CN113078855A - 电机目标预测扭矩获得方法及电机控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机目标预测扭矩获得方法，其标定A/B对应关系表及电机效率表；根据电机预测电压u_pred、电机预测电流i_pred计算得到电机预测功率P_pred,根据电机预测功率P_pred、电机转速n查电机效率表得到电机预测效率η_pred；根据电机预测功率P_pred、电机转速n及电机预测效率η_pred得到电机表预测扭矩Tq_pred，map；根据电机预测电流i_pred、电机实际电流i_act计算得到A；根据A查A/B对应关系表得到B；根据电机表预测扭矩Tq_pred，map、电机实际扭矩Tq_act、A及B得到电机目标预测扭矩Tq_pred，Tq_pred＝Tq_pred,map×B+A×Tq_act×(1‑B)。本发明还公开了一种电机控制系统。本发明在提高电机目标预测扭矩Tq_pred的精度的同时减少计算量，节省控制器的计算空间，避免因电池过流减少电池寿命。

Description

电机目标预测扭矩获得方法及电机控制系统

技术领域

本发明涉及新能源汽车技术，特别是涉及一种电机目标预测扭矩获得方法及电机控制系统。

背景技术

48V微混系统作为比较现实可行的一种节能减排方式，在近两年备受车企及零部件厂商的推崇。

根据电机在动力汽车系统中的位置，48V微混系统可以分为P0、P1、P2、P2.5、P3、P4、EV等构型。

48V P0系统，属于48V系统中基础方案，实现简单且成本低。该系统主要通过怠速起停、制动能量回收等来降低油耗。通过48V电机助力来实现动力性提升。实现的功能主要如下：

(1)怠速启停功能---停机条件满足，等红绿灯时实现自动停机，同时能够自动识别驾驶意图，起步前用48V电机启动发动机，车辆上电初始设置为打开，该功能可手动关闭。

(2)能量回收功能---含制动能量回收等，此时电机处于发电机模式。

(3)电动助力功能---踩油门加速时，通过电机助力提高整车动力性，此时电机处于电动模式。

(4)扭矩分配功能---根据经济性最优原则来决定发动机与电机的扭矩分配，此时电机处于电动模式。

48V P0系统由BSG(Belt-Driven Starter Generator，即利用皮带传动兼顾启动和发电的一体机)电机、48V电池和DCDC(直流转换器)这三大部件构成，如图1所示。为了保证48V系统的正常运行，各部件都要在其允许的功率范围内工作。BSG电机会根据其热模型等自身因素计算预测扭矩上传给BRS((Boost recuperation system，能量回收加速辅助系统)-ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元,又称“行车电脑)，48V电池也会考虑温度等自身因素上传预测电流和预测电压给BRS-ECU，超过预测值时电池会报故障。48V电池是被动充放电部件的，即其功率由48V网络中其他的用电部件(BSG电机、DCDC)决定。因此出于保护电池的原因，ECU会将电池和BSG的能力转换为BSG的预测扭矩，并用于限制BSG的目标扭矩，以防止电池充放电功率超过其预测值。

现有的电机预测扭矩计算方案如图2所示。基于电池上传给ECU的电池预测电压，考虑电池和BSG之间的线阻压降和驾驶员开关12V用电器导致的负载变化缓冲(buffer)计算出相应的BSG预测电压；基于电池上传给ECU的电池预测电流、驾驶员开关12V用电器导致的负载变化缓冲(buffer)以及DCDC高压侧的实际电流计算出相应的BSG预测电流。BSG预测电流和BSG预测电压相乘得到BSG预测功率，再根据电机功率和扭矩的关系Tq＝(P*9.55)/n，Tq为扭矩，P电机功率，n为转速，得到未考虑电机效率时的电机净预测扭矩值。实际上因为存在各种损耗，电机的输出功率会小于输入功率，且效率随着电机温度和电压不同而变化，因此电机预测扭矩应由未考虑效率的净预测扭矩值和转速查电机效率表得到，而电机效率在不同温度和电压下都不同，因此要根据实际温度和实际电压选取效率表。最后，电机上传的自身预测扭矩代表电机能力，限制预测扭矩的最终计算结果。实际上，因为这种方案计算的预测扭矩不准确，电机分配到的目标扭矩在某些时候有可能偏大，实际电流较大则有可能会超过电池的预测电流，此时通过闭环控制适当调节电机预测电流，从而达到调节电机预测扭矩的目的。

这种计算方案存在以下缺陷：

(一)电机效率表的数量有限，如某项目电机供应商提供了4个不同温度和4个不同电压下的效率表，最终预测扭矩结果由临近的电压、温度查表后插值而得，例如电机电压为40V、温度为50度，第一步由净预测扭矩和实际转速分别查36V和42V电压的电机预测扭矩值，再通过线性插值得到电机在40V电压下的预测扭矩值；第二步由净预测扭矩和实际转速分别查25度和85度电压的电机预测扭矩值，再通过线性插值得到电机在50度下的预测扭矩值。因为线性插值存在误差，这种方案计算电机预测扭矩的准确度是有限的。

(二)实际工作中电机供应商未必有能力提供考虑不同因素的准确的效率表，在效率计算不准的前提下电机预测扭矩的精度也要大打折扣。即使电机效率表的精确度可以保证也只是台架上静态测得的结果，而48V系统中电机工作模式、工作环境等都在不断变化，传感器信号也存在一定误差，这些误差积少成多，会对最终的扭矩预测值计算结果带来不小的影响。虽然已经通过闭环控制调节预测扭矩，但短时间内的电池过流现象还是无法避免，一段时间下来的累积效应会影响电池寿命。

(三)查表后插值的方法较为复杂，如4个不同温度、4个不同电压、电机工作在发电和驱动两种模式则一共有4*4*2＝32张效率表，这不仅占用大量ECU资源，也给标定工作加大了难度。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，在提高电机目标预测扭矩Tq_pred的精度的同时减少计算量，节省控制器的计算空间，避免因电池过流减少电池寿命。

为解决上述技术问题，本发明提供的一种电机目标预测扭矩获得方法，其包括以下步骤：

一.标定A/B对应关系表,标定电机效率表；

A/B对应关系表中，B随着A的增大而增大；1>B>0；当A>C1,B>0.8,C1>2；当A<C2,B<0.2,C2<1.5；

电机效率表中，每一组转速和功率对应一电机效率；

二.获得电机预测电压u_pred、电机预测电流i_pred、电机转速n、电机实际电流i_act、电机实际扭矩Tq_act；

三.根据电机预测电压u_pred、电机预测电流i_pred计算得到电机预测功率P_pred,P_pred＝u_pred×i_pred；

根据电机预测功率P_pred、电机转速n查电机效率表得到电机预测效率η_pred；

根据电机预测功率P_pred、电机转速n及电机预测效率η_pred得到电机表预测扭矩Tq_pred，_map，Tq_pred，map＝(P_pred/n)×η_pred；

根据当前电机预测电流i_pred、电机实际电流i_act计算得到A,A＝i_pred/i_act；

根据A查A/B对应关系表得到B；

四.根据电机表预测扭矩Tq_pred，map、电机实际扭矩Tq_act、A及B得到电机目标预测扭矩Tq_pred，Tq_pred＝Tq_pred,map×B+A×Tq_act×(1-B)。

较佳的，还包括步骤五，根据电机上传的电机自身预测扭矩Tq_spred,对电机目标预测扭矩Tq_pred进行限制得到电机目标扭矩Tq_aim；

当Tq_spred>Tq_pred,Tq_aim＝Tq_spred；

当Tq_spred≤Tq_pred,Tq_aim＝Tq_pred。

较佳的，C1＝3；C2＝1.2。

较佳的，步骤四中，用实际扭矩计算的实际预测扭矩Tq_pred,act，Tq_pred,act＝A×Tq_act，通过一个滤波模块进行滤波平滑处理后，再同(1-B)进行相乘。

较佳的，步骤三中，将当前电机预测电流i_pred除以电机实际电流i_act并经过滤波平滑处理后得到A。

较佳的，电池管理系统输出电池预测电压及电池预测电流；

所述电机预测电压u_pred由电池预测电压减去线阻压降及负载变化缓冲电压得到；

所述电机预测电流i_pred由电池预测电流减去负载变化缓冲电流，再减去直流转换器高压侧连接动力电池的实际电流得到。

为解决上述技术问题，本发明提供的一种电机控制系统，其包括控制器；

所述控制器包括存储器；

所述存储器存储有A/B对应关系表及电机效率表；

A/B对应关系表中，B随着A的增大而增大；1>B>0；当A>C1,B>0.8,C1>2；当A<C2,B<0.2,C2<1.5；

电机效率表中，每一组转速和功率对应一电机效率；

所述控制器，根据电机预测电压u_pred、电机预测电流i_pred计算得到电机预测功率P_pred,P_pred＝u_pred×i_pred；根据电机预测功率P_pred、电机转速n查电机效率表得到电机预测效率η_pred；根据电机预测功率P_pred、电机转速n及电机预测效率η_pred得到电机表预测扭矩Tq_pred，map，Tq_pred，map＝(P_pred/n)×η_pred；根据当前电机预测电流i_pred、电机实际电流i_act计算得到A,A＝i_pred/i_act；根据A查标定A/B对应关系表得到B；根据电机表预测扭矩Tq_pred，map、电机实际扭矩Tq_act、A及B得到电机目标预测扭矩Tq_pred，Tq_pred＝Tq_pred,map×B+A×Tq_act×(1-B)；根据电机目标预测扭矩Tq_pred，得到电机目标扭矩Tq_aim；根据电机目标扭矩Tq_aim，控制电机工作。

较佳的，C1＝3；C2＝1.2。

较佳的，所述控制器还包括第一滤波模块；

所述第一滤波模块用于对用实际扭矩计算的实际预测扭矩Tq_pred,act进行滤波平滑处理，Tq_pred,act＝A×Tq_act；

所述控制器，通过第一滤波模块对用实际扭矩计算的实际预测扭矩Tq_pred,act进行滤波平滑处理后，再然同(1-B)进行相乘。

较佳的，所述控制器还包括第二滤波模块；

所述第二滤波模块用于对电机预测电流i_pred除以电机实际电流i_act之后的值进行滤波平滑处理；

所述控制器，通过第二滤波模块对电机预测电流i_pred除以电机实际电流i_act之后的值进行滤波平滑处理后得到A。

较佳的，电机控制系统还包括电池管理系统、直流转换器；

直流转换器高压侧接动力电池；

电池管理系统输出电池预测电压及电池预测电流到所述控制器；

所述控制器，由电池预测电压减去线阻压降及负载变化缓冲电压得到所述电机预测电压u_pred；由电池预测电流减去负载变化缓冲电流，再减去直流转换器高压侧连接动力电池的实际电流得到所述电机预测电流i_pred。

较佳的，所述控制器，根据电机上传的电机自身预测扭矩Tq_spred,对电机目标预测扭矩Tq_pred进行限制得到电机目标扭矩Tq_aim；

当Tq_spred>Tq_pred,Tq_aim＝Tq_spred；

当Tq_spred≤Tq_pred,Tq_aim＝Tq_pred。

较佳的，所述控制器为行车电脑、整车控制器或变速箱控制器。

本发明，电机目标预测扭矩获得方法，从混合动力系统电能量管理的角度出发，改进了原有的电机目标预测扭矩Tq_pred计算方法，可以在提高电机目标预测扭矩Tq_pred的精度的同时减少计算量，从而节省了控制器(ECU、CU、TCU等)的计算空间，避免因电池过流减少电池寿命，并且在一定程度上加强了系统对电机的保护。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面对本发明所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是48V P0系统拓扑结构；

图2是一种现有电机目标预测扭矩获得方法示意图；

图3是本发明的电机目标预测扭矩获得方法已实施例示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

如图3所示，电机目标预测扭矩获得方法，其包括以下步骤：

一.标定A/B对应关系表,标定电机效率表；

A/B对应关系表中，B随着A的增大而增大；1>B>0；当A>C1,B>0.8,C1>2；当A<C2,B<0.2,C2<1.5；

电机效率表中，每一组转速和功率对应一电机效率；

二.获得电机预测电压u_pred、电机预测电流i_pred、电机转速n、电机实际电流i_act、电机实际扭矩Tq_act；

三.根据电机预测电压u_pred、电机预测电流i_pred计算得到电机预测功率P_pred,P_pred＝u_pred×i_pred；

根据电机预测功率P_pred、电机转速n查电机效率表得到电机预测效率η_pred；

根据电机预测功率P_pred、电机转速n及电机预测效率η_pred得到电机表预测扭矩Tq_pred，_map，Tq_pred，map＝(P_pred/n)×η_pred；

根据当前电机预测电流i_pred、电机实际电流i_act计算得到A,A＝i_pred/i_act；

根据A查A/B对应关系表得到B；

四.根据电机表预测扭矩Tq_pred，map、电机实际扭矩Tq_act、A及B得到电机目标预测扭矩Tq_pred，Tq_pred＝Tq_pred,map×B+A×Tq_act×(1-B)。

实施例一的电机目标预测扭矩获得方法，其理论基础分析如下。

因为电机运行过程中效率受各种因素的影响实时变化，为了使电机效率表在扭矩预测计算逻辑中具有可适应性，考虑用电机实时的效率来进行修正。由电机扭矩Tq、电机功率P、电机效率η及电机转速n的关系式：Tq＝(P×9.55×η)/n，可得以下两个公式：

Tq_act＝(P_act/n)×η_act×9.55＝((i_act×u_act)/n)×η_act×9.55；

Tq_pred＝(P_pred/n)×η_pred×9.55＝((i_pred×u_pred)/n)×η_pred×9.55；

Tq_act为电机实际转速，P_act为电机实际功率，i_act为电机实际电流，η_act为电机实际效率，Tq_pred为电机目标预测扭矩，P_pred为电机预测功率，η_pred为电机预测效率，u_pred为电机预测电压，i_pred为电机预测电流。

其中电机效率η可由电机功率P及电机转速n转速查电机效率表得到，在认为温度和电压对电机效率η的影响不大的前提下，可认为在同一个电机转速n下，如果电机实际电流接近预测电流，则预测效率近似与实际效率相等，电机目标预测扭矩Tq_pred可以通过实际扭矩计算，即：i_pred/i_act＝Tq_pred/Tq_act，Tq_pred＝(i_pred/_iact)×Tq_act。需要强调的是，以上公式只在电机实际电流接近电机预测电流时才成立。实际电流离预测电流较远时因为预测效率和实际效率不再相等，还是主要通过查电机效率表来得到电机目标预测扭矩Tq_pred。由于实际电流离预测电流较远时，电机目标预测扭矩Tq_pred计算稍有偏差也不会导致电池过流，可以忽略电压、温度等因素对电机效率表的影响，只选取一张电机效率表(例如48V、85度的表)，从而大大减少了查电机效率表的计算量，减少了对BRS-ECU资源的占用，也降低了系统对电机效率表精度的依赖。实际电流接近预测电流时，电机目标预测扭矩Tq_pred的精度由实际扭矩来保证。

获得电机目标预测扭矩Tq_pred的逻辑示意图见图3，Tq_pred＝Tq_pred,ma×B+Tq_pred,act×(1-B)＝Tq_pred,map×B+A×Tq_act×(1-B)。这里实际上有两种计算预测扭矩的方法，一是用实际扭矩来计算得到的实际预测扭矩Tq_pred,act，二是查电机效率表得到的电机表预测扭矩Tq_pred，map，最终的电机目标预测扭矩Tq_pred由这两种方法算出的扭矩加权而成，加权比例与预测电流i_pred和实际电流i_act的比值A相关，由比值A查A/B对应关系表得到比值B，比值B为0到1之间的值。当比值A较大时说明电机实际电流i_act距离电机预测电流i_pred还很远，此时查电机效率表得到的电机表预测扭矩Tq_pred，map应该占比较大，即比值B应该接近1；当A接近1或者小于1时说明电机电流已经接近或者甚至超过电池过流的极限，此时用实际扭矩计算得到的实际预测扭矩Tq_pred,act应该占比较大，即比值B应该接近0。

实施例一的电机目标预测扭矩获得方法，从混合动力系统电能量管理的角度出发，改进了原有的电机目标预测扭矩Tq_pred计算方法，可以在提高电机目标预测扭矩Tq_pred的精度的同时减少计算量，从而节省了控制器(ECU、CU、TCU等)的计算空间，避免因电池过流减少电池寿命，并且在一定程度上加强了系统对电机的保护。

实施例二

基于实施例一的电机目标预测扭矩获得方法，其还包括步骤五，根据电机上传的电机自身预测扭矩Tq_spred,对电机目标预测扭矩Tq_pred进行限制得到电机目标扭矩Tq_aim；

当Tq_spred>Tq_pred,Tq_aim＝Tq_spred；

当Tq_spred≤Tq_pred,Tq_aim＝Tq_pred。

较佳的，C1＝3；C2＝1.2。

电机上传的电机自身预测扭矩Tq_spred,代表电机能力，限制电机目标预测扭矩Tq_pred得到最终的控制电机工作的电机目标扭矩Tq_aim。

实施例三

基于实施例一的电机目标预测扭矩获得方法，步骤四中，用实际扭矩计算的实际预测扭矩Tq_pred,act，Tq_pred,act＝A×Tq_act，通过一个滤波模块进行滤波平滑处理后，再同(1-B)进行相乘。

实施例三的电机目标预测扭矩获得方法，用实际扭矩计算的实际预测扭矩Tq_pred,act，通过一个滤波模块进行滤波平滑处理后，再同(1-B)进行相乘，从而可以避免电机实际扭矩和实际电流可能存在波动导致获得的电机目标预测扭矩不够精确。

实施例四

基于实施例一的电机目标预测扭矩获得方法，其步骤三中，将当前电机预测电流i_pred除以电机实际电流i_act并经过滤波平滑处理后得到A。

实施例四的电机目标预测扭矩获得方法，在某些激烈驾驶的工况中，电机电流可能在短时间内变大很多，则预测电流和实际电流的比值也会随之发生突变，将当前电机预测电流i_pred除以电机实际电流i_act并通过一个滤波模块进行滤波平滑处理后得到A，可以避免激烈驾驶的工况下获得的电机目标预测扭矩不够精确。

实施例五

基于实施例一的电机目标预测扭矩获得方法，电池管理系统(BMS)输出电池预测电压及电池预测电流；

所述电机预测电压u_pred由电池预测电压减去线阻压降及负载变化缓冲(buffer)电压得到；

所述电机预测电流i_pred由电池预测电流减去负载变化缓冲(buffer)电流，再减去直流转换器DCDC的连接动力电池的高压侧实际电流得到。

实施例六

一种电机控制系统，如图3所示，其包括控制器；

所述控制器包括存储器；

所述存储器存储有A/B对应关系表及电机效率表；

A/B对应关系表中，B随着A的增大而增大；1>B>0；当A>C1,B>0.8,C1>2；当A<C2,B<0.2,C2<1.5；

电机效率表中，每一组转速和功率对应一电机效率；

所述控制器，根据电机预测电压u_pred、电机预测电流i_pred计算得到电机预测功率P_pred,P_pred＝u_pred×i_pred；根据电机预测功率P_pred、电机转速n查电机效率表得到电机预测效率η_pred；根据电机预测功率P_pred、电机转速n及电机预测效率η_pred得到电机表预测扭矩Tq_pred，map，Tq_pred，map＝(P_pred/n)×η_pred；根据当前电机预测电流i_pred、电机实际电流i_act计算得到A,A＝i_pred/i_act；根据A查标定A/B对应关系表得到B；根据电机表预测扭矩Tq_pred，map、电机实际扭矩Tq_act、A及B得到电机目标预测扭矩Tq_pred，Tq_pred＝Tq_pred,map×B+A×Tq_act×(1-B)；根据电机目标预测扭矩Tq_pred，得到电机目标扭矩Tq_aim；根据电机目标扭矩Tq_aim，控制电机工作。

较佳的C1＝3；C2＝1.2。

较佳的，根据权利要求9所述电机控制系统，其特征在于，

所述控制器还包括第一滤波模块；

所述第一滤波模块用于对用实际扭矩计算的实际预测扭矩Tq_pred,act进行滤波平滑处理，Tq_pred,act＝A×Tq_act；

所述控制器，通过第一滤波模块对用实际扭矩计算的实际预测扭矩Tq_pred,act进行滤波平滑处理后，再然同(1-B)进行相乘。

较佳的，所述控制器还包括第二滤波模块；

所述第二滤波模块用于对电机预测电流i_pred除以电机实际电流i_act之后的值进行滤波平滑处理；

所述控制器，通过第二滤波模块对电机预测电流i_pred除以电机实际电流i_act之后的值进行滤波平滑处理后得到A。

较佳的，电机控制系统还包括电池管理系统(BMS)、直流转换器DCDC；

直流转换器DCDC高压侧接动力电池；

电池管理系统(BMS)输出电池预测电压及电池预测电流到所述控制器；

所述控制器，由电池预测电压减去线阻压降及负载变化缓冲(buffer)电压得到所述电机预测电压u_pred；由电池预测电流减去负载变化缓冲(buffer)电流，再减去直流转换器DCDC的连接动力电池的高压侧实际电流得到所述电机预测电流i_pred。

较佳的，所述控制器，根据电机上传的电机自身预测扭矩Tq_spred,对电机目标预测扭矩Tq_pred进行限制得到电机目标扭矩Tq_aim；

当Tq_spred>Tq_pred,Tq_aim＝Tq_spred；

当Tq_spred≤Tq_pred,Tq_aim＝Tq_pred。

电机上传的电机自身预测扭矩Tq_spred,代表电机能力，限制电机目标预测扭矩Tq_pred得到最终的控制电机工作的电机目标扭矩Tq_aim。

较佳的，所述电机为BSG(Belt-Driven Starter Generator，即利用皮带传动兼顾启动和发电的一体机)电机；

所述BSG电机输出电机转速n、电机实际电流i_act、电机实际扭矩Tq_act到所述控制器。

较佳的，所述控制器为ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元,又称“行车电脑)、整车控制器VCU或变速箱控制器TCU。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。

Claims (13)

1.一种电机目标预测扭矩获得方法，其特征在于，包括以下步骤：

一.标定A/B对应关系表,标定电机效率表；

A/B对应关系表中，B随着A的增大而增大；1>B>0；当A>C1,B>0.8,C1>2；当A<C2,B<0.2,C2<1.5；

电机效率表中，每一组转速和功率对应一电机效率；

二.获得电机预测电压u_pred、电机预测电流i_pred、电机转速n、电机实际电流i_act、电机实际扭矩Tq_act；

三.根据电机预测电压u_pred、电机预测电流i_pred计算得到电机预测功率P_pred,P_pred＝u_pred×i_pred；

根据电机预测功率P_pred、电机转速n查电机效率表得到电机预测效率η_pred；

根据电机预测功率P_pred、电机转速n及电机预测效率η_pred得到电机表预测扭矩Tq_pred，map，Tq_pred，map＝(P_pred/n)×η_pred；

根据当前电机预测电流i_pred、电机实际电流i_act计算得到A,A＝i_pred/i_act；

根据A查A/B对应关系表得到B；

四.根据电机表预测扭矩Tq_pred，map、电机实际扭矩Tq_act、A及B得到电机目标预测扭矩Tq_pred，Tq_pred＝Tq_pred,map×B+A×Tq_act×(1-B)。

2.根据权利要求1所述的电机目标预测扭矩获得方法，其特征在于，

还包括步骤五，根据电机上传的电机自身预测扭矩Tq_spred,对电机目标预测扭矩Tq_pred进行限制得到电机目标扭矩Tq_aim；

当Tq_spred>Tq_pred,Tq_aim＝Tq_spred；

当Tq_spred≤Tq_pred,Tq_aim＝Tq_pred。

3.根据权利要求1所述的电机目标预测扭矩获得方法，其特征在于，

C1＝3；C2＝1.2。

4.根据权利要求1所述的电机目标预测扭矩获得方法，其特征在于，

步骤四中，用实际扭矩计算的实际预测扭矩Tq_pred,act，Tq_pred,act＝A×Tq_act，通过一个滤波模块进行滤波平滑处理后，再同(1-B)进行相乘。

5.根据权利要求1所述的电机目标预测扭矩获得方法，其特征在于，

步骤三中，将当前电机预测电流i_pred除以电机实际电流i_act并经过滤波平滑处理后得到A。

6.根据权利要求1所述的电机目标预测扭矩获得方法，其特征在于，

电池管理系统输出电池预测电压及电池预测电流；

所述电机预测电压u_pred由电池预测电压减去线阻压降及负载变化缓冲电压得到；

所述电机预测电流i_pred由电池预测电流减去负载变化缓冲电流，再减去直流转换器高压侧连接动力电池的实际电流得到。

7.一种电机控制系统，其特征在于，其包括控制器；

所述控制器包括存储器；

所述存储器存储有A/B对应关系表及电机效率表；

A/B对应关系表中，B随着A的增大而增大；1>B>0；当A>C1,B>0.8,C1>2；当A<C2,B<0.2,C2<1.5；

电机效率表中，每一组转速和功率对应一电机效率；

所述控制器，根据电机预测电压u_pred、电机预测电流i_pred计算得到电机预测功率P_pred,P_pred＝u_pred×i_pred；根据电机预测功率P_pred、电机转速n查电机效率表得到电机预测效率η_pred；根据电机预测功率P_pred、电机转速n及电机预测效率η_pred得到电机表预测扭矩Tq_pred，map，Tq_pred，map＝(P_pred/n)×η_pred；根据当前电机预测电流i_pred、电机实际电流i_act计算得到A,A＝i_pred/i_act；根据A查标定A/B对应关系表得到B；根据电机表预测扭矩Tq_pred，map、电机实际扭矩Tq_act、A及B得到电机目标预测扭矩Tq_pred，Tq_pred＝Tq_pred,map×B+A×Tq_act×(1-B)；根据电机目标预测扭矩Tq_pred，得到电机目标扭矩Tq_aim；根据电机目标扭矩Tq_aim，控制电机工作。

8.根据权利要求7所述电机控制系统，其特征在于，

C1＝3；C2＝1.2。

9.根据权利要求7所述电机控制系统，其特征在于，

所述控制器还包括第一滤波模块；

所述第一滤波模块用于对用实际扭矩计算的实际预测扭矩Tq_pred,act进行滤波平滑处理，Tq_pred,act＝A×Tq_act；

所述控制器，通过第一滤波模块对用实际扭矩计算的实际预测扭矩Tq_pred,act进行滤波平滑处理后，再然同(1-B)进行相乘。

10.根据权利要求7所述电机控制系统，其特征在于，

所述控制器还包括第二滤波模块；

所述第二滤波模块用于对电机预测电流i_pred除以电机实际电流i_act之后的值进行滤波平滑处理；

所述控制器，通过第二滤波模块对电机预测电流i_pred除以电机实际电流i_act之后的值进行滤波平滑处理后得到A。

11.根据权利要求7所述电机控制系统，其特征在于，

电机控制系统还包括电池管理系统、直流转换器；

直流转换器高压侧接动力电池；

电池管理系统输出电池预测电压及电池预测电流到所述控制器；

所述控制器，由电池预测电压减去线阻压降及负载变化缓冲电压得到所述电机预测电压u_pred；由电池预测电流减去负载变化缓冲电流，再减去直流转换器高压侧连接动力电池的实际电流得到所述电机预测电流i_pred。

12.根据权利要求7所述电机控制系统，其特征在于，

所述控制器，根据电机上传的电机自身预测扭矩Tq_spred,对电机目标预测扭矩Tq_pred进行限制得到电机目标扭矩Tq_aim；

当Tq_spred>Tq_pred,Tq_aim＝Tq_spred；

当Tq_spred≤Tq_pred,Tq_aim＝Tq_pred。

13.根据权利要求7所述电机控制系统，其特征在于，

所述控制器为行车电脑、整车控制器或变速箱控制器。

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