CN113110529B - 复杂环境下无人机远距离复合自主导航着降系统及方法 - Google Patents

Abstract

复杂环境下无人机远距离复合自主导航着降系统及方法。提供一种无GNSS、强拒止环境下，提高控制精准性的复杂环境下无人机远距离复合自主导航着降系统及方法。包括设于着降平台上的舰载激光雷达导引定位子系统和设于无人机上的机载激光导航跟踪子系统，两个子系统之间通过激光通信链路实现导引导航信息的通信。本发明将激光制导系统与激光雷达的组合，无需GNSS、自然参考物和合作目标，也能导引无人机在强拒止之环境下远距返航与精准着降。机上机下两个系统共同作用，相互配合，既提供了信息冗余，同时提供了对无人机的遥控，实现了无人机间的协同、避险、应急处理。整个导航着降系统紧凑轻小，适合多机型、多种平台装备使用。

Description

复杂环境下无人机远距离复合自主导航着降系统及方法

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种复杂环境下无人机远距离复合自主导航着降系统及方法。

背景技术

目前，无人机导航着降普遍采用GNSS导航技术或雷达技术，一旦导航信号被遮挡，或受到强拒止装备的隐形攻击，无人机就无法顺利返航与精准着降。

于是，人们首先想到的是惯性导航技术。但是惯性导航系统的精度取决于单个传感器的精度，实际空间位置存在漂移，并随时间累积，着降目标无时不刻移动，惯性导航系统不能实时判断目标的移动，无人机要想远距离自主返航和准确无误安全着降，几乎没有可能。

针对惯性导航技术的缺陷，人们又提出了一种视觉导航着降技术，采用图像处理技术得到无人机的运动参数。这种导航技术需要合作目标配合，或者需要地面景象匹配才能自主导航着降。但在茫茫的大海，不可能有足够的自然地标，且视频成像质量易受天气和光照变化的影响，夜晚则无效。

专利CN105259908B阐述了采用以精密着舰雷达为核心的着舰导引系统，首先利用舰载的精密着舰雷达解算获取航母与无人机之间的相对位置信息，其次通过数据链将相对位置信息传送到无人机上，并与自动驾驶仪交联，最终操纵飞机完成自动着舰。雷达着舰系统的缺点在于：1）定位精度完全受限于舰载雷达的测量精度。2）一旦雷达信号受强电磁干扰，就无法返航。

为克服单项技术的局限，业内提出了一种组合导航方案，将视觉技术与惯性导航技术结合，通过视觉技术采集无人机与着降平台相对移动和气流扰动信息，采用视觉技术补偿惯性导航系统方向漂移的问题，试图解决无人机远距离导航与着舰难题。但它并没有解决单个技术原有的不足，仍然存在导航距离不够远，测量的位置精度不够高和不能全天候导航的问题。

专利CN109032153B提出了基于光电-惯性组合导引的无人机自主着舰方法和系统，采用舰载的光电跟踪系统和机载的惯性组件实现着舰。光电跟踪系统采集无人机的位置信息，然后通过无线电发送给无人机，无人机将光电跟踪系统的信息与机载惯性组件的信息进行比较，解算出需要的导航控制数据。该专利采用无线电通信链路，一旦受强电磁干扰，将失去着舰功能；且光电跟踪系统作用距离有限，适合近距离着舰，而不适合远距离导航。

因此，为了获得控制的精准性和实时性，采用何种控制技术，需要进行深入探讨研究。

发明内容

本发明针对以上问题，提供一种无GNSS、强拒止环境下，提高控制精准性的复杂环境下无人机远距离复合自主导航着降系统及方法。

本发明的技术方案为：包括设于着降平台上的舰载激光雷达导引定位子系统和设于无人机上的机载激光导航跟踪子系统，两个子系统之间通过激光通信链路实现导引导航信息的通信；舰载激光雷达导引定位子系统用于搜索锁定无人机，测定无人机的三维位置，向无人机发射经调制的导引光束和通信光束；机载激光导航跟踪子系统用于接收舰载激光雷达导引定位子系统发送的导引光束和通信光束信号，并根据激光导引信号，测定本无人机相对于着降平台的位置，同时也用于接收舰载激光雷达导引定位子系统发送的各种信息与控制指令；机载激光导航跟踪子系统综合各种信息和指令，规划返航路线，确定导航着降控制律，实现自主导航与着降。

舰载激光雷达导引定位子系统包括激光雷达、定位定向系统和控制系统，激光雷达用于发射导引光束、通信光束和测量无人机的距离；定位定向系统用于测定无人机的方位、方向与相对舰载激光雷达导引定位子系统的俯仰角度，为无人机提供绝对或相对坐标信息；控制系统用于对无人机距离数据、方位、方向与俯仰角度数据综合变换，形成无人机坐标系表达的三维位置数据，并控制激光雷达的激光发射器将该数据发送给无人机。

机载激光导航跟踪子系统包括激光跟踪与信息接收器、惯性导航系统、激光高度计、视频系统、导航控制系统与飞控机构；激光跟踪与信息接收器用于接收舰载激光雷达导引定位子系统发射的导引光束和通信光束信号，并根据导引光束方向与位置，测定本机相对于舰载激光雷达导引定位子系统的位置，同时对通信光束信号进行译码；惯性导航系统用于测定本机的航向与姿态；激光高度计用于测定本机的高度；视频系统用于在近距离上采集着降平台图像，并对着降平台的着降位置进行识别，作为激光着降导航信息的冗余与补充；飞控机构用于无人机的飞控；控制系统对激光跟踪与信息接收器测定的本机相对于舰载激光雷达导引子系统的位置信息、接收的控制指令、惯性导航系统测定的本机航向与姿态信息、激光高度计测定的本机高度信息、视频系统的着降平台着降位置信息进行综合，并生成控制指令；飞控机构按照控制系统发送的控制指令，控制无人机飞行与着降。

激光雷达通过导引光束和通信光束发送的内容包括：舰载激光雷达导引定位子系统ID与坐标数据、无人机与着降平台之间的距离值、着降平台种类与状态信息、着降平台周围环境与气候信息、返航无人机的位置信息、友机位置信息，邀请着降信息、中继转发信息、战场态势信息；飞控参数重置指令、着降平台调配指令、多机导航着降协同指令、风险规避指令、失效干预指令、应急处理指令。这些信息可单独发射，也可任意种组合发射。

激光雷达包括激光发射器、扫描机构、激光接收器和信号处理控制器，激光发射器用于发射导引光束、通信光束和测距光束；扫描机构用于对激光束进行扫描，以便对无人机进行搜索；激光接收器用于接收无人机反射的回波信号；信号处理控制器用于计算无人机距离，对激光束进行编码，控制激光发射器发送各种信息与控制指令，控制扫描机构运动。

激光雷达为扫描激光雷达，也可为非扫描激光雷达；

激光雷达发射的导引光束、测距光束和通信光束，可为同一条光束，也可为在时间和空间上的不同光束；不同光束可编同一种码，也可编不同的码。

舰载激光雷达导引定位子系统可多个配置在不同的位置，组成无人机导航着降网络，利用多个舰载激光雷达导引定位子系统与无人机的空间三角关系，确定无人机的三维位置。

激光跟踪与信息接收器为多像元探测器的激光接收器，用于分别或同时接收舰载激光雷达导引定位子系统发射的导引光束与通信光束，并将两种光束携带的信息进行融合，反演出无人机导航着降的位置参数。

激光跟踪与信息接收器可为一个单一的激光跟踪与信息接收器，也可为多个激光跟踪与信息接收器的组合；跟踪与信息接收任务可由同一个激光跟踪与信息接收器完成，也可跟踪与信息接收由不同的激光跟踪与信息接收器完成。

扫描激光雷达或非扫描激光雷达发射的导引光束和通信光束，可为同一光束，也可为不同的光束。

复杂环境下无人机远距离复合自主导航着降方法，包括以下步骤：

1）导航开始，规划返航路线，按设定的制导律执行飞控；

2）舰载激光雷达导引定位子系统向无人机归航方向的空域固定发射或扫描发射激光束，搜索空域中存在的无人机，同时发送舰载激光雷达导引定位子系统的ID、位置信息和邀请着降信息；

3）机载激光导航跟踪子系统接收舰载激光雷达导引定位子系统发送的信息，同时测量舰载激光雷达导引定位子系统的位置；

4）对接收与测量的信息进行综合；

5）按照综合后的的信息，调整飞行路线；

6）机载激光导航跟踪子系统判断接收到的距离值是否等于设定的距离值；

7）如否，返回3）；

8）如是，切换到设定的着降控制律，继续飞行；

9）采集视频传感器图像；

10）对视频图像信息、接收与测量的信息进行综合，产生新的飞控指令；

11）按新的飞控指令控制无人机飞行；

12）判断无人机是否进入设定的着降通道

13）如否，返回9）；

14）如是，舰载激光雷达导引定位子系统停止激光扫描，并固定在设定的着降位置；

15）无人机继续按预定控制率着降；

16) 着降完毕。

本发明的有益效果为：

1）激光制导系统与激光雷达的有机复合，充分利用了激光束传输信息保密性好、抗干扰能力强与激光导引精度高的特点，实现了无人机无需GNSS、自然参考物和合作目标，能在强拒止之环境下的精准导航与着降；整个导航着降系统紧凑轻小，适合多机型、多平台装备使用；实现了舰载激光雷达对无人机位置和无人机对舰载激光雷达位置的双重测量，提供了信息冗余，提高了导航着降信息的冗余度，确保了导航着降的精准性与可靠性；实现了舰载激光雷达导引定位子系统与机载激光导航跟踪子系统之间的通信，可对无人机进行远程控制，例如可对无人机进行参数重置，多机导航着降协调，风险规避，失效干预，中继延长距离；

2）舰载激光雷达导引定位子系统可为无人机提供绝对的三维位置信息，使导航着降更为精准；

3）激光束的相干性，不但保密性强，而且无多径效应，适合无人机低空导航着降，消除了着降盲区。

附图说明

图 1 为本发明的复杂环境下无人机远距离复合自主导航着降系统配置示意图，

图 2 为舰载激光雷达导引定位子系统的组成框图，

图 3 为机载激光导航跟踪子系统的组成框图，

图 4 为激光雷达组成框图，

图 5 为复杂环境下无人机远距离复合自主导航着降流程图。

具体实施方式

本发明如图1-5所示，结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

激光雷达用于对道路的探测和对目标的识别，在无人车或无人机的导航中已十分普遍，但这都需地形地物做参照。本发明的复杂环境下无人机远距离复合自主导航着降系统，使用环境为海洋，没有任何参照物，也不能预设合作目标。这里激光雷达只作为对无人机的定位与通信工具，为无人机提供相对于工具本身的位置信息和控制指令。

激光制导系统在智能弹药武器系统中的应用也十分普遍，但是它们的制导距离十分有限，只有几公里。本发明采用激光雷达与激光制导系统合一的方案，激光雷达除了探测目标的功能外，还具备发射导引光束和通信的功能，并将制导距离（也即导航距离）延长至100km，通过中继，可延长至几百公里。

图1为本发明的复杂环境下无人机远距离复合自主导航着降系统配置示意图，如图1所示，包括设于着降平台上的舰载激光雷达导引定位子系统1和设于无人机上的机载激光导航跟踪子系统2，两个子系统之间通过激光通信链路实现导引导航信息的通信；舰载激光雷达导引定位子系统1用于搜索锁定无人机，测定无人机的三维位置，向无人机发射经调制的导引光束和通信光束；

机载激光导航跟踪子系统2用于接收舰载激光雷达导引定位子系统1发送的激光导引信号和通信光束，并根据激光导引信号，测定本机相对于着降平台的位置，同时也用于接收舰载激光雷达导引定位子系统1发送的各种信息与控制指令；

机载激光导航跟踪子系统2综合各种信息和指令，规划返航路线，确定导航着降控制律，实现自主导航与着降。

图2为舰载激光雷达导引定位子系统的组成框图，在图2中，舰载激光雷达导引定位子系统1包括激光雷达3、定位定向系统4和控制系统5，激光雷达3用于发射导引光束、通信光束和测量无人机的距离；定位定向系统4用于测定无人机的方位方向与相对舰载激光雷达导引定位子系统1的俯仰角度，为无人机提供绝对或相对坐标信息；

定位定向系统4能同时自主测定方位角、方向角、俯仰角，包含电子罗盘或数字罗盘、惯性导航系统；

控制系统5用于对无人机距离数据、方位方向与俯仰角度数据综合变换，形成无人机坐标系表达的三维位置数据，并控制激光雷达3的激光发射器将该数据发送给无人机。

图3为机载激光导航跟踪子系统的组成框图，在图3中，机载激光导航跟踪子系统2包括激光跟踪与信息接收器8、惯性导航系统6、激光高度计7、视频系统9、导航控制系统10与飞控机构11，激光跟踪与信息接收器8用于接收舰载激光雷达导引定位子系统1发射的导引光束和通信光束信号，并根据导引光束方向与位置，测定本机相对于舰载激光雷达导引定位子系统1的位置，同时对通信光束信号进行译码；惯性导航系统6（由陀螺仪、加速度计组成）用于测定本机的航向与姿态；激光高度计7用于测定本机的高度；视频系统9（即视频摄像机，由接收光学系统、图像传感器和信号处理电路组成，摄取着降区图像）用于在近距离或着降段（即返航路程的末端）上采集着降平台图像，并对着降平台的着降位置进行识别，作为激光着降导航信息的冗余与补充；近距离指视频摄像机能看清的距离，决定于采用的视频摄像机的性能，几百米至几十公里。

飞控机构11（即飞机上的螺旋桨、舵机以及矢量发动机）用于无人机的飞控；导航控制系统10对激光跟踪与信息接收器8测定的本机相对于舰载激光雷达导引定位子系统1的位置信息、接收的控制指令、惯性导航系统测定的本机航向与姿态信息、激光高度计7测定的本机高度信息、视频系统9的着降平台着降位置信息进行综合，并生成控制指令，发送给飞控机构；飞控机构11按照导航控制系统10发送的控制指令，控制无人机飞行与着降。

图4为激光雷达组成框图，在图4中，激光雷达3包括激光发射器13、扫描机构15、激光接收器14和信号处理控制器12，激光发射器13用于发射导引光束、通信光束和测距光束；扫描机构15用于对激光束方向的控制，以便对无人机进行搜索；扫描机构由摆镜、或振镜、或楔形镜，或棱镜构成，可将光束偏转方向；

激光接收器14用于接收无人机反射的回波信号；信号处理控制器12用于计算无人机距离，对激光束进行编码，控制激光发射器发送各种信息与控制指令，控制扫描机构15运动。

所述激光雷达通过导引光束和通信光束发送的内容包括：舰载激光雷达导引定位子系统1的ID与坐标数据、无人机与着降平台之间的距离值、着降平台种类与状态信息、着降平台周围环境与气候信息、返航无人机的位置信息、友机位置信息，邀请着降信息、中继转发信息、战场态势信息；飞控参数重置指令、着降平台调配指令、多机导航着降协同指令、风险规避指令、失效干预指令，应急处理指令；这些信息可单独发射，也可任意种组合发射。

所述激光雷达为扫描激光雷达，也可为非扫描激光雷达。

所述复杂环境下无人机远距离复合自主导航着降系统，激光雷达3发射的导引光束、测距光束和通信光束，可为同一条光束，也可为在时间和空间上的不同光束；三种功能由一束光束承担，结构简化，成本降低，效率提高，响应速度快。

不同光束可编同一种码，也可编不同的码。编同一码简单，效率高，编不同码，这样，不同光束可以代表不同的坐标位置，正常应用分别编码。

所述激光跟踪与信息接收器8是一种多像元探测器的激光接收器，可分别或同时接收舰载激光雷达导引定位子系统1发射的导引光束与通信光束，并将两种光束携带的信息进行融合，反演出无人机导航着降的控制参数。这样，可测量激光编码信号，解码后得到舰载激光雷达导引定位子系统发送来的各种信息与控制指令，同时可利用激光束测量舰载激光雷达导引定位子系统的位置；同一多像元探测器的激光接收器，既作为通信接收机，又作为远距离测量位置的传感器，用简单的结构，获得了强大的功能。

所述舰载激光雷达导引定位子系统1可多个（如至少两个）配置在不同的位置，组成无人机导航着降网络，利用多个舰载激光雷达导引定位子系统1与无人机的空间三角关系，确定无人机的三维位置。

所述激光跟踪与信息接收器8可为一个单一的激光跟踪与信息接收器，也可为多个激光跟踪与信息接收器8的组合；跟踪与信息接收任务可由同一个激光跟踪与信息接收器8完成，也可跟踪与信息接收任务由不同的激光跟踪与信息接收器完成。多个激光跟踪与信息接收器增大探测区域，避免着降平台大距离移动后，无人机找不到着降平台；激光跟踪与信息接收器可分开设计，成两个激光接收器，一个激光跟踪器，另一个信息接收器。这样，在分开后，信号处理简化，但增加成本。

所述扫描激光雷达或非扫描激光雷达发射的导引光束和通信光束，可为同一光束，也可为不同的光束。采用一根光束，光束运动，扫描范围大小可控；无人机飞行区域大，采用大扫描范围，无人机信息接收时间间隔大；无人机飞行区域小，采用小扫描范围，无人机信息接收时间间隔小，数据刷新率高，有利于精准导航；非扫描采用多根光束，光束固定，因激光束散角受限，故覆盖的导航空间小，这样，无人机接收信息没有时间间隙。

图5为复杂环境下无人机远距离复合自主导航着降流程图，包括以下步骤：

1）导航开始，规划返航路线，按设定的制导律执行飞控；

2）舰载激光雷达导引定位子系统向无人机归航方向的空域固定发射或扫描发射激光束，搜索空域中存在的无人机，同时发送舰载激光雷达导引定位子系统的ID、位置信息和邀请着降信息；

3）机载激光导航跟踪子系统接收舰载激光雷达导引定位子系统发送的信息，同时测量舰载激光雷达导引定位子系统的位置；

4）对接收与测量的信息进行综合；

5）按照综合后的的信息，调整飞行路线；

6）机载激光导航跟踪子系统判断接收到的距离值是否等于设定的距离值；

7）如否，返回3）；

8）如是，切换到设定的着降控制律，继续飞行；

9）采集视频传感器图像；

10）对视频图像信息、接收与测量的信息进行综合，产生新的飞控指令；

11）按新的飞控指令控制无人机飞行；

12）判断无人机是否进入设定的着降通道

13）如否，返回9）；

14）如是，舰载激光雷达导引定位子系统停止激光扫描，并固定在设定的着降位置；

15）无人机继续按预定控制率着降；

16) 着降完毕。

具体应用中，无人机返航着降路途分为三段，初始段、中导段和着降段，初始段导航以激光制导律（如比例导引律）为主，中导段导航两者并重，着降段导航以现代控制技术（包括激光雷达）为主，激光制导律为辅。

初始段为远距离，设定按激光制导律（如比例导引律）导航；然后，随着无人机向着降平台进近，无人机不断地测量着降平台位置，同时采集从舰载激光雷达导引定位子系统发送来的各类信息，经综合，得到无人机与着降平台的相对距离、相对位置及运动趋势数据，经判断，作出导航决策；距离大（距离由无人机的速度确定），位置偏大（量值由无人机的速度确定），运动趋势是相互偏离，则采用导弹制导律的方法控制；距离适中（50km左右），位置适中（10度以内），运动趋势是相互接近，则采用导弹制导律加现代控制技术（包括激光雷达）的方法控制。

这样按照远、中、近不同距离，形成导航着降不同阶段采用不同的控制律，实现了无人机导航的远距离与近距离着降精准度的高度统一，提高可靠性。

Claims (11)

1.一种复杂环境下无人机远距离复合自主导航着降系统，其特征在于：包括设于着降平台上的舰载激光雷达导引定位子系统和设于无人机上的机载激光导航跟踪子系统，两个子系统之间通过激光通信链路实现导引导航信息的通信；

所述舰载激光雷达导引定位子系统用于搜索锁定无人机、测定无人机的三维位置以及向无人机发射导引光束和通信光束；

所述机载激光导航跟踪子系统用于接收舰载激光雷达导引定位子系统发送的导引光束和通信光束信号，并根据信号，测定本无人机相对于着降平台的位置，同时用于接收舰载激光雷达导引定位子系统发送的各种信息与控制指令；

所述机载激光导航跟踪子系统综合各种信息和控制指令，规划返航路线，确定导航着降控制律；

所述机载激光导航跟踪子系统包括激光跟踪与信息接收器、惯性导航系统、激光高度计、视频系统、导航控制系统与飞控机构；

所述激光跟踪与信息接收器用于接收舰载激光雷达导引定位子系统发射的导引光束和通信光束信号，并根据导引光束方向与位置，测定本机相对于舰载激光雷达导引定位子系统的位置，同时对通信光束信号进行译码；

所述惯性导航系统用于测定本机的航向与姿态；

所述激光高度计用于测定本机的高度；

所述视频系统用于采集着降平台图像，并对着降平台的着降位置进行识别；

所述飞控机构用于无人机的飞控；

所述导航控制系统用于对激光跟踪与信息接收器测定的本机相对于舰载激光雷达导引子系统的位置信息、接收的控制指令、惯性导航系统测定的本机航向与姿态信息、激光高度计测定的本机高度信息以及视频系统的着降平台着降位置信息进行综合，并生成控制指令；飞控机构按照导航控制系统发送的控制指令，控制无人机飞行与着降。

2.根据权利要求1所述的复杂环境下无人机远距离复合自主导航着降系统，其特征在于：所述舰载激光雷达导引定位子系统包括激光雷达、定位定向系统和控制系统，

所述激光雷达用于发射导引光束、通信光束和测量无人机的距离；

所述定位定向系统用于测定无人机的方位、方向与相对舰载激光雷达导引定位子系统的俯仰角度；

所述激光雷达和定位定向系统分别与控制系统通信；

所述控制系统用于对无人机距离数据、方位、方向与俯仰角度数据综合变换，形成无人机坐标系表达的三维位置数据，并控制激光雷达的激光发射器将三维位置数据发送给无人机。

3.根据权利要求2所述的复杂环境下无人机远距离复合自主导航着降系统，其特征在于：所述激光雷达通过导引光束和通信光束发送的内容包括：舰载激光雷达导引定位子系统ID与坐标数据、无人机与着降平台之间的距离值、着降平台种类与状态信息、着降平台周围环境与气候信息、返航无人机的位置信息、友机位置信息，邀请着降信息、中继转发信息、战场态势信息；飞控参数重置指令、着降平台调配指令、多机导航着降协同指令、风险规避指令、失效干预指令、应急处理指令；这些信息可单独发射，也可任意种组合发射。

4.根据权利要求2所述的复杂环境下无人机远距离复合自主导航着降系统，其特征在于：所述激光雷达包括激光发射器、扫描机构、激光接收器和信号处理控制器，

所述激光发射器用于发射导引光束、通信光束和测距光束；

所述扫描机构用于对激光束方向的控制；

所述激光接收器用于接收无人机反射的回波信号；

所述信号处理控制器用于计算无人机距离，对激光束进行编码，控制激光发射器发送各种信息与控制指令，控制扫描机构运动。

5.根据权利要求2所述的复杂环境下无人机远距离复合自主导航着降系统，其特征在于：所述激光雷达为扫描激光雷达或非扫描激光雷达。

6.根据权利要求2所述的复杂环境下无人机远距离复合自主导航着降系统，其特征在于：所述激光雷达发射的导引光束、测距光束和通信光束，为同一条光束，或在时间和空间上的不同光束；不同光束编同一种码，或编不同的码。

7.根据权利要求1所述的复杂环境下无人机远距离复合自主导航着降系统，其特征在于：所述舰载激光雷达导引定位子系统可多个配置在着降平台的不同位置，组成无人机导航着降网络。

8.根据权利要求1所述的复杂环境下无人机远距离复合自主导航着降系统，其特征在于：激光跟踪与信息接收器是为多像元探测器的激光接收器，用于分别或同时接收舰载激光雷达导引定位子系统发射的导引光束与通信光束，并将两种光束携带的信息进行融合，反演出无人机导航着降的位置参数。

9.根据权利要求1所述的复杂环境下无人机远距离复合自主导航着降系统，其特征在于：激光跟踪与信息接收器为一个单一的激光跟踪与信息接收器，或为多个激光跟踪与信息接收器的组合。

10.根据权利要求5所述的复杂环境下无人机远距离复合自主导航着降系统，其特征在于：扫描激光雷达或非扫描激光雷达发射的导引光束和通信光束，为同一光束，或为不同的光束。

11.复杂环境下无人机远距离复合自主导航着降方法，其特征在于：包括以下步骤：

1）导航开始，规划返航路线，按设定的制导律执行飞控；

2）舰载激光雷达导引定位子系统向无人机归航方向的空域固定发射或扫描发射激光束，搜索空域中存在的无人机，同时发送舰载激光雷达导引定位子系统的ID、位置信息和邀请着降信息；

3）机载激光导航跟踪子系统接收舰载激光雷达导引定位子系统发送的信息，同时测量舰载激光雷达导引定位子系统的位置；

4）对接收与测量的信息进行综合；

5）按照综合后的信息，调整飞行路线；

6）机载激光导航跟踪子系统判断接收到的距离值是否等于设定的距离值；

7）如否，返回3）；

8）如是，切换到设定的着降控制律，继续飞行；

9）采集视频传感器图像；

10）对视频图像信息、接收与测量的信息进行综合，产生新的飞控指令；

11）按新的飞控指令控制无人机飞行；

12）判断无人机是否进入设定的着降通道

13）如否，返回9）；

14）如是，舰载激光雷达导引定位子系统停止激光扫描，并固定在设定的着降位置；

15）无人机继续按预定控制率着降；

16) 着降完毕。

Images