CN113119923A

CN113119923A - 定位泊车系统和方法

Info

Publication number: CN113119923A
Application number: CN201911417289.6A
Authority: CN
Inventors: 张珂宸; 丁昊; 杜辉; 李德胜; 郑隽一; 张育铭
Original assignee: National Innovation Energy Automobile Intelligent Energy Equipment Innovation Center Jiangsu Co Ltd
Current assignee: National Innovation Energy Automobile Intelligent Energy Equipment Innovation Center Jiangsu Co Ltd
Priority date: 2019-12-31
Filing date: 2019-12-31
Publication date: 2021-07-16
Anticipated expiration: 2039-12-31
Also published as: CN113119923B

Abstract

本发明提供一种定位泊车系统和方法，所述系统包括：车辆状态获取装置，车辆状态获取装置用于实时获取车辆的状态数据；传送装置，传送装置包括铺设于地面的多个传送带，多个传送带具有多个运动自由度；控制终端，控制终端分别与车辆状态获取装置和传送装置相连，控制终端用于根据车辆的状态数据进行泊车轨迹规划，并根据规划结果生成相应的运动控制指令，以及根据运动控制指令控制传送装置运动，以使车辆进入泊车位置。本发明实施方便、适用性较广，能够提高泊车控制效果，实现较高精准度的定位泊车。

Description

定位泊车系统和方法

技术领域

本发明涉及辅助泊车技术领域，具体涉及一种定位泊车系统和一种定位泊车方法。

背景技术

近年来，新能源汽车在国家政策、行业鼓励等的推动下，逐渐进入更多国民的消费视野，并展现出蓬勃发展的气象。同时，新能源汽车尤以电动汽车的充电问题已经成为阻碍新能源汽车发展的短板。目前电动汽车充电所采用的充电装置，大多需要人工手动进行充电连接操作，且随着充电速率提升而增加的充电枪线重量，必然导致用户充电体验欠佳。电动汽车自动充电系统是解决此问题的现行最佳途径，但自动充电系统本身的局限则要求高精度的泊车定位控制。

然而目前的泊车控制系统大多依靠车辆的自动驾驶功能，若需满足自动充电的自动定位控制功能，还必须在车辆和泊车系统间建立可靠的通讯连接，增加车辆自动驾驶控制的复杂程度，并且仍然难以实现高精准度的定位泊车。

发明内容

本发明为解决上述技术问题，提供了一种定位泊车系统和方法，实施方便、适用性较广，能够提高泊车控制效果，实现较高精准度的定位泊车。

本发明采用的技术方案如下：

一种定位泊车系统，包括：车辆状态获取装置，所述车辆状态获取装置用于实时获取车辆的状态数据；传送装置，所述传送装置包括铺设于地面的多个传送带，所述多个传送带具有多个运动自由度；控制终端，所述控制终端分别与所述车辆状态获取装置和所述传送装置相连，所述控制终端用于根据所述车辆的状态数据进行泊车轨迹规划，并根据规划结果生成相应的运动控制指令，以及根据所述运动控制指令控制所述传送装置运动，以使所述车辆进入泊车位置。

所述的定位泊车系统还包括：告警装置，所述告警装置与所述控制终端相连，所述告警装置用于在所述车辆未进入所述泊车位置和进入所述泊车位置时分别发出相应的告警信息。

所述车辆状态获取装置包括：定位传感器，所述定位传感器用于实时获取所述车辆的距离数据；视频传感器，所述视频传感器用于实时获取所述车辆的视频数据。

所述传送装置包括对应所述车辆的前轮设置的第一传送带组和对应所述车辆的后轮设置的第二传送带组，每个传送带组包括多个前后方向运动的传送带和多个左右方向运动的传送带，前后方向运动的传送带与左右方向运动的传送带等间距交错排布，每个传送带组中排布在最前的一个和排布在最后的一个均为前后方向运动的传送带。

所述控制终端包括：通信模块，所述通信模块用于分别与所述定位传感器、所述视频传感器、所述传送装置和所述告警装置进行通信；传感器信息处理模块，所述传感器信息处理模块用于根据所述距离数据判断是否启动整个定位泊车系统，并在整个定位泊车系统启动后，根据所述距离数据和所述视频数据获取所述车辆的位置、速度、航向和车头方向；位置校正模块，所述位置校正模块用于根据所述车辆的位置、速度和航向校正所述车辆当前时刻的位置；泊车控制模块，所述泊车控制模块用于根据所述车辆当前时刻的位置和所述车头方向计算车辆最佳泊车行驶轨迹，并通过车辆运动学预测模型预测未来预设时长的泊车轨迹，以及根据所述车辆最佳泊车行驶轨迹和所述未来预设时长的泊车轨迹生成所述运动控制指令。

所述泊车控制模块还与自动充电系统进行通信连接，所述泊车控制模块在所述车辆进入泊车位置后，向所述自动充电系统发送泊车完成信息，以便所述自动充电系统根据所述泊车完成信息对所述车辆进行自动充电。

一种定位泊车方法，其中，地面铺设有传送装置，所述传送装置包括多个传送带，所述多个传送带具有多个运动自由度，所述方法包括：实时获取车辆的状态数据；根据所述车辆的状态数据进行泊车轨迹规划，并根据规划结果生成相应的运动控制指令；根据所述运动控制指令控制所述传送装置运动，以使所述车辆进入泊车位置。

所述的定位泊车方法还包括：在所述车辆未进入所述泊车位置和进入所述泊车位置时分别发出相应的告警信息。

所述状态数据包括所述车辆的距离数据和视频数据。

根据所述车辆的状态数据进行泊车轨迹规划，并根据规划结果生成相应的运动控制指令，具体包括：根据所述距离数据判断是否开始定位泊车；在开始定位泊车后，根据所述距离数据和所述视频数据获取所述车辆的位置、速度、航向和车头方向；根据所述车辆的位置、速度和航向校正所述车辆当前时刻的位置；根据所述车辆当前时刻的位置和所述车头方向计算车辆最佳泊车行驶轨迹；通过车辆运动学预测模型预测未来预设时长的泊车轨迹；根据所述车辆最佳泊车行驶轨迹和所述未来预设时长的泊车轨迹生成所述运动控制指令。

本发明的有益效果：

本发明通过实时获取车辆的状态数据，根据车辆的状态数据进行泊车轨迹规划，并根据规划结果生成相应的运动控制指令，以及根据运动控制指令控制传送装置运动，以使车辆进入泊车位置，由此，通过传送装置不仅能够带动停止的车辆运动，还能够辅助运动的车辆进行位置调整，且无需与车辆建立通信连接，无需增加车辆的自动驾驶等功能，实施方便、适用性较广，结合实时的数据获取与处理，能够提高泊车控制效果，实现较高精准度的定位泊车。

附图说明

图1为本发明实施例的定位泊车系统的方框示意图；

图2为本发明一个实施例的定位泊车系统的方框示意图；

图3为本发明一个具体实施例的定位泊车系统的方框示意图；

图4为本发明一个实施例的传送装置的排布及与车辆的关系示意图；

图5为本发明一个实施例的定位泊车系统在泊车区域内的分布示意图；

图6为本发明另一个实施例的定位泊车系统在泊车区域内的分布示意图；

图7为本发明实施例的定位泊车方法的流程图；

图8为本发明一个具体实施例的定位泊车方法的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例的定位泊车系统包括车辆状态获取装置10、传送装置20和控制终端30。其中，车辆状态获取装置10用于实时获取车辆的状态数据；传送装置20包括铺设于地面的多个传送带，多个传送带具有多个运动自由度；控制终端30分别与车辆状态获取装置10和传送装置20相连，控制终端30用于根据车辆的状态数据进行泊车轨迹规划，并根据规划结果生成相应的运动控制指令，以及根据运动控制指令控制传送装置20运动，以使车辆进入泊车位置。

进一步地，如图2所示，本发明实施例的定位泊车系统还可包括告警装置40，告警装置40与控制终端30相连，告警装置40用于在车辆未进入泊车位置和进入泊车位置时分别发出相应的告警信息。

在本发明的一个实施例中，如图3所示，车辆状态获取装置10可包括定位传感器11和视频传感器12，定位传感器11用于实时获取车辆的距离数据，视频传感器12用于实时获取车辆的视频数据。在本发明的一个具体实施例中，定位传感器11可为激光传感器或超声波传感器等具备距离、位置探测功能的设备，视频传感器12可为摄像机等具有视觉功能的设备。

在本发明的一个实施例中，传送装置20可为履带式的，如图4所示，传送装置20包括对应车辆的前轮设置的第一传送带组和对应车辆的后轮设置的第二传送带组，每个传送带组包括多个前后方向运动的传送带和多个左右方向运动的传送带，前后方向运动的传送带与左右方向运动的传送带等间距交错排布，每个传送带组中排布在最前的一个和排布在最后的一个均为前后方向运动的传送带。具体地，每个传送带组中传送带的总数量为N＝2k+1(k＝1,2,3,…)，图4中a表示前后方向运动的传送带，b表示左右方向运动的传送带，两侧的传送带均为前后方向运动的传送带。N的具体取值可根据泊车位所服务的车辆类型确定，一般地，N不小于D/L，其中，D为车轮直径，L为每个传送带的宽度。

在本发明的一个实施例中，告警装置40可包括能够发出不同颜色光的告警灯。

在本发明的一个实施例中，如图5所示，泊车区域可为适于倒车入库的“非”字形泊车区，该区域内的定位泊车系统包括分别设置于入口两侧的两个定位传感器11、一个设置于后方中部的视频传感器12、对应车辆的前后轮位置设置的传送装置20以及设置于四角的四个告警装置40。

在本发明的另一个实施例中，如图6所示，泊车区域可为适于侧方停车的“一”字形泊车区，该区域内的定位泊车系统包括分别设置于内侧两端的两个定位传感器11、一个设置于内侧中部的视频传感器12、对应车辆的前后轮位置设置的传送装置20以及设置于内侧两端的两个告警装置40。

在本发明的一个实施例中，控制终端30可为集成实现上述功能的软件程序的程序处理器，例如CPU、DSP、微机等或专门的运算处理设备。如图3所示，控制终端30包括通信模块31、传感器信息处理模块32、位置校正模块33和泊车控制模块34。

其中，通信模块31用于分别与定位传感器11、视频传感器12、传送装置20和告警装置40进行通信。

其中，通信模块31包括用于向传感器信息处理模块32传输定位传感器11和视频传感器12的传感器数据的传感器通信单元01、用于向告警装置40传输泊车控制模块34的告警控制信号的警示通信单元02以及用于向传送装置20传输泊车控制模块34的运动控制指令的控制通信单元03。

传感器信息处理模块32用于根据距离数据判断是否启动整个定位泊车系统，并在整个定位泊车系统启动后，根据距离数据和视频数据获取车辆的位置、速度、航向和车头方向。

具体地，定位传感器11可以以较大的第一预设频率，例如200ms/次进行探测，当在预设时长，例如2s内探测到物体的距离小于第一设定值，例如80cm，且呈现持续缩短的趋势，则可判定车辆正在泊车入库，此时可开启整个定位泊车系统。或者，在整个定位泊车系统未开启时，定位传感器11可以以较小的第二预设频率，例如1～5s/次进行探测，使整个系统处于低功耗状态，从而降低待机能耗，并减少数据处理量。可将当前次探测到的距离与存储的上一次探测到的距离进行对比，若二者的绝对差值大于第二设定值，例如0.2m，则开启整个定位泊车系统，开启后定位传感器11以较大的第一预设频率持续性地探测，直到完成辅助泊车。

传感器信息处理模块32可根据多个定位传感器11实时探测的距离确定车辆的位置、速度和航向，也可根据视频传感器12实时采集的视频得到车辆的位置、速度和航向。二者可择一使用，也可同时使用以进行择优或相互校正。传感器信息处理模块32可根据视频传感器12实时采集的视频得到车头方向。

位置校正模块33用于根据车辆的位置、速度和航向校正车辆当前时刻的位置。

具体地，可根据上一时刻获取的车辆的位置、速度和航向计算车辆当前时刻的位置，然后可依据传感器的噪声参数，即其测量误差范围参数，使用基于N～(μ,ε²)的蒙特卡洛随机采样算法求均值，或卡尔曼滤波算法计算测量噪声增益，从而对计算的当前时刻位置进行修正。通过位置校正策略，能够有效减小因传感器噪声和环境扰动而带来的误差，从而得到车辆更准确的实际位置。

泊车控制模块34用于根据车辆当前时刻的位置和车头方向计算车辆最佳泊车行驶轨迹，并通过车辆运动学预测模型预测未来预设时长的泊车轨迹，以及根据车辆最佳泊车行驶轨迹和未来预设时长的泊车轨迹生成运动控制指令。

具体地，首先可判断车头方向为向内或向外，并判断车辆的后轮位置是否进入对应的传送带区域，如果后轮进入对应的传送带区域，则计算车辆最佳规划泊车行驶轨迹

其中，u_r是车辆的参考输入变量，包括速度v和转向角δ，s_r是车辆的参考位置，包括车辆坐标x、y和车身角度ψ；如果后轮未进入对应的传送带区域，则继续通过传感器信息处理模块32根据实时的距离数据和视频数据获取车辆的位置、速度、航向和车头方向，并通过位置校正模块33校正车辆当前时刻的位置，直到后轮进入对应的传送带区域。

同时，可根据车辆运动学模型建立预测模型，对车辆未来预设时长为T_P的泊车轨迹进行预测。在本发明的一个实施例中，车辆运动学预测模型为：

x_t+1＝x_t+(v_tcos(ψ_t)+xv_t)dt

y_t+1＝y_t+(v_tsin(ψ_t)+yv_t)dt

v_t+1＝v_t+a_tdt+xv_t

其中，车辆坐标x和y共同决定车辆位置，a是车辆加速度，xv是传送带施加予车辆x方向的速度，yv是传送带施加予车辆y方向的速度，θ是传送带施加予车辆的车身角度变化，并且有：

其中，

和

是车头方向的传送带速度，

和

是车尾方向的传送带速度。

对应地，车辆的预测泊车轨迹为s_t＝||x_t+y_t||。

然后，以车辆最佳泊车行驶轨迹和预测模型输出的位置为基准，建立未来预设时长为T_P的泊车误差模型。

其中，轨迹误差模型为：e_s＝||s_r-s_t||；转向变化率模型为：eδ＝||δ_t-δ_t-1||；加速度变化率模型为：e_a＝||a_t-a_t-1||。

进而，以尽可能贴合车辆最佳泊车行驶轨迹为优化目标，求解时长为T_P的传送装置20的最优运动速度和方向：

其中，w_s、w_δ、w_a分别是轨迹误差、转向变化率和加速度变化率的定义权重，且w_s+w_δ+w_a＝1。

在本发明的一个实施例中，可采用合适的算法对上述优化目标模型进行最优化求解，例如，采用线性规划算法、遗传算法、粒子群算法、差分进化算法或蚁群算法等。

最后，根据最优化求解结果，输出当前的最优运动控制指令

至传送装置20，实现对传送装置20中各个传送带的运动速度和方向的控制。

在泊车过程中，可通过上述定位泊车系统，实时获取距离数据和视频数据，实时校正车辆当前时刻的位置，实时生成运动控制指令来控制传送装置运动，直到车辆当前时刻的位置符合所要求的泊车位置，完成辅助泊车。

在本发明的一个具体实施例中，在没有车辆被探测到时，告警灯可处于关闭状态；在定位泊车系统开启运行时告警灯处于点亮状态，其中，在车辆未停止到指定的泊车位置时，告警灯可以以瞩目的警示色灯，如黄色、红色或橙色持续地闪烁；在车辆已停止到指定的泊车位置时，告警灯可以以舒适的警示色灯，如绿色持续地闪烁。

如图3所示，泊车控制模块34还可与自动充电系统进行通信连接，泊车控制模块34在车辆完成辅助泊车后，可向自动充电系统发送泊车完成信息，以便自动充电系统根据泊车完成信息对车辆进行自动充电。在本发明的一个具体实施例中，自动充电系统的类型可以为底盘式、侧插式或下压式等。

根据本发明实施例的定位泊车系统，通过车辆状态获取装置实时获取车辆的状态数据，控制终端可根据车辆的状态数据进行泊车轨迹规划，并根据规划结果生成相应的运动控制指令，以及根据运动控制指令控制传送装置运动，以使车辆进入泊车位置，由此，通过传送装置不仅能够带动停止的车辆运动，还能够辅助运动的车辆进行位置调整，且无需与车辆建立通信连接，无需增加车辆的自动驾驶等功能，实施方便、适用性较广，结合实时的数据获取与处理，能够提高泊车控制效果，实现较高精准度的定位泊车。

对应上述实施例的定位泊车系统，本发明还提出一种定位泊车方法。

本发明实施例的定位泊车方法，依赖于上述定位泊车系统中设置的传送装置。

如图7所示，本发明实施例的定位泊车方法包括以下步骤：

S1，实时获取车辆的状态数据。

在本发明的一个实施例中，车辆的状态数据包括车辆的距离数据和视频数据。

S2，根据车辆的状态数据进行泊车轨迹规划，并根据规划结果生成相应的运动控制指令。

具体地，可根据距离数据判断是否开始定位泊车，在开始定位泊车后，根据距离数据和视频数据获取车辆的位置、速度、航向和车头方向，然后根据车辆的位置、速度和航向校正车辆当前时刻的位置，并根据车辆当前时刻的位置和车头方向计算车辆最佳泊车行驶轨迹，同时通过车辆运动学预测模型预测未来预设时长的泊车轨迹，最后根据车辆最佳泊车行驶轨迹和未来预设时长的泊车轨迹生成运动控制指令。

S3，根据运动控制指令控制传送装置运动，以使车辆进入泊车位置。

进一步地，在车辆未进入泊车位置和进入泊车位置时分别发出相应的告警信息。例如，在车辆未停止到指定的泊车位置时，可以通过告警灯以瞩目的警示色灯，如黄色、红色或橙色持续地闪烁；在车辆已停止到指定的泊车位置时，可以通过告警灯以舒适的警示色灯，如绿色持续地闪烁。

在车辆进入泊车位置后，还可向自动充电系统发送泊车完成信息，以便自动充电系统根据泊车完成信息对车辆进行自动充电。

在本发明的一个具体实施例中，如图8所示，定位泊车方法包括以下步骤：

S801，判断是否开始定位泊车。如果是，则执行步骤S802。

S802，获取实时的距离数据和视频数据。

S803，估计车辆当前时刻的位置。

S804，计算泊车轨迹。

S805，计算和控制传送装置的运动速度和方向。

S806，判断是否完成辅助泊车。如果是，则结束当前流程；如果否，则返回步骤S802。

更进一步的实施方式可参照上述定位泊车系统的实施例，在此不再赘述。

根据本发明实施例的定位泊车方法，通过实时获取车辆的状态数据，根据车辆的状态数据进行泊车轨迹规划，并根据规划结果生成相应的运动控制指令，以及根据运动控制指令控制传送装置运动，以使车辆进入泊车位置，由此，通过传送装置不仅能够带动停止的车辆运动，还能够辅助运动的车辆进行位置调整，且无需与车辆建立通信连接，无需增加车辆的自动驾驶等功能，实施方便、适用性较广，结合实时的数据获取与处理，能够提高泊车控制效果，实现较高精准度的定位泊车。

在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种定位泊车系统，其特征在于，包括：

车辆状态获取装置，所述车辆状态获取装置用于实时获取车辆的状态数据；

传送装置，所述传送装置包括铺设于地面的多个传送带，所述多个传送带具有多个运动自由度；

控制终端，所述控制终端分别与所述车辆状态获取装置和所述传送装置相连，所述控制终端用于根据所述车辆的状态数据进行泊车轨迹规划，并根据规划结果生成相应的运动控制指令，以及根据所述运动控制指令控制所述传送装置运动，以使所述车辆进入泊车位置。

2.根据权利要求1所述的定位泊车系统，其特征在于，还包括：

告警装置，所述告警装置与所述控制终端相连，所述告警装置用于在所述车辆未进入所述泊车位置和进入所述泊车位置时分别发出相应的告警信息。

3.根据权利要求2所述的定位泊车系统，其特征在于，所述车辆状态获取装置包括：

定位传感器，所述定位传感器用于实时获取所述车辆的距离数据；

视频传感器，所述视频传感器用于实时获取所述车辆的视频数据。

4.根据权利要求3所述的定位泊车系统，其特征在于，所述传送装置包括对应所述车辆的前轮设置的第一传送带组和对应所述车辆的后轮设置的第二传送带组，每个传送带组包括多个前后方向运动的传送带和多个左右方向运动的传送带，前后方向运动的传送带与左右方向运动的传送带等间距交错排布，每个传送带组中排布在最前的一个和排布在最后的一个均为前后方向运动的传送带。

5.根据权利要求4所述的定位泊车系统，其特征在于，所述控制终端包括：

通信模块，所述通信模块用于分别与所述定位传感器、所述视频传感器、所述传送装置和所述告警装置进行通信；

传感器信息处理模块，所述传感器信息处理模块用于根据所述距离数据判断是否启动整个定位泊车系统，并在整个定位泊车系统启动后，根据所述距离数据和所述视频数据获取所述车辆的位置、速度、航向和车头方向；

位置校正模块，所述位置校正模块用于根据所述车辆的位置、速度和航向校正所述车辆当前时刻的位置；

泊车控制模块，所述泊车控制模块用于根据所述车辆当前时刻的位置和所述车头方向计算车辆最佳泊车行驶轨迹，并通过车辆运动学预测模型预测未来预设时长的泊车轨迹，以及根据所述车辆最佳泊车行驶轨迹和所述未来预设时长的泊车轨迹生成所述运动控制指令。

6.根据权利要求5所述的定位泊车系统，其特征在于，所述泊车控制模块还与自动充电系统进行通信连接，所述泊车控制模块在所述车辆进入泊车位置后，向所述自动充电系统发送泊车完成信息，以便所述自动充电系统根据所述泊车完成信息对所述车辆进行自动充电。

7.一种定位泊车方法，其特征在于，其中，地面铺设有传送装置，所述传送装置包括多个传送带，所述多个传送带具有多个运动自由度，所述方法包括：

实时获取车辆的状态数据；

根据所述车辆的状态数据进行泊车轨迹规划，并根据规划结果生成相应的运动控制指令；

根据所述运动控制指令控制所述传送装置运动，以使所述车辆进入泊车位置。

8.根据权利要求7所述的定位泊车方法，其特征在于，还包括：

在所述车辆未进入所述泊车位置和进入所述泊车位置时分别发出相应的告警信息。

9.根据权利要求8所述的定位泊车方法，其特征在于，所述状态数据包括所述车辆的距离数据和视频数据。

10.根据权利要求9所述的定位泊车方法，其特征在于，根据所述车辆的状态数据进行泊车轨迹规划，并根据规划结果生成相应的运动控制指令，具体包括：

根据所述距离数据判断是否开始定位泊车；

在开始定位泊车后，根据所述距离数据和所述视频数据获取所述车辆的位置、速度、航向和车头方向；

根据所述车辆的位置、速度和航向校正所述车辆当前时刻的位置；

根据所述车辆当前时刻的位置和所述车头方向计算车辆最佳泊车行驶轨迹；

通过车辆运动学预测模型预测未来预设时长的泊车轨迹；

根据所述车辆最佳泊车行驶轨迹和所述未来预设时长的泊车轨迹生成所述运动控制指令。