CN113112404A - 一种基于滑动窗口的图像拼接方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于滑动窗口的图像拼接方法及装置，该方法包括：输入待拼接图像以及所有待拼接图像之间的匹配内点；将所有待拼接图像按照时间顺序依次添加到捆绑调整器中，并使用预设帧数的滑动窗口对新加入到捆绑调整器中的待拼接图像进行初始化，得到初始化相机参数；以重投影误差作为目标函数，根据匹配内点对初始化相机参数进行优化，得到最优目标函数时的最优相机参数；根据最优相机参数将所有待拼接图像拼接成全景图。本发明实施例中采用预设帧数的滑动窗口对待拼接图像的相机参数进行初始化以及优化，能够有效降低计算量以及提高优化的速度，从而能够提高图像拼接的效率。

Description

一种基于滑动窗口的图像拼接方法及装置

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其是涉及一种基于滑动窗口的图像拼接方法及装置。

背景技术

实际应用中，当遇到超过相机视角的场景时，在近距离内无法用相机将庞大的场景一次性拍摄完整，如超市里面的超长货架，基于场地限制，无法远距离拍摄，并且就算可以远距离拍摄完整，也存在图像清晰度不够的问题。使用多张图像融合成一张大图的全景拼接技术可以解决以上问题，图像拼接技术逐渐成为研究热点。现有的图像拼接方法需要较大的计算量，导致图像拼接的效率较低。

发明内容

本发明提供一种基于滑动窗口的图像拼接方法及装置，以解决现有的图像拼接方法需要较大的计算量，导致图像拼接的效率较低的技术问题。

本发明的第一实施例提供了一种基于滑动窗口的图像拼接方法，包括：

输入待拼接图像以及所有所述待拼接图像之间的匹配内点；

将所有所述待拼接图像按照时间顺序依次添加到捆绑调整器中，并使用预设帧数的滑动窗口对新加入到所述捆绑调整器中的待拼接图像进行初始化，得到初始化相机参数；

以重投影误差作为目标函数，根据所述匹配内点对所述初始化相机参数进行优化，得到最优目标函数时的最优相机参数；

根据所述最优相机参数将所有所述待拼接图像拼接成全景图。

进一步的，在“输入待拼接图像以及所有所述待拼接图像之间的匹配内点之前”，还包括：

对原始图像进行图像匹配处理，得到所述原始图像对应的待拼接图像以及所有所述待拼接图像之间的匹配内点。

进一步的，所述以重投影误差作为目标函数，根据所述匹配内点对所述初始化相机参数进行优化，得到最优目标函数时的最优相机参数；

采用预设数量的相机模型和所述滑动窗口的相机总数定义所述滑动窗口的完整状态向量，根据所述匹配内点计算滑动窗口内的总误差函数，以重投影误差作为目标函数，根据所述总误差函数以及所述完整状态向量建立所述目标函数，求解所述目标函数得到每一帧待拼接图像的最优相机参数。

进一步的，采用预设数量的相机模型和所述滑动窗口的相机总数定义所述滑动窗口的完整状态向量，根据所述匹配内点计算滑动窗口内的总误差函数，以重投影误差作为目标函数，根据所述总误差函数以及所述完整状态向量建立所述目标函数，求解所述目标函数得到每一帧待拼接图像的最优相机参数，具体为：

采用相机内参矩阵和相机旋转矩阵建立相机模型，并根据所述相机模型和所述滑动窗口的相机总数定义所述滑动窗口的完整状态向量；

根据所述匹配内点定义相互匹配的两帧待对齐图像的残差，并根据所述残差计算滑动窗口内的总误差函数；

以重投影误差作为目标函数，根据所述总误差函数以及所述完整状态向量建立所述目标函数，求解所述目标函数得到每一帧待拼接图像的最优相机参数。

进一步的，所述最优相机参数包括最优相机内参和最优相机旋转参数，所述根据所述最优相机参数将所有所述待拼接图像拼接成全景图，具体为：

根据所述最优相机内参进而所述最优相机旋转参数，将所有所述待对齐图片投影到同一平面上进行全景图融合，得到最终的全景图。

本发明的第二实施例提供了一种基于滑动窗口的图像拼接装置，包括

输入模块，用于输入待拼接图像以及所有所述待拼接图像之间的匹配内点；

初始化模块，用于将所有所述待拼接图像按照时间顺序依次添加到捆绑调整器中，并使用预设帧数的滑动窗口对新加入到所述捆绑调整器中的待拼接图像进行初始化，得到初始化相机参数；

优化模块，用于以重投影误差作为目标函数，根据所述匹配内点对所述初始化相机参数进行优化，得到最优目标函数时的最优相机参数；

拼接模块，用于根据所述最优相机参数将所有所述待拼接图像拼接成全景图。

进一步的，还包括图像匹配模块，用于对原始图像进行图像匹配处理，得到所述原始图像对应的待拼接图像以及所有所述待拼接图像之间的匹配内点。

进一步的，所述优化模块，具体用于采用预设数量的相机模型和所述滑动窗口的相机总数定义所述滑动窗口的完整状态向量，根据所述匹配内点计算滑动窗口内的总误差函数，以重投影误差作为目标函数，根据所述总误差函数以及所述完整状态向量建立所述目标函数，求解所述目标函数得到每一帧待拼接图像的最优相机参数。

进一步的，所述优化模块，还用于：

采用相机内参矩阵和相机旋转矩阵建立相机模型，并根据所述相机模型和所述滑动窗口的相机总数定义所述滑动窗口的完整状态向量；

根据所述匹配内点定义相互匹配的两帧待对齐图像的残差，并根据所述残差计算滑动窗口内的总误差函数；

以重投影误差作为目标函数，根据所述总误差函数以及所述完整状态向量建立所述目标函数，求解所述目标函数得到每一帧待拼接图像的最优相机参数。

进一步的，所述拼接模块，具体用于：

根据所述最优相机内参进而所述最优相机旋转参数，将所有所述待对齐图片投影到同一平面上进行全景图融合，得到最终的全景图。

在本发明实施例中，采用预设帧数的滑动窗口对待拼接图像的相机参数进行初始化以及优化，能够有效降低计算量以及提高优化的速度，从而能够提高图像拼接的效率；本发明实施例以重投影误差作为目标函数对相机参数进行优化，使得与滑动窗口中的待拼接图像相匹配的待拼接图像之间的重投影误差最小化，能够进一步提高图像拼接的效果。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种基于滑动窗口的图像拼接方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种基于滑动窗口的图像拼接装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

请参阅图1，在本发明的第一实施例中，本发明的第一实施例提供了一种基于滑动窗口的图像拼接方法，包括：

S1、输入待拼接图像以及所有待拼接图像之间的匹配内点；

S2、将所有待拼接图像按照时间顺序依次添加到捆绑调整器中，并使用预设帧数的滑动窗口对新加入到捆绑调整器中的待拼接图像进行初始化，得到初始化相机参数；

S3、以重投影误差作为目标函数，根据匹配内点对初始化相机参数进行优化，得到最优目标函数时的最优相机参数；

S4、根据最优相机参数将所有待拼接图像拼接成全景图。

在本发明实施例中，采用预设帧数的滑动窗口对待拼接图像的相机参数进行初始化以及优化，能够有效降低计算量以及提高优化的速度，从而能够提高图像拼接的效率；本发明实施例以重投影误差作为目标函数对相机参数进行优化，使得与滑动窗口中的待拼接图像相匹配的待拼接图像之间的重投影误差最小化，能够进一步提高图像拼接的效果。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，在“输入待拼接图像以及所有待拼接图像之间的匹配内点之前”，还包括：

对原始图像进行图像匹配处理，得到原始图像对应的待拼接图像以及所有待拼接图像之间的匹配内点。

具体的，输入多帧原始图像，采用特征提取方法对原始图像进行特征点提取，并采用第二最近邻方法将特征点进行特征匹配，得到相邻两帧图像的匹配点，根据匹配点得到相邻两帧图像之间的单应变换矩阵，根据单应变换矩阵将每帧图像的外接矩形变换到同一坐标系中，得到在同一坐标系中每一外接矩形对应的单应变换多边形；判断所有单应变换多边形之间是否存在重叠区域，若是则计算重叠区域的面积占比；在判断到面积占比满足预设条件后，计算重叠区域对应的原始图像之间的匹配内点，该匹配内点即为本实施例中待拼接图像之间的匹配内点。其中，所述特征提取方法包括但不限于SURF和SIFT。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，以重投影误差作为目标函数，根据匹配内点对初始化相机参数进行优化，得到最优目标函数时的最优相机参数；

采用预设数量的相机模型和滑动窗口的相机总数定义滑动窗口的完整状态向量，根据匹配内点计算滑动窗口内的总误差函数，以重投影误差作为目标函数，根据总误差函数以及完整状态向量建立目标函数，求解目标函数得到每一帧待拼接图像的最优相机参数。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，采用预设数量的相机模型和滑动窗口的相机总数定义滑动窗口的完整状态向量，根据匹配内点计算滑动窗口内的总误差函数，以重投影误差作为目标函数，根据总误差函数以及完整状态向量建立目标函数，求解目标函数得到每一帧待拼接图像的最优相机参数，具体为：

采用4参数的相机内参矩阵和3参数的相机旋转矩阵建立相机模型，并根据相机模型和滑动窗口的相机总数定义滑动窗口的完整状态向量；

具体地，4参数的相机内参矩阵为：

3参数的相机旋转矩阵为：

其中，θ_i＝[θ_i1,θ_i2,θ_i3]。

根据4参数的相机内参矩阵和3参数的相机旋转矩阵建立的相机模型为：

并根据相机模型和滑动窗口的相机总数定义滑动窗口的完整状态向量：

χ＝[x₁,x₂,...x_n]

x_k＝[K_k,R_k],k∈[1,n] (5)

其中，n是滑动窗口的相机总数。x_k是拍摄第k张图像时相机的状态，包含了相机的旋转矩阵和相机内参。

根据匹配内点定义相互匹配的两帧待对齐图像的残差，并根据残差计算滑动窗口内的总误差函数；

具体地，定义两帧待拼接图像的一对匹配内点

的残差为：

其中，

表示待拼接图像i中第k个特征的像素位置，

是待拼接图像j中

从图像j到i的投影点：

计算相互匹配的图像i和j的误差函数：

根据式子(8)计算滑动窗口内的总误差函数为：

其中，

为滑动窗口内待拼接图像集合，Γ(i)为与待拼接图像i匹配的待拼接图像集合，ω_ij为误差权重，设置最新帧待拼接图像的权重为2，其他待拼接图像的权重为1，从而能够使得最新帧待拼接图像的误差较大，能够达到更新最新帧待拼接图像的相机参数的目的。

以重投影误差作为目标函数，根据总误差函数以及完整状态向量建立目标函数，求解目标函数得到每一帧待拼接图像的最优相机参数。

具体地，根据总误差函数以及完整状态向量建立目标函数为：

对该目标函数进行求解得到最优的相机参数，其中该目标函数的含义为使与滑动窗口中待拼接图像相匹配的待拼接图像之间的重投影误差最小化，从而能够有效提高图像拼接的效果。

可选地，滑动窗口的size可根据拍摄场景的复杂程度来决定，本发明实施例在每次拍摄都会进行一次优化拼接，以实现针对性拍摄的图像进行相机参数的优化，从而提高图像拼接的效果。示例性的，滑动窗口的size可设置为4，兼容优化效果和计算效率，能够在降低计算量的前提下，保证相机参数的优化效果，从而提高图像拼接的效果。需要说明的是，本发明实施例中不在滑动窗口内的图像参数转化为先验信息，提供优化约束项。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，最优相机参数包括最优相机内参和最优相机旋转参数，根据最优相机参数将所有待拼接图像拼接成全景图，具体为：

根据最优相机内参进而最优相机旋转参数，将所有待对齐图片投影到同一平面上进行全景图融合，得到最终的全景图。

在本发明实施例中，最优相机参数包括最优相机内参K和最优相机旋转参数R，分别将每张待拼接图像投影到同一平面中，设待拼接图像中某像素点的二维坐标为(x,y)，该待拼接图像所对应的世界坐标为(X,Y,Z)，两者之间的关系为：

将世界坐标(X,Y,Z)进行平面投影，设(u,v)为映射后的二维坐标，得到

即可得到最终的全景图。

实施本发明实施例，具有以下有益效果：

在本发明实施例中，采用预设帧数的滑动窗口对待拼接图像的相机参数进行初始化以及优化，能够有效降低计算量以及提高优化的速度，从而能够提高图像拼接的效率；本发明实施例以重投影误差作为目标函数对相机参数进行优化，使得与滑动窗口中的待拼接图像相匹配的待拼接图像之间的重投影误差最小化，能够进一步提高图像拼接的效果。

请参阅图2，本发明的第二实施例提供了一种基于滑动窗口的图像拼接装置，包括

输入模块10，用于输入待拼接图像以及所有待拼接图像之间的匹配内点；

初始化模块20，用于将所有待拼接图像按照时间顺序依次添加到捆绑调整器中，并使用预设帧数的滑动窗口对新加入到捆绑调整器中的待拼接图像进行初始化，得到初始化相机参数；

优化模块30，用于以重投影误差作为目标函数，根据匹配内点对初始化相机参数进行优化，得到最优目标函数时的最优相机参数；

拼接模块40，用于根据最优相机参数将所有待拼接图像拼接成全景图。

在本发明实施例中，采用预设帧数的滑动窗口对待拼接图像的相机参数进行初始化以及优化，能够有效降低计算量以及提高优化的速度，从而能够提高图像拼接的效率；本发明实施例以重投影误差作为目标函数对相机参数进行优化，使得与滑动窗口中的待拼接图像相匹配的待拼接图像之间的重投影误差最小化，能够进一步提高图像拼接的效果。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，还包括图像匹配模块，用于对原始图像进行图像匹配处理，得到原始图像对应的待拼接图像以及所有待拼接图像之间的匹配内点。

具体的，输入多帧原始图像，采用特征提取方法对原始图像进行特征点提取，并采用第二最近邻方法将特征点进行特征匹配，得到相邻两帧图像的匹配点，根据匹配点得到相邻两帧图像之间的单应变换矩阵，根据单应变换矩阵将每帧图像的外接矩形变换到同一坐标系中，得到在同一坐标系中每一外接矩形对应的单应变换多边形；判断所有单应变换多边形之间是否存在重叠区域，若是则计算重叠区域的面积占比；在判断到面积占比满足预设条件后，计算重叠区域对应的原始图像之间的匹配内点，该匹配内点即为本实施例中待拼接图像之间的匹配内点。其中，所述特征提取方法包括但不限于SURF和SIFT

作为本发明实施例的一种具体实施方式，优化模块30，具体用于采用预设数量的相机模型和滑动窗口的相机总数定义滑动窗口的完整状态向量，根据匹配内点计算滑动窗口内的总误差函数，以重投影误差作为目标函数，根据总误差函数以及完整状态向量建立目标函数，求解目标函数得到每一帧待拼接图像的最优相机参数。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，优化模块30，还用于：

采用4参数的相机内参矩阵和3参数的相机旋转矩阵建立相机模型，并根据相机模型和滑动窗口的相机总数定义滑动窗口的完整状态向量；

具体地，4参数的相机内参矩阵为：

3参数的相机旋转矩阵为：

其中，θ_i＝[θ_i1,θ_i2,θ_i3]。

根据4参数的相机内参矩阵和3参数的相机旋转矩阵建立的相机模型为：

并根据相机模型和滑动窗口的相机总数定义滑动窗口的完整状态向量：

χ＝[x₁,x₂,...x_n]

x_k＝[K_k,R_k],k∈[1,n] (5)

其中，n是滑动窗口的相机总数。x_k是拍摄第k张图像时相机的状态，包含了相机的旋转矩阵和相机内参。

根据匹配内点定义相互匹配的两帧待对齐图像的残差，并根据残差计算滑动窗口内的总误差函数；

具体地，定义两帧待拼接图像的一对匹配内点

的残差为：

其中，

表示待拼接图像i中第k个特征的像素位置，

是待拼接图像j中

从图像j到i的投影点：

计算相互匹配的图像i和j的误差函数：

根据式子(8)计算滑动窗口内的总误差函数为：

其中，

为滑动窗口内待拼接图像集合，Γ(i)为与待拼接图像i匹配的待拼接图像集合，ω_ij为误差权重，设置最新帧待拼接图像的权重为2，其他待拼接图像的权重为1，从而能够使得最新帧待拼接图像的误差较大，能够达到更新最新帧待拼接图像的相机参数的目的。

以重投影误差作为目标函数，根据总误差函数以及完整状态向量建立目标函数，求解目标函数得到每一帧待拼接图像的最优相机参数。

具体地，根据总误差函数以及完整状态向量建立目标函数为：

对该目标函数进行求解得到最优的相机参数，其中该目标函数的含义为使与滑动窗口中待拼接图像相匹配的待拼接图像之间的重投影误差最小化，从而能够有效提高图像拼接的效果。

可选地，滑动窗口的size可根据拍摄场景的复杂程度来决定，本发明实施例在每次拍摄都会进行一次优化拼接，以实现针对性拍摄的图像进行相机参数的优化，从而提高图像拼接的效果。示例性的，滑动窗口的size可设置为4，兼容优化效果和计算效率，能够在降低计算量的前提下，保证相机参数的优化效果，从而提高图像拼接的效果。需要说明的是，本发明实施例中不在滑动窗口内的图像参数转化为先验信息，提供优化约束项。

作为本发明实施例的一种具体实施方式，拼接模块40，具体用于：

根据最优相机内参进而最优相机旋转参数，将所有待对齐图片投影到同一平面上进行全景图融合，得到最终的全景图

在本发明实施例中，最优相机参数包括最优相机内参K和最优相机旋转参数R，分别将每张待拼接图像投影到同一平面中，设待拼接图像中某像素点的二维坐标为(x,y)，该待拼接图像所对应的世界坐标为(X,Y,Z)，两者之间的关系为：

将世界坐标(X,Y,Z)进行平面投影，设(u,v)为映射后的二维坐标，得到

即可得到最终的全景图。

实施本发明实施例，具有以下有益效果：

在本发明实施例中，采用预设帧数的滑动窗口对待拼接图像的相机参数进行初始化以及优化，能够有效降低计算量以及提高优化的速度，从而能够提高图像拼接的效率；本发明实施例以重投影误差作为目标函数对相机参数进行优化，使得与滑动窗口中的待拼接图像相匹配的待拼接图像之间的重投影误差最小化，能够进一步提高图像拼接的效果。

以上是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种基于滑动窗口的图像拼接方法，其特征在于，包括：

输入待拼接图像以及所有所述待拼接图像之间的匹配内点；

将所有所述待拼接图像按照时间顺序依次添加到捆绑调整器中，并使用预设帧数的滑动窗口对新加入到所述捆绑调整器中的待拼接图像进行初始化，得到初始化相机参数；

以重投影误差作为目标函数，根据所述匹配内点对所述初始化相机参数进行优化，得到最优目标函数时的最优相机参数；

根据所述最优相机参数将所有所述待拼接图像拼接成全景图。

2.如权利要求1所述的基于滑动窗口的图像拼接方法，其特征在于，在“输入待拼接图像以及所有所述待拼接图像之间的匹配内点之前”，还包括：

对原始图像进行图像匹配处理，得到所述原始图像对应的待拼接图像以及所有所述待拼接图像之间的匹配内点。

3.如权利要求1所述的基于滑动窗口的图像拼接方法，其特征在于，所述以重投影误差作为目标函数，根据所述匹配内点对所述初始化相机参数进行优化，得到最优目标函数时的最优相机参数；

采用预设数量的相机模型和所述滑动窗口的相机总数定义所述滑动窗口的完整状态向量，根据所述匹配内点计算滑动窗口内的总误差函数，以重投影误差作为目标函数，根据所述总误差函数以及所述完整状态向量建立所述目标函数，求解所述目标函数得到每一帧待拼接图像的最优相机参数。

4.如权利要求3所述的基于滑动窗口的图像拼接方法，其特征在于，采用预设数量的相机模型和所述滑动窗口的相机总数定义所述滑动窗口的完整状态向量，根据所述匹配内点计算滑动窗口内的总误差函数，以重投影误差作为目标函数，根据所述总误差函数以及所述完整状态向量建立所述目标函数，求解所述目标函数得到每一帧待拼接图像的最优相机参数，具体为：

采用相机内参矩阵和相机旋转矩阵建立相机模型，并根据所述相机模型和所述滑动窗口的相机总数定义所述滑动窗口的完整状态向量；

根据所述匹配内点定义相互匹配的两帧待对齐图像的残差，并根据所述残差计算滑动窗口内的总误差函数；

以重投影误差作为目标函数，根据所述总误差函数以及所述完整状态向量建立所述目标函数，求解所述目标函数得到每一帧待拼接图像的最优相机参数。

5.如权利要求1所述的基于滑动窗口的图像拼接方法，其特征在于，所述最优相机参数包括最优相机内参和最优相机旋转参数，所述根据所述最优相机参数将所有所述待拼接图像拼接成全景图，具体为：

根据所述最优相机内参进而所述最优相机旋转参数，将所有所述待对齐图片投影到同一平面上进行全景图融合，得到最终的全景图。

6.一种基于滑动窗口的图像拼接装置，其特征在于，包括

输入模块，用于输入待拼接图像以及所有所述待拼接图像之间的匹配内点；

初始化模块，用于将所有所述待拼接图像按照时间顺序依次添加到捆绑调整器中，并使用预设帧数的滑动窗口对新加入到所述捆绑调整器中的待拼接图像进行初始化，得到初始化相机参数；

优化模块，用于以重投影误差作为目标函数，根据所述匹配内点对所述初始化相机参数进行优化，得到最优目标函数时的最优相机参数；

拼接模块，用于根据所述最优相机参数将所有所述待拼接图像拼接成全景图。

7.如权利要求6所述的基于滑动窗口的图像拼接装置，其特征在于，还包括图像匹配模块，用于对原始图像进行图像匹配处理，得到所述原始图像对应的待拼接图像以及所有所述待拼接图像之间的匹配内点。

8.如权利要求6所述的基于滑动窗口的图像拼接装置，其特征在于，所述优化模块，具体用于采用预设数量的相机模型和所述滑动窗口的相机总数定义所述滑动窗口的完整状态向量，根据所述匹配内点计算滑动窗口内的总误差函数，以重投影误差作为目标函数，根据所述总误差函数以及所述完整状态向量建立所述目标函数，求解所述目标函数得到每一帧待拼接图像的最优相机参数。

9.如权利要求8所述的基于滑动窗口的图像拼接装置，其特征在于，所述优化模块，还用于：

采用相机内参矩阵和相机旋转矩阵建立相机模型，并根据所述相机模型和所述滑动窗口的相机总数定义所述滑动窗口的完整状态向量；

根据所述匹配内点定义相互匹配的两帧待对齐图像的残差，并根据所述残差计算滑动窗口内的总误差函数；

以重投影误差作为目标函数，根据所述总误差函数以及所述完整状态向量建立所述目标函数，求解所述目标函数得到每一帧待拼接图像的最优相机参数。

10.如权利要求6所述的图像拼接装置，其特征在于，所述拼接模块，具体用于：

根据所述最优相机内参进而所述最优相机旋转参数，将所有所述待对齐图片投影到同一平面上进行全景图融合，得到最终的全景图。

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