CN113086185A - 仿生双段扑翼飞行器及飞行控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种仿生双段扑翼飞行器及飞行控制方法，所述飞行器包括机身、齿轮传动机构、两组外翼、两组内翼、两个曲柄摇摆机构、两个铰接机构和两个翻转机构，两组外翼、两组内翼、两个曲柄摇摆机构、两个铰接机构和两个翻转机构均为相对设置，且均为一一对应；齿轮传动机构包括传动控制电机、第一级齿轮组、第二级齿轮组、主动齿轮和被动齿轮，传动控制电机与第一级齿轮组连接，第一级齿轮组与第二级齿轮组轴向分布且相互连接，第二级齿轮组与主动齿轮连接，主动齿轮与被动齿轮啮合，主动齿轮和被动齿轮分别与两个曲柄摇摆机构连接。本发明可以加强整个飞行器的强度，使其在传动过程中，可以消除干涉，减少震颤动，以及防止齿轮打滑等情况。

Description

仿生双段扑翼飞行器及飞行控制方法

技术领域

本发明涉及一种仿生双段扑翼飞行器及飞行控制方法，属于仿生飞行器技术领域。

背景技术

仿生扑翼飞行器，是模仿鸟类和昆虫等生物的飞行方式，通过扑动翅膀产生升力和动力的飞行器，集仿生学、空气动力学分析、机械结构分析、能源、通信、控制等多学科交叉技术于一身，在军事侦察、海洋监测、灾后救援等领域具有相当大的应用前景。

仿生双段扑翼飞行器的机械结构设计是基于飞行器对目标作业任务与环境的分析，从而确定飞行器的性能指标。结合鸟类扑翼飞行原理，设计仿生双段扑翼飞行器的机械结构。结构方面目前采用比较成熟的一种传动方案，通过对称分布的两对曲柄摇摆机构来实现平面内的飞行器收翅、展翅的扑翼运动。该机构不仅只有一个自由度，而且双翅在扑动过程中完全对称，以达到动态平衡。与固定翼及旋翼式飞行器相比，仿生双段扑翼机器人在一次扑动过程中能够同时产生飞行时所需要的升力和推力，能量利用率高以及机动性能更好。

但是对已有样机进行组装调试发现，现有的样机模型在组装时存在以下问题：个别零件设计结构上强度不足，导致零件传动过程中断裂。一些零件传动到一定角度时出现干涉。由于轴件和齿轮件之间存在误差，多级齿轮传动，导致误差放大，机构出现颤动。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述现有技术的缺陷，提供一种仿生双段扑翼飞行器，该飞行器通过对齿轮传动机构进行改进，可以加强整个飞行器的强度，使其在传动过程中，可以消除干涉，减少震颤动，以及防止齿轮打滑等情况。

本发明的另一目的在于提供一种飞行控制方法，该方法基于上述仿生双段扑翼飞行器实现。

本发明的目的可以通过采取如下技术方案达到：

一种仿生双段扑翼飞行器，包括机身、齿轮传动机构、两组外翼、两组内翼、两个曲柄摇摆机构、两个铰接机构和两个翻转机构，两组外翼、两组内翼、两个曲柄摇摆机构、两个铰接机构和两个翻转机构均为相对设置，且均为一一对应；

每个曲柄摇摆机构包括摇杆、曲柄碳板、第一传动杆和连接件，所述第一传动杆与曲柄碳板连接，所述曲柄碳板通过连接件与摇杆连接，所述摇杆与对应的内翼连接；所述主动齿轮和被动齿轮的圆周方向上均设置有多个均匀分布的通孔，主动齿轮的其中一个通孔作为第一通孔，被动齿轮的其中一个通孔作为第二通孔，第一通孔与其中一个曲柄摇摆机构的第一传动杆连接，第二通孔与另一个曲柄摇摆机构的第一传动杆连接，第一通孔与第二通孔的位置相对称。

进一步的，所述第一级齿轮组包括第一输出齿轮和双联齿轮，所述第二级齿轮组包括第二输出齿轮和二级齿轮，传动控制电机的电机轴与第一输出齿轮的齿轮轴连接，所述第一输出齿轮与双联齿轮啮合，所述双联齿轮的齿轮轴与第二输出齿轮连接，所述第二输出齿轮与二级齿轮啮合，所述二级齿轮的齿轮轴与主动齿轮的齿轮轴连接。

进一步的，所述第一输出齿轮与第一输出齿轮的齿轮轴、双联齿轮与双联齿轮的齿轮轴、二级齿轮与二级齿轮的齿轮轴、主动齿轮与主动齿轮的齿轮轴、被动齿轮与被动齿轮的齿轮轴均为一体化结构。

进一步的，每个曲柄摇摆机构包括摇杆、摆杆、连杆、第一碳板、第二碳板、第一连接件、第二连接件和第一传动杆，所述摇杆和摆杆分别与对应的内翼连接，所述摇杆通过第一连接件与第一碳板连接，所述摆杆通过第二连接件与第二碳板连接，所述第一碳板和第二碳板分别与连杆的两端铰接，所述第一传动杆与第二碳板连接；所述主动齿轮和被动齿轮的圆周方向上均设置有多个均匀分布的通孔，主动齿轮的其中一个通孔作为第一通孔，被动齿轮的其中一个通孔作为第二通孔，第一通孔与第二通孔的位置相对称，其中第一通孔与其中一个曲柄摇摆机构的第一传动杆连接，第二通孔与另一个曲柄摇摆机构的第一传动杆连接。

进一步的，每个铰接机构包括铰接碳板和两个鱼眼轴承，两个鱼眼轴承分别与对应曲柄摇摆机构的摇杆、摆杆连接，并分别与铰接碳板铰接，所述铰接碳板与对应的翻转机构固定连接。

进一步的，每个翻转机构包括翻转控制舵机和第二传动杆，所述翻转控制舵机与对应铰接机构的铰接碳板固定连接，翻转控制舵机的舵机轴通过联轴器与第二传动杆连接，所述第二传动杆与对应的外翼连接。

进一步的，还包括尾翼和摆动机构，所述摆动机构设置在机身的后部，并与尾翼连接。

进一步的，所述摆动机构包括两个摆动控制舵机和万向节，两个摆动控制舵机的舵机轴分别与万向节连接，所述万向节与尾翼连接。

进一步的，所述机身、两组外翼和两组内翼均为骨架结构。

进一步的，所述齿轮传动机构采用铝合金金属打印。

本发明的另一目的可以通过采取如下技术方案达到：

一种飞行控制方法，基于上述的仿生双段扑翼飞行器实现，所述方法包括：通过齿轮传动机构的传动控制电机带动第一级齿轮组、第二级齿轮组、主动齿轮和被动齿轮依次转动，使曲柄摇摆机构带动内翼摆动，翻转机构和外翼在铰接机构的作用下做相对运动，同时通过翻转机构使外翼翻转，并控制外翼的翻转角度。

本发明相对于现有技术具有如下的有益效果：

1、本发明基于传统的仿生双段扑翼飞行器结构特点进行改进，齿轮传动机构采用了轴向分布的两级齿轮组，使得每个齿轮轴都得到一个轴向约束，减小装配误差，大幅度减小了齿轮传动机构在传动过程中出现的各种干扰和不良情况，例如齿轮轴向晃动、轴件断裂、齿轮间隙变大打滑等。

2、本发明的齿轮传动机构中，第一输出齿轮与第一输出齿轮的齿轮轴、双联齿轮与双联齿轮的齿轮轴、二级齿轮与二级齿轮的齿轮轴、主动齿轮与主动齿轮的齿轮轴、被动齿轮与被动齿轮的齿轮轴均为一体化结构，采用齿轮与轴件一体的形式，消除了传统齿轮与轴件装配后出现了误差导致不稳定的情况，也加强了齿轮与轴件连接处的强度。

3、本发明的齿轮传动机构采用铝合金金属打印，不仅能够在强度上满足机构传动的需求，有耐磨、误差小、不易断裂等优点，而且在质量上也和树脂或玻纤打印材料相差无几，不会过重。

4、本发明提高了仿生双段扑翼飞行器结构的稳定性，使得实体机型测试结果更加贴近理论数据，并且使得仿生双段扑翼飞行器在装配时，减少了所需零件数和装配时间，以及降低装配工艺精度需求，使产品更加平民化。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明实施例的仿生双段扑翼飞行器的立体结构图。

图2为本发明实施例的仿生双段扑翼飞行器的正视结构图。

图3为本发明实施例的仿生双段扑翼飞行器的侧视结构图。

图4为本发明实施例的仿生双段扑翼飞行器的俯视结构图。

图5为本发明实施例的仿生双段扑翼飞行器的齿轮传动机构和曲柄摇摆机构的连接正视结构图。

图6为本发明实施例的仿生双段扑翼飞行器的齿轮传动机构和曲柄摇摆机构的连接侧视结构图。

图7为本发明实施例的仿生双段扑翼飞行器的齿轮传动机构和曲柄摇摆机构的连接俯视结构图。

图8为本发明实施例的仿生双段扑翼飞行器的曲柄摇摆机构、齿轮传动机构和铰接机构的连接结构图。

其中，1-机身，101-第一圆形架，102-第二圆形架，103-第三圆形架，104-半圆半椭圆形板，2-齿轮传动机构，201-传动控制电机，202-主动齿轮，203-被动齿轮，204-第一输出齿轮，205-双联齿轮，206-第二输出齿轮，207-二级齿轮，3-外翼，4-内翼，5-曲柄摇摆机构，501-摇杆，502-摆杆，503-连杆，504-第一碳板，505-第二碳板，506-第一连接件，507-第二连接件，508-第一传动杆，6-铰接机构，601-铰接碳板，602-鱼眼轴承，7-翻转机构，701-翻转控制舵机，702-第二传动杆，8-尾翼，9-摆动机构，901-摆动控制舵机，902-万向节。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：

如图1～图4所示，本实施例提供了一种仿生双段扑翼飞行器，该飞行器包括机身1、齿轮传动机构2、两组外翼3、两组内翼4、两个曲柄摇摆机构5、两个铰接机构6和两个翻转机构7，两组外翼3、两组内翼4、两个曲柄摇摆机构5、两个铰接机构6和两个翻转机构7均为左右相对设置，且均为一一对应，每个曲柄摇摆机构5与对应的内翼4连接，并与对应的铰接机构6铰接，每个翻转机构7与对应的铰接机构6固定连接，并与对应的外翼3连接，机身1、两组外翼3和两组内翼4均为骨架结构。

如图1～图7所示，齿轮传动机构2设置在机身1处，传动比为1/15.15，可以将电机旋转运动转化到扑翼的平面摆动运动，其包括传动控制电机201、第一级齿轮组、第二级齿轮组、主动齿轮202和被动齿轮203，传动控制电机201为扑翼动作原动件，传动控制电机与第一级齿轮组连接，第一级齿轮组与第二级齿轮组轴向分布且相互连接，第二级齿轮组与主动齿轮202连接，主动齿轮202与被动齿轮203啮合，主动齿轮202与右边的曲柄摇摆机构5连接，被动齿轮203与左边的曲柄摇摆机构5连接，主动齿轮202和被动齿轮202齿数、模数相等，主动齿轮202将齿轮传动转化为曲柄摇摆运动，由于主动齿轮202与被动齿轮203啮合，通过主动齿轮202和被动齿轮203能够实现双曲柄摇摆机构5的对称运动。

具体地，第一级齿轮组包括第一输出齿轮204和双联齿轮205，第二级齿轮组包括第二输出齿轮206和二级齿轮207，传动控制电机201的电机轴与第一输出齿轮205的齿轮轴连接，具体通过固定螺栓与第一输出齿轮205的齿轮轴连接，第一输出齿轮205与双联齿轮205啮合，双联齿轮205的齿轮轴与第二输出齿轮206连接，第二输出齿轮206与二级齿轮207啮合，二级齿轮207的齿轮轴与主动齿轮202的齿轮轴连接，双联齿轮205的齿轮轴两端分别安装在第一轴承座和第二轴承座上，二级齿轮207的齿轮轴安装在第三轴承座上，主动齿轮的齿轮轴安装在第四轴承座上，被动齿轮的齿轮轴安装在第五轴承座上；传动控制电机201旋转带动第一输出齿轮205转动，第一输出齿轮205的转动带动双联齿轮205转动，双联齿轮205的转动带动第二输出齿轮206转动，第二输出齿轮206的转动带动二级齿轮207转动，二级齿轮207的转动带动主动齿轮202转动，从而带动被动齿轮203转动。

本实施例中，传动控制电机201可以采用1500kv的朗宇X2206直流无刷电机，第一输出齿轮205和第二输出齿轮206的参数为i1＝19，m＝0.5，双联齿轮205的参数为i1＝73，i2＝18，m＝0.5，二级齿轮207的参数为i3＝71，m＝0.5，主动齿轮202和被动齿轮203的参数为i5＝31，m＝1.125。

本实施例将传统的将同一平面内的三级齿轮传动方案改为轴向分布的两级齿轮传动，由于传统的齿轮传动处于同一平面内，加大了仿生飞行器“鸟身”的横截面积，而且多个齿轮配合在装配过程中的误差被放大，导致传动过程中，齿轮出现打滑、晃动等情况，使用轴向分布的齿轮组，使得每个齿轮轴都得到一个轴向约束，减小装配误差；第一输出齿轮与第一输出齿轮的齿轮轴、双联齿轮与双联齿轮的齿轮轴、二级齿轮与二级齿轮的齿轮轴、主动齿轮与主动齿轮的齿轮轴、被动齿轮与被动齿轮的齿轮轴均为一体化结构，通过对齿轮和轴件进行一体化设计，由于传统的齿轮于轴件都是分开设计和打印，然后组装的，且各零件体积较小，精度要求较高，容易被配合误差所影响，而且飞行器对轴件的强度要求也是较高，轴件所受径向力较大，容易出现断裂，所以本实施例采用齿轮与轴件一体的形式，消除了传统齿轮与轴件装配后出现了误差导致不稳定的情况，也加强了齿轮与轴件连接处的强度；对齿轮传动机构的材料重新进行选用，相对于传统采用的树脂打印齿轮，玻纤打印轴件，或者直接采用碳纤维管当轴件，本实施例采用铝合金金属打印技术进行结构的打印，与树脂打印的齿轮强度不足，容易磨损，玻纤打印的轴件容易断裂，碳纤维管打印需要人工打磨等问题相比，不仅能够在强度上满足机构传动的需求，有耐磨、误差小、不易断裂等优点，而且在质量上也和树脂或玻纤打印材料相差无几，不会过重。

如图1～图8所示，两个曲柄摇摆机构5实现飞行器模仿鸟类翅膀上下扑动的动作，并为飞行器飞行提供动力，每个曲柄摇摆机构5包括摇杆501、摆杆502、连杆503、第一碳板504、第二碳板505、第一连接件506、第二连接件507和第一传动杆508，摇杆501和摆杆502分别与对应的内翼4连接，摇杆501通过第一连接件506与第一碳板504连接，摆杆502通过第二连接件507与第二碳板505连接，第一碳板504和第二碳板505分别与连杆503铰接，第一传动杆508与第二碳板505连接；为了使主动齿轮202与右边的曲柄摇摆机构5连接，以及被动齿轮203与左边的曲柄摇摆机构5连接，主动齿轮202和被动齿轮203的圆周方向上均设置有多个均匀分布的通孔，主动齿轮202的其中一个通孔作为第一通孔，被动齿轮203的其中一个通孔作为第二通孔，第一通孔与第二通孔的位置相对称，其中第一通孔与左边曲柄摇摆机构5的第一传动杆503连接，第二通孔与右边曲柄摇摆机构5的第一传动杆503连接，通过主动齿轮202带动右边曲柄摇摆机构5的第一传动杆503转动，使右边曲柄摇摆机构5的第二碳板505和摆杆502摆动，从而使右边曲柄摇摆机构5的第一碳板504和摇杆501摇动，同时被动齿轮203受到主动齿轮202的影响，带动左边曲柄摇摆机构5的第一传动杆503转动，使左边曲柄摇摆机构5的第二碳板505和摆杆502摆动，从而使左边曲柄摇摆机构5的第一碳板504和摇杆501摇动，以实现双曲柄摇摆机构5的对称运动，从而带动内翼4摆动。

进一步地，每个铰接机构6包括铰接碳板601和两个鱼眼轴承602，两个鱼眼轴承602分别与对应曲柄摇摆机构5的摇杆501、摆杆502连接，并分别与铰接碳板601铰接，铰接碳板601与对应的翻转机构7固定连接；每个翻转机构7包括翻转控制舵机701和第二传动杆702，翻转控制舵机701与对应铰接机构6的铰接碳板601固定连接，翻转控制舵机701的舵机轴通过联轴器与第二传动杆702连接，第二传动杆702与对应的外翼3连接，翻转控制舵机701，曲柄摇摆机构5带动内翼4摆动后，翻转机构7和外翼3在铰接机构6的作用下做相对运动，同时翻转控制舵机701旋转带动第二传动杆702使外翼3翻转，并控制外翼3的翻转角度。

为了控制仿生双段扑翼飞行器的飞行方向，本实施例的仿生双段扑翼飞行器还包括尾翼8和摆动机构9，尾翼8同样为骨架结构，摆动机构9设置在机身1的后部，并与尾翼8连接；进一步地，摆动机构包括两个摆动控制舵机901和万向节902，两个摆动控制舵机9的舵机轴901分别与万向节902连接，万向节902与尾翼8连接，两个摆动控制舵机9旋转调节万向节902的上下左右方向，使尾翼8上下左右摆动，从而控制飞行方向。

本实施例中，齿轮传动机构2、摆动机构9和两个翻转机构7可以通过一控制装置控制。该控制装置可以包括运动控制器和三个驱动器，运动控制器分别与三个驱动器连接，三个驱动器分别与齿轮传动机构2的传动控制电机，摆动机构9的摆动控制舵机901、两个翻转机构7的翻转控制舵机701连接。

进一步地，机身1可以支撑整个飞行器的主体形状，包括第一圆形架101、第二圆形架102、第三圆形架103和四块半圆半椭圆形板104，第一圆形架101作为机身1的前部，第二圆形架102作为机身1的后部，第三圆形架103和四块半圆半椭圆形板104作为机身1的中部，第一圆形架101安装在最前方的半圆半椭圆形板104上，第二圆形架102安装在第三圆形架103上，第三圆形架103和四块半圆半椭圆形板104通过多根固定杆连接，其中两根固定杆分别穿过两个曲柄摇摆机构5的第一碳板504；每组外翼3包括四片外翼片，四片外翼片之间通过固定杆连接；每组内翼4包括四片内翼片，四片内翼片之间通过固定杆连接，该固定板的一端与最内侧的内翼片固定连接，另一端穿过最外侧的内翼片后与一固定座固定连接，该固定座安装在对应曲柄摇摆机构5的摇杆501上。

本实施例的仿生双段扑翼飞行器的飞行控制原理为：通过齿轮传动机构的传动控制电机带动第一级齿轮组、第二级齿轮组、主动齿轮和被动齿轮依次转动，使曲柄摇摆机构带动内翼摆动，翻转机构和外翼在铰接机构的作用下做相对运动，同时通过翻转机构使外翼翻转，并控制外翼的翻转角度，并通过摆动机构控制尾翼上下左右摆动，从而控制飞行方向。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和约定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，连接可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

综上所述，本发明基于传统的仿生双段扑翼飞行器结构特点进行改进，齿轮传动机构采用了轴向分布的两级齿轮组，使得每个齿轮轴都得到一个轴向约束，减小装配误差，大幅度减小了齿轮传动机构在传动过程中出现的各种干扰和不良情况，例如齿轮轴向晃动、轴件断裂、齿轮间隙变大打滑等。

以上所述，仅为本发明专利较佳的实施例，但本发明专利的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明专利所公开的范围内，根据本发明专利的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都属于本发明专利的保护范围。

Claims (10)

1.一种仿生双段扑翼飞行器，其特征在于，包括机身、齿轮传动机构、两组外翼、两组内翼、两个曲柄摇摆机构、两个铰接机构和两个翻转机构，两组外翼、两组内翼、两个曲柄摇摆机构、两个铰接机构和两个翻转机构均为相对设置，且均为一一对应；

每个曲柄摇摆机构与对应的内翼连接，并与对应的铰接机构铰接，每个翻转机构与对应的铰接机构固定连接，并与对应的外翼连接；所述齿轮传动机构设置在机身处，包括传动控制电机、第一级齿轮组、第二级齿轮组、主动齿轮和被动齿轮，所述传动控制电机与第一级齿轮组连接，所述第一级齿轮组与第二级齿轮组轴向分布且相互连接，所述第二级齿轮组与主动齿轮连接，所述主动齿轮与被动齿轮啮合，主动齿轮和被动齿轮分别与两个曲柄摇摆机构连接。

2.根据权利要求1所述的仿生双段扑翼飞行器，其特征在于，所述第一级齿轮组包括第一输出齿轮和双联齿轮，所述第二级齿轮组包括第二输出齿轮和二级齿轮，传动控制电机的电机轴与第一输出齿轮的齿轮轴连接，所述第一输出齿轮与双联齿轮啮合，所述双联齿轮的齿轮轴与第二输出齿轮连接，所述第二输出齿轮与二级齿轮啮合，所述二级齿轮的齿轮轴与主动齿轮的齿轮轴连接。

3.根据权利要求2所述的仿生双段扑翼飞行器，其特征在于，所述第一输出齿轮与第一输出齿轮的齿轮轴、双联齿轮与双联齿轮的齿轮轴、二级齿轮与二级齿轮的齿轮轴、主动齿轮与主动齿轮的齿轮轴、被动齿轮与被动齿轮的齿轮轴均为一体化结构。

4.根据权利要求1所述的仿生双段扑翼飞行器，其特征在于，每个曲柄摇摆机构包括摇杆、摆杆、连杆、第一碳板、第二碳板、第一连接件、第二连接件和第一传动杆，所述摇杆和摆杆分别与对应的内翼连接，所述摇杆通过第一连接件与第一碳板连接，所述摆杆通过第二连接件与第二碳板连接，所述第一碳板和第二碳板分别与连杆的两端铰接，所述第一传动杆与第二碳板连接；所述主动齿轮和被动齿轮的圆周方向上均设置有多个均匀分布的通孔，主动齿轮的其中一个通孔作为第一通孔，被动齿轮的其中一个通孔作为第二通孔，第一通孔与第二通孔的位置相对称，其中第一通孔与其中一个曲柄摇摆机构的第一传动杆连接，第二通孔与另一个曲柄摇摆机构的第一传动杆连接。

5.根据权利要求1所述的仿生双段扑翼飞行器，其特征在于，每个翻转机构包括翻转控制舵机和第二传动杆，所述翻转控制舵机的舵机轴通过联轴器与第二传动杆连接，所述第二传动杆与对应的外翼连接。

6.根据权利要求1所述的仿生双段扑翼飞行器，其特征在于，还包括尾翼和摆动机构，所述摆动机构设置在机身的后部，并与尾翼连接。

7.根据权利要求6所述的仿生双段扑翼飞行器，其特征在于，所述摆动机构包括两个摆动控制舵机和万向节，两个摆动控制舵机的舵机轴分别与万向节连接，所述万向节与尾翼连接。

8.根据权利要求1-7任一项所述的仿生双段扑翼飞行器，其特征在于，所述机身、两组外翼和两组内翼均为骨架结构。

9.根据权利要求1-7任一项所述的仿生双段扑翼飞行器，其特征在于，所述齿轮传动机构采用铝合金金属打印。

10.一种飞行控制方法，基于权利要求1-9任一项所述的仿生双段扑翼飞行器实现，其特征在于，所述方法包括：通过齿轮传动机构的传动控制电机带动第一级齿轮组、第二级齿轮组、主动齿轮和被动齿轮依次转动，使曲柄摇摆机构带动内翼摆动，翻转机构和外翼在铰接机构的作用下做相对运动，同时通过翻转机构使外翼翻转，并控制外翼的翻转角度。

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