨架相同。通过比较、计算、规划路线后，六轴机械手将VCM骨架从扫描平台上抓取到中途定位模块中。
如上述步骤S2所述，第一三维图像和第二三维图像可以查看到VCM骨架和中途定位模块的各个角度，从而可以获取VCM骨架和中途定位模块的外轮廓特征，形成3D造影数据，以便于比较VCM骨架的3D造影数据和中途定位模块的3D造影数据并计算VCM骨架和中途定位模块的偏移量。
如上述步骤S3所述，图像处理器得到VCM骨架的3D造影数据和中途定位模块的3D造影数据后进行偏移分析，如旋转角度、位移距离等，并计算出VCM骨架和中途定位模块的偏移量，将偏移量转换为三维误差数据，在三维空间建立一个直角坐标系，三维误差数据表现为VCM骨架的XYZ位置和中途定位模块的XYZ六轴位置偏移量，从而便于六轴机械手根据六轴位置偏移量规划三维摆放路线进行摆放。
如上述步骤S4所述，图像处理器根据三维误差数据规划出一条三维摆放路线，将三维摆放路线传输给六轴机械手，六轴机械手从扫描平台上抓取VCM骨架，并根据接收到的路线移动，最终将VCM骨架放入中途定位模块中。
本发明应用一套视觉系统，对VCM骨架和中途定位模块进行摄像获取其三维图像，并根据VCM骨架和中途定位模块的三维图像分别得到它们的3D造影数据，把VCM骨架的3D造影数据与中途定位模块的3D造影数据作全3D比较，计算VCM骨架和中途定位模块的偏移量，得到三维误差数据，使得六轴机器人能够根据三维误差数据规划三维摆放路线，并根据三维拜访路线将VCM骨架放入中途定位模块中。3D造影方法能够全面测量VCM骨架的状态包括常规的尺寸、方位，并且还可以测出变形、异物等异常，与中途定位模块的3D造影数据比较提高定位精度，实现全自动摆放，能够避免把有问题VCM骨架流到下道工序，提升整体优率。
在一个实施例中，所述获取VCM骨架的第一三维图像和中途定位模块的第二三维图像的步骤，包括：
S11、对所述VCM骨架进行360°摄像，得到所述VCM骨架的多个角度的第一2D图像；
S12、将所述多个角度的第一2D图像进行合成得到所述第一三维图像；
S13、对所述中途定位模块进行360°摄像，得到所述中途定位模块的多个角度的第二2D图像；
S41、将所述多个角度的第二2D图像进行合成得到所述第二三维图像。
本实施例中，如上述步骤S11-S12所述，摄像头对VCM骨架进行360度摄像，拍摄了VCM骨架的多个角度的2D图像，2D图像的数量不限，能够表示出VCM骨架的多个角度的特征即可。将多张VCM骨架的2D图像进行合成，得到第一三维图像，从而可以从第一三维图像中查看到VCM骨架的各个位置的特征。
如上述步骤S13-S14所述，摄像头对中途定位模块进行360度摄像，拍摄了中途定位模块的多个角度的2D图像，2D图像的数量不限，能够表示出中途定位模块的多个角度的特征即可。将多张中途定位模块的2D图像进行合成，得到第二三维图像，从而可以从第二三维图像中查看到中途定位模块的各个位置的特征。
在一个实施例中，所述根据所述第一三维图像得到所述VCM骨架的3D造影数据的步骤，包括：
S21、对所述第一三维图像进行数字化处理得到所述VCM骨架的第一外轮廓数据；
S22、根据所述第一外轮廓数据得到所述VCM骨架的第一目标特征，其中，所述第一目标特征为所述VCM骨架中需要与所述中途定位模块配合的特征；
S23、对所述第一目标特征进行测量得到所述VCM骨架的3D造影数据，其中，所述VCM骨架的3D造影数据包括第一目标特征和第一目标特征的测量数据；
所述根据所述第二三维图像得到所述中途定位模块的3D造影数据的步骤，包括：
S24、对所述第二三维图像进行数字化处理得到所述中途定位模块的第二外轮廓数据；
S25、根据所述第二外轮廓数据得到所述中途定位模块的第二目标特征，其中，所述第二目标特征为所述中途定位模块中需要与所述VCM骨架配合的特征；
S26、对所述第二目标特征进行测量得到所述中途定位模块的3D造影数据；其中，所述中途定位模块的3D造影数据包括第二目标特征和第二目标特征的测量数据。
本实施例中，如上述步骤S21-S23所述，图像处理器获得VCM骨架的第一三维图像后，对第一三维图像进行数字化处理，即在空间建立直角坐标系，将VCM骨架置于空间直角坐标系中，可以得到VCM骨架的外轮廓在空间直角坐标系中的位置和长宽高的数据，即第一外轮廓数据；根据第一外轮廓数据可以得到VCM骨架的外轮廓中需要与中途定位模块精准定位并配合的特征，即第一目标特征，例如，VCM骨架具有一凸起部分，那么中途定位模块具有与凸起部分对应的一凹陷部分，凹陷部分与凸起部分能够完全吻合，此时VCM骨架的凸起部分则为第一目标特征。最后，对第一目标特征进行测量，得到VCM骨架的各个第一目标特征的测量数据，如三维位置、长度、宽度等，最终多个第一目标特征及其测量数据形成VCM骨架的3D造影数据。
如上述步骤S24-S26所述，图像处理器获得中途定位模块的第二三维图像后，对第二三维图像进行数字化处理，即在空间建立直角坐标系，将中途定位模块置于空间直角坐标系中，可以得到中途定位模块的外轮廓在空间直角坐标系中的位置和长宽高的数据，即第二外轮廓数据；根据第二外轮廓数据可以得到中途定位模块的外轮廓中需要与VCM骨架精准定位并配合的特征，即第二目标特征，例如，VCM骨架具有一凸起部分，那么中途定位模块具有与凸起部分对应的一凹陷部分，凹陷部分与凸起部分能够完全吻合，此时中途定位模块的凹陷部分则为第二目标特征。最后，对第二目标特征进行测量，得到中途定位模块的各个第二目标特征的测量数据，如三维位置、长度、宽度等，最终多个第二目标特征及其测量数据形成中途定位模块的3D造影数据。
在一个实施例中，所述根据所述第一外轮廓数据得到所述VCM骨架的第一目标特征的步骤，包括：
S221、根据所述第一外轮廓数据辨认所述VCM骨架的多个骨架特征；
S222、根据所述多个骨架特征识别出第一目标特征；
所述根据所述第二外轮廓数据得到所述中途定位模块的第二目标特征的步骤，包括：
S251、根据所述第二外轮廓数据辨认所述中途定位模块的多个模块特征；
S252、根据所述多个模块特征识别出第二目标特征。
本实施例中，如上述步骤S221-S222所述，VCM骨架置于空间直角坐标系中，根据第一外轮廓数据可以得到VCM骨架的骨架特征，如凸出部分、凹位、槽等，通过与中途定位模块的模块特征相比较，在这些骨架特征中识别出其中需要与中途定位模块精准定位并配合的特征，作为第一目标特征。
如上述步骤S251-S252所述，中途定位模块置于空间直角坐标系中，根据第一外轮廓数据可以得到中途定位模块的模块特征，如凸出部分、凹位、槽等，通过与VCM骨架的骨架特征相比较，在这些模块特征中识别出其中需要与VCM骨架精准定位并配合的特征，作为第二目标特征。
在一个实施例中，所述根据所述VCM骨架的3D造影数据和所述中途定位模块的3D造影数据计算所述VCM骨架和所述中途定位模块之间的偏移量的步骤，包括：
S31、对具有匹配关系的所述第一目标特征和所述第二目标特征进行相互匹配，得到多组目标特征组合，其中，每组目标特征组合包括一个第一目标特征和一个第二目标特征；
S32、根据每组所述目标特征组合的中所述第一目标特征的测量数据和所述第二目标特征的测量数据计算每组所述目标特征中第一目标特征和第二目标特征的偏移量，作为所述VCM骨架和所述中途定位模块之间的偏移量。
本实施例中，如上述步骤S31所述，VCM骨架的第一目标特征具有多个，中途定位模块的第二目标特征同样具有多个，第一目标特征和第二目标特征的数量相同，因VCM骨架需要与中途定位模块精准定位并配合，所以每一个第一目标特征均有一个第二目标特征与其匹配。如此，将第一目标特征和第二目标特征进行两两组合，形成多组目标特征组合。
如上述步骤S32所述，每组目标特征包含一个第一目标特征和一个第二目标特征，第一目标特征与第二目标特征如上所述已经得到了测量数据，第一目标特征和第二目标特征位于空间直角坐标系中，图像处理器能够根据第一目标特征的测量数据与第二目标特征的测量数据计算第一目标特征和第二目标特征的偏移量。
在一个实施例中，所述根据所述三维误差数据规划三维摆放路线并将所述三维摆放路线传输给六轴机械手，以便所述六轴机械手根据所述三维摆放路线将所述VCM骨架放入所述中途定位模块的步骤之后，还包括：
S5、对包含所述VCM骨架的所述中途定位模块进行360°摄像，得到所述中途定位模块的多个角度的第三2D图像；
S6、将所述多个角度的第三2D图像进行合成得到所述第三三维图像；
S7、对所述第三三维图像进行数字化处理得到所述中途定位模块的第三外轮廓数据；
S8、根据所述第三外轮廓数据辨认所述中途定位模块的多个表面特征，并对所述多个表面特征进行测量得到所述多个表面特征的尺寸数据；
S9、将所述多个表面特征的尺寸数据传输给气动机构，以便所述气动机构根据所述多个表面特征的尺寸数据将包含所述VCM骨架的中途定位模块放入VCM绕线机。
本实施例中，如上述步骤S5-S6所述，摄像头对包含VCM骨架的中途定位模块进行360°摄像，拍摄了包含VCM骨架的中途定位模块的多个角度的2D图像，2D图像的数量不限，能够表示出包含VCM骨架的中途定位模块的多个角度的特征即可。将多张包含VCM骨架的中途定位模块的2D图像进行合成，得到第三三维图像，从而可以从第三三维图像中查看到包含VCM骨架的中途定位模块的各个位置的特征。
如上述步骤S7-S8所述，图像处理器获得包含VCM骨架的中途定位模块的第三三维图像后，对第三三维图像进行数字化处理，即在空间建立直角坐标系，将包含VCM骨架的中途定位模块置于空间直角坐标系中，可以得到包含VCM骨架的中途定位模块的外轮廓在空间直角坐标系中的位置和长宽高的数据，即第三外轮廓数据；根据第三外轮廓数据可以得到包含VCM骨架的中途定位模块的多个表面特征，如凸出部分，凹位等。最后，对多个表面特征进行测量，得到包含VCM骨架的中途定位模块的表面特征的尺寸数据，如长度、宽度等，由于中途定位模块与VCM绕线机不存偏移，通过气动机构(或普通电动机构)根据表面特征的尺寸数据准确的将中途定位模块放入VCM绕线机需要加工的位置处，避免位置出现误差。
在一个实施例中，所述视觉系统包括摄像头、光源和图像处理器。
本实施例中，摄像头用于对VCM骨架和中途定位模块进行拍照摄像，光源在摄像时能够进行补光，避免VCM骨架和中途定位模块的不清楚，从而在后续的步骤中无法准确得到骨架特征；图像处理器用于对得到VCM骨架和中途定位模块的三维图像进行处理、对第一目标特征和第二目标特征进行测量以及规划三维摆放路线等。
本发明可以应用在相关的精密装配工序如电子行业，光学行业，电器行业使用；也可以应用到需求精密安装和放置部件的领域，例如医疗及生化行业。
如图2所示，本发明还提供了一种VCM骨架的自动摆放装置，包括：
获取模块1，用于获取VCM骨架的第一三维图像和中途定位模块的第二三维图像；
3D造影数据模块2，用于根据所述第一三维图像得到所述VCM骨架的3D造影数据，根据所述第二三维图像得到所述中途定位模块的3D造影数据；
计算模块3，用于根据所述VCM骨架的3D造影数据和所述中途定位模块的3D造影数据计算所述VCM骨架和所述中途定位模块之间的偏移量，并将所述偏移量转换为三维误差数据；
传输模块4，用于将所述三维误差数据传输给六轴机械手，以便所述六轴机械手根据所述三维误差数据规划三维摆放路线，并根据所述三维摆放路线将所述VCM骨架放入所述中途定位模块。
在一个实施例中，获取模块1中，包括：
第一摄像单元，用于对所述VCM骨架进行360°摄像，得到所述VCM骨架的多个角度的第一2D图像；
第一合成单元，用于将所述多个角度的第一2D图像进行合成得到所述第一三维图像；
第二摄像单元，用于对所述中途定位模块进行360°摄像，得到所述中途定位模块的多个角度的第二2D图像；
第二合成单元，用于将所述多个角度的第二2D图像进行合成得到所述第二三维图像。
在一个实施例中，3D造影数据模块2中，包括：
第一数字化处理单元，用于对所述第一三维图像进行数字化处理得到所述VCM骨架的第一外轮廓数据；
第一目标特征单元，用于根据所述第一外轮廓数据得到所述VCM骨架的第一目标特征，其中，所述第一目标特征为所述VCM骨架中需要与所述中途定位模块配合的特征；
第一测量单元，用于对所述第一目标特征进行测量得到所述VCM骨架的3D造影数据，其中，所述VCM骨架的3D造影数据包括第一目标特征和第一目标特征的测量数据；
第二数字化处理单元，用于对所述第二三维图像进行数字化处理得到所述中途定位模块的第二外轮廓数据；
第二目标特征单元，用于根据所述第二外轮廓数据得到所述中途定位模块的第二目标特征，其中，所述第二目标特征为所述中途定位模块中需要与所述VCM骨架配合的特征；
第二测量单元，用于对所述第二目标特征进行测量得到所述中途定位模块的3D造影数据；其中，所述中途定位模块的3D造影数据包括第二目标特征和第二目标特征的测量数据。
在一个实施例中，第一目标特征单元中，包括：
第一辨认子单元，用于根据所述第一外轮廓数据辨认所述VCM骨架的多个骨架特征；
第一识别子单元，用于根据所述多个骨架特征识别出第一目标特征；
第二目标特征单元中，包括：
第二辨认子单元，用于根据所述第二外轮廓数据辨认所述中途定位模块的多个模块特征；
第二识别子单元，用于根据所述多个模块特征识别出第二目标特征。
在一个实施例中，计算模块3中，包括：
匹配单元，用于对具有匹配关系的所述第一目标特征和所述第二目标特征进行相互匹配，得到多组目标特征组合，其中，每组目标特征组合包括一个第一目标特征和一个第二目标特征；
计算单元，用于根据每组所述目标特征组合的中所述第一目标特征的测量数据和所述第二目标特征的测量数据计算每组所述目标特征中第一目标特征和第二目标特征的偏移量，作为所述VCM骨架和所述中途定位模块之间的偏移量。
在一个实施例中，传输模块4中，包括：
第三摄像单元，用于对包含所述VCM骨架的所述中途定位模块进行360°摄像，得到所述中途定位模块的多个角度的第三2D图像；
第三合成单元，用于将所述多个角度的第三2D图像进行合成得到所述第三三维图像；
第三数字化处理单元，用于对所述第三三维图像进行数字化处理得到所述中途定位模块的第三外轮廓数据；
第三辨认单元，用于根据所述第三外轮廓数据辨认所述中途定位模块的多个表面特征，并对所述多个表面特征进行测量得到所述多个表面特征的尺寸数据；
传输单元，用于将所述多个表面特征的尺寸数据传输给气动机构，以便所述气动机构根据所述多个表面特征的尺寸数据将包含所述VCM骨架的中途定位模块放入VCM绕线机。
上述各单元、模块、子单元用于对应执行上述VCM骨架的自动摆放方法的各个步骤。
如图3所示，本发明还提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图3所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储VCM骨架的自动摆放方法的过程需要的所有数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现VCM骨架的自动摆放方法。
本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定。
本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任意一个VCM骨架的自动摆放方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储与一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM通过多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双速据率SDRAM(SSRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种VCM骨架的自动摆放方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取VCM骨架的第一三维图像和中途定位模块的第二三维图像；
根据所述第一三维图像得到所述VCM骨架的3D造影数据，根据所述第二三维图像得到所述中途定位模块的3D造影数据；
根据所述VCM骨架的3D造影数据和所述中途定位模块的3D造影数据计算所述VCM骨架和所述中途定位模块之间的偏移量，并将所述偏移量转换为三维误差数据；
根据所述三维误差数据规划三维摆放路线并将所述三维摆放路线传输给六轴机械手，以便所述六轴机械手根据所述三维摆放路线将所述VCM骨架放入所述中途定位模块；
所述根据所述第一三维图像得到所述VCM骨架的3D造影数据的步骤，包括：
对所述第一三维图像进行数字化处理得到所述VCM骨架的第一外轮廓数据；
根据所述第一外轮廓数据得到所述VCM骨架的第一目标特征，其中，所述第一目标特征为所述VCM骨架中需要与所述中途定位模块配合的特征；
对所述第一目标特征进行测量得到所述VCM骨架的3D造影数据，其中，所述VCM骨架的3D造影数据包括第一目标特征和第一目标特征的测量数据；
所述根据所述第二三维图像得到所述中途定位模块的3D造影数据的步骤，包括：
对所述第二三维图像进行数字化处理得到所述中途定位模块的第二外轮廓数据；
根据所述第二外轮廓数据得到所述中途定位模块的第二目标特征，其中，所述第二目标特征为所述中途定位模块中需要与所述VCM骨架配合的特征；
对所述第二目标特征进行测量得到所述中途定位模块的3D造影数据；其中，所述中途定位模块的3D造影数据包括第二目标特征和第二目标特征的测量数据。
2.根据权利要求1所述的VCM骨架的自动摆放方法，其特征在于，所述获取VCM骨架的第一三维图像和中途定位模块的第二三维图像的步骤，包括：
对所述VCM骨架进行360°摄像，得到所述VCM骨架的多个角度的第一2D图像；
将所述多个角度的第一2D图像进行合成得到所述第一三维图像；
对所述中途定位模块进行360°摄像，得到所述中途定位模块的多个角度的第二2D图像；
将所述多个角度的第二2D图像进行合成得到所述第二三维图像。
3.根据权利要求1所述的VCM骨架的自动摆放方法，其特征在于，所述根据所述第一外轮廓数据得到所述VCM骨架的第一目标特征的步骤，包括：
根据所述第一外轮廓数据辨认所述VCM骨架的多个骨架特征；
根据所述多个骨架特征识别出第一目标特征；
所述根据所述第二外轮廓数据得到所述中途定位模块的第二目标特征的步骤，包括：
根据所述第二外轮廓数据辨认所述中途定位模块的多个模块特征；
根据所述多个模块特征识别出第二目标特征。
4.根据权利要求3所述的VCM骨架的自动摆放方法，其特征在于，所述根据所述VCM骨架的3D造影数据和所述中途定位模块的3D造影数据计算所述VCM骨架和所述中途定位模块之间的偏移量的步骤，包括：
对具有匹配关系的所述第一目标特征和所述第二目标特征进行相互匹配，得到多组目标特征组合，其中，每组目标特征组合包括一个第一目标特征和一个第二目标特征；
根据每组所述目标特征组合的中所述第一目标特征的测量数据和所述第二目标特征的测量数据计算每组所述目标特征中第一目标特征和第二目标特征的偏移量，作为所述VCM骨架和所述中途定位模块之间的偏移量。
5.根据权利要求1所述的VCM骨架的自动摆放方法，其特征在于，所述根据所述三维误差数据规划三维摆放路线并将所述三维摆放路线传输给六轴机械手，以便所述六轴机械手根据所述三维摆放路线将所述VCM骨架放入所述中途定位模块的步骤之后，还包括：
对包含所述VCM骨架的所述中途定位模块进行360°摄像，得到所述中途定位模块的多个角度的第三2D图像；
将所述多个角度的第三2D图像进行合成得到第三三维图像；
对所述第三三维图像进行数字化处理得到所述中途定位模块的第三外轮廓数据；
根据所述第三外轮廓数据辨认所述中途定位模块的多个表面特征，并对所述多个表面特征进行测量得到所述多个表面特征的尺寸数据；
将所述多个表面特征的尺寸数据传输给气动机构，以便所述气动机构根据所述多个表面特征的尺寸数据将包含所述VCM骨架的中途定位模块放入VCM绕线机。
6.一种VCM骨架的自动摆放装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取VCM骨架的第一三维图像和中途定位模块的第二三维图像；
3D造影数据模块，用于根据所述第一三维图像得到所述VCM骨架的3D造影数据，根据所述第二三维图像得到所述中途定位模块的3D造影数据；
计算模块，用于根据所述VCM骨架的3D造影数据和所述中途定位模块的3D造影数据计算所述VCM骨架和所述中途定位模块之间的偏移量，并将所述偏移量转换为三维误差数据；
传输模块，用于将所述三维误差数据传输给六轴机械手，以便所述六轴机械手根据所述三维误差数据规划三维摆放路线，并根据所述三维摆放路线将所述VCM骨架放入所述中途定位模块；
所述3D造影数据模块，包括：
第一数字化处理单元，用于对所述第一三维图像进行数字化处理得到所述VCM骨架的第一外轮廓数据；
第一目标特征单元，用于根据所述第一外轮廓数据得到所述VCM骨架的第一目标特征，其中，所述第一目标特征为所述VCM骨架中需要与所述中途定位模块配合的特征；
第一测量单元，用于对所述第一目标特征进行测量得到所述VCM骨架的3D造影数据，其中，所述VCM骨架的3D造影数据包括第一目标特征和第一目标特征的测量数据；
第二数字化处理单元，用于对所述第二三维图像进行数字化处理得到所述中途定位模块的第二外轮廓数据；
第二目标特征单元，用于根据所述第二外轮廓数据得到所述中途定位模块的第二目标特征，其中，所述第二目标特征为所述中途定位模块中需要与所述VCM骨架配合的特征；
第二测量单元，用于对所述第二目标特征进行测量得到所述中途定位模块的3D造影数据；其中，所述中途定位模块的3D造影数据包括第二目标特征和第二目标特征的测量数据。
7.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
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