CN113089982A - 地砖铺贴设备及地砖铺贴方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种地砖铺贴设备，包括铺料机器人、铺砖机器人、找平机器人和控制器，铺料机器人用于在地面上铺料。铺砖机器人用于给地砖的背面涂覆粘结剂，并将地砖背面朝下地铺设于铺料后的地面上。找平机器人用于找平铺设于地面上的相邻的两块所述地砖。控制器与铺料机器人、铺砖机器人和找平机器人均信号连接，用于控制铺料机器人、铺砖机器人和找平机器人的协作。本发明提供的地砖铺贴设备，通过控制器控制铺料机器人、铺砖机器人和找平机器人之间的相互协作完成地砖的铺贴工作，提高了地砖铺贴效率，降低劳动强度及人力成本，实现地砖铺贴的智能化作业。本发明还提供一种地砖铺贴方法。

Description

地砖铺贴设备及地砖铺贴方法

技术领域

本发明涉及建筑自动化设备技术领域，具体而言，涉及一种地砖铺贴设备及地砖铺贴方法。

背景技术

地砖铺贴是现在房屋装修过程中的最重要环节，而且是决定建筑装修观感最直接的一环。目前市场上依照传统的地砖铺贴标准流程施工，并且都是采用传统人工施工的方式。人工进行地砖铺贴虽然报酬丰厚，但因为劳动强度大，工作环境恶劣，愿意从事这项工作的年轻人越来越少，致使铺贴市场的招工越来越难，招工的质量也越来越差。人工地砖铺贴还存在人工成本高以及效率低等问题，无法满足日益增长的建筑装修需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一种地砖铺贴设备及地砖铺贴方法，以解决上述问题。本发明实施例通过以下技术方案来实现上述目的。

第一方面，本发明提供一种地砖铺贴设备，包括铺料机器人、铺砖机器人、找平机器人和控制器，铺料机器人用于在地面上铺料。铺砖机器人用于给地砖的背面涂覆粘结剂，并将地砖背面朝下地铺设于铺料后的地面上。找平机器人用于找平铺设于地面上的相邻的两块地砖。控制器与铺料机器人、铺砖机器人和找平机器人均信号连接，用于控制铺料机器人、铺砖机器人和找平机器人的协作。

在一种实施方式中，铺料机器人包括铺料机器人主体、料斗、输送机构、末端执行机构及第一刮料板，料斗、第一刮料板、输送机构和末端执行机构均安装于铺料机器人主体，料斗用于装载铺料，输送机构位于料斗与末端执行机构之间，用于将料斗的铺料输送至末端执行机构，末端执行机构用于将铺料铺设于地面，第一刮料板用于刮平地面的铺料，铺料机器人主体与控制器信号连接，用于接收来自控制器的控制信号而控制料斗、输送机构、末端执行机构和第一刮料板的动作。

在一种实施方式中，铺砖机器人包括铺砖机器人主体、机械臂、第二刮料板及振动机构，第二刮料板、机械臂和振动机构均安装于铺砖机器人主体，第二刮料板用于给地砖的背面涂覆粘结剂并将粘结剂刮平，机械臂用于抓取刮平后的地砖，并将地砖移动至铺料后的地面上，振动机构用于对铺好的地砖进行振动压实，铺砖机器人主体与控制器信号连接，用于接收来自控制器的控制信号而控制第二刮料板、机械臂及振动机构的动作。

在一种实施方式中，地砖安装有多个调平底座，找平机器人包括找平机器人主体、移动底盘、执行机构和锁紧机构，移动底盘安装于找平机器人主体的底部，用于带动找平机器人主体移动，执行机构和锁紧机构安装于找平机器人主体的端部，执行机构用于将多个找平楔块分别安装于地砖的多个调平底座，锁紧机构用于分别将多个找平楔块与多个调平底座锁紧，找平机器人主体与控制器信号连接，用于接收来自控制器的控制信号而控制移动底盘、执行机构和锁紧机构的动作。

在一种实施方式中，控制器包括机器人状态检测模块、处理器和信号发生器，机器人状态检测模块用于检测铺料机器人、铺砖机器人及找平机器人的状态，处理器用于根据铺料机器人、铺砖机器人及找平机器人的状态发出对应的协作信号，信号发生器根据接收到的协作信号发出控制信号控制铺料机器人、铺砖机器人及找平机器人的动作。

第二方面，本发明还提供一种地砖铺贴方法，包括步骤：

控制铺料机器人在地面上铺料；

控制铺砖机器人给所述地砖的背面涂覆粘结剂，并使所述地砖背面朝下地铺设于铺料后的地面上；

控制所述铺砖机器人在所述地砖的旁边铺设另一块地砖；及

控制找平机器人找平铺设于地面上的相邻的两块所述地砖。

在一种实施方式中，铺料机器人包括料斗、输送机构、末端执行机构及第一刮料板，控制铺料机器人在地面铺料包括：

往铺料机器人的料斗加注调配的铺料；

输送机构将料斗中的铺料输送至铺料机器人的末端执行机构；

末端执行机构将铺料铺设于地面；及

第一刮料板刮平地面的铺料。

在一种实施方式中，控制铺料机器人在地面铺料还包括：检测料斗中的铺料余量；在铺料余量小于预设阈值时控制铺料机器人返回服务区补充铺料。

在一种实施方式中，铺砖机器人包括机械臂、第二刮料板及振动机构，控制铺砖机器人给地砖的背面涂覆粘结剂，并使地砖背面朝下地铺设于铺料后的地面上包括：

第二刮料板给地砖的背面涂覆粘结剂并将粘结剂刮平；

机械臂抓取刮平后的地砖，并将地砖移动至铺料后的地面上；及

振动机构进行振动以将地砖压实于地面上。

在一种实施方式中，找平机器人包括移动底盘、执行机构和锁紧机构，相邻的两块地砖之间安装有多个调平底座，控制找平机器人找平铺设于地面上的相邻的两块地砖包括：

找平机器人移动至其中一块地砖上；

执行机构将多个找平楔块分别安装于多个调平底座；

锁紧机构分别将多个找平楔块与多个调平底座锁紧，以使相邻两块地砖处于同一平面。

在一种实施方式中，地面为长方形，控制铺料机器人在地面铺料包括：

铺料机器人沿着长度方向在地面铺设M行铺料，M行铺料中每行的长度等于地面的长度；

铺料机器人沿着宽度方向在地面铺设N列铺料，N列铺料中每列的长度与M行铺料的总宽度的加和等于地面的宽度；及

铺料机器人沿着长度方向在地面铺设K行铺料，K行铺料中每行的长度与N列铺料的总宽度的加和等于地面的长度。

在一种实施方式中，铺设M行铺料中的每一行铺料后，或者铺设N列铺料中的每一列铺料后，或者铺设K行铺料中的每一行铺料后，铺砖机器人在铺料后的地面依次铺设地砖；每铺设两块相邻的地砖，找平机器人对相邻的两块地砖进行找平。

相较于现有技术，本发明提供的地砖铺贴设备及地砖铺贴方法，通过控制器控制铺料机器人、铺砖机器人和找平机器人之间的相互协作完成地砖的铺贴工作，提高了地砖铺贴效率，降低劳动强度及人力成本，实现地砖铺贴的智能化作业。

本发明的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。

附图说明

为了更清楚地说明本实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的地砖铺贴设备的结构示意图。

图2是本发明实施例提供的地砖铺贴方法的流程示意图。

图3是本发明实施例提供的控制铺料机器人在地面上铺料的流程示意图。

图4是本发明实施例提供的地砖铺贴设备在第一作业区的铺贴方向示意图。

图5是本发明实施例提供的地砖铺贴设备在第二作业区的铺贴方向示意图。

图6是本发明实施例提供的地砖铺贴设备在第三作业区的铺贴方向示意图。

图7是本发明实施例提供的完成地砖铺贴的作业场地示意图。

图8是本发明实施例提供的地砖铺贴作业过程流程示意图。

图9是本发明实施例提供的控制铺砖机器人给所述地砖的背面涂覆粘结剂，并使所述地砖背面朝下地铺设于铺料后的地面上的流程示意图。

图10是本发明实施例提供的控制找平机器人找平铺设于地面上的相邻的两块所述地砖的流程示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实施例，下面将参照相关附图对本实施例进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实施例中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。

本申请的发明人发现，现有的地砖铺贴都是采用传统人工施工方式，不仅人工成本高，而且工人的手艺、身体状况、心理状态和工作态度等都有可能影响到工艺的执行效果，最终影响到铺贴质量，另外人工铺贴地砖的效率低下。因此本申请的发明人提出了本申请的地砖铺贴设备及地砖铺贴方法，下面将结合附图具体描述本申请的实施例。

请参阅图1，本发明提供一种地砖铺贴设备10，包括铺料机器人11、铺砖机器人13、找平机器人15和控制器17，铺料机器人11用于在地面上铺料。铺砖机器人13用于给地砖的背面涂覆粘结剂，并将地砖背面朝下地铺设于铺料后的地面上。找平机器人15用于找平铺设于地面上的相邻的两块地砖。控制器17与铺料机器人11、铺砖机器人13和找平机器人15均信号连接，用于控制铺料机器人11、铺砖机器人13和找平机器人15的协作。

具体地，在本实施例中，铺料机器人11包括铺料机器人主体112、料斗113、输送机构114、第一刮料板116和末端执行机构118，输送机构114位于料斗113与末端执行机构118之间。铺料机器人主体112可以包括移动底盘151，以实现铺料机器人主体112的移动。料斗113可以用于装载、搅拌和排放铺料。料斗113包括排料口，排料口可以用于将料斗113中的铺料排出。料斗113安装于铺料机器人主体112，安装方式可以是固定安装或者与铺料机器人主体112可拆卸连接。输送机构114安装于铺料机器人主体112，输送机构114可以位于排料口下方，以承接从排料口排出的铺料，并用于将料斗113的铺料输送至末端执行机构118，输送结构可以包括电机、皮带轮和皮带等装置，其中电机用于带动皮带轮转动，皮带绕设于皮带轮。铺料可以在皮带轮上传输。在其他实施方式中，输送结构还可以是具有输送铺料的其他结构，例如运输吊车。末端执行机构118安装于铺料机器人主体112，末端执行机构118可以用于将铺料铺设于地面。具体地，末端执行机构118可以是具有铲料及摊铺功能的机械手。第一刮料板116安装于铺料机器人主体112，第一刮料板116可以用于刮平地面的铺料，第一刮板116可以是齿型结构。铺料机器人主体112与控制器17信号连接，用于接收来自控制器17的控制信号而控制料斗113、输送机构114、末端执行机构118和第一刮料板116的动作。

铺砖机器人13包括铺砖机器人主体132、机械臂134、第二刮料板136及振动机构138。第二刮料板136、机械臂134和振动机构138均安装于铺砖机器人主体132。第二刮料板136用于给地砖的背面涂覆粘结剂并将粘结剂刮平。机械臂134用于抓取刮平后的地砖，并将地砖移动至铺料后的地面上。振动机构138用于对铺好的地砖进行振动压实。铺砖机器人主体132与控制器17信号连接，用于接收来自控制器17的控制信号而控制第二刮料板136、机械臂134及振动机构138的动作。

找平机器人15包括移动底盘151、找平机器人主体152、执行机构153和锁紧机构155。移动底盘151安装于找平机器人主体152底部，用于找平机器人15移动至地砖上。移动底盘151用于带动找平机器人主体152移动，移动底盘151可以设置滚轮等具有移动功能的结构。相邻的两块地砖之间安装有多个调平底座，其中安装方式可以是人工安装，也可以是通过调平底座安装设备进行安装。执行机构153和锁紧机构155安装于找平机器人主体152的端部，执行机构153可以用于将多个找平楔块分别安装于地砖的多个调平底座。执行机构153可以是具有抓取以及搬运物料的机械手。锁紧机构155可以是夹紧机构，锁紧机构155可以用于分别将多个找平楔块与多个调平底座锁紧，以实现地砖的找平。找平机器人主体152与控制器17信号连接，用于接收来自控制器17的控制信号而控制移动底盘151、执行机构153和锁紧机构155的动作。

控制器17包括机器人状态检测模块171、处理器173和信号发生器175，机器人状态检测模块171用于检测铺料机器人11、铺砖机器人13及找平机器人15的状态，处理器173用于根据铺料机器人11、铺砖机器人13及找平机器人15的状态发出对应的协作信号，信号发生器175根据接收到的协作信号发出控制信号控制铺料机器人11、铺砖机器人13及找平机器人15的动作，使各机器人之间相互协助并完成地砖的铺设工作。作为一种示例，机器人状态检测模块171检测到铺料机器人11的第一刮料板116刮平地面的铺料，处理器173根据铺料机器人11的状态以及预定的协作模式发出相应的协作信号，信号发生器175根据接收到的协作信号发出相应的控制信号，以控制需要协作的铺砖机器人13和找平机器人15的动作。例如，铺砖机器人主体132接收来自控制器17的控制信号而控制第二刮料板136给地砖的背面涂覆粘结剂并将粘结剂刮平。

综上，本发明提供的地砖铺贴设备10，通过控制器17控制铺料机器人11、铺砖机器人13和找平机器人15之间的相互协作完成地砖的铺贴工作，提高了地砖铺贴效率，降低劳动强度及人力成本，实现地砖铺贴的智能化作业。

请参阅图2，本发明还提供一种地砖铺贴方法，包括步骤：

S1:控制铺料机器人11在地面上铺料；

S2:控制铺砖机器人13给所述地砖的背面涂覆粘结剂，并使所述地砖背面朝下地铺设于铺料后的地面上；

S3:控制所述铺砖机器人13在所述地砖的旁边铺设另一块地砖；及

S4:控制找平机器人15找平铺设于地面上的相邻的两块所述地砖。

在本实施例中，铺料机器人11在地面上铺料之前，先通过人工进行排砖、找标高以及基底处理等工作，然后铺料机器人11、铺砖机器人13以及找平机器人15进入作业场地，控制器17发出一控制信号控制铺料机器人11在地面上铺料，其中，铺料可以是横向或者纵向或者按照其他规律进行铺料。

请参阅图3，其中，步骤S1控制铺料机器人11在地面铺料包括以下步骤S101-S104。

S101:往铺料机器人11的料斗113加注调配的铺料。

在本实施例中，可以通过铺料机器人11的末端执行机构118或者铺砖机器人13的机械臂134往料斗113加注调配好的铺料，也可以是人工加注调配好的铺料。在其他实施方式中，料斗113可以对铺料进行搅拌，以使铺料更加均匀。

S102:输送机构114将料斗113中的铺料输送至铺料机器人11的末端执行机构118。

输送机构114可以根据铺料厚度的要求改变输送铺料的速度，例如需要较厚的铺料时，输送机构114可以以较快的速度输送，以提高单位时间内输送的铺料量。

S103:末端执行机构118将铺料铺设于地面。

当铺料通过输送机构114输送至末端执行机构118，末端执行机构118可以将铺料铺设于地面，铺料机器人11可以根据跟随铺料的铺设路径移动，以使末端执行机构118可以连续铺料，提高铺料效率。

S104:第一刮料板116刮平地面的铺料。

铺料铺设于地面之后，由于铺料很可能厚度不均匀，因此需要通过第一刮料板116进行刮平铺料，从而为提供地砖的较平整的安装面，刮平后多余的铺料可以用于下次铺料的铺设。

请一并参阅图4至图8，在本实施例中，需要铺贴地砖的地面为长方形，如图4所示，地面包括首尾连接的第一边21、第二边23、第三边25及第四边27，第四边27开设出口271，出口271与第三边25相邻。例如第一边21和第三边25的长度为L1，第二边23和第四边27的长度为L2，出口271的宽度为L3，每块地砖的长为l，宽为d。

所述地砖铺贴方法具体以以下步骤S11-S16顺序实现。

S11:铺料机器人11沿着长度方向在地面铺设M行铺料，M行铺料中每行的长度等于地面的长度。

请参阅图4和图5，铺料机器人11从远离出口271的方向向靠近出口271的方向在地面铺设M行铺料，每行铺料的长度等于第二边23的长度，铺设每一行铺料时均沿着从第一边21向第三边25的方向。定义M行铺料所在区域为第一作业区201，则第一作业区201的长度为L2,宽度为M*d。

S12:铺设M行铺料中的每一行铺料后，铺砖机器人13在铺料后的地面依次铺设地砖，每铺设两块相邻的地砖，找平机器人15对相邻的两块地砖进行找平。

S13:铺料机器人11沿着宽度方向在地面铺设N列铺料，N列铺料中每列的长度与M行铺料的总宽度的加和等于地面的宽度。

请参阅图4和图6，铺设M行地砖后，铺料机器人11从远离出口271的方向向靠近出口271的方向在地面铺设N列铺料，每列铺料的长度与M行铺料的总的宽度之和等于第一边21的长度，铺设每一列铺料时均沿着从第二边23向第四边27的方向，N列铺料的总的宽度与出口271的宽度之和等于第四边27的长度。定义N列铺料所在区域为第二作业区202，则第二作业区202的长度为N*l,宽度为L1-M*d。

S14:铺设N列铺料中的每一列铺料后，铺砖机器人13在铺料后的地面依次铺设地砖，每铺设两块相邻的地砖，找平机器人15对相邻的两块地砖进行找平。

S15:铺料机器人11沿着长度方向在地面铺设K行铺料，K行铺料中每行的长度与N列铺料的总宽度的加和等于地面的长度。

请参阅图6和图7，在铺设N列地砖后，铺料机器人11从远离出口271的方向向靠近出口271的方向在地面铺设K行铺料，其中，K行铺料的总的宽度与M行铺料的总的宽度之和等于第三边25的长度，每行铺料的长度等于出口271的长度，铺设每一行铺料时均沿着从第一边21向第三边25的方向。定义K行铺料所在区域为第三作业区203，则第三作业区203的长度为L3,宽度为K*d。

S16:铺设K行铺料中的每一行铺料后，铺砖机器人13在铺料后的地面依次铺设地砖，每铺设两块相邻地砖，找平机器人15对相邻的两块地砖进行找平。

在一种实施方式中，步骤S1控制铺料机器人11在地面铺料还包括：检测料斗113中的铺料余量；在铺料余量小于预设阈值时控制铺料机器人11返回服务区补充铺料。

在一种实施方式中，铺料机器人11还包括铺料检测模块，铺料检测模块可以设置于料斗113，检测料斗113的铺料余量可以是通过铺料检测模块获取铺料在料斗113中的高度，其中高度与料斗113的容量对应，预设阈值可以是铺料的预设高度。当铺料检测模块检测到料斗113中的高度小于预设高度，铺料机器人11返回服务区补充铺料。

在另外一种实施方式中，铺料机器人11可以包括重量检测模块，重量检测模块可以实时检测料斗113中剩余料斗113的重量，预设阈值可以是预设重量。当剩余铺料的重量小于预设重量时，铺料机器人11返回服务区补充铺料。

在又一种实施方式中，铺料机器人11可以包括流量检测模块，流量检测模块可以设置于料斗113的排料口，以检测从料斗113中流出的铺料的体积，预设阈值可以是预设的排出的铺料的体积。当实际排出铺料的体积大于或等于排出的铺料的体积，铺料机器人11返回服务区补充铺料。

铺料机器人11在地面铺好料之后，需要等待预设时间，其中预设时间可以是铺料自身流平的时间，例如三分钟或者五分钟，预设时间过后，铺砖机器人13可以开始进行铺砖工作。

在其他实施方式中，在铺料余量小于预设阈值时还可以由其他机器人给铺料机器人11补充铺料。其他机器人可以是送料机器人或者输送机器人，与控制器17信号连接。在铺料余量小于预设阈值时，其他机器人在接收来自控制器17的控制信号而给铺料机器人11补充铺料。

请参阅图9，在本实施例中，步骤S2控制铺砖机器人13给地砖的背面涂覆粘结剂，并使地砖背面朝下地铺设于铺料后的地面上包括以下步骤S201-S204。

S201:第二刮料板136给地砖的背面涂覆粘结剂并将粘结剂刮平。

地砖涂覆粘结剂之前，需要将调平底座安装于地砖的背面，然后通过第二刮料板136进行涂覆粘结剂并刮平，以保证地砖贴于底面的平整度。第二刮料板136可以是铺砖机器人13的末端执行器。第二刮料板136可以是平板结构，作为一种示例，厚度可以是1mm。

S202:机械臂134抓取刮平后的地砖，并将地砖移动至铺料后的地面上。

机械臂134将刮平后的地砖砖背面朝下移动至铺料后的地面上，具体地，移动至待铺设地砖区域的上方，然后通过逐渐降低地砖与铺料的距离，待地砖与铺料的距离小于预设值时，机械臂134将地砖安装于底面，然后机械臂134继续在下一块地砖的背面涂覆粘结剂以及将粘结剂刮平。具体地，机械臂134上可以设置距离传感器，当距离传感器检测到地砖与铺料的距离小于预设值时，发出电信号控制机械臂134松开地砖，以将地砖铺设于铺料上。

S203:振动机构138进行振动以将地砖压实于地面上。

地砖安装于地面之后，振动机构138对地砖进行振动压实，以减少铺料内部的空隙，增加地砖的安装强度。振动机构138可以匀速振动，以提高压实的质量。

在一种实施方式中，步骤S2控制铺砖机器人13给地砖的背面涂覆粘结剂，并使地砖背面朝下地铺设于铺料后的地面上还包括：

S204:在粘结剂用尽之前所述控制器17控制所述铺砖机器人13返回服务区补充粘结剂。

铺砖机器人13还包括粘结剂检测模块，粘结剂检测模块与控制器17信号连接，用于检测粘结剂的余量，当粘结剂的余量小于或等于预设值时，粘结剂检测模块发出信号，控制器17接收该信号并控制铺砖机器人13返回服务区补充粘结剂。

请参阅图10，控制找平机器人15找平铺设于地面上的相邻的两块所述地砖包括：

S401:找平机器人15移动至其中一块地砖上。

当地砖铺好后，控制器17控制找平机器人15移动至待找平的地砖上，控制器17控制找平机器人15的移动底盘151移动，使找平机器人15移动至地砖上。

S402:执行机构153将多个找平楔块分别安装于地砖的多个调平底座。

执行机构153可以获取调平底座的位置，然后抓取多个找平楔块分别安装于多个调平底座。执行机构153可以检测各调平底座的数量以及各调平底座与执行机构153的间距，并根据检测到的数量，抓取与检测到的数量相同数量的找平楔块，根据检测到的间距，将各找平楔块分别安装至与间距对应的调平底座。

S403:锁紧机构155分别将多个找平楔块与多个调平底座锁紧，以使相邻两块地砖处于同一平面。

各找平楔块安装好之后，锁紧机构155机构抓取找平楔块和调平底座，固定找平楔块并作用于找平楔块，使找平楔块与调平底座锁紧，从而使相邻两块地砖处于同一平面。重复S402和S403可以完成其他地砖的找平。

在本实施例中，地砖铺贴完成后还包括养护、勾缝以及检查验收等后期清理工作，可以通过人工完成。

综上，本发明提供的地砖铺贴方法通过铺料机器人11、铺砖机器人13和找平机器人15之间的相互协作完成地砖的铺贴工作，提高了地砖铺贴效率，降低劳动强度及人力成本，实现地砖铺贴的智能化作业。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种地砖铺贴设备，其特征在于，所述地砖铺贴设备包括：

铺料机器人，用于在地面上铺料；

铺砖机器人，用于给所述地砖的背面涂覆粘结剂，并将所述地砖背面朝下地铺设于铺料后的地面上；

找平机器人，用于找平铺设于地面上的相邻的两块所述地砖；及

控制器，与所述铺料机器人、所述铺砖机器人和所述找平机器人均信号连接，用于控制所述铺料机器人、所述铺砖机器人和所述找平机器人的协作。

2.根据权利要求1所述的地砖铺贴设备，其特征在于，所述铺料机器人包括铺料机器人主体、料斗、输送机构、末端执行机构及第一刮料板，所述料斗、所述输送机构、所述末端执行机构和所述第一刮料板均安装于所述铺料机器人主体，所述料斗用于装载铺料，所述输送机构位于所述料斗与所述末端执行机构之间，用于将料斗的铺料输送至所述末端执行机构，所述末端执行机构用于将铺料铺设于地面，所述第一刮料板用于刮平所述地面的铺料，所述铺料机器人主体与所述控制器信号连接，用于接收来自控制器的控制信号而控制所述料斗、所述输送机构、所述末端执行机构和所述第一刮料板的动作。

3.根据权利要求1所述的地砖铺贴设备，其特征在于，所述铺砖机器人包括铺砖机器人主体、机械臂、第二刮料板及振动机构，所述第二刮料板、所述机械臂及所述振动机构均安装于所述铺砖机器人主体，所述第二刮料板用于给所述地砖的背面涂覆粘结剂并将所述粘结剂刮平，所述机械臂用于抓取刮平后的地砖，并将所述地砖移动至铺料后的地面上，所述振动机构用于对所述铺好的地砖进行振动压实，所述铺砖机器人主体与所述控制器信号连接，用于接收来自所述控制器的控制信号而控制所述第二刮料板、所述机械臂及所述振动机构的动作。

4.根据权利要求1所述的地砖铺贴设备，其特征在于，所述地砖安装有多个调平底座，所述找平机器人包括找平机器人主体、移动底盘、执行机构和锁紧机构，所述移动底盘安装于所述找平机器人主体的底部，用于带动所述找平机器人主体移动，所述执行机构和所述锁紧机构安装于所述找平机器人主体的端部，所述执行机构用于将多个找平楔块分别安装于所述地砖的多个调平底座，所述锁紧机构用于分别将所述多个找平楔块与所述多个调平底座锁紧，所述找平机器人主体与所述控制器信号连接，用于接收来自所述控制器的控制信号而控制所述移动底盘、所述执行机构和所述锁紧机构的动作。

5.根据权利要求1所述的地砖铺贴设备，其特征在于，所述控制器包括机器人状态检测模块、处理器和信号发生器，所述机器人状态检测模块用于检测所述铺料机器人、所述铺砖机器人及所述找平机器人的状态，所述处理器用于根据所述铺料机器人、所述铺砖机器人及所述找平机器人的状态发出对应的协作信号，所述信号发生器根据接收到的所述协作信号发出控制信号控制所述铺料机器人、所述铺砖机器人及所述找平机器人的动作。

6.一种地砖铺贴方法，其特征在于，包括步骤：

控制铺料机器人在地面上铺料；

控制铺砖机器人给所述地砖的背面涂覆粘结剂，并使所述地砖背面朝下地铺设于铺料后的地面上；

控制所述铺砖机器人在所述地砖的旁边铺设另一块地砖；及

控制找平机器人找平铺设于地面上的相邻的两块所述地砖。

7.根据权利要求6所述的地砖铺贴方法，其特征在于，所述铺料机器人包括料斗、输送机构、末端执行机构及第一刮料板，控制铺料机器人在地面铺料包括：

往所述铺料机器人的料斗加注调配的铺料；

所述输送机构将所述料斗中的铺料输送至所述铺料机器人的末端执行机构；

所述末端执行机构将铺料铺设于地面；及

所述第一刮料板刮平所述地面的铺料。

8.根据权利要求7所述的地砖铺贴方法，其特征在于，控制铺料机器人在地面铺料还包括：

检测所述料斗中的铺料余量；

在铺料余量小于预设阈值时控制所述铺料机器人返回服务区补充铺料。

9.根据权利要求6所述的地砖铺贴方法，其特征在于，所述铺砖机器人包括机械臂、第二刮料板及振动机构，控制铺砖机器人给所述地砖的背面涂覆粘结剂，并使所述地砖背面朝下地铺设于铺料后的地面上包括：

所述第二刮料板给所述地砖的背面涂覆粘结剂并将所述粘结剂刮平；

所述机械臂抓取刮平后的地砖，并将所述地砖移动至铺料后的地面上；及

所述振动机构进行振动以将所述地砖压实于地面上。

10.根据权利要求6所述的地砖铺贴方法，其特征在于，所述找平机器人包括移动底盘、执行机构和锁紧机构，相邻的两块所述地砖之间安装有多个调平底座，控制找平机器人找平铺设于地面上的相邻的两块所述地砖包括：

所述找平机器人移动至其中一块所述地砖上；

所述执行机构将多个找平楔块分别安装于所述多个调平底座；

所述锁紧机构分别将所述多个找平楔块与所述多个调平底座锁紧，以使相邻两个所述地砖处于同一平面。

11.根据权利要求6所述的地砖铺贴方法，其特征在于，所述地面为长方形，控制铺料机器人在地面铺料包括：

所述铺料机器人沿着长度方向在地面铺设M行铺料，M行铺料中每行的长度等于所述地面的长度；

所述铺料机器人沿着宽度方向在地面铺设N列铺料，N列铺料中每列的长度与M行铺料的总宽度的加和等于所述地面的宽度；及

所述铺料机器人沿着长度方向在地面铺设K行铺料，K行铺料中每行的长度与N列铺料的总宽度的加和等于所述地面的长度。

12.根据权利要求11所述的地砖铺贴方法，其特征在于，铺设所述M行铺料中的每一行铺料后，或者铺设所述N列铺料中的每一列铺料后，或者铺设所述K行铺料中的每一行铺料后，所述铺砖机器人在铺料后的地面依次铺设地砖；每铺设两块相邻的地砖，所述找平机器人对相邻的两块地砖进行找平。

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