CN113096254A - 目标物渲染方法及装置、计算机设备和介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种目标物渲染方法及装置、计算机设备和介质，涉及计算机视觉技术领域。实现方案为：获取三维全景图在第一视角下所对应的二维图像，其中，三维全景图通过以视点为中心的相应三维模型构建而成，第一视角下所对应的二维图像为至少包括部分目标物的非畸变图像；至少基于第一视角下所对应的二维图像，获取目标物的多个二维标记点；以及基于目标物的多个二维标记点，执行对目标物的渲染操作。

Description

目标物渲染方法及装置、计算机设备和介质

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术领域，具体涉及一种目标物渲染的方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质。

背景技术

随着计算机技术的发展，渲染技术在影视、游戏、地图等诸多领域得到了广泛的应用。通过渲染技术，能够营造出逼真的虚拟环境，满足多种演示或者训练的需求，使得用户能够产生身临其境的使用体验。

在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

发明内容

本公开提供了一种目标物渲染的方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种目标物渲染方法，包括：获取三维全景图在第一视角下所对应的二维图像，其中，三维全景图通过以视点为中心的相应三维模型构建而成，第一视角下所对应的二维图像为至少包括部分目标物的非畸变图像；至少基于第一视角下所对应的二维图像，获取目标物的多个二维标记点；以及基于目标物的多个二维标记点，执行对目标物的渲染操作。

根据本公开的另一方面，提供了一种目标物渲染装置，包括：第一获取单元，被配置用于获取三维全景图在第一视角下所对应的二维图像，其中，三维全景图通过以视点为中心的相应三维模型构建而成，第一视角下所对应的二维图像为至少包括部分目标物的非畸变图像；第二获取单元，被配置用于至少基于第一视角下所对应的二维图像，获取目标物的多个二维标记点；以及渲染单元，被配置用于基于目标物的多个二维标记点，执行对目标物的渲染操作。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机设备，包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其中，处理器被配置为执行计算机程序以实现上述的方法的步骤。

根据本公开的另一方面，提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

根据本公开的一个或多个实施例，可以在非畸变的二维图像中对目标物进行标记，进而方便快捷地标识出物体的位置或形态特征，提升了对目标物渲染的效率和准确性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图示例性地示出了实施例并且构成说明书的一部分，与说明书的文字描述一起用于讲解实施例的示例性实施方式。所示出的实施例仅出于例示的目的，并不限制权利要求的范围。在所有附图中，相同的附图标记指代类似但不一定相同的要素。

图1示出了街道场景的全景纹理图的示意图；

图2示出了根据本公开的实施例的可以在其中实施本文描述的各种方法的示例性系统的示意图；

图3示出了根据本公开的实施例的目标物渲染方法的流程图；

图4A示出了根据本公开的实施例的三维全景图在第一视角下所对应的二维图像的示意图；

图4B示出了根据本公开的实施例的三维全景图在转换视角下所对应的二维图像的示意图；

图5示出了根据本公开的实施例的三维全景图的相应三维球体模型示意图；

图6示出了根据本公开的实施例的目标渲染装置的结构框图；

图7示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在本公开中，除非另有说明，否则使用术语“第一”、“第二”等来描述各种要素不意图限定这些要素的位置关系、时序关系或重要性关系，这种术语只是用于将一个元件与另一元件区分开。在一些示例中，第一要素和第二要素可以指向该要素的同一实例，而在某些情况下，基于上下文的描述，它们也可以指代不同实例。

在本公开中对各种示例的描述中所使用的术语只是为了描述特定示例的目的，而并非旨在进行限制。除非上下文另外明确地表明，如果不特意限定要素的数量，则该要素可以是一个也可以是多个。此外，本公开中所使用的术语“和/或”涵盖所列出的项目中的任何一个以及全部可能的组合方式。

三维全景图也称为360度全景图或者全景环视图。运用数码相机对现有场景进行多角度环视拍摄之后，再利用计算机进行后期缝合，来呈现一种三维展示效果，带给用户身临其境的体验。相关技术中，为了能够实现对三维全景图中的目标物的标识，往往会先将三维全景图执行展开以得到二维的全景纹理图，再在全景纹理图中对目标物进行标识和渲染。

图1示例性地展示了一种街道场景的全景纹理图。如图1所示，由于全景纹理图是由三维全景图执行二维展开后所得到的，展开后的全景纹理图中存在明显的畸变现象，这种畸变现象在全景纹理图中的大型物体上显示的尤其明显。例如，在真实场景中原本笔直的街道、沿街矗立的矩形楼宇，都在由三维全景图展开为二维的全景纹理图的过程中发生畸变，呈现出扭曲的边缘。同时，当三维全景图执行二维展开时的分割线穿过某一物体时，该物体将在全景纹理图中呈现出两个分离的部分。例如，在图1中的公交车被分割线截断为分离的首尾两段，分别位于全景纹理图的左右两侧。以上现象均为用户在全景纹理图中进行目标物的标注和渲染制造了障碍。

例如，如果用户想要渲染如图1所示的全景纹理图中的楼宇，需要沿着图1中的楼宇扭曲的边缘标记大量的二维标记点，以描绘出全景纹理图中楼宇的扭曲的边缘，进而勾勒出楼宇所在的区域。又如，如果用户想要渲染如图1所示的全景纹理图中的公交车，需要分别在图1中的左侧的部分公交车和右侧的部分公交车处标记大量的二维标记点，以确定公交车所在的位置。以上的情况影响对目标物标记的准确性，降低了标记的效率，进而影响目标物的渲染效果和渲染效率，降低了用户的体验。

基于此，本公开提出一种目标物渲染方法，获取三维全景图在第一视角下所对应的非畸变的二维图像，至少基于第一视角下所对应的二维图像，获取目标物的多个二维标记点，并基于在非畸变的二维图像中所获取的目标物的多个二维标记点，执行对目标物的渲染操作。由于真实场景中的物体大多呈现规则的形状，因此，可以在非畸变的二维图像执行对目标物的标记，能够仅通过少量的点就表示出物体的边缘位置或形态特征，提升了对目标物渲染的效率和准确性。

下面将结合附图详细描述本公开的实施例。

图2示出了根据本公开的实施例可以将本文描述的各种方法和装置在其中实施的示例性系统200的示意图。参考图2，该系统200包括一个或多个客户端设备201、202、203、204、205和206、服务器220以及将一个或多个客户端设备耦接到服务器220的一个或多个通信网络210。客户端设备201、202、203、204、205和206可以被配置为执行一个或多个应用程序。

在本公开的实施例中，服务器220可以运行使得能够执行目标物渲染的方法的一个或多个服务或软件应用。

在某些实施例中，服务器220还可以提供可以包括非虚拟环境和虚拟环境的其他服务或软件应用。在某些实施例中，这些服务可以作为基于web的服务或云服务提供，例如在软件即服务(SaaS)模型下提供给客户端设备201、202、203、204、205和/或206的用户。

在图2所示的配置中，服务器220可以包括实现由服务器220执行的功能的一个或多个组件。这些组件可以包括可由一个或多个处理器执行的软件组件、硬件组件或其组合。操作客户端设备201、202、203、204、205和/或206的用户可以依次利用一个或多个客户端应用程序来与服务器220进行交互以利用这些组件提供的服务。应当理解，各种不同的系统配置是可能的，其可以与系统200不同。因此，图2是用于实施本文所描述的各种方法的系统的一个示例，并且不旨在进行限制。

用户可以使用客户端设备201、202、203、204、205和/或206来获取目标物的多个二维标记点。客户端设备可以提供使客户端设备的用户能够与客户端设备进行交互的接口。客户端设备还可以经由该接口向用户输出信息。尽管图2仅描绘了六种客户端设备，但是本领域技术人员将能够理解，本公开可以支持任何数量的客户端设备。

客户端设备201、202、203、204、205和/或206可以包括各种类型的计算机设备，例如便携式手持设备、通用计算机(诸如个人计算机和膝上型计算机)、工作站计算机、可穿戴设备、游戏系统、瘦客户端、各种消息收发设备、传感器或其他感测设备等。这些计算机设备可以运行各种类型和版本的软件应用程序和操作系统，例如Microsoft Windows、AppleiOS、类UNIX操作系统、Linux或类Linux操作系统(例如Google Chrome OS)；或包括各种移动操作系统，例如Microsoft Windows Mobile OS、iOS、Windows Phone、Android。便携式手持设备可以包括蜂窝电话、智能电话、平板电脑、个人数字助理(PDA)等。可穿戴设备可以包括头戴式显示器和其他设备。游戏系统可以包括各种手持式游戏设备、支持互联网的游戏设备等。客户端设备能够执行各种不同的应用程序，例如各种与Internet相关的应用程序、通信应用程序(例如电子邮件应用程序)、短消息服务(SMS)应用程序，并且可以使用各种通信协议。

网络210可以是本领域技术人员熟知的任何类型的网络，其可以使用多种可用协议中的任何一种(包括但不限于TCP/IP、SNA、IPX等)来支持数据通信。仅作为示例，一个或多个网络210可以是局域网(LAN)、基于以太网的网络、令牌环、广域网(WAN)、因特网、虚拟网络、虚拟专用网络(VPN)、内部网、外部网、公共交换电话网(PSTN)、红外网络、无线网络(例如蓝牙、WIFI)和/或这些和/或其他网络的任意组合。

服务器220可以包括一个或多个通用计算机、专用服务器计算机(例如PC(个人计算机)服务器、UNIX服务器、中端服务器)、刀片式服务器、大型计算机、服务器群集或任何其他适当的布置和/或组合。服务器220可以包括运行虚拟操作系统的一个或多个虚拟机，或者涉及虚拟化的其他计算架构(例如可以被虚拟化以维护服务器的虚拟存储设备的逻辑存储设备的一个或多个灵活池)。在各种实施例中，服务器220可以运行提供下文所描述的功能的一个或多个服务或软件应用。

服务器220中的计算单元可以运行包括上述任何操作系统以及任何商业上可用的服务器操作系统的一个或多个操作系统。服务器220还可以运行各种附加服务器应用程序和/或中间层应用程序中的任何一个，包括HTTP服务器、FTP服务器、CGI服务器、JAVA服务器、数据库服务器等。

在一些实施方式中，服务器220可以包括一个或多个应用程序，以分析和合并从客户端设备201、202、203、204、205和206的用户接收的数据馈送和/或事件更新。服务器220还可以包括一个或多个应用程序，以经由客户端设备201、202、203、204、205和206的一个或多个显示设备来显示数据馈送和/或实时事件。

在一些实施方式中，服务器220可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。服务器220也可以是云服务器，或者是带人工智能技术的智能云计算服务器或智能云主机。云服务器是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决传统物理主机与虚拟专用服务器(VPS，Virtual Private Server)服务中存在的管理难度大、业务扩展性弱的缺陷。

系统200还可以包括一个或多个数据库230。在某些实施例中，这些数据库可以用于存储数据和其他信息。例如，数据库230中的一个或多个可用于存储诸如音频文件和视频文件的信息。数据存储库230可以驻留在各种位置。例如，由服务器220使用的数据存储库可以在服务器220本地，或者可以远离服务器220且可以经由基于网络或专用的连接与服务器220通信。数据存储库230可以是不同的类型。在某些实施例中，由服务器220使用的数据存储库可以是数据库，例如关系数据库。这些数据库中的一个或多个可以响应于命令而存储、更新和检索到数据库以及来自数据库的数据。

在某些实施例中，数据库230中的一个或多个还可以由应用程序使用来存储应用程序数据。由应用程序使用的数据库可以是不同类型的数据库，例如键值存储库，对象存储库或由文件系统支持的常规存储库。

图2的系统200可以以各种方式配置和操作，以使得能够应用根据本公开所描述的各种方法和装置。

图3是示出根据本公开示例性实施例的一种目标物渲染方法，如图3所示，该方法可以包括：步骤S301、获取三维全景图在第一视角下所对应的二维图像，其中，三维全景图通过以视点为中心的相应三维模型构建而成，第一视角下所对应的二维图像为至少包括部分目标物的非畸变图像；步骤S302、至少基于第一视角下所对应的二维图像，获取目标物的多个二维标记点；以及步骤S303、基于目标物的多个二维标记点，执行对目标物的渲染操作。由此可以在非畸变的二维图像执行对目标物的标记，能够仅通过少量的点就表示出物体的边缘位置或形态特征，提升了对目标物渲染的效率和准确性。

针对步骤S301，其中，三维全景图可以视为通过在相应的三维模型的内面贴合二维的全景纹理图而构建的。当以该三维模型的中心为视点进行观察时，在各个视角下观察到的二维图像均与真实场景相同，不存在畸变现象。这里，视点是指对三维全景图的观察点，视点位置表示观察点所在的位置。例如，可以将视点理解为一个观察者，视点位置即为观察者所在的位置，视角即为观察者所观察的角度；也可以将视点理解为一个透视摄像机，视点位置即为透视摄像机所在的位置，视角即为透视摄像机所拍摄的角度。

其中，用于构建三维全景图三维模型可以球体、柱体、正方体或长方体等，在此不作限定。

根据一些实施例，在获取三维全景图在第一视角下所对应的二维图像之后，响应于第一视角下所对应的二维图像中的目标物不完整，获取三维全景图在除第一视角以外的至少一个转换视角下所分别对应的至少一个二维图像，其中，至少一个二维图像中每个二维图像为至少包括部分目标物的非畸变图像。由于三维全景图在一个视角下所对应的二维图像范围有限，可能无法涵盖整个目标物，这时通过转换视角获取除第一视角以外的其它视角下所对应的二维图像，能够获取完整的目标物。

例如，如图4A所示，在显示屏上显示的内容为示例性的三维全景图在第一视角下所对应的二维图像，其中仅包含目标物车辆的前半部分。用户可以通过视角转换操作获取三维全景图的另一转换视角下所对应如图4B所示的另一二维图像，以获取该车辆的其它部分。

针对步骤S302，根据一些实施例，可以通过接收用户的输入操作，获取目标物的多个二维标记点。由于在三维全景图的任意视角下所对应的二维图像均与真实场景相同，用户可以仅通过少量的点即标记处目标物所在的位置或形态。例如，对于笔直的马路，可以通过在马路的两侧各标记两个二维标记点，就可以确定马路所在的区域。

根据一些实施例，至少基于第一视角下所对应的二维图像，获取目标物的多个二维标记点包括：基于第一视角下所对应的二维图像，以及至少一个转换视角下所分别对应的至少一个二维图像，获取目标物的多个二维标记点。由此可以在多个包括目标物的二维图中分别获取目标物的二维标记点，进而能够标识出完整的目标物。

例如，用户可以在如图4A所示的三维全景图在第一视角下所对应的二维图像中，对车辆的前半部分进行标记。再通过视角转换操作，获取如图4B所示的三维全景图在另一转换视角下所对应的另一二维图像，并标记出车辆的后半部分，进而实现对完整的车辆的标注。

根据一些实施例，目标物的多个二维标记点包括目标物的边界点。由此，能够方便地标识出目标物所在的区域。

可替代地，目标物的多个二维标记点还可以包括目标物的角点。

针对步骤S303，根据一些实施例，基于目标物的多个二维标记点，执行对目标物的渲染操作包括：基于预设转换矩阵，确定多个二维标记点所分别对应的多个三维标记点，其中，多个三维标记点位于三维全景图的相应三维模型的表面上；以及基于多个三维标记点，执行对目标物的渲染操作。由此能够将二维标记点转换为三维全景图的相应三维模型的表面上的三维标记点，相应地确定目标物在三维全景图中所在的区域。

特别地，在目标物的多个二维标记点为基于至少两个不同的二维图像确定时，通过相应的转换矩阵，能够将源自不同的二维图像的二维标记点转换为同一三维模型上的三维标记点，并能够由此能够在三维空间中标识出完整的目标物。

据一些实施例，预设转换矩阵包括投影逆矩阵和视图模型逆矩阵。由此能够方便地实现二维标记点到三维标记点的转换。

现以多个二维标记点中的一个二维标记点为例，对确定二维标记点所对应的三维标记点的具体方式进行示例性说明。

假设二维标记点在二维图像中的坐标为[w，h]，二维图像的宽度和高度分别为width和height，当前三维全景图所对应的投影矩阵和视图模型矩阵分别为M_projection和M_modal，由此可以构建二维标记点所对应的三维其次坐标coord，并进而计算出当前场景下，该二维标记点所对应的位于三维全景图的相应三维模型的表面上的三维标记点坐标orgin，具体地：

其中，对于不同类型的三维全景图，其所对应的投影矩阵和视图模型矩阵不同。

根据一些实施例，基于多个三维标记点，执行对目标物的渲染操作包括：获取三维全景图所对应的全景纹理图，其中，全景纹理图为三维全景图的二维展开图；确定多个三维标记点在全景纹理图中所分别对应的多个二维纹理点；以及基于多个二维纹理点，执行对目标物的渲染操作。由于三维标记点在空间中是离散分布的，难以进行渲染。因此，可以通过将三维标记点转换为全景纹理图中的二维标记点后进行对目标物的渲染。由此能够提升渲染效率。

根据一些实施例，基于多个二维纹理点，执行对目标物的渲染操作包括：基于多个二维纹理点，利用耳切法(earcut)确定全景纹理图中的多个渲染三角形；以及基于多个渲染三角形，执行对目标物的渲染操作。由此，通过耳切法能够方便地进行渲染操作。

现以三维全景图的相应三维模型为球体为例，对基于多个三维标记点，执行对目标物的渲染操作的过程进行说明。

如图5所示，对于多个三维标记点中的任一三维标记点A(x，y，z)，可以将其转换为对应的球坐标(r*cosφ*cosθ，r*cosφ*sinθ，r*sinφ)。其中，r为三维球体的半径，θ为三维球体的水平转动角度，θ的取值范围为[0，2π]；φ为三维球体的上下转动角度，φ的取值范围为[-π/2，π/2]，φ＝arcsin(z/r)，θ＝arctan(y/x)。

其次，基于三维标记点在三维球体模型中所对应的水平转动角度θ和上下转动角度φ，确定该三维标记点在全景纹理图中的二维纹理点的二维坐标(u，v)，

u＝θ/2π；

其中，u的取值范围为[0，1]，v的取值范围为[0，1]。

最后，在计算出每个三维标记点所对应的二维纹理点的二维坐标后，可以利用耳切法确定全景纹理图中的多个渲染三角形，并把所确定的多个渲染三角形的顶点索引传送至渲染器，由渲染器根据三角形的顶点坐标和顶点索引进行渲染，最终渲染出被标注的目标物。

根据本公开的另一方面，还提供一种目标物渲染装置600，如图6所示，该装置600包括：第一获取单元601，被配置用于获取三维全景图在第一视角下所对应的二维图像，其中，三维全景图通过以视点为中心的相应三维模型构建而成，第一视角下所对应的二维图像为至少包括部分目标物的非畸变图像；第二获取单元602，被配置用于至少基于第一视角下所对应的二维图像，获取目标物的多个二维标记点；以及渲染单元603，被配置用于基于目标物的多个二维标记点，执行对目标物的渲染操作。

根据一些实施例，目标物渲染装置还可以包括第三获取单元，被配置用于在获取三维全景图在第一视角下所对应的二维图像之后，响应于第一视角下所对应的二维图像中的目标物不完整，获取三维全景图在除第一视角以外的至少一个转换视角下所分别对应的至少一个二维图像，其中，至少一个二维图像中每个二维图像为至少包括部分目标物的非畸变图像。

根据一些实施例，第二获取单元进一步被配置用于基于第一视角下所对应的二维图像，以及至少一个转换视角下所分别对应的至少一个二维图像，获取目标物的多个二维标记点。

根据一些实施例，目标物的多个二维标记点包括目标物的边界点。

根据一些实施例，渲染单元包括：确定单元，被配置用于基于预设转换矩阵，确定多个二维标记点所分别对应的多个三维标记点，其中，多个三维标记点位于三维全景图的相应三维模型的表面上；以及执行单元，被配置用于基于多个三维标记点，执行对目标物的渲染操作。

根据一些实施例，预设转换矩阵包括投影逆矩阵和视图模型逆矩阵。

根据一些实施例，执行单元包括：获取子单元，被配置用于获取三维全景图所对应的全景纹理图，其中，全景纹理图为三维全景图的二维展开图；确定子单元，被配置用于确定多个三维标记点在全景纹理图中所分别对应的多个二维纹理点；以及执行子单元，被配置用于基于多个二维纹理点，执行对目标物的渲染操作。

根据一些实施例，执行子单元进一步被配置为：基于多个二维纹理点，利用耳切法确定全景纹理图中的多个渲染三角形；以及基于多个渲染三角形，执行对目标物的渲染操作。

根据本公开的另一方面，还提供一种计算机设备，包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其中，处理器被配置为执行计算机程序以实现上述的方法的步骤。

根据本公开的另一方面，还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

根据本公开的另一方面，还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

参考图7，现将描述可以作为本公开的服务器或客户端的电子设备700的结构框图，其是可以应用于本公开的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图7所示，设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706、输出单元707、存储单元708以及通信单元709。输入单元706可以是能向设备700输入信息的任何类型的设备，输入单元706可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入，并且可以包括但不限于鼠标、键盘、触摸屏、轨迹板、轨迹球、操作杆、麦克风和/或遥控器。输出单元707可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元708可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙TM设备、1302.11设备、WiFi设备、WiMax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。

计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如目标物渲染方法。例如，在一些实施例中，目标物渲染方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序加载到RAM 703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的目标物渲染方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行目标物渲染方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行、也可以顺序地或以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

虽然已经参照附图描述了本公开的实施例或示例，但应理解，上述的方法、系统和设备仅仅是示例性的实施例或示例，本发明的范围并不由这些实施例或示例限制，而是仅由授权后的权利要求书及其等同范围来限定。实施例或示例中的各种要素可以被省略或者可由其等同要素替代。此外，可以通过不同于本公开中描述的次序来执行各步骤。进一步地，可以以各种方式组合实施例或示例中的各种要素。重要的是随着技术的演进，在此描述的很多要素可以由本公开之后出现的等同要素进行替换。

Claims (19)

1.一种目标物渲染方法，包括：

获取三维全景图在第一视角下所对应的二维图像，其中，所述三维全景图通过以视点为中心的相应三维模型构建而成，所述第一视角下所对应的二维图像为至少包括部分所述目标物的非畸变图像；

至少基于所述第一视角下所对应的二维图像，获取所述目标物的多个二维标记点；以及

基于所述目标物的多个二维标记点，执行对所述目标物的渲染操作。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在所述获取三维全景图在第一视角下所对应的二维图像之后，响应于所述第一视角下所对应的二维图像中的所述目标物不完整，获取所述三维全景图在除第一视角以外的至少一个转换视角下所分别对应的至少一个二维图像，其中，所述至少一个二维图像中每个二维图像为至少包括部分所述目标物的非畸变图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述至少基于所述第一视角下所对应的二维图像，获取所述目标物的多个二维标记点包括：

基于所述第一视角下所对应的二维图像，以及所述至少一个转换视角下所分别对应的至少一个二维图像，获取所述目标物的多个二维标记点。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述目标物的多个二维标记点包括所述目标物的边界点。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述基于所述目标物的多个二维标记点，执行对所述目标物的渲染操作包括：

基于预设转换矩阵，确定所述多个二维标记点所分别对应的多个三维标记点，其中，所述多个三维标记点位于所述三维全景图的相应三维模型的表面上；以及

基于所述多个三维标记点，执行对所述目标物的渲染操作。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述预设转换矩阵包括投影逆矩阵和视图模型逆矩阵。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其中，所述基于所述多个三维标记点，执行对所述目标物的渲染操作包括：

获取所述三维全景图所对应的全景纹理图，其中，所述全景纹理图为所述三维全景图的二维展开图；

确定所述多个三维标记点在所述全景纹理图中所分别对应的多个二维纹理点；以及

基于所述多个二维纹理点，执行对所述目标物的渲染操作。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述基于所述多个二维纹理点，执行对所述目标物的渲染操作包括：

基于所述多个二维纹理点，利用耳切法确定所述全景纹理图中的多个渲染三角形；以及

基于所述多个渲染三角形，执行对所述目标物的渲染操作。

9.一种目标物渲染装置，包括：

第一获取单元，被配置用于获取三维全景图在第一视角下所对应的二维图像，其中，所述三维全景图通过以视点为中心的相应三维模型构建而成，所述第一视角下所对应的二维图像为至少包括部分所述目标物的非畸变图像；

第二获取单元，被配置用于至少基于所述第一视角下所对应的二维图像，获取所述目标物的多个二维标记点；以及

渲染单元，被配置用于基于所述目标物的多个二维标记点，执行对所述目标物的渲染操作。

10.根据权利要求9所述的装置，还包括：

第三获取单元，被配置用于在所述获取三维全景图在第一视角下所对应的二维图像之后，响应于所述第一视角下所对应的二维图像中的所述目标物不完整，获取所述三维全景图在除第一视角以外的至少一个转换视角下所分别对应的至少一个二维图像，其中，所述至少一个二维图像中每个二维图像为至少包括部分所述目标物的非畸变图像。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述第二获取单元进一步被配置用于基于所述第一视角下所对应的二维图像，以及所述至少一个转换视角下所分别对应的至少一个二维图像，获取所述目标物的多个二维标记点。

12.根据权利要求9至11中任一项所述的装置，其中，所述目标物的多个二维标记点包括所述目标物的边界点。

13.根据权利要求9至12中任一项所述的装置，其中，所述渲染单元包括：

确定单元，被配置用于基于预设转换矩阵，确定所述多个二维标记点所分别对应的多个三维标记点，其中，所述多个三维标记点位于所述三维全景图的相应三维模型的表面上；以及

执行单元，被配置用于基于所述多个三维标记点，执行对所述目标物的渲染操作。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述预设转换矩阵包括投影逆矩阵和视图模型逆矩阵。

15.根据权利要求13或14所述的装置，其中，所述执行单元包括：

获取子单元，被配置用于获取所述三维全景图所对应的全景纹理图，其中，所述全景纹理图为所述三维全景图的二维展开图；

确定子单元，被配置用于确定所述多个三维标记点在所述全景纹理图中所分别对应的多个二维纹理点；以及

执行子单元，被配置用于基于所述多个二维纹理点，执行对所述目标物的渲染操作。

16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述执行子单元进一步被配置为：

基于所述多个二维纹理点，利用耳切法确定所述全景纹理图中的多个渲染三角形；以及

基于所述多个渲染三角形，执行对所述目标物的渲染操作。

17.一种计算机设备，包括：

存储器、处理器以及存储在所述存储器上的计算机程序，

其中，所述处理器被配置为执行所述计算机程序以实现权利要求1-8中任一项所述的方法的步骤。

18.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的方法的步骤。

19.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的方法的步骤。

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