CN113119917B - 一种传感器的清洁装置、车辆以及清洁方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种传感器的清洁装置、车辆以及清洁方法，该清洁装置包括气泵、罐体、第一回路、第二回路、喷头，罐体分别与第一回路、第二回路连接，罐体中存储气态的清洁剂和液态的清洁剂；气泵用于在传感器存在污渍的条件下向罐体供气，以将气态的清洁剂输出至第一回路、将液态的清洁剂输出至第二回路；第一回路，用于将气态的清洁剂传输至喷头；第二回路，用于将液态的清洁剂传输至喷头；喷头，用于向传感器喷射气态的清洁剂和液态的清洁剂，以清洁污渍。本发明通过气泵为罐体中的两种清洁剂提供输出动力，使两种形态的清洁剂分别通过第一回路和第二回路传输至喷头、喷射两类清洁剂对传感器进行清洁，清洗方式更为稳定有效。

Description

一种传感器的清洁装置、车辆以及清洁方法

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种传感器的清洁装置、车辆以及清洁方法。

背景技术

在自动驾驶领域，传感器是车辆自动驾驶系统中用于获取外界环境信息的主要设备，其中，传感器(如相机、激光雷达)又是其中主力。

在无人驾驶车辆的运营过程中，传感器难免会受到外界的干扰，例如，下雨时，传感器表面有雨水残留；下雪时，传感器表面被积雪覆盖；下雨后，泥水飞溅到传感器的表面，之后被吹干凝结；平时，昆虫尸体、鸟粪也可能落到传感器的表面。上述情况都会影响传感器所生成的数据的质量，造成传感器不能准确、全面的描述周围环境的信息，影响甚至误导无人驾驶感知系统对周围环境的判断。

发明内容

本发明提供一种传感器的清洁装置、车辆以及清洁方法，以实现对传感器进行清洁，提高传感器的识别准确度。

第一方面，本发明实施例提供了一种传感器的清洁装置，所述清洁装置包括气泵、罐体、第一回路、第二回路、喷头，所述罐体分别与所述第一回路、所述第二回路连接，所述罐体中存储气态的清洁剂和液态的清洁剂；

所述气泵用于在所述传感器存在污渍的条件下向所述罐体供气，以将所述气态的清洁剂输出至所述第一回路、将所述液态的清洁剂输出至所述第二回路；

所述第一回路，用于将所述气态的清洁剂传输至所述喷头；

所述第二回路，用于将所述液态的清洁剂传输至所述喷头；

所述喷头，用于向所述传感器喷射所述气态的清洁剂和所述液态的清洁剂，以清洁所述污渍。

在可选的实施方式中，所述清洁装置还包括电源、继电器、单向阀，所述继电器与所述气泵连接，所述单向阀连接所述气泵与所述罐体；

所述继电器用于在闭合时使所述电源与所述气泵之间导通，所述气泵用于在所述电源供电的条件下产生气体，所述气体从所述气泵通过所述单向阀单向传输至所述罐体，所述罐体用于在所述气体增加压强的条件下，将所述气态的清洁剂输出至所述第一回路、将所述液态的清洁剂输出至所述第二回路。

在可选的实施方式中，所述罐体上设置有压力传感器，所述压力传感器用于检测所述罐体内部的压力值。

在可选的实施方式中，所述继电器用于在所述压力值低于预设的压力下限值的条件下闭合，以控制所述电源与所述气泵之间导通；

所述继电器用于在所述压力值高于预设的压力上限值的条件下断开，以使控制所述电源与所述气泵之间断开。

在可选的实施方式中，所述罐体上设置有安全阀，所述安全阀用于在所述压力值上升至预设的排气阈值的条件下由闭合状态转为开启状态，为所述罐体排气。

在可选的实施方式中，所述第一回路包括气路电磁阀、气路节流阀、气路电磁阀组，所述气路电磁阀接入所述罐体，所述气路节流阀连接所述气路电磁阀与所述气路电磁阀组，所述气路电磁阀组连接所述喷头；

所述气路电磁阀用于在开启阀门时将所述气态的清洁剂经由所述气路节流阀传输至所述气路电磁阀组，所述气路节流阀用于对所述气态的清洁剂的气压进行调节，所述气路电磁阀组用于将经过气压调节后的气态的清洁剂传输至所述喷头。

在可选的实施方式中，所述第二回路包括液路电磁阀、液路节流阀、液路电磁阀组，所述液路电磁阀接入所述罐体，所述液路节流阀连接所述液路电磁阀与所述液路电磁阀组，所述液路电磁阀组连接所述喷头；

所述液路电磁阀用于在开启阀门时将所述液态的清洁剂经由所述液路节流阀传输至所述液路电磁阀组，所述液路节流阀用于对所述液态的清洁剂的液压进行调节，所述液路电磁阀组用于将经过液压调节后的液态的清洁剂传输至所述喷头。

在可选的实施方式中，所述罐体上设置有液位传感器、注液口，所述液位传感器用于检测所述液态的清洁剂在所述罐体内部的液位值，所述液态的清洁剂通过所述注液口注入所述罐体。

在可选的实施方式中，所述清洁装置还包括提示器；

所述提示器用于在所述液位值低于预设的液位阈值的条件下显示补液通知。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括传感器以及如第一方面所述的清洁装置；

所述传感器安装在所述车辆的外部，用于检测所述车辆外部的光学信息、作为自动驾驶模式的运行参数；

在所述自动驾驶模式中，所述清洁装置用于在启动状态下、当所述传感器存在污渍时清洁所述污渍。

第三方面，本发明实施例还提供了一种传感器的清洁方法，所述方法包括：

当启动自动驾驶模式时，检测用于在所述自动驾驶模式中检测车辆外部的光学信息的传感器的洁净状态；

当所述洁净状态为存在污渍时，输出处于同一个罐体中气态的清洁剂、液态的清洁剂；

控制所述气态的清洁剂与所述液态的清洁剂以混合的形式清洁所述传感器。

本发明提出了一种传感器的清洁装置、车辆以及清洁方法，该清洁装置包括气泵、罐体、第一回路、第二回路、喷头，罐体分别与第一回路、第二回路连接，罐体中存储气态的清洁剂和液态的清洁剂；气泵用于在传感器存在污渍的条件下向罐体供气，以将气态的清洁剂输出至第一回路、将液态的清洁剂输出至第二回路；第一回路，用于将气态的清洁剂传输至喷头；第二回路，用于将液态的清洁剂传输至喷头；喷头，用于向传感器喷射气态的清洁剂和液态的清洁剂，以清洁污渍。本发明通过在清洁装置中设置气泵、传输气态的清洁剂的第一回路、传输液态的清洁剂的第二回路，驱动气泵向存储有气态和液态两种清洁剂的罐体供气，为清洁剂的输出提供动力，使得清洁剂按照不同存在形态分别输出至第一回路和第二回路，第一回路和第二回路同时将气态的清洁剂和液态的清洁剂传输至喷头，以使喷头喷射两类清洁剂对传感器进行清洁，能够更为有效的去除传感器上的液体污渍(雨水残留)、固态污渍(昆虫尸体、鸟粪)以及固液混合污渍(泥水)，进而提高传感器对周围环境信息进行识别的准确率。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种传感器的清洁装置的结构图；

图2为本发明实施例一提供的一种传感器的清洁装置的结构图；

图3为本发明实施例一提供的一种罐体的结构示意图；

图4为本发明实施例二提供的一种车辆的结构示意图；

图5为本发明实施例三提供的一种传感器的清洁方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在无人驾驶车辆中，传感器包括设置在该无人驾驶车辆上的相机和激光雷达，相机用于采集对无人驾驶车辆的外部环境进行检测的图像数据，激光雷达用于获取对无人驾驶车辆的外部环境进行扫描识别的点云数据，无人驾驶车辆对外界环境的感知判断需要依赖图像数据和点云数据，进而，图像数据和点云数据等光学信息数据的精确度会影响无人驾驶车辆的定位与决策。

由于传感器一般设置在无人驾驶车辆的外部，在无人驾驶车辆的运营过程中，传感器通常会附着各种污渍，污渍会影响传感器的识别精度，导致传感器采集数据的精度下降。

现有的传感器清洁方法一般为单一模式的清洁方法，即气体清洁或者液体清洁，然而，气体清洁无法清除传感器表面的粘性污渍，液体清洁会在传感器表面留下残留物；少数存在气液混合的清洁方法，则需要将气液分离存储在两个容器中，利用气泵传输气体以及利用水泵传输液体，系统设计复杂，装置体积较大，不便于集成在无人驾驶车辆上。

综合考虑上述清洁方法的缺点，本发明实施例在无人驾驶车辆上设置存储气态清洁剂和液态清洁剂的罐体，通过气泵向罐体供气、以在该罐体中建立高压作为高压气体源，同时通过单向阀在罐体中控制液体的流向、以在该罐体中建立高压作为高压液体喷射的动力源，管路上采用总线形式，从高压气体源和高压液体源中各引出一路到两个多路电磁阀，然后各引出一路气体和一路液体到传感器所在位置的喷头，以使该喷头清洁传感器上的污渍。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种传感器的清洁装置的结构图，本实施例可适用于对传感器进行清洁的情况，该清洁装置可以由软件和硬件一同实现，可配置在计算机设备中，例如，无人驾驶车辆、机器人、无人飞行器等无人设备，等等。

如图1所示，该清洁装置100包括气泵110、罐体120、第一回路130、第二回路140、喷头150，罐体120分别与第一回路130、第二回路140连接，罐体120中存储气态的清洁剂和液态的清洁剂。

在本实施例中，气泵110用于在车辆上的传感器存在污渍的条件下向罐体120供气，以将气态的清洁剂输出至第一回路130、将液态的清洁剂输出至第二回路140；第一回路130，用于将气态的清洁剂传输至喷头150；第二回路140，用于将液态的清洁剂传输至喷头150；喷头150，用于向传感器喷射气态的清洁剂和液态的清洁剂，以清洁污渍。

气泵作为一种从一个封闭空间排除空气或从封闭空间添加空气的装置，主要可以分为电动气泵和手动气泵，电动气泵可以以电力作为动力、通过电力不停压缩空气、产生气压。

优选地，本实施例中的气泵110可以选择电动气泵。在一个具体示例中，将清洁装置安装在无人驾驶车辆上，无人驾驶车辆上安装有传感器，将气泵接入车辆中的电源，气泵与电源之间可以选择具有隔断作用的开关器件来导通或断开气泵与电源的电路连接，可以将开关器件接入清洁装置的控制器，当控制器接收到无人驾驶车辆的感知系统下发的对传感器的清洁指令时，控制器控制开关器件闭合，以使气泵与电源之间导通，气泵启动运行，通过电力不停压缩空气向罐体供气，以使罐体中形成高压气体、作为清洁剂输出至第一回路与第二回路的动力。在本示例中，该开关器件可以是继电器、接触器、断路器，等等，本示例对此不作限定。

在本实施例的一种优选实施方式中，罐体120中存储的气态的清洁剂可以是气泵供给的高压气体，液态的清洁剂可以是常用的液体玻璃水；本实施例对气态的清洁剂和液态的清洁剂不作限定，气态的清洁剂除却高压气体外还可以是其他气态的具有清洁成分的混合物，液态的清洁剂则可以是任何液态的具有软化污渍、去油、防冻等功能的混合物。

在本实施例中，使用同一个罐体存储气态的清洁剂与液态的清洁剂的有益效果在于：结构设计简单，便于集成，当罐体内的液体减少时可以储存更多的气体，能够有效的利用资源，同时，当气泵为罐体供气时，罐体内的高压可以作为液态的清洁剂的动力，不用另外使用水泵，10bar的气压约等于100m水柱，可以节约资源。

在本实施例的一种优选实施方式中，如图2所示，该清洁装置100还可以包括电源160、继电器170、单向阀180，继电器170与气泵110连接，单向阀180连接气泵110与罐体120；继电器170用于在闭合时使电源160与气泵110之间导通，气泵110用于在电源160供电的条件下产生气体，气体从气泵110通过单向阀180单向传输至罐体120，罐体120用于在气体增加压强的条件下，将气态的清洁剂输出至第一回路130、将液态的清洁剂输出至第二回路140。

继电器是一种电控制器件，是当输入量(激励量)的变化达到规定要求时，在电气输出电路中使被控量发生预定的阶跃变化的一种电器。它具有控制系统(又称输入回路)和被控制系统(又称输出回路)之间的互动关系。本实施例中的继电器170是具有隔离功能的开关元件，该继电器170中具有能够对输入变量(如电流、电压、功率、阻抗、频率等)作出反映的感应模块(相当于输入部分)、对被控电路实现“通”、“断”控制的执行模块(相当于输出部分)以及在输入部分与输出部分之间对输入量进行耦合隔离、执行功能处理、对输出部分进行驱动的中间模块(相当于驱动部分)，继电器170可以在清洁装置100内控制器的控制下完成闭合状态与断开状态的切换，继电器170的种类与数量可以有多个，本实施例对继电器170的类型、数量和具体结构不作限定。

单向阀又称止回阀或逆止阀，通常有直通式和直角式两种，直通式单向阀用螺纹连接安装在管路上，直角式单向阀有螺纹连接、板式连接和法兰连接三种形式，本实施例对单向阀的结构和种类不作限定。

在本实施例中，单向阀180可以用于防止罐体120中的高压气逆向流动，即只允许高压气从气泵110流向罐体120。可以理解的是，本实施例对单向阀180的数量不作限定，单向阀180还可以设置在罐体120内的液压回路中用于防止罐体120中的液态的清洁剂反向流动。

在一个具体示例中，将清洁装置安装在无人驾驶车辆上，无人驾驶车辆上安装有传感器，当无人驾驶车辆检测到传感器存在污渍时，将需要清洗的传感器和对应的清洗决策发送到清洁装置的控制器，控制器向继电器发送使能信号，以使继电器在该使能信号的驱动下由断开状态切换为闭合状态，当继电器完成闭合操作时，电源与气泵之间导通，气泵通电后持续为罐体供气，使得气体通过单向阀单向传输至罐体，罐体用于在气体增加压强的条件下，将气态的清洁剂输出至第一回路、将液态的清洁剂输出至第二回路。

在本实施例的一种优选实施方式中，本实施例中的罐体120可以是不锈钢材质的高压储气罐，储蓄从气泵输送的高压气以及清洁液，能够起到蓄压、稳压、气液分离作用，同时为清洁液提供喷射压力。本实施例对罐体的材质和具体结构不作限定。

在本实施例的一种优选实施方式中，清洁装置100包括气泵110、罐体120、第一回路130、第二回路140、喷头150、电源160、继电器170、单向阀180，在该实施方式中，如图3所示，罐体120上可以设置有压力传感器121，压力传感器121用于检测罐体120内部的压力值；优选的，压力传感器121可以是压力变送器，压力变送器相对于压力开关而言更具有灵活性，使得整体的清洁装置的布线和架构不需要受压力开关制约。在该实施方式中，继电器170可以用于在压力值低于预设的压力下限值的条件下闭合，以控制电源160与气泵110之间导通；继电器170还可以用于在压力值高于预设的压力上限值的条件下断开，以使控制电源160与气泵110之间断开。

为了使得本领域技术人员更好的理解继电器、气泵、罐体、压力传感器之间的供气逻辑，下面借助具体的应用场景来解析该供气逻辑。

在一种具体的应用场景下，无人驾驶车辆上安装有传感器与本实施例中所述的任一清洁装置，该清洁装置包括控制器、气泵、电源、继电器、单向阀、罐体、第一回路、第二回路以及喷头，罐体上设置有压力传感器，当清洁装置在启动状态下、接收到无人驾驶车辆下发的传感器代号与清洁指令时，控制器驱动压力传感器检测罐体内部的第一压力值，压力传感器将第一压力值反馈给控制器；判断无人驾驶车辆的当前状态；

当无人驾驶车辆有乘客乘坐时，控制器判断第一压力值是否低于预设的压力下限值；若第一压力值低于预设的压力下限值，控制器则驱动继电器闭合、气泵与电源之间导通，气泵在通电状态下向罐体补气，在补气的过程中，控制器接收压力传感器检测到的罐体内部的第二压力值，判断第二压力值是否高于预设的压力上限值，若第二压力值高于预设的压力上限值，控制器则驱动继电器断开、气泵与电源之间断开，气泵停止为罐体供气；若第二压力值低于预设的压力上限值，则气泵持续为罐体补气。

当无人驾驶车辆为空载状态时，控制器判断第一压力值是否低于预设的压力上限值；若第一压力值低于预设的压力上限值，控制器则驱动继电器闭合、气泵与电源之间导通，气泵在通电状态下向罐体补气，在补气的过程中，控制器接收压力传感器检测到的罐体内部的第二压力值，判断第二压力值是否高于预设的压力上限值，若第二压力值高于预设的压力上限值，控制器则驱动继电器断开、气泵与电源之间断开，气泵停止为罐体供气；若第二压力值低于预设的压力上限值，则气泵持续为罐体补气。

在本实施例的一种优选实施方式中，如图3所示，罐体120上还可以设置有安全阀123，安全阀123用于在压力值上升至预设的排气阈值的条件下由闭合状态转为开启状态，为罐体120排气。

安全阀是启闭件受外力作用下处于常闭状态，当设备或管道内的介质压力升高超过规定值时，通过向系统外排放介质来防止管道或设备内介质压力超过规定数值的特殊阀门。本实施例对安全阀的结构、数量不作具体限定。

在本实施例的一种优选实施方式中，如图2所示，第一回路130可以包括气路电磁阀131、气路节流阀132、气路电磁阀组133，气路电磁阀131接入罐体120，气路节流阀132连接气路电磁阀131与气路电磁阀组133，气路电磁阀组133连接喷头150；气路电磁阀131用于在开启阀门时将气态的清洁剂经由气路节流阀132传输至气路电磁阀组133，气路节流阀132用于对气态的清洁剂的气压进行调节，气路电磁阀组133用于将经过气压调节后的气态的清洁剂传输至喷头150。其中，本实施例中的气路电磁阀组133为含有一个进口、多个出口的气路电磁阀的组合，用于根据清洁装置内控制器的控制指令开启第一回路的目标出口，将气态的清洁剂输送至喷头。

在本实施例的一种优选实施方式中，如图2所示，第二回路140可以包括液路电磁阀141、液路节流阀142、液路电磁阀组143，液路电磁阀141接入罐体120，液路节流阀142连接液路电磁阀141与液路电磁阀组143，液路电磁阀组143连接喷头150；液路电磁阀141用于在开启阀门时将液态的清洁剂经由液路节流阀142传输至液路电磁阀组143，液路节流阀142用于对液态的清洁剂的液压进行调节，液路电磁阀组143用于将经过液压调节后的液态的清洁剂传输至喷头150。其中，本实施例中的液路电磁阀组143为含有一个进口、多个出口的液路电磁阀的组合，用于根据清洁装置内控制器的控制指令开启第二回路的目标出口，将液态的清洁剂输送至喷头。

在本实施例的一种优选实施方式中，如图3所示，罐体120上还可以设置有液位传感器122、注液口124，液位传感器122用于检测液态的清洁剂在罐体120内部的液位值，液态的清洁剂通过注液口124注入罐体120。其中，液位传感器可以设置在罐体内部的中间位置，以保持罐体在不同地面角度时可以测得准确的液位值；注液口124可以采用单向自锁注液口，通过注液口124补液前需先放空罐体内的高压气。

需要说明的是，本实施例中的清洁装置100内部设置有控制器，该控制器能够接收设备系统对传感器采集到的图像数据的处理结果、设备系统下发的清洁方式决策、日常清洁触发总线CAN指令，还可以接收压力传感器121检测到的压力值、液位传感器122检测到的液位值，能够分别对清洁装置100中的继电器170、气路电磁阀131、气路电磁阀组133、液路电磁阀141、液路电磁阀组143进行控制。其中，清洁装置100中的电源160可以同时为气泵110与控制器供电。

在本实施例的一个示例中，清洁装置100内控制器的输入包括电源、压力传感器的电压信号、液位传感器的电压信号、CAN总线信号，控制器的输出包括对压力传感器的供电信号、液位传感器的供电信号、对继电器的控制指令、对气路电磁阀的控制指令、对液路电磁阀的控制指令、对气路电磁阀组的控制指令、对液路电磁阀组的控制指令。

在本实施例的一种优选实施方式，该清洁装置100还可以包括：提示器；提示器用于在液位值低于预设的液位阈值的条件下显示补液通知。该提示器可以是表盘、显示屏、喇叭，等等；本实施例对此不作限定。

本实施例提出一种传感器的清洁装置，该清洁装置包括气泵、罐体、第一回路、第二回路、喷头，罐体分别与第一回路、第二回路连接，罐体中存储气态的清洁剂和液态的清洁剂；气泵用于在传感器存在污渍的条件下向罐体供气，以将气态的清洁剂输出至第一回路、将液态的清洁剂输出至第二回路；第一回路，用于将气态的清洁剂传输至喷头；第二回路，用于将液态的清洁剂传输至喷头；喷头，用于向传感器喷射气态的清洁剂和液态的清洁剂，以清洁污渍。本发明通过在清洁装置中设置气泵、传输气态的清洁剂的第一回路、传输液态的清洁剂的第二回路，驱动气泵向存储有气态和液态两种清洁剂的罐体供气，为清洁剂的输出提供动力，使得清洁剂按照不同存在形态分别输出至第一回路和第二回路，第一回路和第二回路同时将气态的清洁剂和液态的清洁剂传输至喷头，以使喷头喷射两类清洁剂对传感器进行清洁，能够更为有效的去除传感器上的液体污渍(雨水残留)、固态污渍(昆虫尸体、鸟粪)以及固液混合污渍(泥水)，进而提高传感器对周围环境信息进行识别的准确率。

实施例二

图4为本发明实施例二提供的一种车辆的结构图，该车辆包括传感器以及如实施例一中任一所述的清洁装置。本实施例可适用于对安装在车辆上的传感器进行清洁的情况，对该车辆上的传感器执行清洁操作可以由软件和硬件一同实现。

如图4所示，本实施例中的车辆400包括传感器410以及清洁装置100；

传感器410安装在车辆400的外部，用于检测车辆400外部的光学信息、作为自动驾驶模式的运行参数；

在自动驾驶模式中，清洁装置100用于在启动状态下、当传感器410存在污渍时清洁污渍。

在本实施例的一种优选实施方式中，清洁装置100包括气泵110、罐体120、第一回路130、第二回路140、喷头150，罐体120分别与第一回路130、第二回路140连接，罐体120中存储气态的清洁剂和液态的清洁剂。在该实施方式中，气泵110用于在传感器存在污渍的条件下向罐体120供气，以将气态的清洁剂输出至第一回路130、将液态的清洁剂输出至第二回路140；第一回路130，用于将气态的清洁剂传输至喷头150；第二回路140，用于将液态的清洁剂传输至喷头150；喷头150，用于向传感器喷射气态的清洁剂和液态的清洁剂，以清洁污渍。

在本实施例的一种优选实施方式中，清洁装置100还可以包括电源、继电器、单向阀，继电器与气泵110连接，单向阀连接气泵110与罐体120；继电器用于在闭合时使电源与气泵110之间导通，气泵110用于在电源供电的条件下产生气体，气体从气泵110通过单向阀单向传输至罐体120，罐体120用于在气体增加压强的条件下，将气态的清洁剂输出至第一回路130、将液态的清洁剂输出至第二回路140。

在该实施方式中，罐体120上可以设置有压力传感器，压力传感器用于检测罐体内部的压力值。

在该实施方式中，继电器用于在压力值低于预设的压力下限值的条件下闭合，以控制电源与气泵之间导通；继电器用于在压力值高于预设的压力上限值的条件下断开，以使控制电源与气泵之间断开。

在本实施例的一种优选实施方式中，罐体120上可以设置有安全阀，安全阀用于在压力值上升至预设的排气阈值的条件下由闭合状态转为开启状态，为罐体排气。

在本实施例的一种优选实施方式中，第一回路130包括气路电磁阀、气路节流阀、气路电磁阀组，气路电磁阀接入罐体120，气路节流阀连接气路电磁阀与气路电磁阀组，气路电磁阀组连接喷头150；其中，气路电磁阀用于在开启阀门时将气态的清洁剂经由气路节流阀传输至气路电磁阀组，气路节流阀用于对气态的清洁剂的气压进行调节，气路电磁阀组用于将经过气压调节后的气态的清洁剂传输至喷头150。

在本实施例的一种优选实施方式中，第二回路140包括液路电磁阀、液路节流阀、液路电磁阀组，液路电磁阀接入罐体120，液路节流阀连接液路电磁阀与液路电磁阀组，液路电磁阀组连接喷头150；其中，液路电磁阀用于在开启阀门时将液态的清洁剂经由液路节流阀传输至液路电磁阀组，液路节流阀用于对液态的清洁剂的液压进行调节，液路电磁阀组用于将经过液压调节后的液态的清洁剂传输至喷头150。

在本实施例的一种优选实施方式中，罐体120上设置有液位传感器、注液口，液位传感器用于检测液态的清洁剂在罐体120内部的液位值，液态的清洁剂通过注液口注入罐体120。

在本实施例的一种优选实施方式中，清洁装置100还可以包括：提示器；该提示器用于在液位值低于预设的液位阈值的条件下显示补液通知。

在本实施例中，车辆400还可以包括驾驶控制设备420，车身总线430，ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)440，执行器件450。其中，ECU440、执行器件450的数量可以有多个，本实施例对此不作限定。

驾驶控制设备(又称为车载大脑)420负责整个车辆400的总体智能控制。驾驶控制设备420可以是单独设置的控制器，例如可编程逻辑控制器(ProgrammableLogicController，PLC)、单片机、工业控制机等；也可以是由其他具有输入/输出端口，并具有运算控制功能的电子器件组成的设备；还可以是安装有车辆驾驶控制类应用的计算机设备。驾驶控制设备420可以对从车身总线430上接收到的ECU 440发来的数据和/或传感器410发来的数据进行分析处理，作出相应的决策，并将决策对应的指令发送到车身总线430。

车身总线430可以是用于连接驾驶控制设备420，ECU 440，传感器410以及车辆400中其他未示出的设备的总线。由于CAN(Controller AreaNetwork，控制器局域网络)总线的高性能和可靠性已被广泛认同，因此目前机动车中常用的车身总线为CAN总线。当然，可以理解的是车身总线也可以是其他类型的总线。车身总线430可以将驾驶控制设备420发出的指令发送给ECU 440再将上述指令进行分析处理后发给相应的执行器件450执行。

应该理解，图4中的车辆、驾驶控制设备、车身总线、ECU、执行器件、传感器和清洁装置的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车辆、驾驶控制设备、车身总线、ECU和传感器。

当然，本发明实施例二所提供的车辆所包括的清洁装置不限于如上所述的清洁装置，还可以是本发明任意实施例所提供的清洁装置，且具备上述任意实施例的有益效果。

实施例三

图5为本发明实施例三提供的一种传感器的清洁方法的结构图，本实施例可适用于对传感器进行清洁的情况，该清洁方法可以由传感器的清洁装置来执行，可配置在计算机设备中，例如，无人驾驶车辆、机器人、无人飞行器等无人设备，以及，服务器、个人电脑等计算设备，等等，该方法具体包括如下步骤：

S510、当启动自动驾驶模式时，检测用于在自动驾驶模式中检测车辆外部的光学信息的传感器的洁净状态。

在本实施例中，车辆安装有传感器、气泵、罐体、第一回路、第二回路、喷头，罐体中存储气态的清洁剂和液态的清洁剂。

当车辆启动自动驾驶模式时，检测传感器的洁净状态，传感器用于检测车辆外部的光学信息、作为自动驾驶模式的运行参数，洁净状态包括存在污渍、不存在污渍两种状态。

S520、当洁净状态为存在污渍时，输出处于同一个罐体中气态的清洁剂、液态的清洁剂。

在自动驾驶模式中，检测到传感器存在污渍，即当洁净状态为存在污渍时，可以驱动气泵向罐体供气，以将气态的清洁剂输出至第一回路、将液态的清洁剂输出至第二回路。

在本实施例的一种优选实施方式中，车辆还安装有电源、继电器、单向阀，继电器与气泵连接，单向阀连接气泵与罐体；

在该实施方式中，驱动气泵向罐体供气，以将气态的清洁剂输出至第一回路、将液态的清洁剂输出至第二回路，具体可以包括：驱动继电器闭合，以控制电源与气泵之间导通，气泵用于在电源供电的条件下产生气体，气体从气泵通过单向阀单向传输至罐体，罐体用于在气体增加压强的条件下，将气态的清洁剂输出至第一回路、将液态的清洁剂输出至第二回路。

在一个具体示例中，罐体上设置有压力传感器；驱动继电器闭合，以控制电源与气泵之间导通可以包括如下步骤：

获取压力传感器检测到的、罐体内部的压力值；

当压力值低于预设的压力下限值时，驱动继电器闭合，以控制电源与气泵之间导通；

当压力值高于预设的压力上限值时，驱动继电器断开，以使控制电源与气泵之间断开。

在上述示例的基础上，罐体上还可以设置有安全阀；当压力传感器检测到的、罐体内部的压力值上升至预设的排气阈值时，可以驱动安全阀由闭合状态转为开启状态，为罐体自动排气。

S530、控制气态的清洁剂和/或液态的清洁剂以混合的形式清洁传感器。

在本实施例中，可以控制气态的清洁剂与液态的清洁剂以混合的形式清洁传感器，也可以单独控制气态的清洁剂清洁传感器，还可以单独控制液态的清洁剂清洁传感器。

在本实施例的一种优选实施方式中，控制气态的清洁剂与液态的清洁剂以混合的形式清洁传感器，具体可以是：同步控制第一回路将气态的清洁剂传输至喷头，控制第二回路将液态的清洁剂传输至喷头，以使喷头向传感器同时喷射气态的清洁剂和液态的清洁剂、清洁传感器上的污渍；也可以是：当启动同一种清洁模式时，在预设的第一时间段控制第一回路将气态的清洁剂传输至喷头，以使喷头在第一时间段内喷射气态的清洁剂清洁传感器，在预设的第二时间段控制第二回路将液态的清洁剂传输至喷头，以使喷头在第二时间段内喷射液态的清洁剂清洁传感器；第一时间段与第二时间段可以存在交叉时间段，也可以是两个独立的、没有交集的时间段，对此不作限定。

因此，控制气态的清洁剂与液态的清洁剂以混合的形式清洁传感器，该混合的形式可以是在同一时间内同时喷射气态的清洁剂与液态的清洁剂对传感器进行清洁，也可以是在同一种模式下分时段的喷射气态的清洁剂与液态的清洁剂对传感器进行清洁，对此本实施例不作限定。

在本实施例的一种优选实施方式中，第一回路包括气路电磁阀、气路节流阀、气路电磁阀组，气路电磁阀接入罐体，气路节流阀连接气路电磁阀与气路电磁阀组，气路电磁阀组连接喷头；第二回路包括液路电磁阀、液路节流阀、液路电磁阀组，液路电磁阀接入罐体，液路节流阀连接液路电磁阀与液路电磁阀组，液路电磁阀组连接喷头；

控制第一回路将气态的清洁剂传输至喷头，具体包括：

驱动气路电磁阀开启阀门，以将气态的清洁剂经由气路节流阀进行气压调节后传输至气路电磁阀组；

驱动气路电磁阀组将经过气压调节后的气态的清洁剂传输至喷头。

控制第二回路将液态的清洁剂传输至喷头，具体包括：

驱动液路电磁阀开启阀门，以将液态的清洁剂经由液路节流阀进行液压调节后传输至液路电磁阀组；

驱动液路电磁阀组将经过液压调节后的液态的清洁剂传输至喷头。

在本实施例的另一种优选实施方式中，车辆还安装有提示器，罐体上还设置有液位传感器，该清洁方法还包括：

获取液位传感器检测到的、液态的清洁剂在罐体内部的液位值；

当液位值低于预设的液位阈值时，驱动提示器进行补液提示。

在该实施方式中，罐体上还设置有注液口，在对罐体进行补液时，液态的清洁剂通过注液口注入罐体。

本发明实施例通过当启动自动驾驶模式时，检测用于在自动驾驶模式中检测车辆外部的光学信息的传感器的洁净状态；当洁净状态为存在污渍时，输出处于同一个罐体中气态的清洁剂、液态的清洁剂；控制气态的清洁剂与液态的清洁剂以混合的形式清洁传感器，能够更为有效的去除传感器上的液体污渍(雨水残留)、固态污渍(昆虫尸体、鸟粪)以及固液混合污渍(泥水)，进而提高传感器对周围环境信息进行识别的准确率。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种传感器的清洁装置，其特征在于，包括气泵、罐体、第一回路、第二回路、喷头，所述罐体分别与所述第一回路、所述第二回路连接，所述罐体中存储气态的清洁剂和液态的清洁剂；

所述气泵用于在所述传感器存在污渍的条件下向所述罐体供气，以将所述气态的清洁剂输出至所述第一回路、将所述液态的清洁剂输出至所述第二回路；

所述第一回路，用于将所述气态的清洁剂传输至所述喷头；

所述第二回路，用于将所述液态的清洁剂传输至所述喷头；

所述喷头，用于向所述传感器喷射所述气态的清洁剂和/或所述液态的清洁剂，以清洁所述污渍；

所述气泵连接所述罐体。

2.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，还包括电源、继电器、单向阀，所述继电器与所述气泵连接，所述单向阀连接所述气泵与所述罐体；

所述继电器用于在闭合时使所述电源与所述气泵之间导通，所述气泵用于在所述电源供电的条件下产生气体，所述气体从所述气泵通过所述单向阀单向传输至所述罐体，所述罐体用于在所述气体增加压强的条件下，将所述气态的清洁剂输出至所述第一回路、将所述液态的清洁剂输出至所述第二回路。

3.根据权利要求2所述的清洁装置，其特征在于，所述罐体上设置有压力传感器，所述压力传感器用于检测所述罐体内部的压力值；

所述继电器用于在所述压力值低于预设的压力下限值的条件下闭合，以控制所述电源与所述气泵之间导通；

所述继电器用于在所述压力值高于预设的压力上限值的条件下断开，以使控制所述电源与所述气泵之间断开。

4.根据权利要求3所述的清洁装置，其特征在于，所述罐体上设置有安全阀，所述安全阀用于在所述压力值上升至预设的排气阈值的条件下由闭合状态转为开启状态，为所述罐体排气。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的清洁装置，其特征在于，所述第一回路包括气路电磁阀、气路节流阀、气路电磁阀组，所述气路电磁阀接入所述罐体，所述气路节流阀连接所述气路电磁阀与所述气路电磁阀组，所述气路电磁阀组连接所述喷头；

所述气路电磁阀用于在开启阀门时将所述气态的清洁剂经由所述气路节流阀传输至所述气路电磁阀组，所述气路节流阀用于对所述气态的清洁剂的气压进行调节，所述气路电磁阀组用于将经过气压调节后的气态的清洁剂传输至所述喷头。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的清洁装置，其特征在于，所述第二回路包括液路电磁阀、液路节流阀、液路电磁阀组，所述液路电磁阀接入所述罐体，所述液路节流阀连接所述液路电磁阀与所述液路电磁阀组，所述液路电磁阀组连接所述喷头；

所述液路电磁阀用于在开启阀门时将所述液态的清洁剂经由所述液路节流阀传输至所述液路电磁阀组，所述液路节流阀用于对所述液态的清洁剂的液压进行调节，所述液路电磁阀组用于将经过液压调节后的液态的清洁剂传输至所述喷头。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的清洁装置，其特征在于，所述罐体上设置有液位传感器、注液口，所述液位传感器用于检测所述液态的清洁剂在所述罐体内部的液位值，所述液态的清洁剂通过所述注液口注入所述罐体。

8.根据权利要求7所述的清洁装置，其特征在于，还包括：提示器；

所述提示器用于在所述液位值低于预设的液位阈值的条件下显示补液通知。

9.一种车辆，其特征在于，包括传感器以及如权利要求1-8中任一项所述的清洁装置；

所述传感器安装在所述车辆的外部，用于检测所述车辆外部的光学信息、作为自动驾驶模式的运行参数；

在所述自动驾驶模式中，所述清洁装置用于在启动状态下、当所述传感器存在污渍时清洁所述污渍。

10.一种根据权利要求1-8中任一项所述清洁装置的清洁方法，其特征在于，包括：

当启动自动驾驶模式时，检测用于在所述自动驾驶模式中检测车辆外部的光学信息的传感器的洁净状态；

当所述洁净状态为存在污渍时，输出处于同一个罐体中气态的清洁剂、液态的清洁剂；

控制所述气态的清洁剂和/或所述液态的清洁剂以混合的形式清洁所述传感器。

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