CN113085702A - 电力巡检用垂直起降固定翼无人机的移动式智能起降平台 - Google Patents

Abstract

电力巡检用垂直起降固定翼无人机的移动式智能起降平台，包括移动载车，移动载车的车板上通过调平基座总成安装有无人机。本发明的积极效果在于：本发明，以确保能在地形复杂的区域内始终保证停放基座所处的水平程度，满足无人机的升降需求。同时停放基座上还设有支腿定位机构来实现无人机的固定定位，无人机跟随移动载车进行转移时，停放基座上的挡流板机构也能在无人机前侧形成屏障，以确保运输过程中停放基座上无人机的稳定性，所述挡流板机构中的挡流板能转动至停放基座的两侧位置，以增加停放基座的面积，以便于无人机在相对不精准的定位下也能顺利降落，保证控制无人机对电力检修的正常进行。

Description

电力巡检用垂直起降固定翼无人机的移动式智能起降平台

技术领域

本发明涉及无人机电力巡检技术领域，具体地说是一种电力巡检用垂直起降固定翼无人机的移动式智能起降平台。

背景技术

随着社会生活的不断发展，现如今在很多复杂地形或恶劣自然环境下的区域也都分布着供电网络，对这些地区的电力巡检是保障电力正常供应的必要措施，为能有效减轻工作人员的劳动强度，目前部分有条件的输电线路已开始采用无人机电力巡检，其中垂直起降固定翼无人机具有效率高、载重大、滞空时间长、飞行速度快等优点，尤其适合在巡检范围跨度大、地形复杂的区域内进行使用，但在山区等的地形复杂的地区往往无法满足垂直起降固定翼无人机的升降场地需求，大大限制了垂直起降固定翼无人机的电力巡检使用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电力巡检用垂直起降固定翼无人机的移动式智能起降平台，通过在移动载车上设置调平基座来作为垂直起降固定翼无人机的升降场地，确保能在地形复杂的区域内始终保证停放基座所处的水平程度，满足无人机的升降需求，以解决现有技术中所存在的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：本发明所述的一种电力巡检用垂直起降固定翼无人机的移动式智能起降平台，包括移动载车，移动载车的车板上通过调平基座总成安装有无人机，所述调平基座总成包括停放基座，停放基座底部的四角位置处与移动载车之间均设有调整油缸，调整油缸的活塞杆均与停放基座的底部相连接，对应于无人机的支腿位置处，在停放基座上安装有四组支腿定位机构，所述支腿定位机构包括设置在停放基座内部的弧形套，弧形套内配合安装有锁定卡扣，锁定卡扣的一侧设有弧形齿圈，弧形套上开设有与弧形齿圈相配合的第一避让槽，在停放基座内还安装有第一电机，第一电机的输出轴上安装有与弧形齿圈相啮合的驱动齿轮，所述锁定卡扣的端部设有定位插板，第一电机启动能带动定位插板将无人机支腿定位，在无人机前端的停放基座上还安装有对称设置的两组挡流板机构，每组挡流板机构均包括有挡流板，挡流板底部的前端铰接有第一连接柱，第一连接柱底部设置第一圆柱滑块，挡流板底部的后端铰接有第二连接柱，第二连接柱的底部设置第二圆柱滑块，所述停放基座内开设有与第一圆柱滑块相配合的弧形圆槽和第一直圆槽，弧形圆槽和第一直圆槽相联通，停放基座内还开设有与第二圆柱滑块相配合的第二直圆槽，其中弧形圆槽上联通有第一限位槽，第一直圆槽上联通有第二限位槽，第二直圆槽上联通有第三限位槽，所述第一限位槽和第二限位槽相联通并与第一连接柱相配合，第一连接柱能经由第一限位槽和第二限位槽穿出停放基座，第三限位槽与第二连接柱相配合，第二连接柱能经由第三限位槽穿出停放基座，在第二限位槽的下端联通有水平设置的第四限位槽，第一连接柱能转动进入到第四限位槽内，在第三限位槽的下端联通有水平设置的第五限位槽，第二连接柱能转动进入到第五限位槽内，第一连接柱和第二连接柱分别进入到第四限位槽和第五限位槽内时，挡流板平铺在停放基座的两侧，所述挡流板外侧面的前端安装有第一定位板，第一定位板上开设有第一定位孔，挡流板外侧面的后端安装有第二定位板，第二定位板上开设有第二定位孔，对应于第一定位孔的位置，在停放基座上安装有第一电动销，对应于第二定位孔的位置，在停放基座上安装有第二电动销，在第一电动销一侧位置处安装有能检测第一定位板的接近开关，接近开关与第一电动销和第二电动销通过控制线路相连接，所述停放基座的前端还安装有电动卷扬筒，电动卷扬筒上安装钢丝绳，钢丝绳位于弧形圆槽和第一直圆槽内并与第一圆柱滑块的端部相连接，在远离第五限位槽一端的第二直圆槽内安装有复位弹簧，所述复位弹簧始终有使第二圆柱滑块移动至第五限位槽位置处的趋势，电动卷扬筒启动收紧钢丝绳时，能克服复位弹簧的弹力带动各自一侧的挡流板移动至无人机的前端，使两侧挡流板的前端相互接触靠近。所述调整油缸的外周套装有防尘套，在停放基座上还安装有双轴倾角传感器。所述停放基座的两侧均安装有挡流板支撑装置，挡流板支撑装置包括开设在停放基座内部的伸缩槽，伸缩槽内配合安装有支撑板，在伸缩槽的下部设有相联通的第二避让槽，支撑板上安装有与第二避让槽相配合的螺母，所述停放基座的底部安装有第二电机，第二电机的输出轴上安装有与螺母相配合的丝杠，第二电机启动能带动支撑板在伸缩槽内移动。所述挡流板的外侧面上开设有与支撑板相配合的定位卡槽。所述第一定位板上安装有立板，立板上开设有水平设置的第三定位孔，两侧立板的第三定位孔内安装有可拆装的紧固螺栓。

本发明的积极效果在于：本发明所述的一种电力巡检用垂直起降固定翼无人机的移动式智能起降平台，通过在移动载车上设置调平基座来作为垂直起降固定翼无人机的升降场地，其中调平基座上的停放基座能根据所处的不同位置按需调整，以确保能在地形复杂的区域内始终保证停放基座所处的水平程度，满足无人机的升降需求。同时停放基座上还设有支腿定位机构来实现无人机的固定定位，无人机跟随移动载车进行转移时，停放基座上的挡流板机构也能在无人机前侧形成屏障，以确保运输过程中停放基座上无人机的稳定性，所述挡流板机构中的挡流板能转动至停放基座的两侧位置，以增加停放基座的面积，以便于无人机在相对不精准的定位下也能顺利降落，保证控制无人机对电力检修的正常进行。在所述停放基座3上还可安装有gps模块，gps模块与调平基座总成通过控制线路相连接，并能与调平基座总成进行联动控制，在移动载车1行驶的过程中，可以为驾驶人员显示出在离巡检线路距离合适的区域内相对平整的位置，供驾驶员选择适当的停车场地来实现无人机的起降操作，巡检线路附近的区域由gps模块定位数据并结合巡检线路坐标数据得出，当车辆进入该区域后，双轴倾角传感器36开始检测车辆的倾角数据，当倾角数据处于调平基座总成所能调整的角度范围内时，系统可向驾驶员发出提示，由驾驶人员根据现场条件自由进行选择是否停车，形成人机相互，实现无人机起降的智能选位，可帮助驾驶员迅速选出适合无人机起降的地点，以提高整体巡检的效率。

附图说明

图1是本发明的三维结构示意图；

图2是调平基座的结构示意图；

图3是支腿定位机构的结构示意图；

图4是图3中A-A向剖视图；

图5是图2中俯视图顺时针旋转90度后的局部剖视图；

图6是挡流板的结构示意图；

图7是图5中B-B向剖视图的放大视图；

图8是图5中C-C向剖视图的放大视图；

图9是图5中D-D向剖视图的放大视图；

图10是两侧挡流板移动至相互平行的状态示意图；

图11是挡流板转动至停放基座两侧的状态示意图；

图12是挡流板支撑装置的结构示意图；

图13是图5中I的局部放大视图。

具体实施方式

本发明所述的一种电力巡检用垂直起降固定翼无人机的移动式智能起降平台，如图1和图2所示，包括移动载车1，移动载车1的车板上通过调平基座总成安装有无人机2，移动载车1能按需行驶到电力巡检的附近位置处，其上的调平基座则能为无人机2的升降提供必要的场地需求。所述调平基座总成包括停放基座3，停放基座3上设置电力巡检所用的垂直起降固定翼无人机，停放基座3底部的四角位置处与移动载车1之间均设有调整油缸4，调整油缸4的活塞杆均与停放基座3的底部相连接。在移动载车1停到电力巡检的附近位置处时，由于地形的复杂，移动载车1上承载无人机2的位置处不一定处于水平状态，这样就会影响到无人机2的正常升降，为避免上述情况，调平基座底部的调整油缸4能根据所处的位置进行升降调整，以保证停放基座3始终处于相对地面的水面位置，进而确保巡检用无人机2的正常升降。

在完成一段位置处的电力巡检后，无人机2回落到移动载车1上，通过移动载车1来带动无人机2行驶至下一位置处，再进行此处附近位置的电力巡检。为了在移动载车1带动无人机2一同移动时，保证无人机2与移动载车1之间的相对固定，对应于无人机2的支腿位置处，在停放基座3上安装有四组支腿定位机构，对无人机2的支腿进行固定，保证无人机2在停放基座3上的安放稳定性。如图3所示，所述支腿定位机构包括设置在停放基座3内部的弧形套5，弧形套5分别对应于无人机2的支腿位置，弧形套5内配合安装有锁定卡扣6，锁定卡扣6的一侧设有弧形齿圈7，弧形套5上开设有与弧形齿圈7相配合的第一避让槽8，在停放基座3内的每个弧形套5位置处均安装有第一电机9，第一电机9的输出轴上安装有与弧形齿圈7相啮合的驱动齿轮10，第一避让槽8的设置允许驱动齿轮10穿过弧形套5与弧形齿圈7相啮合。如图4所示，所述锁定卡扣6的端部设有定位插板11，第一电机9启动能带动定位插板11将无人机2支腿定位。

所述定位插板11在转动的过程中能将无人机2的支腿压紧并定位在停放基座3上，保证无人机2在停放基座3上的安放稳定性。当无人机2出发进行电力巡检时，第一电机9启动带动弧形齿圈7及锁定卡扣6反向转动进入到弧形套5内，解除对无人机2支腿的锁定，无人机2就能与停放基座3相分离，锁定卡扣6转动进入到弧形套5内后，停放基座3的上表面没有凸出的结构，以便于在巡检完毕之后无人机2重新降落至停放基座3上。

其中使用垂直起降固定翼无人机对输电线路进行巡检的方法，包括以下步骤：

一、对垂直起降固定翼无人机搭载激光雷达检校试验；

二、垂直起降固定翼无人机搭载激光雷达系统进行作业数据采集和数据处理；

三、以电力线和电力塔为核心，根据输电线路安全距离的要求，分析线路走廊内导线与地表、植被、建筑、交叉跨越等的净空距离，寻找输电线路设施设备异常和隐患，以及线路走廊中被跨越物对线路的威胁；

标识关注地物，分析相互之间的拓扑关系与相互作用，输出图表报文提示危险排查区域，检测建筑物、植被及交叉跨越等对线路的距离是否符合运行规范；所述关注地物为高大植被、高层建筑和穿越线路。

步骤一中对垂直起降固定翼无人机搭载激光雷达检校试验，具体包括：

①飞行前准备工作：分析飞行当天的气候情况、人员安排情况、申请空域、确定激光雷达系统；

②布设基站：

按照GB/T 18314规定的GPS基站选址原则，结合大地测量控制成果，选择适合布设控制点的点位作为初选基站候选站址；

对基站候选站站址进行实地选择，选址原则如下：

位于开阔处，附近无电波干扰；站点附近交通、通讯条件良好，便于联络和数据传输；人员稀少或不易到达的地点，避免闲杂人滋扰；点位需要设立在稳定的、易于保存的地点如房顶等；应具有可靠电源，以保障设备充电；充分利用符合要求的高精度的已知控制点；

③设计航线：根据项目要求结合作业设备进行航线设计，并确定项目相关参数，如飞行高度、飞行速度、架次划分、航线布设方向、航向重叠情况、整体覆盖情况和姿态保持等；

设计航线的基本原则：

a.根据要求设置检校场，检校激光雷达和相机；

b.综合考虑测区形状、基站位置及数量，飞机起飞降落位置，充分考虑繁忙空域和战斗飞行管制的要求；

c.根据测区形状确定航线铺设方向，根据要求设计航向、旁向重叠，形成测绘作业形式的一千米宽的网格图作为扫描航线；

d.飞行速度根据点云密度、精度要求、地形起伏及激光频率确定，飞行速度尽可能保持一致；

④校验参数的获得：

激光雷达系统、基站等就位后，确定激光雷达系统通过无人机地面控制站启动正常，基站接收数据正常；

检查激光雷达系统中存储设备容量是否满足架次飞机存储要求，检查激光雷达系统中各项参数设置是否正确；如激光雷达系统中存储设备容量满足架次飞机存储要求，并且激光雷达系统中各项参数设置正确，则进行下一步数据采集操作，具体的：

飞机起飞后开启雷达进行扫描，扫描完毕后，飞机降落至停机位停稳，等候至少5分钟确保IMU数据及GPS数据记录完整，关掉航摄系统设备电源，关闭基站；

拷贝原始数据并删除激光雷达上的原始数据，激光雷达数据POS轨迹结算完后进行检校测算，经过反复修正，得到稳定的校验参数，用于后期点云数据解算；所述校验参数包括经度X、纬度Y、高度Z、横滚ROLL、偏航角YAW和俯仰角PITCH的校验参数。

步骤一的检校试验工作仅在激光雷达安装到垂直起降固定翼无人机后进行，后期不进行拆换可以长期使用检校完的经度X、纬度Y、高度Z、横滚ROLL、偏航角YAW和俯仰角PITCH的校验参数，如果发现点云数据精度偏差变大时，需重新进行检校飞行计算检校参数。

步骤二中垂直起降固定翼无人机搭载激光雷达系统进行作业数据采集和数据处理，具体包括：

⑴飞行前准备工作：分析飞行当天的气候情况、人员安排情况、申请空域、确定激光雷达系统；

⑵布设基站：按照GB/T 18314规定的GPS基站选址原则，结合大地测量控制成果，选择适合布设控制点的电位作为初选基站候选站址；对基站候选站站址进行实地选择，其选址原则与校验飞行相一致，在步骤一中有详细介绍可以参考。

⑶设计航线：结合作业设备进行航线设计，并确定项目相关参数，如飞行高度、飞行速度、架次划分、航线布设方向、航向重叠、整体覆盖和姿势保持；

⑷数据采集：

激光雷达系统和基站等就位后，确定激光雷达系统通过无人机地面控制站启动正常，基站接收数据正常；

检查激光雷达系统中存储设备容量是否满足架次飞机存储要求，检查激光雷达系统中各项参数设置是否正确；如激光雷达系统中存储设备容量满足架次飞机存储要求，并且激光雷达系统中各项参数设置正确，则进行下一步数据采集操作，具体的：

飞机起飞后开启雷达进行扫描，扫描完毕后，飞机降落至停机位停稳，等候至少5分钟确保IMU数据及GPS数据记录完整，然后关掉航摄系统设备电源，关闭基站；

其中飞行作业过程中应注意以下事项：

飞机飞行期间应避免进入有高大树木或建筑物遮挡处，以免造成GPS卫星信号丢失；飞机上升、下降速率不宜过大，爬升下降率须在飞机巡航性能范围内，且飞行过程中转弯坡度不宜过大；飞行过程中应及时观察系统工作情况，重点观察GPS信号丢失现象，根据实际情况及时处理出现的问题。

⑸对激光雷达系统数据处理，生成基于点云的数字正摄影像图DOM：具体的，如图1所示，

飞行结束后，从激光雷达系统里拷贝出原始数据，进行以下处理：

A.POS轨迹数据处理：将基站GPS和机载/车载GPS计算差分GPS，然后所得差分GPS与IMU数据联合处理后得到航迹文件，所述航迹文件包括影像航迹和激光航迹；

B.点云数据处理：将原始激光点云与激光航迹结合，得到每个激光脚点的大地坐标值，形成激光点云LAS文件；

C.激光点云分类：根据需要建模的对象类别，将激光点云分为地表、植被、建筑、杆塔、输电导线类别；

D.确认点云数据的精度达标，标准为：点云密度大于25个/平方米，地面幅宽大于360米；

E.危险源分析，同时处理得到数字高程模型DEM；

F.原始影像结合影像航迹进行比对处理后，与数字高程模型DEM进行正射纠正后，得到基于点云的数字正射影像图DOM。

移动载车1带动无人机2进行一同移动时，由于无人机2机翼的存在，阻挡气流会形成对无人机2的顶升气流，可能会致使无人机2上升与停放基座3相分离的趋势，为了避免上述情况，如图5所示，在无人机2前端的停放基座3上还安装有对称设置的两组挡流板机构，挡流板机构能阻挡来自无人机2前方的气流，避免无人机2受到顶升气流的影响，从而进一步确保无人机2与停放基座3之间的安放稳定性。

每组挡流板机构均包括有挡流板12，如图6所示，挡流板12底部的前端铰接有第一连接柱13，第一连接柱13底部设置第一圆柱滑块14，挡流板12底部的后端铰接有第二连接柱15，第二连接柱15的底部设置第二圆柱滑块16。所述停放基座3内开设有与第一圆柱滑块14相配合的弧形圆槽17和第一直圆槽18，弧形圆槽17和第一直圆槽18相联通，停放基座3内还开设有与第二圆柱滑块16相配合的第二直圆槽19，如图7、图8和图9所示，其中弧形圆槽17上联通有第一限位槽20，第一直圆槽18上联通有第二限位槽21，第二直圆槽19上联通有第三限位槽22。所述第一限位槽20和第二限位槽21相联通并与第一连接柱13相配合，第一连接柱13能经由第一限位槽20和第二限位槽21穿出停放基座3，第三限位槽22与第二连接柱15相配合，第二连接柱15能经由第三限位槽22穿出停放基座3。

其中弧形圆槽17、第一直圆槽18和第二直圆槽19的直径分别大于第一限位槽20、第二限位槽21和第三限位槽22的宽度，也就是第一圆柱滑块14能在弧形圆槽17和第一直圆槽18内移动，第二圆柱滑块16能在第二直圆槽19内移动，并由于第一限位槽20和第二限位槽21对第一连接柱13的限位，第三限位槽22对第二连接柱15的限位，使整个挡流板12竖直设置在停放基座3上。如图5所示，两侧挡流板12的前端相接触并相互呈锐角设置，能确保无人机2避免受到顶升气流的影响。

在第二限位槽21的下端联通有水平设置的第四限位槽23，第一连接柱13能转动进入到第四限位槽23内，在第三限位槽22的下端联通有水平设置的第五限位槽24，第二连接柱15能转动进入到第五限位槽24内，第一连接柱13和第二连接柱15分别进入到第四限位槽23和第五限位槽24内时，挡流板12平铺在停放基座3的两侧。如图11所示，平铺在停放基座3两侧的挡流板12能有效增大停放基座3的上表面面积，且此时挡流板12的上表面与停放基座3的上表面相齐平，在增大无人机2降落面积的同时，还保证了降落场地的平整性，能在控制精度要求不高的前提下，更加便于无人机2降落至停放基座3上。

为了便于图5所示状态下的挡流板12与停放基座3进行定位，所述挡流板12外侧面的前端安装有第一定位板25，第一定位板25上开设有第一定位孔26，挡流板12外侧面的后端安装有第二定位板27，第二定位板27上开设有第二定位孔28。对应于第一定位孔26的位置，在停放基座3上安装有第一电动销29，对应于第二定位孔28的位置，在停放基座3上安装有第二电动销30，在第一电动销29一侧位置处安装有能检测第一定位板25的接近开关31，所述接近开关31与第一电动销29和第二电动销30通过控制线路相连接。当挡流板12及第一定位板25由图10移动至图5所示状态时，接近开关31检测到第一定位板25，第一电动销29和第二电动销30伸出依次进入到第一定位孔26和第二定位孔28，以实现挡流板12与停放基座3之间的定位。

对应于每一组挡流板机构，在停放基座3的前端还安装有电动卷扬筒32，电动卷扬筒32上安装钢丝绳33，钢丝绳33位于弧形圆槽17和第一直圆槽18内并与第一圆柱滑块14的端部相连接。在远离第五限位槽24一端的第二直圆槽19内安装有复位弹簧34，所述复位弹簧34始终有使第二圆柱滑块16移动至第五限位槽24位置处的趋势，也就是使第二圆柱滑块16移动至第二直圆槽19底部的趋势，于此同时，如图10所示，第一圆柱滑块14也移动至第一直圆槽18的底部，能够转动进入到第四限位槽23内。电动卷扬筒32启动收紧钢丝绳33时，能克服复位弹簧34的弹力带动各自一侧的挡流板12移动至无人机2的前端，使两侧挡流板12的前端相互接触靠近至图5所示状态。

图5所示状态是挡流板12位于无人机2前方阻挡气流，此时第一定位板25和第二定位板27分别由第一电动销29和第二电动销30锁定，第一圆柱滑块14位于弧形圆槽17的上端，第一连接柱13位于第一限位槽20内，第二圆柱滑块16克服复位弹簧34的弹力位于第二直圆槽19的上端，第二连接柱15位于第三限位槽22内。当需要将挡流板12调整移动至停放基座3两侧位置来增加无人机2降落场地的面积时，也就是将图5所示状态调整为图11所示状态时，首先控制第一电动销29和第二电动销30分别与第一定位孔26和第二定位孔28相分离，也就是解除挡流板12与停放基座3之间的定位，之后在复位弹簧34的弹力作用下，推动第二圆柱滑块16移动至第二直圆槽19的底部位置处，第一圆柱滑块14也从弧形圆槽17移动至第一直圆槽18的底部位置处，如图10所示，此时两侧的挡流板12均相互平行的竖直状态，第一连接柱13移动至第四限位槽23与第二限位槽21相联通的位置处，第二连接柱15移动至第五限位槽24与第三限位槽22相联通的位置处。接下来转动挡流板12，使图10所示的与停放基座3相垂直布置的挡流板12转动至图11所示的状态，第一连接柱13在图8所示的方向上逆时针转动90度进入到第四限位槽23内，第二连接柱15在图9所示的方向上逆时针转动90度进入到第五限位槽24内，两侧的挡流板12均转动至与停放基座3的上表面相齐平，从而便于无人机2的降落。

当需要将挡流板12从图11所示状态转变为图5所示的状态时，首先将挡流板12转动至与停放基座3相垂直的图10所示状态，然后启动电动卷扬筒32将钢丝绳33收紧，在钢丝绳33的带动作用下，第一圆柱滑块14从第一直圆槽18进入到弧形圆槽17内，第二圆柱滑块16克服复位弹簧34的弹力将其压缩，直至两侧的挡流板12移动至如图5所示的状态，第一电动销29和第二电动销30伸出依次进入到第一定位孔26和第二定位孔28内，将挡流板12与停放基座3相定位。

进一步地，为了保护调整油缸4，提高调整油缸4的使用寿命，所述调整油缸4的外周套装有防尘套35，防尘套35能防止灰尘等杂物进入到调整油缸4内。为了便于操作人员时刻监测停放基座3水平度的调整，在停放基座3上还安装有双轴倾角传感器36，其中双轴倾角传感器36能用于停放基座3整体水平角度的变化测量，双轴倾角传感器36的工作原理可以与中国公开专利，专利号CN211668492U名称是用于三脚架自动调平的辅助装置中的双轴倾角传感器工作原理相同，实时测量停放基座3的水平度，提供调整油缸4的调节反馈，停放基座3在双轴倾角传感器36和各调整油缸4的协同工作下实现调平。

进一步地，为了使挡流板12在图11所示的状态下能得到有效的支撑，所述停放基座3的两侧均安装有挡流板支撑装置，如图12所示，挡流板支撑装置包括开设在停放基座3内部的伸缩槽37，伸缩槽37内配合安装有支撑板38，在伸缩槽37的下部设有相联通的第二避让槽39，支撑板38上安装有与第二避让槽39相配合的螺母40，所述停放基座3的底部安装有第二电机41，第二电机41的输出轴上安装有与螺母40相配合的丝杠42，第二电机41启动能依次经由丝杠42和螺母40带动支撑板38在伸缩槽37内移动，从而实现支撑板38的伸缩，在伸出时为挡流板12提供支撑，在缩回伸缩槽37内时进行收纳，避免与其他结构的相互干涉等。其中螺母40与支撑板38之间可以通过橡胶垫相连接，支撑板38在受到挡流板12的压力时，可能会在伸缩槽37内发生偏转，橡胶垫的设置能在伸缩槽37发生偏转的前提下避免螺母40一同发生偏转，保证螺母40始终与丝杠42相配合，进而确保第二电机41能带动支撑板38进行伸缩移动。

为了在支撑板38伸出对挡流板12提供支撑时，同时也能起到对翻转过后的挡流板12起到定位作用，所述挡流板12的外侧面上开设有与支撑板38相配合的定位卡槽43。

进一步地，为了在挡流板12移动至图5所示的状态时，能确保两侧的挡流板12均能移动至设定的位置，同时保证两侧的第一定位板25能分别与各自一侧的第一电动销29实现定位，在挡流板12与停放基座3相对定位的前提下实现两侧的挡流板12之间的相对固定，如图13所示，所述第一定位板25上安装有立板44，立板44上开设有水平设置的第三定位孔45，两侧立板44的第三定位孔45内安装有可拆装的紧固螺栓46，用紧固螺栓46实现两侧挡流板12的相对固定。

在所述停放基座3上还可安装有gps模块，gps模块与调平基座总成通过控制线路相连接，并能与调平基座总成进行联动控制，在移动载车1行驶的过程中，可以为驾驶人员显示出在离巡检线路距离合适的区域内相对平整的位置，供驾驶员选择适当的停车场地来实现无人机的起降操作，巡检线路附近的区域由gps模块定位数据并结合巡检线路坐标数据得出，当车辆进入该区域后，双轴倾角传感器36开始检测车辆的倾角数据，当倾角数据处于调平基座总成所能调整的角度范围内时，系统可向驾驶员发出提示，由驾驶人员根据现场条件自由进行选择是否停车，形成人机相互，实现无人机起降的智能选位，可帮助驾驶员迅速选出适合无人机起降的地点，以提高整体巡检的效率。

本发明的技术方案并不限制于本发明所述的实施例的范围内。本发明未详尽描述的技术内容均为公知技术。

Claims (5)

1.一种电力巡检用垂直起降固定翼无人机的移动式智能起降平台，其特征在于：包括移动载车(1)，移动载车(1)的车板上通过调平基座总成安装有无人机(2)，所述调平基座总成包括停放基座(3)，停放基座(3)底部的四角位置处与移动载车(1)之间均设有调整油缸(4)，调整油缸(4)的活塞杆均与停放基座(3)的底部相连接，对应于无人机(2)的支腿位置处，在停放基座(3)上安装有四组支腿定位机构，所述支腿定位机构包括设置在停放基座(3)内部的弧形套(5)，弧形套(5)内配合安装有锁定卡扣(6)，锁定卡扣(6)的一侧设有弧形齿圈(7)，弧形套(5)上开设有与弧形齿圈(7)相配合的第一避让槽(8)，在停放基座(3)内还安装有第一电机(9)，第一电机(9)的输出轴上安装有与弧形齿圈(7)相啮合的驱动齿轮(10)，所述锁定卡扣(6)的端部设有定位插板(11)，第一电机(9)启动能带动定位插板(11)将无人机(2)支腿定位，在无人机(2)前端的停放基座(3)上还安装有对称设置的两组挡流板机构，每组挡流板机构均包括有挡流板(12)，挡流板(12)底部的前端铰接有第一连接柱(13)，第一连接柱(13)底部设置第一圆柱滑块(14)，挡流板(12)底部的后端铰接有第二连接柱(15)，第二连接柱(15)的底部设置第二圆柱滑块(16)，所述停放基座(3)内开设有与第一圆柱滑块(14)相配合的弧形圆槽(17)和第一直圆槽(18)，弧形圆槽(17)和第一直圆槽(18)相联通，停放基座(3)内还开设有与第二圆柱滑块(16)相配合的第二直圆槽(19)，其中弧形圆槽(17)上联通有第一限位槽(20)，第一直圆槽(18)上联通有第二限位槽(21)，第二直圆槽(19)上联通有第三限位槽(22)，所述第一限位槽(20)和第二限位槽(21)相联通并与第一连接柱(13)相配合，第一连接柱(13)能经由第一限位槽(20)和第二限位槽(21)穿出停放基座(3)，第三限位槽(22)与第二连接柱(15)相配合，第二连接柱(15)能经由第三限位槽(22)穿出停放基座(3)，在第二限位槽(21)的下端联通有水平设置的第四限位槽(23)，第一连接柱(13)能转动进入到第四限位槽(23)内，在第三限位槽(22)的下端联通有水平设置的第五限位槽(24)，第二连接柱(15)能转动进入到第五限位槽(24)内，第一连接柱(13)和第二连接柱(15)分别进入到第四限位槽(23)和第五限位槽(24)内时，挡流板(12)平铺在停放基座(3)的两侧，所述挡流板(12)外侧面的前端安装有第一定位板(25)，第一定位板(25)上开设有第一定位孔(26)，挡流板(12)外侧面的后端安装有第二定位板(27)，第二定位板(27)上开设有第二定位孔(28)，对应于第一定位孔(26)的位置，在停放基座(3)上安装有第一电动销(29)，对应于第二定位孔(28)的位置，在停放基座(3)上安装有第二电动销(30)，在第一电动销(29)一侧位置处安装有能检测第一定位板(25)的接近开关(31)，接近开关(31)与第一电动销(29)和第二电动销(30)通过控制线路相连接，所述停放基座(3)的前端还安装有电动卷扬筒(32)，电动卷扬筒(32)上安装钢丝绳(33)，钢丝绳(33)位于弧形圆槽(17)和第一直圆槽(18)内并与第一圆柱滑块(14)的端部相连接，在远离第五限位槽(24)一端的第二直圆槽(19)内安装有复位弹簧(34)，所述复位弹簧(34)始终有使第二圆柱滑块(16)移动至第五限位槽(24)位置处的趋势，电动卷扬筒(32)启动收紧钢丝绳(33)时，能克服复位弹簧(34)的弹力带动各自一侧的挡流板(12)移动至无人机(2)的前端，使两侧挡流板(12)的前端相互接触靠近。

2.根据权利要求1所述的一种电力巡检用垂直起降固定翼无人机的移动式智能起降平台，其特征在于：所述调整油缸(4)的外周套装有防尘套(35)，在停放基座(3)上还安装有双轴倾角传感器(36)。

3.根据权利要求1所述的一种电力巡检用垂直起降固定翼无人机的移动式智能起降平台，其特征在于：所述停放基座(3)的两侧均安装有挡流板支撑装置，挡流板支撑装置包括开设在停放基座(3)内部的伸缩槽(37)，伸缩槽(37)内配合安装有支撑板(38)，在伸缩槽(37)的下部设有相联通的第二避让槽(39)，支撑板(38)上安装有与第二避让槽(39)相配合的螺母(40)，所述停放基座(3)的底部安装有第二电机(41)，第二电机(41)的输出轴上安装有与螺母(40)相配合的丝杠(42)，第二电机(41)启动能带动支撑板(38)在伸缩槽(37)内移动。

4.根据权利要求3所述的一种电力巡检用垂直起降固定翼无人机的移动式智能起降平台，其特征在于：所述挡流板(12)的外侧面上开设有与支撑板(38)相配合的定位卡槽(43)。

5.根据权利要求1所述的一种电力巡检用垂直起降固定翼无人机的移动式智能起降平台，其特征在于：所述第一定位板(25)上安装有立板(44)，立板(44)上开设有水平设置的第三定位孔(45)，两侧立板(44)的第三定位孔(45)内安装有可拆装的紧固螺栓(46)。

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