CN113100798A - 图像采集设备的标定方法、系统、电子装置和存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种图像采集设备的标定方法、系统、电子装置和存储介质，其中，该图像采集设备的标定方法包括：获取医学成像扫描系统上光学标记的第一位置信息，图像采集设备安装于医学成像扫描系统上；通过图像采集设备获取包含光学标记的标记图像，获取光学标记在标记图像中的第二位置信息；根据光学标记的第一位置信息和第二位置信息，获取第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系，以对图像采集设备进行标定，其中，第一位置信息与第一坐标系对应，第二位置信息与第二坐标系对应。通过本申请，解决了相关技术中在对摄像头进行标定时需要人工固定或以特定距离移动标记物，费时费力且效率较低的问题，降低了人工操作成本，提高了标定效率。

Description

图像采集设备的标定方法、系统、电子装置和存储介质
技术领域
本申请涉及医学成像技术领域，特别是涉及图像采集设备的标定方法、系统、电子装置和存储介质。
背景技术
在医学成像技术领域，各类医学成像扫描系统均引入了摄像头并进行相应的视觉应用，以辅助扫描过程。而在视觉应用中，需要对摄像头的参数进行标定，且该标定的准确性会直接影响视觉应用输出结果的准确性。
在相关技术中，通常使用尺寸已知的标定物，通过建立摄像头采集的图像点与标记物上已知坐标点的对应关系，实现对摄像头参数的标定。然而，在标定过程中，需要人工固定或以特定距离移动标记物，费时费力且效率较低。
目前针对相关技术中在对摄像头进行标定时需要人工固定或以特定距离移动标记物，费时费力且效率较低的问题，尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种图像采集设备的标定方法、系统、电子装置和存储介质，以至少解决相关技术中在对摄像头进行标定时需要人工固定或以特定距离移动标记物，费时费力且效率较低的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种图像采集设备的标定方法，包括：
获取医学成像扫描系统上光学标记的第一位置信息，其中，所述光学标记位于图像采集设备的成像视野内，所述图像采集设备安装于所述医学成像扫描系统上；
通过所述图像采集设备获取包含所述光学标记的标记图像，获取所述光学标记在所述标记图像中的第二位置信息；
根据所述光学标记的第一位置信息和第二位置信息，获取第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系，以对所述图像采集设备进行标定，其中，所述第一位置信息与所述第一坐标系对应，所述第二位置信息与所述第二坐标系对应。
在其中一些实施例中，所述光学标记位于所述医学成像扫描系统的扫描腔内壁上；和/或，所述光学标记位于所述医学成像扫描系统的扫描床上。
在其中一些实施例中，在所述光学标记位于所述医学成像扫描系统的扫描床上的情况下，所述获取医学成像扫描系统上光学标记的第一位置信息包括：
获取所述扫描床在所述第一坐标系下的多个扫描床位置信息，其中，所述扫描床位置信息包括所述扫描床的床高和/或所述扫描床的伸长量；
根据多个所述扫描床位置信息确定所述扫描床上光学标记的多个第一位置信息。
在其中一些实施例中，在对所述图像采集设备进行标定之后，所述方法包括：
获取所述医学成像扫描系统中扫描床的负重和伸长量；
在所述伸长量下，通过所述图像采集设备获取第一扫描床图像，其中，所述第一扫描床图像包括所述扫描床上的光学标记；
根据所述扫描床上的光学标记在所述第一扫描床图像中的第三位置信息，以及所述第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系，计算所述扫描床在所述第一坐标系中的下沉量；
根据所述负重和所述下沉量对所述扫描床的病床性能参数进行标定。
在其中一些实施例中，在根据所述负重和所述下沉量对所述扫描床的病床性能参数进行标定之后，所述方法还包括：
获取所述医学成像扫描系统中扫描对象的体重，以及所述扫描床的伸长量；
通过所述图像采集设备获取第二扫描床图像，其中，所述第二扫描床图像包括所述扫描床上的光学标记；
根据所述扫描床上的光学标记在所述第二扫描床图像中的第四位置信息，以及所述第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系，计算所述扫描床的实际下沉量；
根据所述体重、所述实际下沉量和标定的病床性能参数，判断所述扫描床的病床性能参数是否失效。
在其中一些实施例中，在对所述图像采集设备进行标定之后，所述方法还包括：
通过所述图像采集设备获取扫描对象在第二坐标系下的体表信息；
根据所述体表信息、所述第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系，计算所述扫描对象在所述第一坐标系下的体表信息。
在其中一些实施例中，在获取医学成像扫描系统上光学标记的第一位置信息之前，所述方法包括：
获取所述光学标记的方向信息；
所述根据所述光学标记的第一位置信息和第二位置信息，获取第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系，以对所述图像采集设备进行标定包括：
根据所述光学标记的方向信息计算所述图像采集设备的安装位置。
第二方面，本申请实施例提供了一种医学成像扫描系统，其特征在于，包括图像采集设备和处理器：
所述处理器获取医学成像扫描系统上光学标记的第一位置信息，其中，所述光学标记位于图像采集设备的成像视野内，所述图像采集设备安装于所述医学成像扫描系统上；
所述处理器通过所述图像采集设备获取包含有所述光学标记的标记图像，获取所述光学标记在所述标记图像中的第二位置信息；
所述处理器根据所述光学标记的第一位置信息和第二位置信息，获取第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系，以对所述图像采集设备进行标定，其中，所述第一位置信息与所述第一坐标系对应，第二位置信息与所述第二坐标系对应。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的图像采集设备的标定方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的图像采集设备的标定方法。
相比于相关技术，本申请实施例提供的图像采集设备的标定方法，通过获取医学成像扫描系统上光学标记的第一位置信息，其中，光学标记位于图像采集设备的成像视野内，图像采集设备安装于医学成像扫描系统上；通过图像采集设备获取包含光学标记的标记图像，获取光学标记在标记图像中的第二位置信息；根据光学标记的第一位置信息和第二位置信息，获取第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系，以对图像采集设备进行标定，其中，第一位置信息与第一坐标系对应，第二位置信息与第二坐标系对应，解决了相关技术中在对摄像头进行标定时需要人工固定或以特定距离移动标记物，费时费力且效率较低的问题，降低了人工操作成本，提高了标定效率。
本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的图像采集设备的标定方法的应用环境示意图；
图2是根据本申请实施例的图像采集设备的标定方法的流程图；
图3是根据本申请实施例的扫描床的示意图；
图4是根据本申请实施例的一种病床性能参数标定的方法的流程图；
图5是根据本申请实施例的判断病床性能参数是否失效的方法的流程图；
图6为本申请实施例的图像采集设备的标定方法的终端的硬件结构框图；
图7是根据本申请实施例的医学成像扫描系统的结构框图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。
在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。
除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指大于或者等于两个。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。
本申请提供的图像采集设备的标定方法，可以应用于各类医学成像扫描系统中，具体地，例如正电子发射型计算机断层显像(Positron Emission Computed Tomography，简称为PET)系统，单光子发射计算机断层成像术(Single-Photon Emission ComputedTomography，简称为SPECT)系统，电子计算机断层扫描(Computed Tomography，简称为CT)系统，磁共振(Magnetic Resonance，简称为MR)系统，PET-CT系统以及PET-MR系统等等。图1是根据本申请实施例的图像采集设备的标定方法的应用环境示意图，如图1所示。其中，医学成像扫描系统包括扫描设备101、扫描床102和处理器103。若医学成像扫描系统具有图像采集设备，在扫描设备101在对扫描床102上的扫描对象进行扫描之前，需要先对图像采集设备进行标定，以得到更加准确的扫描图像。本申请中，可以预先在医学成像扫描系统上添加光学标记，例如，在扫描床102上添加光学标记，通过图像采集设备获取包含光学标记的标记图像，基于光学标记在标记图像中的位置信息和已知的在现实世界中的位置信息，对图像采集设备进行标定。
具体地，本实施例提供了一种图像采集设备的标定方法。图2是根据本申请实施例的图像采集设备的标定方法的流程图，如图2所示，该方法包括如下步骤：
步骤S210，获取医学成像扫描系统上光学标记的第一位置信息，其中，光学标记位于图像采集设备的成像视野内，图像采集设备安装于医学成像扫描系统上。
可选地，本实施例中的医学成像扫描系统可以为PET系统、SPECT系统、CT系统、MR系统，还可以为多模态系统，例如PET-CT或者PET-MR。在对图像采集设备进行标定时，需要先获取医学成像扫描系统中的光学标记，其中，光学标记可以是一些光学可识别的平行或正交的图形信息，本申请中的光学标记可以作为出厂设置预先设置在医学成像扫描系统上，在标定时不需要人工操作，该光学标记的位置可以在医学成像扫描系统的状态或者位置发生变化时随之改变，另一方面，也可以预先设置多个光学标记。光学标记能够被图像采集设备捕捉，用于对图像采集设备进行参数标定。光学标记的第一位置信息为光学标记在真实的世界坐标系下的位置信息，由于光学标记是预先被配置在医学成像扫描系统上的，所以光学标记的第一位置信息已知，且第一位置信息可以预先存储在医学成像扫描系统中。
进一步地，图像采集设备可以为摄像头，也可以为三维扫描仪等能够获取环境图像信息的设备。图像采集设备可以安装于医学成像扫描系统上，且图像采集设备的视野在扫描孔径内，例如，安装于医学成像扫描系统的机架上或者扫描腔的内壁上，相应的，扫描时光学标记的位置应该在图像采集设备的成像视野内，以使得图像采集设备能够对光学标记进行成像。
步骤S220，通过图像采集设备获取包含光学标记的标记图像，获取光学标记在标记图像中的第二位置信息。
对图像采集设备进行标定需要通过光学标记在不同坐标系下的转换来实现，所以本实施例中还需要获取光学标记的第二位置信息。具体地，第二位置信息可以为在标记图像的图像坐标系下的位置信息。
步骤S230，根据光学标记的第一位置信息和第二位置信息，获取第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系，以对图像采集设备进行标定，其中，第一位置信息与第一坐标系对应，第二位置信息与第二坐标系对应。
可选地，本申请中的第一坐标系为世界坐标系，第二坐标系为图像采集设备获取到的图像中的图像坐标系。在图像采集设备进行标定时，先建立图像采集设备的成像几何模型，该成像几何模型中的参数为需要进行标定的参数，在获取到第一位置信息和第二位置信息之后，可以基于第一位置信息和第二位置信息之间的对应关系进行计算，求解几何模型，获取第一坐标系与第二坐标系之间的转化关系，以对图像采集设备进行标定。具体地，对图像采集设备的标定包括对图像采集设备的内参和外参进行标定，其中，内参为图像采集设备的内部参数，包括焦距、像素大小和畸变参数，外参为图像采集设备的安装参数，确定了相机在某个三维空间中的位置和朝向，包括平移参数和旋转参数。
本申请中根据第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系对图像采集设备进行标定，也可以根据需求确定是否将内参和外参单独进行求解。进一步地，对图像采集设备的标定还可以通过对世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系以及像素坐标系之间的转换实现。
通过上述步骤S210至步骤S230，本实施例基于医学成像扫描系统上固有的光学标记对图像采集设备进行标定，图像采集设备在获取到包含光学标记的标记图像之后，即可自动完成标定过程，无需人工设置光学标记的位置，解决了相关技术中在对摄像头进行标定时需要人工固定或以特定距离移动标记物，费时费力且效率较低的问题，降低了人工操作成本，提高了标定效率。
在其中一些实施例中，光学标记位于医学成像扫描系统的扫描腔内壁上；和/或，光学标记位于医学成像扫描系统的扫描床上。若光学标记位于扫描腔的内壁上，可以仅设置一个光学标记，存储一个第一位置信息，也可以同时设置多个光学标记，并对应的预先存储多个第一位置信息，以满足标定过程中对精度的需求；若光学标记在扫描床上，由于扫描床在不同的床位下，具有可获知的移动距离信息，且移动精度为亚毫米级别，所以扫描床上的光学标记可以仅设置一个，随着扫描床变换多个床位，获取多个标记图像，即可根据移动方向和移动距离获取多个第一位置信息，进而通过标定算法获得不同床高时，第一坐标系与第二坐标系的对应关系，本实施例中若光学标记位于扫描床上，则优选为扫描床的床板的上表面。其中，床位为扫描过程中扫描床的不同位置，不同床位之间的相对距离可以直接获取到。
进一步地，在光学标记位于医学成像扫描系统的扫描床上的情况下，由于扫描床的初始位置、光学标记的初始位置以及光学标记相对于扫描床的相对位置都是已知的，所以在扫描床移动后，获取光学标记的第一位置信息具体为：获取扫描床在第一坐标系下的多个扫描床位置信息，其中，扫描床在移动时，可以仅做高度上的升高或者下降，也可以在同一水平高度上改变进入扫描腔中的伸长量，所以扫描床位置信息包括扫描床的床高和/或扫描床的伸长量。在获取到扫描床的床高和/或伸长量之后，可以根据扫描床的床高和/或伸长量得到扫描床的当前位置信息，然后基于扫描床的当前位置信息以及光学标记相对于扫描床的相对位置来计算光学标记当前的第一位置信息，在扫描床多次移动后，即可根据多个扫描床位置信息确定扫描床上光学标记的多个第一位置信息，以计算更加准确的第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系。本实施例中，通过扫描床位置信息，来获取光学标记的第一位置信息，避免人工对光学标记进行移动和定位，进一步降低了标定成本，提高了标定效率。
在其中一些实施例中，还可以根据通过光学标记对扫描床的病床性能参数进行标定，图3是根据本申请实施例的扫描床的示意图，如图3所示，实线表示扫描床在当前负重下的状态，由于扫描床仅在远离扫描腔的一端存在支撑，而靠近扫描腔的一端没有支撑，所以在扫描床上的负重改变之后，扫描床的伸长量和下沉量中的至少一个会发生变化，图3中虚线表示负重改变之后，扫描床的伸长量和下沉量均发生变化的情况，具体地，本申请中，伸长量为扫描床进入扫描腔中的长度，下沉量为扫描床靠近或者进入扫描腔的一端与扫描床的另一端在扫描床高度方向上的差值。由于扫描床的伸长量和下沉量可以表征扫描床的性能，所以本实施例中将伸长量和下沉量作为病床性能参数进行标定。具体为，通过已标定的图像采集设备自动识别扫描床的床板上表面的光学标记，计算光学标记在不同负重、伸长量下在标记图像中的几何位置，根据第一坐标系和第二坐标系之间的转换关系推导出下沉量。
图4是根据本申请实施例的一种病床性能参数标定的方法的流程图，如图4所示，该方法包括如下步骤：
步骤S410，获取医学成像扫描系统中扫描床的负重和伸长量。
步骤S420，在该伸长量下，通过图像采集设备获取第一扫描床图像，其中，第一扫描床图像包括扫描床上的光学标记。
步骤S430，根据扫描床上的光学标记在第一扫描床图像中的第三位置信息，以及第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系，计算扫描床在第一坐标系中的下沉量。
在对图像采集设备进行标定之后，即可根据光学标记在第一扫描床图像中的第三位置信息，计算扫描床在第一扫描床图像中的下沉量，本实施例中的光学标记可以设置在扫描床上靠近扫描腔的一端，以提高下沉量的计算精度，也可以设置在扫描床的其它位置作为下沉量计算的参考。然后根据第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系，计算扫描床在第一坐标系下的下沉量。
步骤S440，根据负重和下沉量对扫描床的病床性能参数进行标定。
具体地，还可以更换负重，记录不同负重和下沉量之间的对应关系。
进一步地，在其他实施例中，也可以同时记录负重、伸长量和下沉量之间的对应关系，以对扫描床的病床性能参数进行标定。还可以根据已标定的病床性能参数生成函数关系，以减少负重的更换次数，并实现连续负重下的标定。
通过上述步骤S410至步骤S440，本实施例基于扫描床上的光学标记，在对图像采集设备进行标定之后，还可以实现对扫描床病床性能参数的自动标定，无需繁琐地手动测量不同负重下，下沉量与伸长量的定量关系。
进一步地，在根据负重和下沉量对扫描床的病床性能参数进行标定之后，还可以基于光学标记对病床性能参数进行实时监测，判断病床性能参数是否失效。图5是根据本申请实施例的判断病床性能参数是否失效的方法的流程图，如图5所示，该方法包括：
步骤S510，获取医学成像扫描系统中扫描对象的体重，以及扫描床的伸长量；
步骤S520，通过图像采集设备获取第二扫描床图像，其中，第二扫描床图像包括扫描床上的光学标记；
步骤S530，根据扫描床上的光学标记在第二扫描床图像中的第四位置信息，以及第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系，计算扫描床的实际下沉量；
步骤S540，根据体重、实际下沉量和标定的病床性能参数，判断扫描床的病床性能参数是否失效。
具体地，根据体重在标定的病床性能参数中查找对应的负重，确定在该负重下的标定下沉量，然后将实际下沉量与标定下沉量进行对比，在实际下沉量超过标定下沉量的情况下，可以判定病床性能参数失效。具体地，还可以预先设定一个阈值范围，例如，在实际下沉量超过根据标定下沉量设定的阈值范围之后，才判定病床性能参数失效。
在病床性能参数失效之后，可以基于光学标记对扫描床的负重和下沉量进行识别或者校正，或者更换新的扫描床，以保证病床性能的稳定。
通过上述步骤S510至步骤S540，本实施例还可以基于扫描床上的光学标记，对扫描床的病床性能参数进行实时监测，以提高扫描过程的安全性、稳定性和准确性。
在其中一些实施例中，在对图像采集设备进行标定之后，还可以基于标定好的图像采集设备对扫描对象的生理信号或者运动信息进行监测，具体为：通过图像采集设备获取扫描对象在第二坐标系下的体表信息，根据体表信息、第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系，计算扫描对象在第一坐标系下的体表信息。本实施例中，生理信号可以为扫描对象的呼吸信号，此时体表信息可以为扫描对象胸腹部的体表变化信息，运动信息可以为扫描对象在扫描过程中身体位姿的变化信息，此时体表信息可以为扫描对象头部或者身体的移动信息。在图像采集设备被标定之后，在扫描过程中也可以实时采集扫描对象的体表信息，根据第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系，计算扫描对象实际的体表变化并进行记录，以便对扫描图像进行修正，提高扫描结果的准确度。
在其中一些实施例中，对图像采集设备的安装位置进行标定时还需要获取光学标记的方向信息，则对图像采集设备进行标定还包括：根据光学标记的方向信息计算图像采集设备的安装位置。具体为，根据光学标记的第一位置信息和第二位置信息获取第一坐标系与第二坐标系之间的平移参数，根据光学标记的方向信息获取第一坐标系与第二坐标系之间的旋转参数，基于平移参数和旋转参数共同确定图像采集设备的安装位置。
在其中一些实施例中，光学标记可以为三维标记物体，以对三维的图像采集设备进行标定，也可为平面的二维标记物体，以对二维的图像采集设备进行标定，具体地，对三维图像采集设备的标定过程与对二维图像采集设备的标定过程一致。其中，三维标记物体可由单幅的标记图像进行标定，标定精度较高，但高精密三维标记物体的加工和维护较困难。二维标记物体比三维标记物体制作简单，精度易保证，但标定时必须采用两幅或两幅以上的标定图像。进一步地，光学标记可以是一些尺寸梯度变化的周期性结构，可以通过这些光学标记对图像采集设备的成像性能进行测量，其中，不同尺寸的标记物可以对图像采集设备进行不同分辨率的标定。
需要说明的是，在上述流程中或者附图的流程图中示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请提供的方法实施例可以在终端、计算机或者类似的运算装置中执行。以运行在终端上为例，图6为本申请实施例的图像采集设备的标定方法的终端的硬件结构框图。如图6所示，终端60可以包括一个或多个(图6中仅示出一个)处理器602(处理器602可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器604，可选地，上述终端还可以包括用于通信功能的传输设备606以及输入输出设备608。本领域普通技术人员可以理解，图6所示的结构仅为示意，其并不对上述终端的结构造成限定。例如，终端60还可包括比图6中所示更多或者更少的组件，或者具有与图6所示不同的配置。
存储器604可用于存储控制程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本申请实施例中的图像采集设备的标定方法对应的控制程序，处理器602通过运行存储在存储器604内的控制程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器604可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器604可进一步包括相对于处理器602远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端60。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输设备606用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括终端60的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备606包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备606可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
本实施例还提供了一种医学成像扫描系统，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”、“单元”、“子单元”等可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
图7是根据本申请实施例的医学成像扫描系统的结构框图，如图7所示，该系统包括图像采集设备71和处理器72：处理器72获取医学成像扫描系统上光学标记的第一位置信息，其中，光学标记位于图像采集设备71的成像视野内，图像采集设备71安装于医学成像扫描系统上；处理器72通过图像采集设备71获取包含有光学标记的标记图像，获取光学标记在标记图像中的第二位置信息；处理器72根据光学标记的第一位置信息和第二位置信息，获取第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系，以对图像采集设备71进行标定，其中，第一位置信息与第一坐标系对应，第二位置信息与第二坐标系对应。
通过上述医学成像扫描系统，本实施例基于医学成像扫描系统上固有的光学标记对图像采集设备进行标定，图像采集设备在获取到包含光学标记的标记图像之后，即可自动完成标定过程，无需人工设置光学标记的位置以及图像采集设备的参数，解决了相关技术中在对摄像头进行标定时需要人工固定或以特定距离移动标记物，费时费力且效率较低的问题，降低了人工操作成本，提高了标定效率。
进一步地，医学成像扫描系统在开机时可以自动执行图像采集设备的标定程序。因此在新增、更换或移动图像采集设备后，无需人工标定，节省成本，提高效率。
在其中一些实施例中，处理器还包括第一位置信息计算模块，该第一位置信息计算模块用于获取所述扫描床在所述第一坐标系下的多个扫描床位置信息，其中，所述扫描床位置信息包括所述扫描床的床高和/或所述扫描床的伸长量；根据多个所述扫描床位置信息确定所述扫描床上光学标记的多个第一位置信息。
在其中一些实施例中，处理器还包括病床性能参数标定模块，病床性能参数标定模块用于：获取所述医学成像扫描系统中扫描床的负重和伸长量；在所述伸长量下，通过所述图像采集设备获取第一扫描床图像，其中，所述第一扫描床图像包括所述扫描床上的光学标记；根据所述扫描床上的光学标记在所述第一扫描床图像中的第三位置信息，以及所述第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系，计算所述扫描床在所述第一坐标系中的下沉量；根据所述负重和所述下沉量对所述扫描床的病床性能参数进行标定。
在其中一些实施例中，处理器还包括病床性能参数检测模块，该病床性能参数检测模块用于：获取所述医学成像扫描系统中扫描对象的体重，以及所述扫描床的伸长量；通过所述图像采集设备获取第二扫描床图像，其中，所述第二扫描床图像包括所述扫描床上的光学标记；根据所述扫描床上的光学标记在所述第二扫描床图像中的第四位置信息，以及所述第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系，计算所述扫描床的实际下沉量；根据所述体重、所述实际下沉量和标定的病床性能参数，判断所述扫描床的病床性能参数是否失效。
在其中一些实施例中，处理器还包括体表信息检测模块，该体表信息检测模块用于：通过所述图像采集设备获取扫描对象在第二坐标系下的体表信息；根据所述体表信息、所述第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系，计算所述扫描对象在所述第一坐标系下的体表信息。
在其中一些实施例中，处理器还包括安装位置计算模块，该安装位置计算模块用于：获取所述光学标记的方向信息；根据所述光学标记的方向信息计算所述图像采集设备的安装位置。
需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
本实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
S1，获取医学成像扫描系统上光学标记的第一位置信息，其中，光学标记位于图像采集设备的成像视野内，图像采集设备安装于医学成像扫描系统上。
S2，通过图像采集设备获取包含光学标记的标记图像，获取光学标记在标记图像中的第二位置信息。
S3，根据光学标记的第一位置信息和第二位置信息，获取第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系，以对图像采集设备进行标定，其中，第一位置信息与第一坐标系对应，第二位置信息与第二坐标系对应。
需要说明的是，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
另外，结合上述实施例中的图像采集设备的标定方法，本申请实施例可提供一种存储介质来实现。该存储介质上存储有计算机程序；该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种图像采集设备的标定方法。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种图像采集设备的标定方法，其特征在于，包括：
获取医学成像扫描系统上光学标记的第一位置信息，其中，所述光学标记位于图像采集设备的成像视野内，所述图像采集设备安装于所述医学成像扫描系统上；
通过所述图像采集设备获取包含所述光学标记的标记图像，获取所述光学标记在所述标记图像中的第二位置信息；
根据所述光学标记的第一位置信息和第二位置信息，获取第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系，以对所述图像采集设备进行标定，其中，所述第一位置信息与所述第一坐标系对应，所述第二位置信息与所述第二坐标系对应。
2.根据权利要求1所述的图像采集设备的标定方法，其特征在于，所述光学标记位于所述医学成像扫描系统的扫描腔内壁上；和/或，所述光学标记位于所述医学成像扫描系统的扫描床上。
3.根据权利要求1所述的图像采集设备的标定方法，其特征在于，在所述光学标记位于所述医学成像扫描系统的扫描床上的情况下，所述获取医学成像扫描系统上光学标记的第一位置信息包括：
获取所述扫描床在所述第一坐标系下的多个扫描床位置信息，其中，所述扫描床位置信息包括所述扫描床的床高和/或所述扫描床的伸长量；
根据多个所述扫描床位置信息确定所述扫描床上光学标记的多个第一位置信息。
4.根据权利要求1所述的图像采集设备的标定方法，其特征在于，在对所述图像采集设备进行标定之后，所述方法包括：
获取所述医学成像扫描系统中扫描床的负重和伸长量；
在所述伸长量下，通过所述图像采集设备获取第一扫描床图像，其中，所述第一扫描床图像包括所述扫描床上的光学标记；
根据所述扫描床上的光学标记在所述第一扫描床图像中的第三位置信息，以及所述第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系，计算所述扫描床在所述第一坐标系中的下沉量；
根据所述负重和所述下沉量对所述扫描床的病床性能参数进行标定。
5.根据权利要求4所述的图像采集设备的标定方法，其特征在于，在根据所述负重和所述下沉量对所述扫描床的病床性能参数进行标定之后，所述方法还包括：
获取所述医学成像扫描系统中扫描对象的体重，以及所述扫描床的伸长量；
通过所述图像采集设备获取第二扫描床图像，其中，所述第二扫描床图像包括所述扫描床上的光学标记；
根据所述扫描床上的光学标记在所述第二扫描床图像中的第四位置信息，以及所述第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系，计算所述扫描床的实际下沉量；
根据所述体重、所述实际下沉量和标定的病床性能参数，判断所述扫描床的病床性能参数是否失效。
6.根据权利要求1所述的图像采集设备的标定方法，其特征在于，在对所述图像采集设备进行标定之后，所述方法还包括：
通过所述图像采集设备获取扫描对象在第二坐标系下的体表信息；
根据所述体表信息、所述第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系，计算所述扫描对象在所述第一坐标系下的体表信息。
7.根据权利要求1所述的图像采集设备的标定方法，其特征在于，在获取医学成像扫描系统上光学标记的第一位置信息之前，所述方法包括：
获取所述光学标记的方向信息；
所述根据所述光学标记的第一位置信息和第二位置信息，获取第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系，以对所述图像采集设备进行标定包括：
根据所述光学标记的方向信息计算所述图像采集设备的安装位置。
8.一种医学成像扫描系统，其特征在于，包括图像采集设备和处理器：
所述处理器获取医学成像扫描系统上光学标记的第一位置信息，其中，所述光学标记位于图像采集设备的成像视野内，所述图像采集设备安装于所述医学成像扫描系统上；
所述处理器通过所述图像采集设备获取包含有所述光学标记的标记图像，获取所述光学标记在所述标记图像中的第二位置信息；
所述处理器根据所述光学标记的第一位置信息和第二位置信息，获取第一坐标系与第二坐标系之间的转换关系，以对所述图像采集设备进行标定，其中，所述第一位置信息与所述第一坐标系对应，第二位置信息与所述第二坐标系对应。
9.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至7中任一项所述的图像采集设备的标定方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至7中任一项所述的图像采集设备的标定方法的步骤。
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