CN113168023A - 用于光学图像稳定的sma致动器 - Google Patents

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Abstract

广义地说，本技术的实施例提供了用于使可移动部件相对于静态部件或支撑结构并沿着假想主轴线移动的形状记忆合金(SMA)致动装置。SMA致动装置可以包括用于抵抗可移动部件在相对于主轴线的特定方向上的运动的偏置元件，或者可以包括提供偏置功能的SMA致动器线的布置。

Description

用于光学图像稳定的SMA致动器
本申请总体上涉及一种用于使可移动部件相对于支撑结构移动的形状记忆合金(SMA，shape memory alloy)致动装置，并且特别地涉及一种包括偏置元件的SMA致动装置，该偏置元件用于抵抗可移动部件在特定方向上的运动。
在本技术的第一种解决方案中，提供了一种形状记忆合金(SMA)致动装置，包括：支撑结构；可移动部件，其相对于支撑结构可移动；至少四根SMA致动器线，其连接在可移动部件与支撑结构之间，并且被布置用于使可移动部件相对于支撑结构移动；以及偏置元件，其用于抵抗可移动部件在垂直于假想主轴线(national primary axis)的平面中的平移。
在实施例中，两对线可以在可移动部件上提供力，该力具有在沿着主轴线的相反的方向上的力分量。
在实施例中，偏置元件可以抵抗可移动部件绕主轴线的旋转。
术语“偏置元件”在本文中用于表示用于允许或引导可移动部件相对于主轴线在特定方向上或自由度上移动，同时限制/抵抗/约束可移动部件在其他方向或其他自由度上的移动的任何元件或部件或机构。偏置元件在这里也可以被称为“支承元件(bearingelement)”。偏置元件或支承元件可以是挠曲件、滚动轴承、滚珠轴承、滑动轴承等。在实施例中，偏置元件可以包括多于一个的偏置元件，这些偏置元件可以是相同类型的或不同类型的。
在本技术的第二种解决方案中，提供了一种用于使远摄透镜(telephoto lens)移动的形状记忆合金(SMA)致动装置，该装置包括：支撑结构；可移动部件，其相对于支撑结构可移动；以及八根SMA致动器线，其连接在可移动部件与支撑结构之间，使得在收缩时，两组四根SMA致动器线在可移动部件上提供具有在沿着假想主轴线的相反的方向上的分量的力，同时抵抗可移动部件在垂直于主轴线的平面中的平移，并且抵抗可移动部件绕主轴线的旋转。
在本技术的第三种解决方案中，提供了一种包括本文所述类型的SMA致动装置的装置。
该装置可以是以下项中的任何一种：智能电话、照相机、可折叠的智能电话、可折叠的图像捕捉设备、可折叠的智能电话照相机、可折叠的消费电子设备、图像捕捉设备、3D感测设备或系统、消费电子设备、移动计算设备、移动电子设备、膝上型电脑、平板计算设备、电子阅读器(也称为电子书阅读器或电子书设备)、计算附件或计算外围设备(例如鼠标、键盘、头戴式受话器、耳机、耳塞等)、安全系统、医疗设备(例如内窥镜)、游戏系统、游戏附件(例如控制器、头戴式耳机、可穿戴的控制器等)、增强现实系统、增强现实设备、虚拟现实系统、虚拟现实设备、可穿戴设备、无人机(空中、水上、水下等)、自主驾驶交通工具、以及交通工具(例如飞行器、航天器、潜水艇、汽车等)。应当理解，这是对示例性装置的非穷举列举。
本文所述的SMA致动装置可以用于以下设备/系统中，该设备/系统适用于例如图像捕捉、3D感测、深度测绘、空中勘测、陆地勘测、太空中或从太空勘测、水文勘测、水下勘测、场景检测、碰撞警告、安全、医学成像、面部识别、增强和/或虚拟现实、交通工具中的高级驾驶员辅助系统、自主驾驶交通工具、游戏、手势控制/识别以及机器人设备。
优选特征在所附的从属权利要求中阐述。
现在仅通过示例的方式参考附图来描述本技术的实施方式，其中：
图1A至图1C示出了具有不同布置的四根SMA致动器线的三个SMA致动装置的透视图；
图2A和图2B示出了具有不同布置的四根SMA致动器线的两个SMA致动装置的透视图；
图3是具有八根SMA致动器线的SMA致动装置的透视图；
图4A至图4C示出了具有至少一个偏置元件的三个SMA致动装置的示意图；
图5示出了用于使远摄透镜移动的SMA致动装置的示意图；并且
图6示出了用于使远摄透镜移动的另一机构的示意图。
广义地说，本技术的实施例提供了用于使可移动部件相对于静态部件或支撑结构并且沿着假想主轴线移动的形状记忆合金(SMA)致动装置。SMA致动装置可以包括用于抵抗可移动部件在相对于主轴线的特定方向上的运动的偏置元件，或者可以包括提供偏置功能的SMA致动器线的布置。
本文中描述的SMA致动装置可以用于提供对各种类型的可移动部件的位置控制。一个特定的、非限制性的示例是使用SMA致动装置为照相机提供光学图像稳定(OIS)。在这种情况下，主轴线是照相机的透镜或透镜组的光轴。SMA致动装置可以用于驱动透镜(或透镜组，或者甚至整个照相机单元)的倾斜。倾斜可以提供稳定来克服由正交于光轴的倾斜或平移引起的模糊。SMA致动装置可以用于驱动透镜横向于光轴的移动，并且这种横向移动可以提供稳定来克服由正交于光轴的倾斜或平移引起的模糊。SMA致动装置可以用于为照相机提供OIS和照相机透镜沿光轴的移动，以便例如聚焦。
国际专利公开第WO2011/104518号描述了一种SMA致动装置，其使用八根SMA致动器线来以多个自由度提供对可移动元件的位置控制。然而，本申请人已经确定，仅使用四根线结合偏置元件就可以实现聚焦和OIS。这是有利的，因为更少的线意味着SMA致动装置可以更便宜并且更简单地制造。
现在参考附图更详细地描述本技术。在每种情况下，可移动部件102通过四根或更多根SMA致动器线104a-104h支撑在支撑结构106上或由支撑结构106支撑。SMA致动器线104a-104h的布置可能不同，但是共同的元件具有共同的附图标记。
图1A至图1C示出了具有不同布置的四根SMA致动器线的三个SMA致动装置100、120、140的透视图。SMA致动装置100、120、140包括可移动部件102，可移动部件102通常可以是任何类型的部件。在每个装置100、120、140中，当沿着主轴线P观察时，可移动部件102被示出为具有正方形或矩形形状，但是应当理解，可移动部件102可以具有任何形状。在每个装置中，支撑结构106以允许可移动部件102相对于支撑结构移动的方式来支撑可移动部件102。在图1A至图1C所示的布置中，可移动部件102仅由SMA致动器线104a-104d支撑在支撑结构106上，但是原则上，SMA致动装置100可以包括另外地将可移动部件102支撑在支撑结构106上的悬挂系统(suspension system)。
每个SMA致动器线104a-104d包括一件(a piece of)SMA线，该件SMA线在一端连接到可移动部件102，并且在其另一端连接到支撑结构106，也可能经由中间部件连接到支撑结构106。任何合适的手段可将SMA致动器线104a-104d机械地和电气地连接到可移动部件102和支撑结构106。
在图1A中，SMA致动器线104a-104d相对于主轴线P倾斜。在可移动部件是透镜或包括透镜的情况下，主轴线P可以是透镜的光轴。具体地，SMA致动器线104a-104d相对于垂直于主轴线的平面倾斜一定角度。当SMA致动器线104b和104d被通电并且被加热时，它们收缩并且引起可移动部件102移动。因为线是倾斜的，所以当SMA致动器线104b收缩时，其向可移动部件102施加力，该力具有在+y方向和+z方向上的力分量，而当SMA致动器线104d收缩时，其向可移动部件102施加力，该力具有在-y方向和+z方向上的力分量。如果SMA致动器线104b和104d收缩相同的量，则会引起可移动部件绕z轴(即主轴线P)旋转。然而，SMA致动装置包括偏置元件(这里未示出)，以抵抗可移动部件绕主轴线P的旋转。因此，在SMA致动装置100中，当SMA致动器线104b和104d收缩相同的量时，可移动部件102不能绕主轴线/z轴旋转，而是因此替代地被偏置元件迫使沿着主轴线/z轴移动。偏置元件可以被成形或被构造成使得任何试图的旋转都被转换成替代性地沿着主轴线的运动。在可移动部件102是照相机透镜或照相机单元的实施例中，该运动可以用于实现自动聚焦/聚焦。
类似地，在图1A中，如果SMA致动器线104b和104d收缩不同的量(例如，因为它们被提供不同的电量)，则由一根线施加的力将大于由另一根线施加的力。因此，可以再次引起可移动部件沿着y轴移动。然而，偏置元件抵抗可移动部件沿y轴的移动。因此，在SMA致动装置100中，当SMA致动器线104b和104d收缩不同的量时，可移动部件102被迫使绕x轴倾斜。绕x轴倾斜的方向可以取决于哪根线收缩得更多和/或偏置元件的形状/结构。在可移动部件102是照相机透镜或照相机单元的实施例中，该运动可以用于实现透镜倾斜OIS。为了完整起见，应当注意，如果SMA致动器线104a和104c收缩不同的量，出于相同的原因，可移动部件102被迫使围绕y轴倾斜。
在图1B中，SMA致动装置120的SMA致动器线104a-104d平行于垂直于主轴线的平面。也就是说，在该图中，SMA致动器线104a-104d平行于x-y平面，该x-y平面垂直于x轴。每个SMA致动器线104a-104d在一端(由点表示)连接到可移动部件102，而在另一端连接到支撑结构(为了简单起见未示出)。SMA致动装置120包括偏置元件108，以抵抗可移动部件102在垂直于主轴线的平面中的平移，并且抵抗可移动部件102绕主轴线的旋转。偏置元件108在这里被示出为设置在可移动部件102的底部的下方或周围。然而，应当理解，偏置元件108可以设置在可移动部件102的顶部的上方或周围，或者设置在可移动部件102的中心/中间的周围。
在该实施例中，可移动部件102不能沿着主轴线P移动，因为SMA致动器线104a-104d相对于垂直于主轴线的平面不倾斜。也就是说，SMA致动器线104a-104d仅沿着x轴和y轴在可移动部件102上施加力，因为SMA致动器线104a-104d不倾斜，因此没有沿着z轴的力的分量。因此，在可移动部件102是透镜或包括透镜的实施例中，由于透镜不能沿着z轴/主轴线P移动，因此自动聚焦是不可能的。
当引起联接到可移动部件102的相对的侧面的SMA致动器线104a和104c收缩时，SMA致动器线104a和104c试图使可移动部件102沿着x轴移动。具体地，SMA致动器线104c在-x方向上在可移动部件102上施加力，而SMA致动器线104a在+x方向上在可移动部件102上施加力。由于偏置元件108限制可移动部件102沿x轴的运动，因此偏置元件108和由SMA致动器线104a、104c施加的力的组合引起可移动部件绕y轴倾斜。类似地，当引起联接到可移动部件102的相对的侧面的SMA致动器线104b和104d收缩时，SMA致动器线104b和104d试图使可移动部件102沿着y轴移动。具体地，SMA致动器线104d在-y方向上在可移动部件102上施加力，而SMA致动器线104b在+y方向上在可移动部件102上施加力。由于偏置元件108限制可移动部件102沿y轴的运动，因此偏置元件108和由SMA致动器线104d、104b施加的力的组合引起可移动部件绕x轴倾斜。因此，在可移动部件102是透镜或包括透镜的实施例中，通过倾斜透镜可以实现OIS。
应当理解，在图1B的布置中，偏置元件108可以不必防止绕主轴线(z轴)旋转。这是因为SMA致动器线104a-104c相对于z轴不成角度/不倾斜，并且因此可移动部件102不沿着主轴线移动。在这种布置中，仅希望或需要约束或限制沿x轴和y轴的移动，并且因此可以在没有偏置元件108的情况下实现这一点。
在图1C中，SMA致动装置140的SMA致动器线104a-104d中的每个SMA致动器线与可移动部件102的侧面相切。每个SMA致动器线104a-104d在一端(由点表示)连接到可移动部件102，而在另一端连接到支撑结构(为了简单起见未示出)。
在该实施例中，可移动部件102不能沿着主轴线P移动，因为SMA致动器线104a-104d相对于垂直于主轴线的平面不倾斜。也就是说，SMA致动器线104a-104d仅沿着x轴和y轴在可移动部件102上施加力，因为这些SMA致动器线104a-104d不倾斜，所以没有沿着z轴的力的分量。因此，在可移动部件102是透镜或包括透镜的实施例中，由于透镜不能沿着z轴/主轴线P移动，因此自动聚焦是不可能的。
当引起联接到可移动部件102的相对的侧面的SMA致动器线104a和104c收缩时，它们试图使可移动部件102沿着y轴移动。具体地，SMA致动器线104c在-y方向上在可移动部件102上施加力，而SMA致动器线104a在+y方向上在可移动部件102上施加力。SMA致动装置140包括偏置元件(未示出)，该偏置元件类似于上面关于图1B描述的偏置元件。由于偏置元件限制可移动部件102沿y轴的运动，因此偏置元件108和由SMA致动器线104a、104c施加的力的组合引起可移动部件绕x轴倾斜。类似地，当引起联接到可移动部件102的相对的侧面的SMA致动器线104b和104d收缩时，SMA致动器线104b和104d试图使可移动部件102沿着x轴移动。具体地，SMA致动器线104d在-x方向上在可移动部件102上施加力，而SMA致动器线104b在+x方向上在可移动部件102上施加力。由于偏置元件108限制可移动部件102沿x轴的运动，因此偏置元件108和由SMA致动器线104d、104b施加的力的组合引起可移动部件绕y轴倾斜。因此，在可移动部件102是透镜或包括透镜的实施例中，通过倾斜透镜可以实现OIS。
应当理解，在图1C的布置中，偏置元件可以不必防止绕主轴线(z轴)的旋转。这是因为SMA致动器线104a-104c相对于z轴不成角度/不倾斜，并且因此可移动部件102不沿着主轴线移动。在这种布置中，仅希望或需要约束或限制沿x轴和y轴的移动，并且因此可以在没有偏置元件的情况下实现这一点。
图1A-1C仅示出了SMA致动器线的一些非限制性的示例性布置，而且应当理解，可以存在能够实现相同效果的其他布置。例如，另一布置可以包括都在同一方向上倾斜的线。这可以通过采用图1B的布置并且使所有SMA致动器线104a-104d从它们与可移动部件106的附接点向下成角度/倾斜来实现。(作为参考，在图1A中，两根线104b、104d向上倾斜，而两根线104a、104c从它们与可移动部件106的附接点向下倾斜)。在这种布置中，可能需要偏置元件108来限制绕z轴的运动。在另一示例中，图1C的线可以是倾斜的。例如，在图1C中，线104b、104d可以向上倾斜，而线104a、104c可以向下倾斜。
图2A和图2B示出了具有不同布置的四根SMA致动器线的两个SMA致动装置200、220的透视图。这里，可移动部件102比图1A所示的可移动部件更大(例如，更长或更高)。在可移动部件102是照相机透镜的实施例中，图1A中的透镜可以具有4mm的z高度，而图2A和图2B中的透镜可以是具有8mm的z高度的远摄透镜。应当理解，这些仅仅是用于说明目的的示例性尺寸，而且是非限制性的。图2A和图2B所示的SMA致动器线的布置可以用于任何类型或尺寸的透镜。然而，图2A所示的布置可能不适用于希望具有低的z高度照相机和照相机致动装置的微型照相机。
在图2A和图2B中，四根SMA致动器线104a-104d布置在可移动部件102的两个相对的侧面上。在SMA致动装置200中，SMA致动器线104a-104d在可移动部件102的上方和下方延伸，而SMA致动装置220具有更紧凑的致动器线的布置。SMA致动装置200、220的操作类似于图1A-1C所示的装置的操作。
在图2A中，SMA致动器线104a-104d相对于主轴线P倾斜。在可移动部件是透镜或包括透镜的情况下，主轴线P可以是透镜的光轴。具体地，SMA致动器线104a-104d相对于垂直于主轴线的平面倾斜一定角度。当SMA致动器线104a和104d被通电并且被加热时，它们收缩并且向可移动部件102施加力，该力具有沿着z轴和x轴的力的分量。如果SMA致动器线104a和104d收缩相同的量，则会引起可移动部件绕z轴(即主轴线P)旋转。然而，SMA致动装置包括抵抗可移动部件绕主轴线P的旋转的偏置元件(这里未示出)。因此，在SMA致动装置200中，当SMA致动器线104a和104d收缩相同的量时，可移动部件102不能绕主轴线/z轴旋转，并且因此替代地被偏置元件迫使沿着主轴线/z轴移动。偏置元件可以被成形或被构造成使得任何试图的旋转被转换成替代地沿着主轴线的移动。在可移动部件102是照相机透镜或照相机单元的实施例中，该运动可以用于实现自动聚焦/聚焦。
在图2A中，如果SMA致动器线104d和104b被通电，则可移动部件102可能由于SMA致动器线的收缩和偏置元件(其抵抗沿y轴的平移)的存在而在一个方向上绕y轴倾斜。如果SMA致动器线104a和104c被通电，则可移动部件102可能由于SMA致动器线的收缩和偏置元件的存在而在相反的方向上绕y轴倾斜。
在图2A中，如果SMA致动器线104a和104b被通电，则可移动部件102可能由于SMA致动器线的收缩和偏置元件(其抵抗沿着x轴的平移)的存在而在一个方向上绕x轴倾斜。如果SMA致动器线104c和104d被通电，则可移动部件102可能由于SMA致动器线的收缩和偏置元件的存在而在相反的方向上绕x轴倾斜。
类似地，在图2B中，SMA致动器线104b和104c的收缩和偏置元件的组合可以引起可移动部件沿着主轴线P/z轴移动。如果SMA致动器线104d和104b被通电，则可移动部件102可以由于SMA致动器线的收缩和偏置元件(其抵抗沿y轴的平移)的存在而在一个方向上绕y轴倾斜。如果SMA致动器线104a和104c被通电，则可移动部件102可以由于SMA致动器线的收缩和偏置元件的存在而在相反的方向上绕y轴倾斜。如果SMA致动器线104a和104b被通电，则可移动部件102可以由于SMA致动器线的收缩和偏置元件(其抵抗沿着x轴的平移)的存在而在一个方向上绕x轴倾斜。如果SMA致动器线104c和104d被通电，则可移动部件102可以由于SMA致动器线的收缩和偏置元件的存在而在相反的方向上绕x轴倾斜。
因此，本技术提供了一种形状记忆合金(SMA)致动装置，其包括：支撑结构；可移动部件，其相对于支撑结构可移动；至少四根SMA致动器线，其连接在可移动部件与支撑结构之间，并且被布置成使可移动部件相对于支撑结构移动；以及偏置元件，其用于抵抗可移动部件在垂直于假想主轴线的平面中的平移，并且抵抗可移动部件绕主轴线的旋转。
在实施例中，两对线可以在可移动部件上提供力，该力具有在沿着主轴线相反的方向上的力的分量。
在实施例中，偏置元件可以抵抗可移动部件绕主轴线的旋转。
在实施例中，每个SMA致动器线可以相对于主轴线倾斜。具体地，每个SMA致动器线可以相对于垂直于主轴线的平面倾斜一定角度。可替代地，每个SMA致动器线可以平行于垂直于主轴线的平面。此外可替代地，每个SMA致动器线可以与可移动部件的侧面相切。
在一些实施例中，在可移动部件的每个侧面上可以设置至少四根SMA致动器线中的一根SMA致动器线。可替代地，两个SMA致动器线可以设置在可移动部件的两个相对的侧面上。在这种情况下，在每个侧面上，两个SMA致动器线可以彼此平行，或者可以相对于彼此在相反的方向上(in opposite sense)倾斜并且交叉。
图3是具有八根SMA致动器线104a-104h的SMA致动装置300的透视图。在该实施例中，八根SMA致动器线104a-104h可以用于在特定的期望方向上使可移动部件102移动，同时阻止在其他方向上的移动。以这种方式可以不需要单独的偏置元件。可移动部件102可以是任何物体。在具体实施例中，装置300中的可移动部件102可以是远摄透镜。
因此，本技术提供了一种形状记忆合金(SMA)致动装置，其包括：支撑结构106；可移动部件102，其相对于支撑结构106可移动；以及八根SMA致动器线104a-104h，其连接在可移动部件与支撑结构之间，使得在收缩时，两组四根SMA致动器线在可移动部件上提供力(该力具有在沿着假想主轴线的相反的方向上的分量)，同时抵抗可移动部件在垂直于主轴线的平面中的平移并且抵抗可移动部件绕主轴线的旋转。
在实施例中，每个SMA致动器线104a-104h可以相对于垂直于主轴线P的平面倾斜一定角度。
在实施例中，可以在可移动部件的每个侧面上设置八根SMA致动器线104a-104h中的两根SMA致动器线。也就是说，可移动部件102的四个侧面中的每个侧面可以联接两根SMA致动器线。可替代地，可以在可移动部件102的相对的侧面上设置两对交叉的线，如图3所示。线可以在可移动部件102的上方和下方延伸(相较于图2A)或者可以以更紧凑的布置来布置(相较于图2B)。
应当理解，图3示出了八根SMA致动器线的一种非限制性的示例性布置，并且可以存在能够实现相同效果的其他布置。例如，代替在可移动部件102的两个相对的侧面上具有两对交叉的线(如图3所示)，两对交叉的线可以设置在可移动部件102的每个侧面上。例如，SMA致动器线104e和104d可以移动到可移动部件的侧面中的在图3中没有任何线的一个侧面，并且线104a和104h可以移动到可移动部件的另一个这样的侧面。
图4A至4C示出了具有至少一个偏置元件的三个SMA致动装置400、420、440的示意图。为了简单起见，这里没有示出SMA致动器线和支撑结构。在图4A中，偏置元件108围绕可移动部件102的中心或中间设置。在图4B中，偏置元件108设置在可移动部件102的基部/底部的下方或周围。应当理解，偏置元件108可以可替代地设置在可移动部件102的顶部的上方或周围。在图4C中，至少一个偏置元件108包括设置在可移动部件102的顶部的上方或周围的第一偏置元件108a和设置在可移动部件102的基部的下方或周围的第二偏置元件108b。应当理解，这里所示的(多个)偏置元件的布置可以与图1A至图2B所示的任何SMA致动装置相结合。
图5示出了用于使照相机模块500中的远摄透镜502移动的SMA致动装置的示意图。照相机模块包括远摄透镜502、SMA致动装置504和图像传感器510。照相机模块500可以包括反光镜514、传感器支架512、以及旋转点508，该传感器支架512包括自动聚焦支承元件506。自动聚焦(AF)和光学图像稳定(OIS)可以使用去掉4根线的情况下的8线SMA致动装置(例如国际专利公开第WO2011/104518号中所描述的装置)来实现。在这种情况下，自动聚焦(即，远摄透镜502在箭头518所示方向上的移动)可以通过向SMA致动装置504的四根线通电从而一起抵抗弹簧或其他回弹性元件(未示出)来实现。可替代地，AF可以通过8线致动器的所有8根线来实现。OIS功能(即箭头516所示的横向运动(sideways motion))可以通过使远摄透镜502绕旋转点508枢转或倾斜来实现。这可以通过以上文参照图1A至图3所述的方式给四线致动器或8线致动器的线通电来实现。可以通过将致动器504移动靠近枢轴点508来增加倾斜幅度。
四根SMA致动器线(未示出)的移动末端可以附接到透镜托架(未示出)。透镜托架可以包括连接到底架/传感器支架512的轴承，并且这些轴承使得远摄透镜502能够在基本垂直于图像传感器510的平面的方向上移动。底架/传感器支架512可以是相当高的(～7mm)，从而可以相对容易地实现良好的倾斜性能。图像传感器枢轴508抵抗AF运动并且连接到照相机主体520。4根SMA线的固定末端也连接到照相机主体520。
在实施例中，图像传感器510可以连接到柔性印刷电路板(FPC)。FPC可能需要在照相机主体520内弯曲90°，这可以允许待容纳的远摄透镜502弯曲和扭转。
图6示出了用于使远摄透镜602移动的另一机构的示意图。通过使另外的透镜或透镜阵列在远摄透镜与图像传感器之间的空间中移动，可以实现远摄透镜的AF和OIS。这种机构使用远摄透镜602与图像传感器606之间的另外的空置空间来实现AF和OIS，这可以提供更紧凑的远摄照相机模块600。照相机模块600包括远摄透镜602、致动器604、图像传感器606、反射镜608以及三个透镜：聚光器(collector)610、聚焦组612(用于实现AF和OIS)、以及投射器614。致动器604可以用于使聚焦组透镜612移动，以实现AF和OIS。远摄透镜602可以相对于图像传感器606和反射镜608保持静止。聚光透镜610和投射透镜614也可以是固定的/静止的。
在本文所述的任何SMA致动装置中，偏置元件可以具有一定的刚度，该刚度抵抗可移动部件绕主轴线旋转而偏置，同时允许可移动部件沿主轴线移动。
偏置元件可以包括至少一个挠曲件(flexure)。
挠曲件可以围绕可移动部件的中心并且平行于垂直于主轴线的平面设置。附加地或可替代地，挠曲件可以平行于垂直于主轴线的平面设置在可移动部件的上方或下方。
该至少一个挠曲件可以包括在可移动部件上方的第一挠曲件和在可移动部件下方的第二挠曲件，其中第一挠曲件和第二挠曲件都平行于垂直于主轴线的平面。第一挠曲件和第二挠曲件中的一个可以比第一挠曲件和第二挠曲件中的另一个更具刚性。在只使用一个挠曲件的情况下，挠曲件需要是刚性的。一般来说，相对于可移动部件102的重量，(多个)挠曲件的刚度可能需要较大。在使用多于一个的挠曲件的情况下，一个挠曲件可能需要是柔性的，以便允许可移动部件102倾斜。
(多个)挠曲件可以包括一个或更多个挠曲臂。
SMA致动器线可以具有允许SMA致动器线中的每个SMA致动器线接收驱动信号的电连接。SMA致动装置还可以包括用于向SMA致动器线提供驱动信号的控制电路，该控制电路经由至少一个挠曲件电连接到SMA致动器线。控制电路可以被布置成向每个SMA致动器线提供独立的驱动信号。
挠曲件可能是有缺陷的，因此，尽管它们被设计为抵抗特定的运动，但它们可能允许小程度的不希望的运动。因此，在实施例中，控制电路可以被布置用于向至少一个SMA致动器线提供信号，以补偿可移动部件的任何不期望的移动，例如，在垂直于主轴线的平面中的任何移动和/或可移动部件绕主轴线的任何旋转。
在上述实施例中的任一个中，可移动部件可以是照相机透镜，使得主轴线是照相机透镜的光轴。在一些情况下，可移动部件可以是照相机单元，该照相机单元包括图像传感器和被布置用于将光聚焦在图像传感器上的照相机透镜。照相机透镜可以具有最多20mm的直径。照相机透镜可以是复合透镜或远摄透镜。
本领域的技术人员将会理解，虽然前面已经描述了被认为是执行本技术的最佳模式和适当的其他模式，但是本技术不应该局限于在该优选实施例的描述中公开的具体配置和方法。本领域技术人员将认识到，本技术具有广泛的应用范围，并且在不脱离所附权利要求中限定的任何发明概念的情况下，可以对实施例进行广泛的修改。

Claims (28)

1.一种形状记忆合金(SMA)致动装置，包括：
支撑结构；
可移动部件，其能够相对于所述支撑结构移动；
至少四根SMA致动器线，其连接在所述可移动部件与所述支撑结构之间，并且被布置成使所述可移动部件相对于所述支撑结构移动；和
偏置元件，其用于抵抗所述可移动部件在垂直于假想主轴线的平面中的平移。
2.根据权利要求1所述的SMA致动装置，其中所述偏置元件还抵抗所述可移动部件绕所述主轴线的旋转。
3.根据权利要求1或2所述的SMA致动装置，其中所述可移动部件是照相机透镜，并且其中所述主轴线是所述照相机透镜的光轴。
4.根据权利要求1或2所述的SMA致动装置，其中所述可移动部件是照相机单元，所述照相机单元包括图像传感器和被布置用于将光聚焦在所述图像传感器上的照相机透镜，并且其中所述主轴线是所述照相机透镜的光轴。
5.根据权利要求3或4所述的SMA致动装置，其中所述照相机透镜具有至多20mm的直径。
6.根据权利要求3、4或5所述的SMA致动装置，其中所述照相机透镜是复合透镜。
7.根据权利要求3、4或5所述的SMA致动装置，其中所述照相机透镜是远摄透镜。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的SMA致动装置，其中每个SMA致动器线相对于所述主轴线倾斜。
9.根据权利要求1至7中任一项所述的SMA致动装置，其中每个SMA致动器线相对于垂直于所述主轴线的平面倾斜一定角度。
10.根据权利要求1至7中任一项所述的SMA致动装置，其中每个SMA致动器线平行于垂直于所述主轴线的平面。
11.根据权利要求1至7中任一项所述的SMA致动装置，其中每个SMA致动器线与所述可移动部件的侧面相切。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的SMA致动装置，其中在所述可移动部件的每个侧面上设置所述至少四根SMA致动器线中的一根SMA致动器线。
13.根据权利要求1至11中任一项所述的SMA致动装置，其中两个SMA致动器线设置在所述可移动部件的两个相对的侧面上。
14.根据权利要求13所述的SMA致动装置，其中在每个侧面上，所述两个SMA致动器线彼此平行。
15.根据权利要求13所述的SMA致动装置，其中在每个侧面上，所述两个SMA致动器线相对于彼此在相反的方向上倾斜并且交叉。
16.根据任一项前述权利要求所述的SMA致动装置，其中所述偏置元件具有抵抗所述可移动部件绕所述主轴线旋转而偏置，同时允许所述可移动部件沿着所述主轴线移动的刚度。
17.根据任一项前述权利要求所述的SMA致动装置，其中所述偏置元件包括至少一个挠曲件。
18.根据权利要求17所述的SMA致动装置，其中：
所述挠曲件围绕所述可移动部件的中心并且平行于垂直于所述主轴线的平面设置；或者
所述挠曲件平行于垂直于所述主轴线的平面设置在所述可移动部件的上方或下方；或者
所述至少一个挠曲件包括在所述可移动部件上方的第一挠曲件和在所述可移动部件下方的第二挠曲件，其中所述第一挠曲件和所述第二挠曲件都平行于垂直于所述主轴线的平面，优选地，其中所述第一挠曲件和所述第二挠曲件中的一个比所述第一挠曲件和所述第二挠曲件中的另一个更具刚性。
19.根据权利要求17或18所述的SMA致动装置，其中所述挠曲件包括一个或更多个挠曲臂。
20.根据权利要求17至19中任一项所述的SMA致动装置，其中所述SMA致动器线具有允许所述SMA致动器线中的每个SMA致动器线接收驱动信号的电连接，并且所述装置还包括用于向所述SMA致动器线提供驱动信号的控制电路，所述控制电路经由所述至少一个挠曲件电连接到所述SMA致动器线。
21.根据权利要求20所述的SMA致动装置，其中所述控制电路被布置用于向每个SMA致动器线提供独立的驱动信号。
22.根据权利要求20或21所述的SMA致动装置，其中所述控制电路被布置用于向至少一根SMA致动器线提供信号，以补偿所述可移动部件在垂直于所述主轴线的平面中的任何移动和/或所述可移动部件绕所述主轴线的任何旋转。
23.一种用于使远摄透镜移动的形状记忆合金(SMA)致动装置，所述装置包括：
支撑结构；
可移动部件，其能够相对于所述支撑结构移动；和
八根SMA致动器线，其连接在所述可移动部件与所述支撑结构之间，使得在收缩时，两组四根SMA致动器线在所述可移动部件上提供具有在沿着假想主轴线的相反的方向上的分量的力，同时抵抗所述可移动部件在垂直于所述主轴线的平面中的平移，并且抵抗所述可移动部件绕所述主轴线的旋转。
24.根据权利要求23所述的SMA致动装置，其中每个SMA致动器线相对于垂直于所述主轴线的平面倾斜一定角度。
25.根据权利要求23或24所述的SMA致动装置，其中在所述可移动部件的每个侧面上设置两根线。
26.根据权利要求23或24所述的SMA致动装置，其中在所述可移动部件的相对的侧面上设置两对交叉的线。
27.一种装置，其包括根据权利要求1至26中任一项所述的SMA致动装置。
28.根据权利要求27所述的装置，其中所述装置是以下项中的任何一种：智能电话、照相机、可折叠的智能电话、可折叠的图像捕捉设备、可折叠的智能电话照相机、可折叠的消费电子设备、图像捕捉设备、3D感测设备或系统、消费电子设备、移动计算设备、移动电子设备、膝上型电脑、平板计算设备、电子阅读器、计算附件、计算外围设备、安全系统、医疗设备、游戏系统、游戏附件、增强现实系统、增强现实设备、虚拟现实系统、虚拟现实设备、可穿戴设备、无人机、自主驾驶交通工具、以及交通工具。
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