CN113217599B - 一种双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置 - Google Patents

一种双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置，包括：双腔体液压缸、第一活塞杆、第二活塞杆、第一活塞、第二活塞、膝关节组件，膝关节组件的单轴膝关节的一侧连接于第一活塞杆、另一侧连接于第二活塞杆；第一液压泵连通于第一液压腔与第二液压腔的上部腔体；第二液压泵连通于第一液压腔与第二液压腔的下部腔体，第二液压泵的最大流量大于第一液压泵；第一电机用于控制第一液压泵的转速与转向；第二电机用于控制第一液压泵的转速与转向；角度传感器用于检测膝关节组件转动的角度与速度。阻尼能够自动实时调节，以控制不同负载力和人体步态下的阻尼力的大小，实现自然流畅的转动，同时，还实现了驱动结构的结构紧凑化和轻量化。

Description

一种双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置
技术领域
本发明涉及关节驱动技术领域，更具体地说，涉及一种双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置。
背景技术
我国目前下肢截肢患者人口数量大，由于车祸或者疾病等原因造成的截肢不仅给他们带来了身体上的痛苦，也带来了一定的心里上的折磨。因此，为截肢者设计安装下肢假肢或者为瘫痪者佩戴外骨骼系统是解决目前困境，让他们回归社会的有效的手段。
穿戴式机器人关节的性能好坏以及舒适度很大程度上由关节的驱动结构所决定。驱动结构的阻尼能否连续调节决定了穿戴式机器人的关节的摆动姿态的柔顺性，姿态不柔顺会导致患者穿戴舒适性较差，步态与健康腿不匹配，步态不对称。同时，穿戴式关节的整体重量也是人体穿戴过程中性能的一个重要指标，关节整体体积重量较大，则会影响人体行走过程中身体的能量消耗，易产生疲劳感，可穿戴性较差。
传统的穿戴式机器人关节部分采用机械阻尼，其阻尼值不能随步态调整，因此会导致步态不自然、驱动效率不高。同时目前部分关节驱动结构体积重量较大、结构复杂，维护不方便。
因此，如何解决传统的穿戴式机器人关节阻尼不能调整、重量大且结构复杂的问题，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的是提供一种双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置，阻尼能够自动实时调节，以控制不同负载力和人体步态下的阻尼力的大小，实现自然流畅的转动，同时，还实现了驱动结构的结构紧凑化和轻量化。
为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置，包括：
双腔体液压缸，其包括相互平行的第一液压腔与第二液压腔，所述第一液压腔内设有第一活塞，所述第一活塞连接有第一活塞杆；所述第二液压腔内设有第二活塞，所述第二活塞连接有第二活塞杆；
膝关节组件，包括关节轴套以及转动设于所述关节轴套内的单轴膝关节，所述单轴膝关节的一侧通过连接绳连接于所述第一活塞杆的尾部，所述单轴膝关节的另一侧通过连接绳连接于所述第二活塞杆的尾部；
第一液压泵和第一电机，所述第一液压泵分别连通于所述第一液压腔与所述第二液压腔的上部腔体，所述第一电机连接于所述第一液压泵并用于控制所述第一液压泵的转速与转向；
第二液压泵和第二电机，所述第二液压泵分别连通于所述第一液压腔与所述第二液压腔的下部腔体，且所述第二液压泵的最大流量大于所述第一液压泵的最大流量；所述第二电机连接于所述第二液压泵并用于控制所述第二液压泵的转速与转向；
控制装置，其分别与所述第一电机和所述第二电机相连，当作用于所述单轴膝关节的负载为第一负载时，所述控制装置控制所述第一电机工作，以使所述第一电机控制所述第一液压泵的转速与转向，从而改变所述第一液压腔与所述第二液压腔的上部腔体内的液压流量，驱动所述第一活塞杆和所述第二活塞移动，带动所述单轴膝关节转动；
当作用于所述单轴膝关节的负载为第二负载时，所述控制装置控制所述第二电机工作，以使所述第二电机控制所述第二液压泵的转速与转向，从而改变所述第一液压腔与所述第二液压腔的下部腔体内的液压流量，驱动所述第一活塞杆和所述第二活塞移动，带动所述单轴膝关节转动；
当作用于所述单轴膝关节的负载为第三负载时，所述控制装置控制所述第一电机和所述第二电机同时工作，以使所述第一电机控制所述第一液压泵的转速与转向，所述第二电机控制所述第二液压泵的转速与转向，从而改变所述第一液压腔与所述第二液压腔的上部腔体内的液压流量以及改变所述第一液压腔与所述第二液压腔的下部腔体内的液压流量，以此驱动所述第一活塞杆和所述第二活塞移动，带动所述单轴膝关节转动；
其中，所述第一负载小于所述第二负载，所述第二负载小于所述第三负载。
优选地，所述第一液压腔与所述第二液压腔设于所述双腔体液压缸的缸体的两侧；
所述缸体的中部的上方设有第一腔体，所述第一腔体的两侧设有分别连通于所述第一液压腔与所述第二液压腔的第一流道，所述第一液压泵设于所述第一腔体，且所述第一液压泵通过所述第一流道分别连通于所述第一液压腔与所述第二液压腔；
所述缸体的中部的下方设有第二腔体，所述第二腔体的两侧设有分别连通于所述第一液压腔与所述第二液压腔的第二流道，所述第二液压泵设于所述第二腔体，且所述第二液压泵通过所述第二流道分别连通于所述第一液压腔与所述第二液压腔。
优选地，所述第一电机设于所述缸体的上端盖。
优选地，所述第二电机设于所述缸体的下端盖。
优选地，所述双腔体液压缸的缸体的上端盖设有关节轴架，所述膝关节组件固定于所述关节轴架。
优选地，所述关节轴架通过螺钉固定于所述上端盖。
优选地，所述膝关节组件通过螺钉固定于所述关节轴架。
优选地，所述双腔体液压缸的缸体的下端盖连接有小腿筒管，所述小腿筒管连接有下端管。
优选地，所述第一活塞杆的尾部设有固定连接绳的第一活塞杆耳，所述第二活塞杆的尾部设有固定连接绳的第二活塞杆耳，所述单轴膝关节的两侧设有固定连接绳的固定孔。
优选地，所述第一活塞的下端面设有第一缓冲弹簧，所述第二活塞的下端面设有第二缓冲弹簧。
本发明所提供的双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置，由于采用双泵-双缸的驱动结构，而且两个液压泵的最大流量不同，也即，第二液压泵的最大流量大于第一液压泵的最大流量，因此，可根据作用于单轴膝关节的负载的不同合理控制第一液压泵和/或第二液压泵工作，进而通过流量较小的第一液压泵与流量较大的第二液压泵的耦合控制，实时调节第一液压腔与第二液压腔的上部腔体和/或下部腔体内的液压油的流量，也即，在第一液压泵和第二液压泵两个力矩驱动源的作用下，使得第一液压腔与第二液压腔的上部腔体和下部腔体内的液压流量均可按关节负载大小主动调节，这样更加有利于实时调节第一液压腔与第二液压腔的液压力，从而可实时调节驱动结构的阻尼力的大小，通过控制阻尼力的大小与人体行走过程中阻尼力的大小相一致，减少驱动过程中的冲击性，让膝关节的动作柔顺自然，更重要的是可提高能量利用率，实现降低能耗的功能，可用于下肢假肢、外骨骼系统等穿戴式仿生机器人。其次，将双缸体液压缸与第一液压泵、第二液压泵集成为一体化结构，大大减小了下肢假肢的整体体积重量，使得下肢假肢膝关节结构紧凑，从而达到减重轻量化的目的。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明所提供双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置具体实施例的截面示意图；
图2为本发明所提供双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置具体实施例的正视示意图；
图3为本发明所提供双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置具体实施例的另一角度的立体示意图。
其中，1-单轴膝关节、2-第一电机、3-关节轴架、4-第一活塞杆耳、5-第一活塞杆、6-上端盖、7-第一液压泵、8-第一流道、9-第一活塞、10-第一缓冲弹簧、11-第二流道、12-下端盖、13-第二电机、14-小腿筒管、15-下端管、16-第二活塞杆耳、17-第二活塞杆、18-双腔体液压缸、19-第二活塞、20-第二缓冲弹簧、21-第二液压泵、22-钢丝绳、23-关节轴套、24-固定孔。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的核心是提供一种双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置，阻尼能够自动实时调节，以控制不同负载力和人体步态下的阻尼力的大小，实现自然流畅的转动，同时，还实现了驱动结构的结构紧凑化和轻量化。
请参考图1至图3，图1为本发明所提供双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置具体实施例的截面示意图；
图2为本发明所提供双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置具体实施例的正视示意图；图3为本发明所提供双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置具体实施例的另一角度的立体示意图。
本发明所提供的双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置，包括：
双腔体液压缸18，设有相互平行的第一液压腔与第二液压腔；
第一活塞杆5，插装于第一液压腔，第一活塞杆5的头部设有与第一液压腔配合的第一活塞9；
第二活塞杆17，插装于第二液压腔，第二活塞杆17的头部设有与第二液压腔配合的第二活塞19；
膝关节组件，包括关节轴套23以及转动设于关节轴套23内的单轴膝关节1，单轴膝关节1的一侧通过连接绳连接于第一活塞杆5的尾部，单轴膝关节1的另一侧通过连接绳连接于第二活塞杆17的尾部；
第一液压泵7，第一液压泵7分别连通于第一液压腔与第二液压腔的上部腔体；
第二液压泵21，第一液压泵7分别连通于第一液压腔与第二液压腔的下部腔体，且第二液压泵21的最大流量大于第一液压泵7的最大流量；
第一电机2，连接于第一液压泵7并用于控制第一液压泵7的转速与转向；
第二电机13，连接于第二液压泵21并用于控制第一液压泵7的转速与转向；
角度传感器，设于膝关节组件，用于检测膝关节组件转动的角度与速度。
如图1所示，双腔体液压缸18包括两个平行设置的液压腔，即第一液压腔与第二液压腔，小流量的第一液压泵7和与之相连的第一电机2为小力矩驱动源，大流量的第二液压泵21和与之相连的第二电机13为大力矩驱动源。
第一液压泵7位于双腔体液压缸18的上部，第二液压泵21位于双腔体液压泵的下部，第一液压泵7两端的液压油进口、液压油出口通过第一流道8分别与第一液压腔、第二液压腔的上部腔体连通，第二液压泵21两端的液压油进口、液压油出口通过第二流道11分别与第一液压腔、第二液压腔的下部腔体连通。第一液压泵7的流量小于第二液压泵21的流量，相应的，第一电机2的功率小于第二电机13的功率。
第一液压腔内设有第一活塞杆5，第二液压腔内设有第二活塞杆17，第一活塞杆5的头部设有与第一液压腔配合插装的第一活塞9，第二活塞杆17的头部设有与第二液压腔配合插装的第二活塞19，第一活塞杆5的尾部设有第一活塞杆耳4，第二活塞杆17的尾部设有第二活塞杆耳16，其中一根连接绳的一端连接第一活塞杆耳4、另一端连接膝关节组件，另外一根连接绳的一端连接于第二活塞杆耳16、另一端连接于膝关节组件。
通过第一电机2与第二电机13，根据所需力矩来耦合控制第一液压泵7与第二液压泵21的供油量，进而来调节驱动的阻尼力的大小。具体的，第一活塞杆耳4与第二活塞杆耳16上分别固定有高强度的钢丝绳22与膝关节组件相连，通过第一活塞9与第二活塞19的上下运动来带动钢丝绳22上下移动。
在该过程中，基于人体膝关节的仿生学的研究，模仿人体肌肉的主动驱动肌肉和与之对应的拮抗肌肉的相互作用来实现人体关节的转动的过程，通过将肌肉的拮抗作用应用到仿生机器人膝关节的转动动作的实现，即通过主动液压缸即第一液压缸第一液压腔与拮抗液压缸即第二液压缸第二液压腔内的第一活塞9与第二活塞19的上下运动，带动钢丝绳22来实现膝关节组件的转动。
具体的，膝关节组件通过螺栓固定在关节轴架3上，关节轴架3的内部用固定螺钉安装第一电机2，单轴膝关节1可相对关节轴套23转动，以实现关节的不同角度的转动。关节轴架3通过固定螺栓固定双腔体液压缸18的上端盖6。双腔体液压缸18的下端盖12连接有小腿筒管14以及与其相连的下端管15，驱动大流量的第二液压泵21的第二电机13安装于小腿筒管14的内部。
第一活塞杆5下端设有具有蓄能缓冲作用的第一缓冲弹簧10，第二活塞杆17下端设有具有蓄能缓冲作用的第二缓冲弹簧20，在第一液压泵7、第二液压泵21驱动第一活塞9、第二活塞19运动的过程中，第一缓冲弹簧10、第二缓冲弹簧20具有蓄能缓冲减振的作用。
通过控制装置控制第一电机2和第二电机13的工作，进而通过第一电机2、第二电机13的转向来控制第一液压泵7、第二液压泵21内液压油的流向，通过第一电机2、第二电机13的转速来控制第一液压泵7、第二液压泵21内液压油的流速，进而控制第一液压腔与第二液压腔的流量，根据下肢假肢的摆动状态来将第一液压腔与第二液压腔流量进行耦合控制。
具体地，当作用于单轴膝关节1的负载为第一负载时，控制装置控制第一电机2，以使第一电机2控制第一液压泵7的转速与转向，从而改变第一液压腔与第二液压腔的上部腔体内的液压流量，驱动第一活塞杆5和第二活塞杆17移动，带动单轴膝关节1转动。当作用于单轴膝关节1的负载为第二负载时，控制装置控制第二电机13，以使第二电机13控制第二液压泵21的转速与转向，从而改变第一液压腔与第二液压腔的下部腔体内的液压流量，驱动第一活塞杆5和第二活塞杆17移动，带动单轴膝关节1转动。当作用于单轴膝关节1的负载为第三负载时，控制装置同时控制第一电机2和第二电机13，以使第一电机2控制第一液压泵7的转速与转向，第二电机13控制第二液压泵21的转速与转向，从而改变第一液压腔与第二液压腔的上部腔体内的液压流量以及改变第一液压腔与第二液压腔的下部腔体内的液压流量，以此驱动第一活塞杆5和第二活塞杆17移动，带动单轴膝关节1转动。其中，第一负载小于第二负载，第三负载大于第二负载，或者，第三负载位于第一负载和第二负载之间。
也就是说，在下肢假肢小力矩摆动状态时，由小流量的第一液压泵7来主要供能，在下肢假肢大力矩摆动状态时，由大流量的第二液压泵21来主要供能，在其他力矩摆动状态时，当大流量的第二液压泵21单独供能无法满足要求，则由第一液压泵7与第二液压泵21耦合控制来实现能量供应；另外，当小流量的第一液压泵7单独供能无法满足要求而采用大流量的第二液压泵21单独供能超过所需时，则同样由第一液压泵7与第二液压泵21耦合控制来实现能量供应。从而实现下肢假肢在摆动过程中阻尼连续可调并且将驱动结构的能量利用率达到最高。根据人体行走曲线数据，耦合控制双泵的流量大小以及流速快慢来实现阻尼连续控制，减少驱动过程中的冲击性，让膝关节的动作柔顺自然。
在单轴膝关节1上安装有角度传感器，来测量单轴膝关节1在摆动过程中转动的角度与速度，从而得到单轴膝关节1在摆动过程中摆动的角度与摆动的速度，并与真实人体摆动角度与速度曲线相对应，通过控制装置来控制双腔体液压缸18中的阻尼力的大小，使得测得的摆动速度与角度和真实人体数据相一致，从而实现机器人关节驱动的阻尼连续可调。
本发明所提供的双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置，采用双泵-双缸的驱动结构，通过流量较小的第一液压泵7与流量较大的第二液压泵21的耦合控制，可实时调节第一液压腔与第二液压腔内液压油的流量，从而实时调节驱动结构的阻尼力的大小，通过控制阻尼力的大小与人体行走过程中阻尼力的大小相一致，减少驱动过程中的冲击性，让膝关节的动作柔顺自然，并且提高能量利用率，实现降低能耗的功能，可用于下肢假肢、外骨骼系统等穿戴式仿生机器人。其次，将双缸体液压缸与第一液压泵7、第二液压泵21集成为一体化结构，大大减小了下肢假肢的整体体积重量，使得下肢假肢膝关节结构紧凑，从而达到减重轻量化的目的。
在上述实施例的基础之上，作为一种优选，双腔体液压缸18包括设有第一液压腔与第二液压腔的缸体、设于缸体上方的上端盖6以及设于缸体下方的下端盖12，上端盖6设有关节轴架3，膝关节组件固定于关节轴架3，第一电机2设于关节轴架3内。下端盖12连接有小腿筒管14，第二电机13设于小腿筒管14内。
本实施例中将第一电机2与第二电机13分别设于双腔体液压缸18的上端盖6与下端盖12，进一步优化装配结构的紧凑性，实现轻量化。具体的，关节轴架3通过螺钉固定于上端盖6。膝关节组件通过螺钉固定于关节轴架3。
在上述实施例的基础之上，作为一种优选，第一液压腔与第二液压腔设于缸体的两侧；
缸体的中部的上方设有第一腔体，第一腔体的两侧设有分别连通于第一液压腔与第二液压腔的第一流道8，第一液压泵7设于第一腔体，且第一液压泵7通过第一流道8分别连通于第一液压腔与第二液压腔；
缸体的中部的下方设有第二腔体，第二腔体的两侧设有分别连通于第一液压腔与第二液压腔的第二流道11，第二液压泵21设于第二腔体，且第二液压泵21通过第二流道11分别连通于第一液压腔与第二液压腔。
本实施例中，将第一液压泵7与第二液压泵21分别嵌入双腔体液压缸18的内部，实现双腔体-双泵的一体化，极大地简化了装配结构，实现了驱动结构的结构紧凑化和轻量化。
在上述实施例的基础之上，作为一种优选，第一活塞杆5的尾部设有固定连接绳的第一活塞杆耳4，第二活塞杆17的尾部设有固定连接绳的第二活塞杆耳16，膝关节单轴的两侧设有固定连接绳的固定孔24。具体的，连接绳为钢丝绳22。第一活塞杆耳4与第二活塞杆耳16上分别固定有高强度的钢丝绳22，同时，钢丝绳22与单轴膝关节1上的钢丝绳22的固定孔24相连，通过第一活塞9与第二活塞19的上下运动来带动钢丝绳22上下移动。
在上述任意实施例的基础之上，作为一种优选，第一活塞9的下端面设有第一缓冲弹簧10，第二活塞19的下端面设有第二缓冲弹簧20。
本实施例中，在第一活塞9、第二活塞19的下端面分别设有第一缓冲弹簧10与第二缓冲弹簧20，第一缓冲弹簧10与第二缓冲弹簧20的预紧力可根据需要进行调节，在下肢假肢摆动过程中，双腔体液压缸18可实现多余能量的储存、摆动过程中的助力、以及支撑阶段的缓冲减振，使得下肢假肢在摆动过程中能耗降低、摆动动作柔顺自然、行走过程舒适安全。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
以上对本发明所提供的双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置，其特征在于，包括：
双腔体液压缸(18)，其包括相互平行的第一液压腔与第二液压腔，所述第一液压腔内设有第一活塞(9)，所述第一活塞(9)连接有第一活塞杆(5)；所述第二液压腔内设有第二活塞(19)，所述第二活塞(19)连接有第二活塞杆(17)；
膝关节组件，包括关节轴套(23)以及转动设于所述关节轴套(23)内的单轴膝关节(1)，所述单轴膝关节(1)的一侧通过连接绳连接于所述第一活塞杆(5)的尾部，所述单轴膝关节(1)的另一侧通过连接绳连接于所述第二活塞杆(17)的尾部；
第一液压泵(7)和第一电机(2)，所述第一液压泵(7)分别连通于所述第一液压腔与所述第二液压腔的上部腔体，所述第一电机(2)连接于所述第一液压泵(7)并用于控制所述第一液压泵(7)的转速与转向；
第二液压泵(21)和第二电机(13)，所述第二液压泵(21)分别连通于所述第一液压腔与所述第二液压腔的下部腔体，且所述第二液压泵(21)的最大流量大于所述第一液压泵(7)的最大流量；所述第二电机(13)连接于所述第二液压泵(21)并用于控制所述第二液压泵(21)的转速与转向；
控制装置，其分别与所述第一电机(2)和所述第二电机(13)相连，当作用于所述单轴膝关节(1)的负载为第一负载时，所述控制装置控制所述第一电机(2)工作，以使所述第一电机(2)控制所述第一液压泵(7)的转速与转向，从而改变所述第一液压腔与所述第二液压腔的上部腔体内的液压流量，驱动所述第一活塞杆(5)和所述第二活塞杆(17)移动，带动所述单轴膝关节(1)转动；
当作用于所述单轴膝关节(1)的负载为第二负载时，所述控制装置控制所述第二电机(13)工作，以使所述第二电机(13)控制所述第二液压泵(21)的转速与转向，从而改变所述第一液压腔与所述第二液压腔的下部腔体内的液压流量，驱动所述第一活塞杆(5)和所述第二活塞杆(17)移动，带动所述单轴膝关节(1)转动；
当作用于所述单轴膝关节(1)的负载为第三负载时，所述控制装置控制所述第一电机(2)和所述第二电机(13)同时工作，以使所述第一电机(2)控制所述第一液压泵(7)的转速与转向，所述第二电机(13)控制所述第二液压泵(21)的转速与转向，从而改变所述第一液压腔与所述第二液压腔的上部腔体内的液压流量以及改变所述第一液压腔与所述第二液压腔的下部腔体内的液压流量，以此驱动所述第一活塞杆(5)和所述第二活塞杆(17)移动，带动所述单轴膝关节(1)转动；
其中，所述第一负载小于所述第二负载，所述第三负载大于所述第二负载，或者，所述第三负载位于所述第一负载和所述第二负载之间。
2.根据权利要求1所述的双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置，其特征在于，所述第一液压腔与所述第二液压腔设于所述双腔体液压缸(18)的缸体的两侧；
所述缸体的中部的上方设有第一腔体，所述第一腔体的两侧设有分别连通于所述第一液压腔与所述第二液压腔的第一流道(8)，所述第一液压泵(7)设于所述第一腔体，且所述第一液压泵(7)通过所述第一流道(8)分别连通于所述第一液压腔与所述第二液压腔；
所述缸体的中部的下方设有第二腔体，所述第二腔体的两侧设有分别连通于所述第一液压腔与所述第二液压腔的第二流道(11)，所述第二液压泵(21)设于所述第二腔体，且所述第二液压泵(21)通过所述第二流道(11)分别连通于所述第一液压腔与所述第二液压腔。
3.根据权利要求2所述的双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置，其特征在于，所述缸体的上端盖(6)设有关节轴架(3)，所述膝关节组件固定于所述关节轴架(3)，所述第一电机(2)设于所述关节轴架(3)内。
4.根据权利要求2所述的双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置，其特征在于，所述缸体的下端盖(12)连接有小腿筒管(14)，所述第二电机(13)设于所述小腿筒管(14)内。
5.根据权利要求1-4任一项所述的双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置，其特征在于，所述双腔体液压缸(18)的缸体的上端盖(6)设有关节轴架(3)，所述膝关节组件固定于所述关节轴架(3)。
6.根据权利要求5所述的双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置，其特征在于，所述关节轴架(3)通过螺钉固定于所述上端盖(6)。
7.根据权利要求5所述的双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置，其特征在于，所述膝关节组件通过螺钉固定于所述关节轴架(3)。
8.根据权利要求1-4任一项所述的双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置，其特征在于，所述双腔体液压缸(18)的缸体的下端盖(12)连接有小腿筒管(14)，所述小腿筒管(14)连接有下端管(15)。
9.根据权利要求1-4任一项所述的双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置，其特征在于，所述第一活塞杆(5)的尾部设有固定连接绳的第一活塞杆耳(4)，所述第二活塞杆(17)的尾部设有固定连接绳的第二活塞杆耳(16)，所述单轴膝关节(1)的两侧设有固定连接绳的固定孔(24)。
10.根据权利要求1-4任一项所述的双泵阻尼穿戴式机器人关节驱动装置，其特征在于，所述第一活塞(9)的下端面设有第一缓冲弹簧(10)，所述第二活塞(19)的下端面设有第二缓冲弹簧(20)。
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