CN113189540A - 安全系统和用于定位的方法 - Google Patents

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CN113189540A CN202110108941.7A CN202110108941A CN113189540A CN 113189540 A CN113189540 A CN 113189540A CN 202110108941 A CN202110108941 A CN 202110108941A CN 113189540 A CN113189540 A CN 113189540A
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Abstract

本申请涉及安全系统和用于定位的方法。该安全系统具有：控制和评估单元；至少一个无线电定位系统，其中无线电定位系统具有至少三个布置的无线电台，其中至少一个无线电应答器被布置在对象上，其中对象的位置数据可以通过无线电定位系统来测定，其中位置数据可以从无线电定位系统的无线电台传输到控制和评估单元，其中至少三个无线电应答器被布置在对象上，其中三个无线电应答器全部被布置成彼此间隔开，并且三个无线电应答器形成平面的不同点并且在空间中明确地限定该平面，其中控制和评估单元被配置用于比较无线电应答器的位置数据并形成对象的经检查的位置数据，其中控制和评估单元被配置用于根据无线电应答器的位置数据形成对象的取向数据。

Description

安全系统和用于定位的方法
本发明涉及一种根据权利要求1的主题的安全系统和根据权利要求17的用于定位对象的方法。
例如，自动化车辆(缩写：FTS)会面临许多需要精确位置信息的情况，如在安全任务开始之前。
目前基于无线电信号的定位系统可以提供精度通常在+/-2m和+/-20cm之间的位置信息，这取决于高频技术和整个系统的配置，但也取决于环境影响。
此外，还需要满足某些要求，包括传感器的可靠性(二元性
Figure BDA0002918581760000011
MTTF、冗余)以及诊断覆盖范围，即检查传感器在系统中可能存在的错误的能力。理想情况下，基于三角测量的定位安全系统将执行这些检查，作为其例行程序的一部分。
定位可以通过多种方式来实现，例如通过读取地面上的标记(例如，RFID、胶带、条形码)来实现，通过基于对光飞行时间的检测的响应进行导航来实现，从而提供了到周围对象的距离，然后将该距离与地图进行比较，或者通过基于三个或更多个站的三角测量，如利用UWB、GPS和其他技术来实现。
本发明的任务在于，提供一种用于位置检测的改进的安全系统。
根据权利要求1，该任务通过用于定位至少一个对象的安全系统来解决，该安全系统具有：控制和评估单元；至少一个无线电定位系统，其中无线电定位系统具有至少三个布置的无线电台，其中至少一个无线电应答器被布置在对象上，其中对象的位置数据可以通过无线电定位系统来测定，其中位置数据可以从无线电定位系统的无线电台被传输到控制和评估单元，其中至少三个无线电应答器被布置在对象上，其中三个无线电应答器全部被布置成彼此间隔开，并且三个无线电应答器形成平面的不同点并在空间中明确地限定该平面，其中控制和评估单元被配置用于对无线电应答器的位置数据进行比较并形成对象的经检查的位置数据，其中控制和评估单元被配置用于根据无线电应答器的位置数据形成对象的取向数据。
根据权利要求17，该任务进一步通过一种用于定位至少一个对象的方法来解决，该方法利用以下项来进行定位：控制和评估单元；至少一个无线电定位系统，其中无线电定位系统具有至少三个布置的无线电台，其中将至少一个无线电应答器布置在对象上，其中通过无线电定位系统来测定对象的位置数据，其中将位置数据从无线电定位系统的无线电台传输到控制和评估单元，其中将至少三个无线电应答器布置在对象上，其中将三个无线电应答器全部布置成彼此间隔开，并且三个无线电应答器形成平面的不同点并在空间中明确地限定该平面，其中控制和评估单元对无线电应答器的位置数据进行比较并形成对象的经检查的位置数据，其中控制和评估单元根据无线电应答器的位置数据形成对象的取向数据。
其中两个无线电应答器彼此间隔开地位于假想的直线上。第三无线电应答器位于该假想的直线之外。因此，这三个无线电应答器形成假想的三角形的角，从而在空间上布置成三角形。由此，就可以确定对象的明确的定位或取向以及明确的位置。
在此，无线电定位例如基于对象上的无线电应答器的三角测量。为此，需要至少三个可以检测相应的无线电应答器的无线电台。在这种情况下，无线电定位系统已知各个无线电台之间的距离。无线电台被固定地布置。
优选地，无线电定位系统是实时定位系统或英文对应表述RTLS(Real-Time-Locating-System)。在此，无线电应答器被布置在对象上。无线电台获得无线电应答器的无线电信号，从而可以确定无线电应答器的位置，进而确定对象的位置。
在此，位置数据由无线电定位系统，即无线电台，传输到控制和评估单元。
无线电定位系统可以是诸如WLAN或Wi-Fi的无线网络的无线电频率。例如，在带宽为20MHz或40MHz的情况下使用2.4GHz或5GHz频带。
无线电定位系统也可以涉及无线电连接(诸如，蓝牙)的无线电频率。在此，使用2.402GHz和2.480GHz的无线电频率。这些频率的优点在于它们无需授权即可在世界范围内运行。在此，根据所使用的功率，可以达到0至100m的有效范围。有效范围和相关的最大功率分为类别1至3。
所提出的解决方案提供了一种实现安全信号的更高可靠性的简单方式，以及提供了一种方案来识别车辆的定向，同时对所接收信号执行质量检查，最终目标是实现稳定、可靠且更精确的安全输出。这是通过使用两个或多个定位标签并在输出端之间进行检查来实现的。
如果无线电应答器彼此之间的实际相对位置的信息是已知的或可用的，则测量的距离和位置允许推断出位置数据的当前精度和可信性。这对安全技术的应用来说特别有利。
在本发明的改进方案中，对象是可移动的物体、移动机器或人。
例如，可移动的机器或移动机器可以是无向导车辆、无人驾驶车辆或自动驾驶车辆、自动引导车辆(Automated Guided Vehicles，AGV)、自动移动机器人(AutomatedMobile Robots，AMR)、工业移动机器人(Industrial Mobile Robots，IMR)或具有可移动的机器人臂的机器人。因此，可移动的机器具有驱动器，可以在不同的方向上移动。
例如，人可以是操作人员或维护人员。例如，无线电应答器被布置在人的衣物上。例如，该衣物可以是无线电应答器被牢固地固定在其上的一件背心。例如，无线电应答器被布置在肩部和胸部或背部区域。然而，无线电应答器也可以被布置在人的部位上。
在本发明的改进方案中，控制和评估单元已知无线电应答器之间的距离。因此，可以使具有无线电应答器的特定距离的特定对象与特定存储的对象相关联并识别这些对象。因此，例如可以识别具有无线电应答器的单独距离的特定对象。例如，特定的对象类别，如特定的不同车辆、不同的人等可以基于无线电应答器的单独布置来识别。
在本发明的改进方案中，无线电应答器之间的距离被存储在控制和评估单元的存储器中。由此，可以教导和存储具有无线电应答器的单独距离的不同对象，使得安全系统可以识别存储的对象，并将它们与未存储的对象区分开来。
在本发明的改进方案中，至少一个致动器被配置用于周期性地改变无线电应答器之间的距离。由此，至少两个无线电应答器的距离周期性地改变，因此无线电应答器的位置检测被动态化，从而变得可测试，由此避免了位置检测和取向检测中的错误。
因此，无线电应答器的距离是可变的，其中可变的距离在这里也是已知的。在此，距离例如可以被测量，特别是可以被周期性地测量。
例如，致动器可以是具有线性运动或旋转运动的致动器，其中线性运动或旋转运动以周期持续时间周期性地进行。
例如，致动器可以是电驱动器、气动驱动器或液压驱动器。
在本发明的改进方案中，无线电台分别指向不同的方向。例如，无线电台被布置成环形的，并且方向与中心共同点对齐。例如，至少四个无线电台可以被布置在空间的角落，并且分别与空间中心对齐。
在改进方案中，无线电台的方向通过致动器被周期性地改变。因此，无需布置额外的无线电台，就可以检测更大的空间范围。例如，方向在一定角度范围内，例如在至少30°，至少60°，或至少90°的角度范围内周期性地改变。
例如，致动器可以是电磁致动器或电致动器。
在本发明的改进方案中，控制和评估单元被配置用于分别测定无线电应答器在不同时刻的位置，并从该位置确定无线电应答器的速度、加速度和/或运动方向。
因此，例如，可以跟随对象、可移动的机器或车辆的路线，并且例如可以根据运动方向或运动速度触发动作。例如，可以目标精确地定位对象。
在本发明的改进方案中，无线电应答器具有时钟，其中无线电台也具有时钟，其中无线电台被配置用于读取和描述无线电应答器的时钟的时间，并且无线电台被配置用于使无线电应答器的时间同步，并且无线电台被配置用于将无线电应答器的时间与无线电台的时间进行比较。
由此，能够更精确地确定位置，也可以通过同步永久精确地进行位置确定，特别是在移动的对象时如此。
在本发明的改进方案中，至少四个、至少六个或至少八个无线电应答器被布置在对象上，其中每两个无线电应答器位于相应的一条直线上，其中直线分别彼此垂直。
由此，无线电应答器成对布置，其中每对无线电应答器分别具有不同的取向。由此，从每个方向的取向确定是明确的。此外，无线电应答器也可以被布置在直线的交叉点处，使得单个无线电应答器形成可以用作参考位置的中点或中心位置点。
在本发明的改进方案中，可移动的机器具有至少一个编码器，该编码器检测可移动的机器的运动，其中编码器连接到控制和评估单元，并且控制和评估单元被配置用于评估编码器的运动信息。
通过这种方式提供运动信息，例如测试无线电应答器的运动信息。因此，如果编码器和无线电应答器具有方向相同的运动信息，则可以假定运动有效。
在本发明的改进方案中，对象的分类数据可以通过无线电定位系统来测定，其中分类数据可以从无线电台被传输到控制和评估单元。由此，进行对象的识别。
例如，对象的分类数据被存储在无线电应答器中。例如，分类数据描述了对象的类型及其属性。因此，分类数据例如可以描述对象的功能属性或材料属性。
因此，无线电台可以读取无线电应答器的分类数据，并将分类数据传输到控制和评估单元。
在本发明的改进方案中，无线电定位系统是超宽带无线电定位系统，其中所使用的频率在3.1GHz到10.6GHz的范围内，每个无线电台的最大传输能量为0.5mW。
超宽带无线电定位系统的绝对带宽至少为500MHz，或者相对带宽至少为中心频率的20％。
这种无线电定位系统的有效范围例如是0到50m。在此，短持续时间的无线电脉冲用于定位。
为此，无线电定位系统只发射低能量的无线电波。可以非常灵活地使用该系统，并且没有干扰。
优选地，布置多个无线电台，例如多于三个，这些电台至少监控人或对象的部分运动范围。
在本发明的改进方案中，基于经检查的位置数据通过控制和评估单元改变安全系统的安全功能。
基于借助于控制和评估单元获得的位置数据，改变安全系统的安全功能。
如果识别到例如被存储的预先给定的位置，则控制和评估单元可以切换到另一种保护措施或安全功能。例如，保护措施的切换可以包括测量数据轮廓的切换、保护场的切换、测量数据轮廓或保护场的大小或形状适配和/或保护场属性的切换。保护场的属性例如包括保护场的分辨率和/或响应时间。保护措施的切换也可以是安全功能，例如是切换到的驱动器的力限制。
在本发明的改进方案中，通过控制和评估单元检查经检查的位置数据与安全点的存储的位置数据的一致性，并且在一致的情况下改变安全系统的安全功能。
安全点(Safe Point of Interest，SPoI)是可靠定位的简化变型，该可靠定位受限于工业应用中对特殊位置的检测，在这些特殊位置处，需要适配安全系统或保护装置或可移动的机器的安全功能，以确保人身防护和机器可用性。作为同义术语，安全点是安全地点，即，不是奇点(singularer Punkt)。
在本发明的改进方案中，安全系统具有地图(Karte)或地图模型(Kartenmodel)，其中至少一个安全点被登记在地图或地图模型中，并且可移动的机器的导航在地图或地图模型中进行。
根据检测到的周围环境轮廓，在控制和评估单元中连续地处理可移动的机器的当前位置和/或定位，并且更新地图或地图模型。地图具有坐标系。这种类型的位置确定被称为同时定位与映射(简称：SLAM)法。在此，地图中的至少一个位置和相关的取向是已知的，或者地图中的原点位置和原点取向是已知的。识别出的位置和/或轮廓被连续地登记到地图中，由此扩展了地图或者例如对象和/或行驶路径的变化被登记到地图中。
附图说明
下面还基于实施例并参考附图对本发明的其他优点和特征进行阐述。在附图中：
图1至图3分别示出了根据本发明的用于定位对象的安全系统；
图4至图6分别示出了至少一对无线电应答器的布置；
图7示出了无线电台和无线电应答器在笛卡尔坐标系中的图示；
图8和图9分别示出了无线电应答器的多个位置。
在下面的图中，相同的部件用相同的参考标记表示。
图1示出了用于定位至少一个对象2的安全系统1，其具有：控制和评估单元3；至少一个无线电定位系统4，其中无线电定位系统4具有至少三个布置的无线电台5，其中至少一个无线电应答器6被布置在对象2上，其中对象2的位置数据可通过无线电定位系统4来测定，其中位置数据可从无线电定位系统4的无线电台5被传输到控制和评估单元3，至少三个无线电应答器6被布置在对象2上，其中三个无线电应答器6全部被布置成彼此间隔开，并且三个无线电应答器6形成平面的不同点并且在空间中明确地限定该平面，其中控制和评估单元3被配置用于比较无线电应答器6的位置数据并形成对象2的经检查的位置数据，其中控制和评估单元3被配置用于根据无线电应答器6的位置数据形成对象2的取向数据。
其中两个无线电应答器6彼此间隔开地位于假想的直线13上。第三无线电应答器位于该假想的直线13之外。因此，这三个无线电应答器6形成假想三角形的角，从而在空间上布置成三角形。由此，就可以确定对象2的明确的定位或取向以及明确的位置。
在此，无线电定位例如基于对象2上的无线电应答器6的三角测量。为此，需要至少三个可以检测相应的无线电应答器6的无线电台5。在这种情况下，无线电定位系统4已知各个无线电台5之间的距离。无线电台5被固定地布置。
优选地，无线电定位系统是实时定位系统或英文对应表述RTLS(Real-Time-Locating-System)。在此，无线电应答器6被布置在对象2上。无线电台5获得无线电应答器6的无线电信号，从而可以确定无线电应答器的位置，进而确定对象2的位置。
在此，位置数据由无线电定位系统4，即无线电台5，传输到控制和评估单元3。
根据图1，对象2是可移动的物体7，特别是移动机器或可移动的机器8。因此，可移动的机器8具有驱动器，并且可以在不同方向上移动。
根据图2，对象2是人9。例如，人9可以是操作人员或维护人员。例如，无线电应答器6被布置在人9的衣物上。例如，该衣物可以是无线电应答器6被牢固地固定在其上的一件背心。例如，无线电应答器6被布置在肩部和胸部或背部区域。然而，无线电应答器6也可以被布置在人9的其他部位上。
根图2，控制和评估单元3已知无线电应答器6之间的距离和/或位置。因此，可以使具有无线电应答器6的特定距离的特定对象2与特定存储的对象2相关联并识别这些对象。因此，例如可以识别具有无线电应答器6的单独距离的特定对象2。例如，特定的对象类别，如特定的不同车辆、不同的人9等可以通过无线电应答器6的单独布置来识别。
根据图2，无线电应答器6之间的距离被存储在控制和评估单元3的存储器10中。由此，可以教导和存储具有无线电应答器6的单独距离的不同对象2，使得安全系统1可以识别所存储的对象2，并将它们与未存储的对象2区分开来。
根据图3，至少一个致动器11被配置用于周期性地改变无线电应答器之间的距离。由此，至少两个无线电应答器6的距离周期性地改变，因此无线电应答器6的位置检测被动态化，从而变得可测试，由此避免了位置检测和取向检测中的错误。
例如，致动器11可以是具有线性运动或旋转运动的致动器11，其中线性运动或旋转运动以周期持续时间周期性地进行。
例如，致动器11可以是电驱动器、气动驱动器或液压驱动器。
根据图3，无线电台5分别指向不同的方向。例如，无线电台5被布置在不同的壁上，并且方向与中心共同区域对齐。例如，至少四个无线电台5可以被布置在空间的角落，并且分别与空间中心对齐。
根据图3，无线电台5的方向通过致动器11周期性地改变。因此，无需布置额外的无线电台5，就可以检测更大的空间范围。例如，方向在一定角度范围内，例如在至少30°，至少60°，或至少90°的角度范围内周期性地改变。
例如，致动器11可以是电磁致动器或电致动器。
根据图3，控制和评估单元3被配置用于分别测定无线电应答器6在不同时刻的位置，并从该位置确定无线电应答器6的速度、加速度和/或运动方向。
因此，例如，可以跟随对象2、可移动的机器8或车辆的路线，并且例如可以根据运动方向或运动速度触发动作。例如，可以目标精确地定位对象2。
根据图3，无线电应答器具有时钟，其中无线电台5也具有时钟，其中无线电台5被配置用于读取和描述无线电应答器6的时钟的时间，并且无线电台5被配置用于使无线电应答器6的时间同步，并且无线电台5被配置用于将无线电应答器6的时间与无线电台5的时间进行比较。
由此，能够更精确地确定位置，也可以通过同步永久精确地进行位置确定，特别是在移动的对象2时如此。
根据图4，至少四个无线电应答器6被布置在对象2上，其中每两个无线电应答器6位于相应的一条直线13或轴线上，其中直线13分别彼此垂直。
根据图5，至少六个无线电应答器6被布置在对象2上，其中每两个无线电应答器6位于相应的一条直线13或轴线上，其中直线13分别彼此垂直。
根据图6，至少八个无线电应答器6被布置在对象2上，其中每两个无线电应答器6位于相应的一条直线13上，其中直线13分别彼此垂直。根据图6，无线电应答器6还可以可选地被布置在直线13的交叉点处，使得单个无线电应答器6形成可以用作参考位置的中点或中心位置点。
根据图3，对象的分类数据可以通过无线电定位系统来测定，其中分类数据可以从无线电台5被传输到控制和评估单元3。由此，进行对象2的识别。
例如，对象2的分类数据被存储在无线电应答器6中。例如，分类数据描述了对象2的类型及其属性。因此，分类数据例如可以描述对象2的功能属性或材料属性。
因此，无线电台5可以读取无线电应答器6的分类数据，并将分类数据传输到控制和评估单元3。
根据图3，无线电定位系统4是超宽带无线电定位系统，其中所使用的频率在3.1GHz到10.6GHz的范围内，每个无线电台的最大传输能量为0.5mW。这种无线电定位系统4的有效范围例如是0到50m。在此，短持续时间的无线电脉冲用于定位。
优选地，布置多个无线电台5，例如多于三个，这些电台至少监控人或对象2的部分运动范围。
根据图3，基于经检查的位置数据通过控制和评估单元3改变安全系统1的安全功能。
基于借助于控制和评估单元3获得的位置数据，改变安全系统1的安全功能。
如果识别到例如被存储的预先给定的位置，则控制和评估单元3可以切换到另一种保护措施或安全功能。例如，保护措施的切换可以包括测量数据轮廓的切换、保护场的切换、测量数据轮廓或保护场的大小或形状适配和/或保护场属性的切换。保护场的属性例如包括保护场的分辨率和/或响应时间。保护措施的切换也可以是安全功能，例如是切换到的驱动器的力限制。
根据图3，通过控制和评估单元3检查经检查的位置数据与安全点的存储的位置数据的一致性，并且在一致的情况下改变安全系统的安全功能。
安全点(Safe Point of Interest，SPoI)是可靠定位的简化变型，该可靠定位受限于工业应用中的特殊位置检测，在这些特殊位置处，需要适配安全系统1或保护装置或可移动的机器8的安全功能，以确保人身防护和机器可用性。作为同义术语，安全点是安全地点，即，不是奇点。
在图7中，四个无线电台5被布置在笛卡尔坐标系中。示出了检测到的无线电应答器6的位置。在此，检测的精度取决于无线电应答器6相对于无线电台5的位置。与布置在无线电台5附近的无线电应答器6相比，布置在无线电台5中间的无线电应答器6以更高的位置精度被检测到。
图8示出了通过多次测量确定的单个无线电应答器6的位置。例如，各个被测量的位置点被平均。
图9示出了根据图8的同样通过多次测量确定的单个无线电应答器6的位置。不过在这里，所测量的位置点被在场的人及其身体的水分比例所篡改。然而，该位置可以通过多次测量并算出测量值的平均值来确定。
参考标记
1 安全系统
2 对象
3 控制和评估单元
4 无线电定位系统
5 无线电台
6 无线电应答器
7 可移动的物体
8 可移动的机器/移动机器
9 人
10 存储器
11 致动器
13 轴线/直线。

Claims (17)

1.一种用于定位至少一个对象(2)的安全系统(1)，具有：控制和评估单元(3)、至少一个无线电定位系统(4)，其中所述无线电定位系统(4)具有至少三个布置的无线电台(5)，其中至少一个无线电应答器(6)被布置在所述对象(2)上，其中所述对象(2)的位置数据能够通过所述无线电定位系统(4)来测定，其中所述位置数据能够从所述无线电定位系统(4)的无线电台(5)被传输到所述控制和评估单元(3)，
其特征在于，
至少三个无线电应答器(6)被布置在所述对象(2)上，其中三个无线电应答器(6)全部被布置成彼此间隔开，并且所述三个无线电应答器(6)形成平面的不同点并且在空间中明确地限定所述平面，其中所述控制和评估单元(3)被配置用于比较所述无线电应答器(6)的位置数据并形成所述对象(2)的经检查的位置数据，其中所述控制和评估单元(3)被配置用于根据所述无线电应答器(6)的位置数据形成所述对象(2)的取向数据。
2.根据前述权利要求中至少一项所述的安全系统(1)，其特征在于，所述对象(2)是可移动的物体(7)、移动机器(8)或人(9)。
3.根据前述权利要求中至少一项所述的安全系统(1)，其特征在于，所述控制和评估单元(3)已知所述无线电应答器(6)之间的距离。
4.根据前述权利要求中至少一项所述的安全系统(1)，其特征在于，所述无线电应答器(6)之间的距离被存储在所述控制和评估单元(3)的存储器(10)中。
5.根据前述权利要求中至少一项所述的安全系统(1)，其特征在于，致动器(11)被配置用于周期性地改变所述无线电应答器(6)之间的距离。
6.根据前述权利要求中至少一项所述的安全系统(1)，其特征在于，所述无线电台(5)分别指向不同的方向。
7.根据前述权利要求中至少一项所述的安全系统(1)，其特征在于，所述无线电台(5)的方向能够由致动器(11)周期性地改变。
8.根据前述权利要求中至少一项所述的安全系统(1)，其特征在于，所述控制和评估单元(3)被配置用于分别测定所述无线电应答器(6)在不同时刻的位置，并从所述位置确定所述无线电应答器(6)的速度、加速度和/或运动方向。
9.根据前述权利要求中至少一项所述的安全系统(1)，其特征在于，所述无线电应答器(6)具有时钟，其中所述无线电台(5)也具有时钟，其中所述无线电台(5)被配置用于读取和描述所述无线电应答器(6)的时钟的时间，并且所述无线电台(5)被配置用于使所述无线电应答器(6)的时间同步，并且所述无线电台(5)被配置用于将所述无线电应答器(6)的时间与无线电台(5)的时间进行比较。
10.根据前述权利要求中至少一项所述的安全系统(1)，其特征在于，至少四个、至少六个或至少八个无线电应答器(6)被布置在所述对象(2)上，其中每两个无线电应答器(6)位于相应的一条直线上，其中所述直线分别彼此垂直。
11.根据前述权利要求中至少一项所述的安全系统(1)，其特征在于，所述可移动的机器(8)具有编码器，所述编码器检测所述可移动的机器(8)的运动，其中，所述编码器连接到所述控制和评估单元(3)，并且所述控制和评估单元(3)被配置用于评估所述编码器的运动信息。
12.根据前述权利要求中至少一项所述的安全系统(1)，其特征在于，所述对象(2)的分类数据能够通过所述无线电定位系统(4)来测定，其中所述分类数据能够从所述无线电台(5)被传输到所述控制和评估单元(3)。
13.根据前述权利要求中至少一项所述的安全系统(1)，其特征在于，所述无线电定位系统(4)是超宽带无线电定位系统，其中所使用的频率在3.1GHz到10.6GHz的范围内，其中每个无线电台(5)的最大传输能量为0.5mW。
14.根据前述权利要求中至少一项所述的安全系统(1)，其特征在于，借助于所述控制和评估单元(3)基于所述经检查的位置数据改变所述安全系统(1)的安全功能。
15.根据前述权利要求中至少一项所述的安全系统(1)，其特征在于，通过所述控制和评估单元(3)检查经检查的位置数据与安全点的存储的位置数据的一致性，并且在一致的情况下改变所述安全系统(1)的安全功能。
16.根据前述权利要求中至少一项所述的安全系统(1)，其特征在于，所述安全系统(1)具有地图或地图模型，其中，至少一个安全点被登记在所述地图或地图模型中，并且所述可移动的机器的导航在所述地图或地图模型中进行。
17.一种用于定位至少一个对象(2)的方法，所述方法使用以下项来进行定位：控制和评估单元(3)；至少一个无线电定位系统(4)，其中所述无线电定位系统(4)具有至少三个布置的无线电台(5)，其中将至少一个无线电应答器(6)布置在所述对象(2)上，其中通过所述无线电定位系统(4)测定所述对象(2)的位置数据，其中将所述位置数据从所述无线电定位系统(4)的无线电台(5)传输到所述控制和评估单元(3)，
其特征在于，
将至少三个无线电应答器(6)布置在所述对象(2)上，其中将三个无线电应答器(6)全部布置成彼此间隔开，并且所述三个无线电应答器(6)形成平面的不同点且在空间中明确地限定所述平面，其中所述控制和评估单元(3)将所述无线电应答器(6)的位置数据进行比较并形成所述对象(2)的经检查的位置数据，其中所述控制和评估单元(3)根据所述无线电应答器(6)的位置数据形成所述对象(2)的取向数据。
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