CN113110446A - 一种自主移动机器人的动态巡检方法 - Google Patents

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王淮卿
张义杰
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Shenzhen Qiancheng Robot Co ltd
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Shenzhen Qiancheng Robot Co ltd
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    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
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Abstract

一种自主移动机器人的动态巡检方法，包括步骤：基于目标设置两个部署位置点，将自主移动机器人分别置于两个部署位置点，并通过自主移动机器人上的拍摄云台采集目标图像，基于两个部署位置点的目标图像通过三角化视觉算法得出目标位置；自主移动机器人朝目标位置行驶过程，实时获取目标的位置、自主移动机器人位置，并基于目标的位置、自主移动机器人的位置获取拍摄云台的控制参数；拍摄云台基于控制参数对目标进行实时采集图片；将部署位置点采集的目标图像与实时获取的目标图像进行特征点提取和匹配；若两者的特征点匹配成功，基于部署位置点采集的目标图像与实时获取的目标图像，获取拍摄云台的控制参数，并基于控制参数实时对目标进行拍摄。

Description

一种自主移动机器人的动态巡检方法
技术领域
本发明涉及一种自主移动机器人的动态巡检方法。
背景技术
现有的技术中，通过自主移动机器人对相关设备进行巡检时，通常为静态巡检:具体地过程如下：
通过预先设置AMR的巡检点位,指定机器人需要先移动到相应的巡检点位,然后让作业载荷(多为云台相机)也移动到指定位置,然后采集照片；这样的巡检方式的缺点在于:
1)由于现实工作中，AMR需要巡检的作业点数量庞大,如果每一个点都要求机器人停止在指定地点,执行拍照之后再启动行驶到下一个任务点，这样势必造成整个过程时间太长，进而造成执行效率低。
2)通常AMR无法精准停在巡检点,依靠停车精度来保证拍照的精确度可能会导致拍摄不到目标物体，造成执行精度低下。
发明内容
为解决以上技术问题，本发明提供以下技术方案：
本发明提供一种自主移动机器人的动态巡检方法，包括以下步骤：
S1:基于目标设置两个部署位置点，将自主移动机器人分别置于两个部署位置点，并通过自主移动机器人上的拍摄云台采集目标图像，基于两个部署位置点的目标图像通过三角化视觉算法得出目标位置；
S2:自主移动机器人朝目标位置行驶过程，实时获取目标的位置以及自主移动机器人的位置，并基于目标的位置以及自主移动机器人的位置获取拍摄云台的控制参数；拍摄云台基于控制参数对目标进行实时采集图片；
S3:将部署位置点采集的目标图像与实时获取的目标图像进行特征点提取和匹配；若两者的特征点匹配成功，基于部署位置点采集的目标图像与实时获取的目标图像，获取拍摄云台的控制参数，并基于该控制参数实时对目标进行拍摄。
进一步地，所述控制参数包括云台的水平偏摆、云台的俯仰偏摆、云台的放大倍速、云台的对焦。
进一步地，在S2中，自主移动机器人朝目标位置行驶过程中，所述自主移动机器人还检测目标位置相对于自主移动机器人的距离，若距离超过10m，自主移动机器人的速度设定为1.5m/s，若低于10m，设定为0.5m/s。
本发明的有益效果是：本发明中，自主移动机器人往目标位置运动过程中，可以对拍摄云台的控制参数进行实时调节，进而进行实时拍摄，获取多张图片，然后，对这些图片进行匹配识别，选取置信度最高的图片，可以大大提高自主移动机器人的工作效率以及得到高精度的结果。
附图说明
图1是本发明动态巡检方法流程图。
具体实施方式
见图1，本发明提供一种自主移动机器人的动态巡检方法，包括以下步骤：
S1:基于目标设置两个部署位置点，将自主移动机器人分别置于两个部署位置点，并通过自主移动机器人上的拍摄云台采集目标图像，基于两个部署位置点的目标图像通过三角化视觉算法得出目标位置；
S2:自主移动机器人朝目标位置行驶过程，实时获取目标的位置以及自主移动机器人的位置，并基于目标的位置以及自主移动机器人的位置获取拍摄云台的控制参数；拍摄云台基于控制参数对目标进行实时采集图片；
S3:将部署位置点采集的目标图像与实时获取的目标图像进行特征点提取和匹配；若两者的特征点匹配成功，基于部署位置点采集的目标图像与实时获取的目标图像，获取拍摄云台的控制参数，并基于该控制参数实时对目标进行拍摄。
本发明中，自主移动机器人往目标位置运动过程中，可以对拍摄云台的控制参数进行实时调节，进而进行实时拍摄，获取多张图片，然后，对这些图片进行匹配识别，选取置信度最高的图片，可以大大提高自主移动机器人的工作效率以及得到高精度的结果。
进一步地，所述控制参数包括云台的水平偏摆、云台的俯仰偏摆、云台的放大倍速、云台的对焦。
进一步地，在S2中，自主移动机器人朝目标位置行驶过程中，所述自主移动机器人还检测目标位置相对于自主移动机器人的距离，若距离超过10m，自主移动机器人的速度设定为1.5m/s，若低于10m，设定为0.5m/s，这样设计，当靠近目标时，降低自主移动机器人的移动速度，进而减轻拍摄云台画面的抖动,以提高采集图片的质量。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种自主移动机器人的动态巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1:基于目标设置两个部署位置点，将自主移动机器人分别置于两个部署位置点，并通过自主移动机器人上的拍摄云台采集目标图像，基于两个部署位置点的目标图像通过三角化视觉算法得出目标位置；
S2:自主移动机器人朝目标位置行驶过程，实时获取目标的位置以及自主移动机器人的位置，并基于目标的位置以及自主移动机器人的位置获取拍摄云台的控制参数；拍摄云台基于控制参数对目标进行实时采集图片；
S3:将部署位置点采集的目标图像与实时获取的目标图像进行特征点提取和匹配；若两者的特征点匹配成功，基于部署位置点采集的目标图像与实时获取的目标图像，获取拍摄云台的控制参数，并基于该控制参数实时对目标进行拍摄。
2.根据权利要求1所述的动态巡检方法，其特征在于：所述控制参数包括云台的水平偏摆、云台的俯仰偏摆、云台的放大倍速、云台的对焦。
3.根据权利要求1所述的动态巡检方法，其特征在于：在S2中，自主移动机器人朝目标位置行驶过程中，所述自主移动机器人还检测目标位置相对于自主移动机器人的距离，若距离超过10m，自主移动机器人的速度设定为1.5m/s，若低于10m，设定为0.5m/s。
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