CN113085860B - 一种跟车环境下的燃料电池混合动力汽车的能量管理方法 - Google Patents

一种跟车环境下的燃料电池混合动力汽车的能量管理方法 Download PDF

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Abstract

一种跟车环境下的燃料电池混合动力汽车的能量管理方法，首先根据前车和被控车辆的行驶状态信息对跟车距离进行优化；其次基于获取的最优跟车距离，利用反步法设计非线性跟踪控制器得到车辆需求功率；然后建立被控车辆车载动力源模型，其中动力源包括燃料电池和锂电池，燃料电池为主要能量源，锂电池辅助能量源；最后利用等消耗最小方法实现整车能量管理，完成被控车辆的跟驰行驶。本发明可解决被控车辆的跟随前行车辆的安全行驶控制问题的同时，将负载功率合理分配给燃料电池和锂电池，达到提升整车燃料经济性和延长燃料电池使用寿命和的目的。

Description

一种跟车环境下的燃料电池混合动力汽车的能量管理方法
技术领域
本发明涉及燃料电池混合动力汽车设计领域，具体的说是一种跟车环境下的燃料电池混合动力汽车的能量管理方法。
背景技术
新能源汽车是指采用非常规的车用燃料作为动力来源(或使用常规的车用燃料、采用新型车载动力装置)，综合车辆的动力控制和驱动方面的先进技术，形成的技术原理先进、具有新技术、新结构的汽车。
发展纯电动汽车、燃料电池混合动力汽车等新能源汽车是我国从汽车大国迈向汽车强国的必由之路，是应对气候变化、推动绿色发展的战略举措，已成为当前世界各国争相发展的重点。燃料电池汽车以及由两者混合的电动汽车具有无污染、零排放等优点，是最具发展前途的交通工具之一。能量管理方法是其核心技术之一，直接影响着整车燃料经济性和动力性能，而实际驾驶中由于车辆在跟车过程中的行驶安全无法忽视，因此整车能量管理优化也应该受到当前车辆与前车之间的安全距离的限制，以保证车辆行驶的安全性。
发明内容
本发明旨在提供一种跟车环境下的燃料电池混合动力汽车的能量管理方法，能解决被控车辆的跟随前行车辆的安全行驶控制问题的同时，将负载功率合理分配给燃料电池和锂电池，达到提升整车燃料经济性和延长燃料电池使用寿命和的目的。
为了解决以上技术问题，本发明采用的具体方案为：一种跟车环境下的燃料电池混合动力汽车的能量管理方法，首先根据前车和被控车辆的行驶状态信息对跟车距离进行优化；其次基于获取的最优跟车距离，利用反步法设计非线性跟踪控制器得到车辆需求功率；然后建立被控车辆车载动力源模型，其中动力源包括燃料电池和锂电池，燃料电池为主要能量源，锂电池辅助能量源；最后利用等消耗最小方法实现整车能量管理，完成被控车辆的跟驰行驶。
优选的，包括以下步骤：
S1:利用V2V相关无线通信和传感装置，实时获取前方车辆的位置、速度和加速状态信息；结合被控的燃料电池混合动力汽车车辆的位置、速度和加速状态信息，建立综合考虑跟踪性评价指标、舒适性评价指标的目标函数以及安全性约束条件，利用序列二次规划算法对跟车距离进行优化；
S2:建立燃料电池混合动力汽车的动力学模型，并根据S1中获取的最优跟车距离，利用反步法设计非线性跟踪控制器，使得燃料电池混合动力汽车以一个最优跟车距离跟随前车行驶；
S3:根据S2中所设计的跟踪控制器，获取满足最优跟车距离下的燃料电池混合动力汽车整车驱动力，并将驱动力转换为车辆的需求功率；
S4:建立车载动力源模型，其中燃料电池混合动力汽车的动力源包括：用于提供主要负载需求的燃料电池和提供辅助暂态负载需求的锂电池；
S5:根据S3中获取的整车需求功率和S4中建立的动力源模型，采用等消耗最小方法将锂电池的能量消耗折算为氢气消耗，构造待优化问题的整车燃料等效消耗成本函数及约束条件，求解燃料电池和锂电池最优输出功率经DC/DC变换器作用至被控车辆，完成被控车辆的跟驰行驶。
优选的，S1中跟踪性评价指标为：
Figure BDA0003053030520000021
其中，d为跟车距离，dmax(vi)和dmin(vi)为被控车辆车速vi下最大和最小跟车距离，具体表示如下：
Figure BDA0003053030520000022
优选的，S1中舒适性评价指标为：
Jcomfort＝(vi(k)-vi(k-1))2，
其中，vi(k)和vi(k-1)分别为k和k-1时刻下被控车辆的速度。
优选的，S1中综合考虑安全性评价指标、舒适性评价指标的目标函数以及安全性约束条件为：
Figure BDA0003053030520000023
其中，w1和w2为两个评价指标的权重因子。
优选的，S2中燃料电池混合动力汽车的动力学模型为：
Figure BDA0003053030520000024
其中，si为被控车辆的行驶路程，mi为被控车辆质量，u为被控车辆的驱动力/制动力，Cd为车辆空气阻力系数，ρ为空气密度，A为被控车辆迎风面积，fr为路面摩擦系数，g为重力加速度，θ为道路坡度。
优选的，S2中非线性跟踪控制器设计为：
Figure BDA0003053030520000031
其中，k1和k2为大于0的常数，vp为前车的车速，Z1和Z2分别为位置和速度误差，具体表示如下：
Figure BDA0003053030520000032
其中，sp为前车位置。
优选的，S3中车辆的需求功率为：Preq＝uvi。
优选的，S4中建立车载动力源的模型进一步包括：
根据燃料电池输出特性，对燃料电池效率、氢气消耗量与其输出功率的关系进行分析，建立燃料电池的效率模型；根据锂电池物理模型特性，通过参数整定，曲线拟合等方法建立锂电池的内阻模型。
优选的，S5中优化问题的整车燃料等效消耗成本函数及约束条件构造为：
Figure BDA0003053030520000033
其中，ηfc为为燃料电池效率，
Figure BDA0003053030520000034
为氢气化学能量密度，Pfc为燃料电池功率，Cbat为锂电池能耗等效因子，Pbat为锂电池功率，
Figure BDA0003053030520000035
为燃料电池最小输出功率，
Figure BDA0003053030520000036
为燃料电池最大输出功率，
Figure BDA0003053030520000037
为锂电池最小输出功率，
Figure BDA0003053030520000038
为锂电池最大输出功率。
本发明利用V2V等无线通信和传感装置获取的前车和被控车辆的行驶状态信息，以跟车安全和提高被控车辆的驾驶舒适性为目标，对跟车距离进行了优化，保证了跟车过程行驶安全的同时避免了前车速度变化对被控车辆的干扰；在获取最优跟车距离的基础上，针对车辆动力学模型的非线性特性，采用反步法设计了跟车控制器，获取满足最优跟车距离下的燃料电池混合动力汽车整车驱动力，实现了变间距下的快速稳定跟踪；采用等消耗最小方法对需求功率进行分配优化，实现了整车的燃料消耗的最小化。使得本发明在解决被控车辆的跟随前行车辆的安全行驶控制问题的同时，将负载功率合理分配给燃料电池和锂电池，达到提升整车燃料经济性和延长燃料电池使用寿命和的目的。
附图说明
图1跟车环境下的燃料电池混合动力汽车能量管理方法流程示意图；
图2燃料电池混合动力汽车拓扑结构图；
图3跟车环境下的燃料电池混合动力汽车能量管理方法原理图。
具体实施方式
如图1所示的本发明提供的跟车环境下的燃料电池混合动力汽车能量管理方法流程示意图，从图中可以看出，该方法首先根据前车和被控车辆的行驶状态信息对跟车距离进行优化；其次基于获取的最优跟车距离，利用反步法设计非线性跟踪控制器得到车辆需求功率；然后建立被控车辆车载动力源模型，其中动力源包括燃料电池和锂电池，燃料电池为主要能量源，锂电池辅助能量源；最后利用等消耗最小方法实现整车能量管理，完成被控车辆的跟驰行驶。具体的，包括以下步骤：
S1:根据前车和被控车辆的行驶状态信息对跟车距离进行优化；
S2:根据S1中获取的最优跟车距离，利用反步法设计非线性跟踪控制器；
S3:根据S2中所设计的跟踪控制器，获取满足最优跟车距离下的车辆的需求功率；
S4:建立车载动力源的模型；
S5:根据S3中获取的整车需求功率和S4中建立的动力源模型，利用等消耗最小方法实现整车能量管理，完成被控车辆的跟驰行驶。
在步骤S1中，利用V2V等无线通信和传感装置，实时获取前方车辆的位置、速度和加速等状态信息；结合被控车辆(燃料电池混合动力汽车)的位置速度等状态信息，建立综合考虑安全性评价指标、舒适性评价指标的目标函数以及安全性约束条件，对跟车距离进行优化。
对于跟车距离的优化，首先让被控车辆与前车的间距始终跟踪一个安全间距，以确保车辆的跟驰安全性，跟踪性评价指标设计为：
Figure BDA0003053030520000051
其中，d为跟车距离，dmax(vi)和dmin(vi)为被控车辆车速vi下最大和最小跟车距离，具体表示如下：
Figure BDA0003053030520000052
其次，为避免了前车速度变化对被控车辆的干扰，提升被控车辆的驾驶舒适性，舒适性评价指标设计为：
Jcomfort＝(vi(k)-vi(k-1))2 (3)
其中，vi(k)和vi(k-1)分别为k和k-1时刻下被控车辆的速度。
然后，综合建立优化的目标函数和约束条件如下：
Figure BDA0003053030520000053
其中，w1和w2为两个评价指标的权重因子。
最后，利用序列二次规划算法对跟车距离进行实时优化。
在步骤S2中，根据牛顿第二定律，建立燃料电池混合动力汽车的动力学模型如下：
Figure BDA0003053030520000054
其中，si为被控车辆的行驶路程，mi为被控车辆质量，u为被控车辆的驱动力/制动力，Cd为车辆空气阻力系数，ρ为空气密度，A为被控车辆迎风面积，fr为路面摩擦系数，g为重力加速度，θ为道路坡度。
基于动力模型和S1中求解得到的最优跟车距离，利用反步法设计跟车控制器，使得燃料电池混合动力汽车以一个最优跟车距离跟随前车行驶。具体设计步骤如下：
第一步，首先引入位置误差函数Z1
Z1＝si-(sp-d) (6)
其中，其中，sp为前车位置，对Z1求导可得：
Figure BDA0003053030520000061
定义第一个李雅普诺夫函数V1为：
Figure BDA0003053030520000062
对其求导可得：
Figure BDA0003053030520000063
定义虚拟误差为：
Z2＝vi-α (10)
设计
Figure BDA0003053030520000064
k1为大于0的常数，则
Figure BDA0003053030520000065
对Z2求导可得：
Figure BDA0003053030520000066
定义第二个李雅普诺夫函数如下
Figure BDA0003053030520000067
对其求导可得：
Figure BDA0003053030520000068
为了满足系统稳定性要求，令
Figure BDA0003053030520000069
k2为大于0的常数，设计如下反步法控制器：
Figure BDA00030530305200000610
在步骤S3中，根据S2中所设计的跟踪控制器，获取满足最优跟车距离下的燃料电池混合动力汽车整车驱动力，并将驱动力转换为车辆的需求功率如下：
Preq＝uvi (15)
在步骤S4中，车载动力源包括：用于提供主要负载需求的燃料电池和提供辅助暂态负载需求的锂电池。燃料电池混合动力汽车拓扑结构图如图2所示，从图中可以看出燃料电池通过单向DC/DC变换器升压后与直流母线相连，超锂电池通过双向DC/DC变换器连接到直流母线。
基于此，在步骤S4中建立车载动力源模型中进一步包括：
根据燃料电池氢气消耗量与其输出功率和效率的关系，给出燃料电池氢气消耗量的表达式：
Figure BDA0003053030520000071
其中，
Figure BDA0003053030520000072
为氢气消耗质量，Pfc为燃料电池功率，ηfc为燃料电池效率，ρH2为氢气化学能量密度。
锂电池的荷电状态是能量管理方法的重要输入，其表达式如下：
Figure BDA0003053030520000073
其中，SOCbat为锂电池和超级电容的荷电状态，SOCinit为锂电池初始荷电状态值，ηbat为锂电池的充放电效率，ibat为锂电池电流，Qbat为锂电池的额定容量。
在步骤S5中，根据S3中获取的整车需求功率和S4中建立的动力源模型，采用等效思想将锂电池的能量消耗折算为氢气消耗，构造待优化问题的整车燃料等效消耗成本函数及约束条件如下：
Figure BDA0003053030520000074
其中，ηfc为为燃料电池效率，
Figure BDA0003053030520000081
为氢气化学能量密度，Pfc为燃料电池功率，Cbat为锂电池能耗等效因子，Pbat为锂电池功率，
Figure BDA0003053030520000082
为燃料电池最小输出功率，
Figure BDA0003053030520000083
为燃料电池最大输出功率，
Figure BDA0003053030520000084
为锂电池最小输出功率，
Figure BDA0003053030520000085
为锂电池最大输出功率。
然后利用线性规划方法，求解燃料电池和锂电池最优输出功率经DC/DC变换器作用至被控车辆，完成被控车辆的跟驰行驶。

Claims (9)

1.一种跟车环境下的燃料电池混合动力汽车的能量管理方法，其特征在于：首先根据前车和被控车辆的行驶状态信息对跟车距离进行优化；其次基于获取的最优跟车距离，利用反步法设计非线性跟踪控制器得到车辆需求功率；然后建立被控车辆车载动力源模型，其中动力源包括燃料电池和锂电池，燃料电池为主要能量源，锂电池辅助能量源；最后利用等消耗最小策略实现整车能量管理，完成被控车辆的跟驰行驶，包括以下步骤：
S1:利用V2V相关无线通信和传感装置，实时获取前方车辆的位置、速度和加速状态信息；结合被控的燃料电池混合动力汽车车辆的位置、速度和加速状态信息，建立综合考虑跟踪性评价指标、舒适性评价指标的目标函数以及安全性约束条件，利用序列二次规划算法对跟车距离进行优化；
S2:建立燃料电池混合动力汽车的动力学模型，并根据S1中获取的最优跟车距离，利用反步法设计非线性跟踪控制器，使得燃料电池混合动力汽车以一个最优跟车距离跟随前车行驶；
S3:根据S2中所设计的跟踪控制器，获取满足最优跟车距离下的燃料电池混合动力汽车整车驱动力，并将驱动力转换为车辆的需求功率；
S4:建立车载动力源模型，其中燃料电池混合动力汽车的动力源包括：用于提供主要负载需求的燃料电池和提供辅助暂态负载需求的锂电池；
S5:根据S3中获取的整车需求功率和S4中建立的动力源模型，采用等消耗最小策略将锂电池的能量消耗折算为氢气消耗，构造待优化问题的整车燃料等效消耗成本函数及约束条件，求解燃料电池和锂电池最优输出功率经DC/DC变换器作用至被控车辆，完成被控车辆的跟驰行驶。
2.根据权利要求1所述的一种跟车环境下的燃料电池混合动力汽车的能量管理方法，其特征在于：S1中跟踪性评价指标为：
Figure FDA0003532873650000011
其中，d为跟车距离，dmax(vi)和dmin(vi)为被控车辆车速vi下最大和最小跟车距离，具体表示如下：
Figure FDA0003532873650000012
3.根据权利要求1所述的一种跟车环境下的燃料电池混合动力汽车的能量管理方法，其特征在于：S1中舒适性评价指标为：
Jcomfort＝(vi(k)-vi(k-1))2，
其中，vi(k)和vi(k-1)分别为k和k-1时刻下被控车辆的速度。
4.根据权利要求1所述的一种跟车环境下的燃料电池混合动力汽车的能量管理方法，其特征在于：S1中综合考虑安全性评价指标、舒适性评价指标的目标函数以及安全性约束条件为：
Figure FDA0003532873650000021
其中，w1和w2为两个评价指标的权重因子。
5.根据权利要求1所述的一种跟车环境下的燃料电池混合动力汽车的能量管理方法，其特征在于：S2中燃料电池混合动力汽车的动力学模型为：
Figure FDA0003532873650000022
其中，si为被控车辆的行驶路程，mi为被控车辆质量，u为被控车辆的驱动力/制动力，Cd为车辆空气阻力系数，ρ为空气密度，A为被控车辆迎风面积，fr为路面摩擦系数，g为重力加速度，θ为道路坡度。
6.根据权利要求1所述的一种跟车环境下的燃料电池混合动力汽车的能量管理方法，其特征在于：S2中非线性跟踪控制器设计为：
Figure FDA0003532873650000023
其中，k1和k2为大于0的常数，vp为前车的车速，Z1和Z2分别为位置和速度误差，具体表示如下：
Figure FDA0003532873650000024
其中，sp为前车位置。
7.根据权利要求1所述的一种跟车环境下的燃料电池混合动力汽车的能量管理方法，其特征在于：S3中车辆的需求功率为：Preq＝uvi。
8.根据权利要求1所述的一种跟车环境下的燃料电池混合动力汽车的能量管理方法，其特征在于：S4中建立车载动力源的模型进一步包括：
根据燃料电池输出特性，对燃料电池效率、氢气消耗量与其输出功率的关系进行分析，建立燃料电池的效率模型；根据锂电池物理模型特性，通过参数整定，曲线拟合等方法建立锂电池的内阻模型。
9.根据权利要求1所述的一种跟车环境下的燃料电池混合动力汽车的能量管理方法，其特征在于：S5中优化问题的整车燃料等效消耗成本函数及约束条件构造为：
Figure FDA0003532873650000031
其中，ηfc为为燃料电池效率，ρH2为氢气化学能量密度，Pfc为燃料电池功率，Cbat为锂电池能耗等效因子，Pbat为锂电池功率，
Figure FDA0003532873650000032
为燃料电池最小输出功率，
Figure FDA0003532873650000033
为燃料电池最大输出功率，
Figure FDA0003532873650000034
为锂电池最小输出功率，
Figure FDA0003532873650000035
为锂电池最大输出功率。
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Assignee: Henan Rixin Intellectual Property Service Co.,Ltd.

Assignor: HENAN University OF SCIENCE AND TECHNOLOGY

Contract record no.: X2023980034137

Denomination of invention: An Energy Management Method for Fuel Cell Hybrid Electric Vehicles in a Following Environment

Granted publication date: 20220517

License type: Exclusive License

Record date: 20230329

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