CN113084819B - 一种机械臂视觉标定装置及其标定方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械臂视觉标定装置及其标定方法，包括盒体，盒体设有摄像头；壳体的内部安装有机械臂，盒体内的摄像头安装在机械臂的前后左右四边以及机械臂的上方；机械臂包括底盘，底盘上设有旋转座，旋转座上设有旋转盘，底盘的轴中心设有呈竖向布置的旋转轴。标定流程如下：将机械手摆放在标准位置，摄像头成像，当机械手压在压电球上时压电球发出光亮和接触信号；机械手从初始位置出发，按标定要求运动；摄像头按设定帧率同步成像；根据重建机械手和实际机械手的位姿偏差，标定机械手的运动控制部件；直到完成所有的标定任务。本发明准确标定运动中各个端点的轨迹；对多个摄像头计算出机械臂位置的偏差，计算出机械臂的实际位姿。

Description

一种机械臂视觉标定装置及其标定方法

技术领域

本发明涉及一种装置，特别涉及一种机械臂视觉标定装置及其标定方法。

背景技术

机械臂受指令控制进行运动，机械臂的位置、姿态和运动轨迹是否与控制指令一致，需要进行标定。因此标定是机器人工作之前的首要步骤。目前多用飞秒设备进行标定，具有快捷、准确等优点。1飞秒为1秒的一千万亿分之一，是度量时间长短的一种计量单位。即使是自然界中速度最快的光速(30万千米 /秒)，在1飞秒内，也只能走0.3μm，这个距离甚至不到一根头发丝的百分之一。但是由于飞秒设备昂贵，往往一次只能标定一个运动端点，无法同时对多个运动点进行标定，具有效率低、无法测量姿态的缺点。

发明内容

本发明主要是解决现有技术所存在的技术问题，从而提供一种能够全程严格监控机械臂上各个点的位置，准确标定运动中各个端点的轨迹；对多个摄像头计算出机械臂位置的偏差，计算出机械臂的实际位姿的机械臂视觉标定装置。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

一种机械臂视觉标定装置，包括盒体，盒体的四周面的对内朝向面的中心位置以及顶面的对内朝向面的中心位置均设有摄像头；壳体的内部安装有机械臂，机械臂包括底盘，底盘上设有旋转座，旋转座上设有旋转盘，底盘的轴中心设有呈竖向布置的旋转轴，旋转座的轴中心套装在旋转轴的外周面；旋转盘的顶部设有主机械调节臂，主机械调节臂的上端连接有副机械调节臂，副机械调节臂的前端设有标定壳，标定壳的前端设有机器手端点；盒体的顶部四角位置以及底部四角位置均设有压电球触点。

进一步地，所述底盘的内部设有第一驱动电机，第一驱动电机的前部设有第一驱动轴，第一驱动轴呈竖向布置，所述第一驱动轴的上端与旋转座的轴中心连接；旋转座的顶部中间位置为空腔结构，翻转弧壳的顶面为弧面形状，翻转弧壳安装在旋转座顶部的空腔结构，旋转座的内部设有第二驱动电机，所述第二驱动电机的前部设有第二驱动轴，所述第二驱动轴的端部与翻转弧壳的下部连接。

进一步地，所述主机械调节臂的顶端设有主旋转器，主旋转器的顶面套装有主旋转筒，主旋转筒的横截面呈C型形状；主旋转筒的一端端面为开口结构，主旋转筒的另一端端面为密封结构，主旋转器的内部设有第三驱动电机，所述第三驱动电机的前部设有第三驱动轴，所述第三驱动轴的端部与主旋转筒的另一端端面中间位置连接；副机械调节臂的两侧面均设有加强部，副机械调节臂的后端设有连接部，连接部安装在主旋转筒上。

进一步地，所述副机械调节臂的前端设有副旋转器，副旋转器的外周面套装有副旋转筒，标定壳的后部与副旋转筒的外侧面连接；副旋转筒的横截面呈C 型形状；副旋转筒的一端端面为开口结构，副旋转筒的另一端端面为密封结构，副旋转器的内部设有第四驱动电机，所述第四驱动电机的前部设有第四驱动轴，所述第四驱动轴的端部与副旋转筒的另一端端面中间位置连接；标定壳的前端内设有安装腔，安装腔内安装有液压缸，液压缸的前部设有活塞杆，机器手端点安装在活塞杆的前端。

进一步地，所述盒体由左半盒体与右半盒体组成，左半盒体与右半盒体的形状结构相同；左半盒体与右半盒体之间设有嵌合线；盒体为三层结构，最外层为壳体，最内层为背景玻璃，中间层为光源；光源安装在壳体与背景玻璃之间；光源为面光源；盒体的四周面的对内朝向面位置均设有开孔；开孔布置在壳体、光源以及背景玻璃的中间位置。

进一步地，所述盒体每个内侧面背景玻璃上有三个同心圆及穿过圆心的横竖两条直线，三个同心圆半径等差，最大的圆内接盒体内侧面矩形的边缘，横竖两条直线到达盒体内侧面矩形的边缘。

一种机械臂视觉标定方法，

步骤1、在关键位置(x0，y0，z0)，放置压电小球。

步骤2、计算机通过驱动器驱动机械臂的各关节运动，械手关节一、机械手关节二、机械手关节三、机械手关节四的运动量分别为p1、p2、p3、p4，机械手指尖小球压上压电小球并挤压压电小球达到一定变形δ时，压电小球产生压电，在压电小球信号线上给出信号，记录此时机械手的理论位置(x1，y1，z1)，实际位置(x2，y2，z2)。

(x2，y2，z2)＝f((x0，y0，z0),(x1，y1，z1),δ)

步骤3、(x2，y2，z2)、(x1，y1，z1)两者的偏差为机械手的位置误差(Δx，Δy，Δz)，此时各关节的误差为Δp1、Δp2、Δp3、Δp4(矢量)

Δpi＝f(pi)

各关节的误差矢量和机械手指尖的位置误差(Δx，Δy，Δz)

(Δx，Δy，Δz)＝∑Δpi

步骤4、多个位置摆放多个压电小球，计算出各关节的理论位置pi与实际位置pi+Δpi的关系，得出理论位置上的误差f(pi)。

采用上述技术方案的机械臂视觉标定装置，能够全程严格监控机械臂上各个点的位置，准确标定运动中各个端点的轨迹；盒体装入机械臂，能够容纳机械臂全部位姿空间；摄像头放置于盒体的四周面以及顶面，盒体的底面容易被遮挡，所以不安装摄像头，保证机械臂在任意位置时能被至少两个摄像头观察到；根据双目测距的原理，可以计算出机械臂上任意点在空间中的位置，因此可以重建出机械臂的三维模型；所以摄像头同步成像；盒体的内部密闭；将机械臂摆放在盒体内的标准位置，将左半盒体与右半盒体组装成完整的盒体，机械臂固定在盒体的底面中心，调整各面光源，使得摄像头成像的背景单一；摄像头成像，根据图像标定机械臂的坐标体系，下盒体的各侧面位置以及各摄像头位置；机械臂从初始位置出发，按标定要求运动；摄像头按设定帧率同步成像；每次成像时，根据摄像头的图像重建机械臂；将机械臂按理论位置投影到各摄像头；从图像中识别出机械臂的组件，计算理论位置与实际位置的偏差；对多个摄像头计算出机械臂位置的偏差，计算出机械臂的实际位姿；根据重建机械臂和实际机械臂的位姿偏差，标定机械臂的运动控制部件。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明机械臂视觉标定装置的结构示意图。

图2为本发明机械臂视觉标定装置的俯视图。

图3为本发明所述机器手的结构示意图一。

图4为本发明所述机器手的结构示意图二。

图5为本发明所述机器手的结构示意图三。

图6为本发明所述机器手的侧视图。

图7为本发明机械臂视觉标定方法的结构示意图。

图8为本发明所述实施例一的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的优选实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

如图1至图6所示，一种机械臂视觉标定装置，包括盒体11，盒体11的四周面的对内朝向面的中心位置以及顶面的对内朝向面的中心位置均设有摄像头 5；壳体1的内部安装有机械臂7，机械臂7包括底盘15，底盘15上设有旋转座16，旋转座16上设有旋转盘17，底盘15的轴中心设有呈竖向布置的旋转轴31，旋转座16的轴中心套装在旋转轴31的外周面；旋转盘17的顶部设有主机械调节臂20，主机械调节臂20的上端连接有副机械调节臂23，副机械调节臂 23的前端设有标定壳27，标定壳27的前端设有机器手端点6；盒体11的顶部四角位置以及底部四角位置均设有压电球触点4。

本发明机械臂视觉标定装置，能够全程严格监控机械臂上各个点的位置，准确标定运动中各个端点的轨迹；盒体11装入机械臂7，能够容纳机械臂7全部位姿空间；摄像头5放置于盒体11的四周面以及顶面，盒体11的底面容易被遮挡，所以不安装摄像头，保证机械臂7在任意位置时能被至少两个摄像头观察到；根据双目测距的原理，可以计算出机械臂7上任意点在空间中的位置，因此可以重建出机械臂的三维模型；所以摄像头5同步成像；盒体11的内部密闭；压电球触点4在盒体11的角点，半径为标准长度的1/8压电球，当机械臂压在压电球上时压电球发出光亮和接触信号。

本发明机械臂视觉标定装置的标定原理：将机械臂7摆放在盒体11内的标准位置，将左半盒体12与右半盒体13组装成完整的盒体11，机械臂7固定在盒体11的底面中心，调整各面光源，使得摄像头成像的背景单一；摄像头5成像，根据图像标定机械臂7的坐标体系，下盒体11的各侧面位置以及各摄像头位置；机械臂7从初始位置出发，按标定要求运动；摄像头5按设定帧率同步成像；每次成像时，根据摄像头5的图像重建机械臂7；将机械臂7按理论位置投影到各摄像头5；从图像中识别出机械臂7的组件，计算理论位置与实际位置的偏差；对多个摄像头5计算出机械臂7位置的偏差，计算出机械臂7的实际位姿；根据重建机械臂7和实际机械臂7的位姿偏差，标定机械臂7的运动控制部件。

优选地，底盘15的内部设有第一驱动电机，第一驱动电机的前部设有第一驱动轴，第一驱动轴呈竖向布置，所述第一驱动轴的上端与旋转座16的轴中心连接；第一驱动电机通过第一驱动轴控制旋转座16实现水平转动；旋转座16 的顶部中间位置为空腔结构，翻转弧壳19的顶面为弧面形状，翻转弧壳19安装在旋转座16顶部的空腔结构，旋转座16的内部设有第二驱动电机，所述第二驱动电机的前部设有第二驱动轴，所述第二驱动轴的端部与翻转弧壳19的下部连接；第二驱动电机通过第二驱动轴控制翻转弧壳19实现转动，从而对翻转弧壳19的顶面的弧度进行调节，通过翻转弧壳19对主机械调节臂20进行翻转调节；主机械调节臂20的顶端设有主旋转器21，主旋转器21的顶面套装有主旋转筒22，主旋转筒22的横截面呈C型形状；主旋转筒22的一端端面为开口结构，主旋转筒22的另一端端面为密封结构，主旋转器21的内部设有第三驱动电机，所述第三驱动电机的前部设有第三驱动轴，所述第三驱动轴的端部与主旋转筒22的另一端端面中间位置连接；第三驱动电机通过第三驱动轴控制主旋转筒22实现转动，主旋转筒22的转动带动副机械调节臂23实现翻转调节；副机械调节臂23的两侧面均设有加强部33，副机械调节臂23的后端设有连接部24，连接部24安装在主旋转筒22上；副机械调节臂23的前端设有副旋转器 25，副旋转器25的外周面套装有副旋转筒26，标定壳27的后部与副旋转筒26 的外侧面连接；副旋转筒26的横截面呈C型形状；副旋转筒26的一端端面为开口结构，副旋转筒26的另一端端面为密封结构，副旋转器25的内部设有第四驱动电机，所述第四驱动电机的前部设有第四驱动轴，所述第四驱动轴的端部与副旋转筒26的另一端端面中间位置连接；第四驱动电机通过第四驱动轴控制副旋转筒26实现转动，副旋转筒26的转动对标定壳27的倾斜度进行调节，从而对机器手端点6在立体方向上的灵活调节。

优选地，标定壳27的前端内设有安装腔29，安装腔29内安装有液压缸30，液压缸30的前部设有活塞杆28，机器手端点6安装在活塞杆28的前端；液压缸30通过活塞杆28控制机器手端点6进行水平移动调节。

优选地，旋转轴31的下端与底盘15的底面之间设有固定环32；旋转座16 的底部两侧与旋转盘17的外侧部之间设有固定螺栓18；通过固定环32对旋转轴31的下端与底盘15的底面进行牢固安装，通过固定螺栓18对旋转座16的底部两侧与旋转盘17的外侧部进行牢固安装。

优选地，盒体11由左半盒体12与右半盒体13组成，左半盒体12与右半盒体13的形状结构相同；左半盒体12与右半盒体13之间设有嵌合线9；通过左半盒体12与右半盒体13方便组装成盒体11。

优选地，盒体11为三层结构，最外层为壳体1，最内层为背景玻璃3，中间层为光源2；光源2安装在壳体1与背景玻璃3之间；光源2为面光源；盒体 11内的光场可控，最好无光，在机械臂的关键位置上布置光源，减少背景的复杂性；壳体1、光源2以及背景玻璃3以控制盒体11内的光场。

优选地，盒体11的四周面的对内朝向面位置均设有开孔14；开孔14布置在壳体1、光源2以及背景玻璃3的中间位置；开孔14使壳体1、光源2以及背景玻璃3的中间位置为开孔；也就是说，壳体1、光源2以及背景玻璃3的中间位置为三个同心圆，穿过圆心的横竖两条直线，三个同心圆半径等差，最大的圆内接盒体内侧面矩形的边缘，横竖两条直线到达盒体内侧面矩形的边缘。

优选地，壳体1的底面以及四周面均设有标准尺度8；标准尺度8由X刻度与Y轴刻度组成；通过标准尺度8可以方便测得机械臂7移动的移动轨迹；根据标准尺度8标定机械臂7的坐标体系，机械臂7从初始位置出发，按标定要求运动；摄像头5按设定帧率同步成像；每次成像时，根据摄像头5的图像重建机械臂7；将机械臂7按理论位置投影到各摄像头5；从图像中识别出机械臂7的组件，计算理论位置与实际位置的偏差；对多个摄像头5计算出机械臂7 位置的偏差，计算出机械臂7的实际位姿；根据重建机械臂7和实际机械臂7 的位姿偏差，标定机械臂7的运动控制部件。

优选地，盒体11的外侧部位置设有控制箱10，控制箱10的内部设有控制器，摄像头5、第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机以及第四驱动电机分别与控制器通过信号线连接；通过控制器控制摄像头5、第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机以及第四驱动电机，从而实现自动化控制。

本发明提供了三种标定方法，一种方法标定某些特征位姿下终点的位置误差，包括如下两种方法：一是在盒体的八个角设置特定半径的压电球，当机械手的端点接触压电球时发出光亮和接触信号；二是在机械手的端点上设置发光体，标定时盒体上的多个相机从多个角度成像，计算出端点的位置及相应误差；三是对开始标定后对机械手的所有位姿三维重建，计算位姿在运动过程中的误差。其中第三种方法，从初始位置出发，按标定要求运动；摄像头按设定帧率同步成像；根据重建机械手和实际机械手的位姿及与理论位姿间的偏差，标定机械手的运动控制部件；直到完成所有的标定任务。

进一步地，与所述标定装置相应的标定流程如下：

步骤1.将机械手摆放在标准位置，将拆分的六面盒体组装成一个完整的整体，机械手固定在六面盒体底面中心，调整各面光源，使得摄像头成像的背景单一；

步骤2.摄像头成像，根据图像标定机械手的坐标体系下盒体各侧面位置、各摄像头位置；

步骤3.面盒体每个角上有1个球心在角点、半径为标准长度的1/8压电球，当机械手压在压电球上时压电球发出光亮和接触信号。

步骤4.机械手从初始位置出发，按标定要求运动；

步骤5.摄像头按设定帧率同步成像，并根据多摄像头的图像重建机械手模型；

步骤5.1.将机械手按理论位置投影到各摄像头；

步骤5.2.从图像中识别出机械手的组件，计算理论位置与实际位置的偏差；

步骤5.3.对多个摄像头计算出机械手位置的偏差，计算出机械手的实际位姿；

步骤6.根据重建机械手和实际机械手的位姿偏差，标定机械手的运动控制部件；

步骤7.重复步骤4、5、6，直到完成所有的标定任务。

如图7所述，一种机械臂视觉标定方法，

步骤1、在关键位置(x0，y0，z0)，放置压电小球101。

步骤2、计算机108通过驱动器驱动机械臂7的各关节运动，械手关节一 107、机械手关节二105、机械手关节三104、机械手关节四103的运动量分别为p1、p2、p3、p4，机械手指尖小球102压上压电小球101并挤压压电小球101 达到一定变形δ时，压电小球101产生压电，在压电小球信号线109上给出信号，记录此时机械手的理论位置(x1，y1，z1)，实际位置(x2，y2，z2)。

(x2，y2，z2)＝f((x0，y0，z0),(x1，y1，z1),δ)

步骤3、(x2，y2，z2)、(x1，y1，z1)两者的偏差为机械手的位置误差(Δx，Δy，Δz)，此时各关节的误差为Δp1、Δp2、Δp3、Δp4(矢量)

Δpi＝f(pi)

各关节的误差矢量和机械手指尖的位置误差(Δx，Δy，Δz)

(Δx，Δy，Δz)＝∑Δpi

步骤4、多个位置摆放多个压电小球101，计算出各关节的理论位置pi与实际位置pi+Δpi的关系，得出理论位置上的误差f(pi)。

机械手指尖小球102、机械手关节四103、机械手关节三104、机械手关节二105以及械手关节一107的内部安装有机械手指尖小球信号线106；

实施例一

如图8所述，机械手指尖光亮小球。

步骤1、计算机210的控制器驱动机械手按关键轨迹运动。

步骤2、机械手指尖装有机械手指尖小球202，被多个相机C1、相机C2、相机C3同时拍摄到，成像为相机一成像图201、相机二成像图103、相机三成像图208；根据多目视觉原理，由图像中的位置计算出机械手指尖位置pt，与理论位置差(Δx，Δy，Δz)；

机械手关节小球四203、机械手关节小球三204、机械手关节小球二205、机械手关节小球一207的运动量分别为p1、p2、p3、p4，运动中有误差f(pi)，各关节的误差矢量和为机械手指尖的位置误差(Δx，Δy，Δz)。

(Δx，Δy，Δz)＝∑f(pi)

步骤3、多个位置的多个误差关系，计算出各关节的理论位置pi与实际位置pi+Δpi的关系，得出理论位置上的误差f(pi)。

机械手指尖小球202、机械手关节小球四203、机械手关节小球三204、机械手关节小球二205以及机械手关节小球一207的内部安装有机械手信号线 206；

计算机210与相机C1通过相机一信号线212连接；计算机210与相机C2 通过相机二信号线211连接，计算机210与相机C3通过相机三信号线209连接；

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种机械臂视觉标定装置，包括盒体，盒体的四周面的对内朝向面的中心位置以及顶面的对内朝向面的中心位置均设有摄像头；盒体的内部安装有机械臂；

其特征在于：机械臂包括底盘，底盘上设有旋转座，旋转座上设有旋转盘，底盘的轴中心设有呈竖向布置的旋转轴，旋转座的轴中心套装在旋转轴的外周面；旋转盘的顶部设有主机械调节臂，主机械调节臂的上端连接有副机械调节臂，副机械调节臂的前端设有标定壳，标定壳的前端设有机器臂端点；底盘与旋转座之间通过旋转盘形成机械臂关节一，旋转座与翻转弧壳转动配合形成机械臂关节二，主调节机械臂与副调节机械臂通过主旋转器形成机械臂关节三，副调节机械臂与标定壳通过副旋转器形成机械臂关节四，盒体的顶部四角位置以及底部四角位置均设有压电球触点；盒体为三层结构，最外层为壳体，最内层为背景玻璃，中间层为光源；光源安装在壳体与背景玻璃之间；光源为面光源；盒体的四周面的对内朝向面位置均设有开孔；开孔布置在壳体、光源以及背景玻璃的中间位置。

2.根据权利要求1所述的机械臂视觉标定装置，其特征在于：底盘的内部设有第一驱动电机，第一驱动电机的前部设有第一驱动轴，第一驱动轴呈竖向布置，所述第一驱动轴的上端与旋转座的轴中心连接。

3.根据权利要求1所述的机械臂视觉标定装置，其特征在于：旋转座的顶部中间位置为空腔结构，翻转弧壳的顶面为弧面形状，翻转弧壳安装在旋转座顶部的空腔结构，旋转座的内部设有第二驱动电机，所述第二驱动电机的前部设有第二驱动轴，所述第二驱动轴的端部与翻转弧壳的下部连接。

4.根据权利要求1所述的机械臂视觉标定装置，其特征在于：主机械调节臂的顶端设有主旋转器，主旋转器的顶面套装有主旋转筒，主旋转筒的横截面呈C型形状；主旋转筒的一端端面为开口结构，主旋转筒的另一端端面为密封结构，主旋转器的内部设有第三驱动电机，所述第三驱动电机的前部设有第三驱动轴，所述第三驱动轴的端部与主旋转筒的另一端端面中间位置连接。

5.根据权利要求4所述的机械臂视觉标定装置，其特征在于：副机械调节臂的两侧面均设有加强部，副机械调节臂的后端设有连接部，连接部安装在主旋转筒上。

6.根据权利要求1所述的机械臂视觉标定装置，其特征在于：副机械调节臂的前端设有副旋转器，副旋转器的外周面套装有副旋转筒，标定壳的后部与副旋转筒的外侧面连接；副旋转筒的横截面呈C型形状；副旋转筒的一端端面为开口结构，副旋转筒的另一端端面为密封结构，副旋转器的内部设有第四驱动电机，所述第四驱动电机的前部设有第四驱动轴，所述第四驱动轴的端部与副旋转筒的另一端端面中间位置连接。

7.根据权利要求1所述的机械臂视觉标定装置，其特征在于：标定壳的前端内设有安装腔，安装腔内安装有液压缸，液压缸的前部设有活塞杆，机器臂端点安装在活塞杆的前端。

8.根据权利要求1所述的机械臂视觉标定装置，其特征在于：盒体由左半盒体与右半盒体组成，左半盒体与右半盒体的形状结构相同；左半盒体与右半盒体之间设有嵌合线。

9.一种根据权利要求1所述机械臂视觉标定装置的标定方法，其特征在于，该方法为：

步骤1、在关键位置(x0，y0，z0)，放置压电小球；

步骤2、计算机通过驱动器驱动机械臂的各关节运动，机械臂关节一、机械臂关节二、机械臂关节三、机械臂关节四的运动量分别为p1、p2、p3、p4，机械臂指尖小球压上压电小球并挤压压电小球达到一定变形δ时，压电小球产生压电超过阈值，在压电小球信号线上给出信号，记录此时机械臂的理论位置(x1，y1，z1)，实际位置(x2，y2，z2)；

(x2，y2，z2)＝f((x0，y0，z0),(x1，y1，z1),δ)

步骤3、(x2，y2，z2)、(x1，y1，z1)两者的偏差为机械臂的位置误差(Δx，Δy，Δz)，此时各关节的误差为Δp1、Δp2、Δp3、Δp4

Δpi＝f(pi)，i∈{1,2,3,4}

各关节的误差矢量和机械臂指尖的位置误差(Δx，Δy，Δz)

(Δx，Δy，Δz)＝∑Δpi

步骤4、多个位置摆放多个压电小球，计算出各关节的理论位置pi与实际位置pi+Δpi的关系，得出理论位置上的误差f(pi)，根据误差校正机械臂的参数；

或者，在机械臂的端点上设置发光体，标定时盒体上的多个相机从多个角度成像，计算出端点的理论位置、实际位置及相应误差，根据误差校正机械臂的参数；

或者，对开始标定后对机械臂的所有位姿三维重建，计算位姿在运动过程中的误差，其中第三种方法，从初始位置出发，按标定要求运动；摄像头按设定帧率同步成像；根据重建机械臂和实际机械臂的位姿及与理论位姿间的偏差，标定机械臂的运动控制部件；直到完成所有的标定任务。

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