CN113077809A - 一种回声消除方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种回声消除方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取至少两个麦克风的输入信号；基于BF算法对所述输入信号进行处理，得到输出信号；根据所述输入信号、所述输出信号和回声消除算法进行回声消除操作，得到目标输出信号，通过本发明的技术方案，以实现能够结合使用自适应回声消除技术进一步抑制波束外残余干扰的方法，以进一步增强波束内的语音，得到更好的波束外噪音抑制效果。
Description
技术领域
本发明实施例涉及语音信号处理领域，尤其涉及一种回声消除方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
麦克风定向拾音技术，也称之为麦克风阵列波束成形Beam Forming(BF)，是指使用两个以上的麦克风，以一定的距离进行排放组成麦克风阵列，根据语音到达各个麦克风的时间相位的差别，对某个角度范围形成语音增强，对其他范围的语音进行抑制的语音信号处理技术，在一个复杂的声学场景中，电视机的噪音，说话人的声音和旁边干扰说话人的交谈声都会被麦克风收录进去，当有多个麦克风存在的情况下，且麦克风间距满足一般3cm～8cm的范围，即可使用BF算法，形成某个角度范围内的增强(例如图中蓝色绿色部分，In-axis beam),对其余角度范围内的声音进行抑制(suppressed acoustic zone)。从而达到增强所覆盖beam范围内语音信噪比能力。
然而，BF的抑制能力是有限的，BF并不能从理论和实际上完全消除角度范围外的干扰，经过传统BF算法之后，仍然能够多多少少听到波束范围外的声音，尤其当那种声音的能量还比较大的情况下。BF只能有限地提升波束内的信噪比。
发明内容
本发明实施例提供一种回声消除方法、装置、设备及存储介质，以实现能够结合使用自适应回声消除技术进一步抑制波束外残余干扰的方法，以进一步增强波束内的语音，得到更好的波束外噪音抑制效果。
第一方面，本发明实施例提供了一种回声消除方法，包括：
获取至少两个麦克风的输入信号；
基于BF算法对所述输入信号进行处理，得到输出信号；
根据所述输入信号、所述输出信号和回声消除算法进行回声消除操作，得到目标输出信号。
进一步的，根据所述输入信号、所述输出信号和回声消除算法进行回声消除操作，得到目标输出信号，包括：
获取目标输入信号，其中，所述目标输入信号为所述至少两个麦克风的输入信号中的任一输入信号；
将所述目标输入信号作为参考输入信号输入回声消除算法，将所述输出信号作为一般输入信号输入所述回声消除算法，得到目标输出信号。
进一步的，获取目标输入信号包括：
获取至少两个麦克风与波束角之间的距离；
将与所述波束角的距离最小的麦克风的输入信号确定为目标输入信号。
进一步的，将所述目标输入信号作为参考输入信号输入回声消除算法，将所述输出信号作为一般输入信号输入所述回声消除算法，得到目标输出信号包括：
将所述目标输入信号作为参考输入信号输入回声消除算法，将所述输出信号作为一般输入信号输入所述回声消除算法，输出第一输出信号；
将所述第一输出信号进行增益补偿，得到第二输出信号；
对所述第二输出信号进行NR降噪，得到目标输出信号。
进一步的，所述回声消除算法为基于LMS最小均方误差准则的梯度下降法。
第二方面，本发明实施例还提供了一种回声消除装置，该装置包括：
获取模块，用于获取至少两个麦克风的输入信号；
第一处理模块，用于基于BF算法对所述输入信号进行处理，得到输出信号；
第二处理模块，用于根据所述输入信号、所述输出信号和回声消除算法进行回声消除操作，得到目标输出信号。
进一步的，所述第二处理模块具体用于：
获取目标输入信号，其中，所述目标输入信号为所述至少两个麦克风的输入信号中的任一输入信号；
将所述目标输入信号作为参考输入信号输入回声消除算法，将所述输出信号作为一般输入信号输入所述回声消除算法，得到目标输出信号。
进一步的，所述第二处理模块具体用于：
获取至少两个麦克风与波束角之间的距离；
将与所述波束角的距离最小的麦克风的输入信号确定为目标输入信号。
第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的回声消除方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的回声消除方法。
本发明实施例通过获取至少两个麦克风的输入信号；基于BF算法对所述输入信号进行处理，得到输出信号；根据所述输入信号、所述输出信号和回声消除算法进行回声消除操作，得到目标输出信号，以实现能够结合使用自适应回声消除技术进一步抑制波束外残余干扰的方法，以进一步增强波束内的语音，得到更好的波束外噪音抑制效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1是本发明实施例一中的一种回声消除方法的流程图；
图1a是本发明实施例一中的回声消除流程的图示；
图1b是本发明实施例一中的麦克风选取流程的图示；
图2是本发明实施例二中的一种回声消除装置的结构示意图；
图3是本发明实施例三中的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种回声消除方法的流程图，本实施例可适用于回声消除的情况，该方法可以由本发明实施例中的回声消除装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，该回声消除方法具体包括如下步骤：
S110，获取至少两个麦克风的输入信号。
具体的，获取至少两个麦克风的输入信号，例如可以是，获取麦克风A的第一输入信号、麦克风B的第二输入信号和麦克风C的第三输入信号。
S120，基于BF算法对所述输入信号进行处理，得到输出信号。
具体的，基于BF算法对所述输入信号进行处理，得到输出信号，例如可以是，获取麦克风A的第一输入信号、麦克风B的第二输入信号和麦克风C的第三输入信号，基于BF算法对第一输入信号、第二输入信号和第三输入信号进行处理，得到输出信号。
S130，根据所述输入信号、所述输出信号和回声消除算法进行回声消除操作，得到目标输出信号。
具体的，根据所述输入信号、所述输出信号和回声消除算法进行回声消除操作，得到目标输出信号的方式可以为获取目标输入信号，其中，所述目标输入信号为所述至少两个麦克风的输入信号中的任一输入信号；将所述目标输入信号作为参考输入信号输入回声消除算法，将所述输出信号作为一般输入信号输入所述回声消除算法，得到目标输出信号。也可以为其他能够消除回声的方式，本发明实施例对此不进行限制。
可选的，根据所述输入信号、所述输出信号和回声消除算法进行回声消除操作，得到目标输出信号，包括：
获取目标输入信号，其中，所述目标输入信号为所述至少两个麦克风的输入信号中的任一输入信号；
将所述目标输入信号作为参考输入信号输入回声消除算法，将所述输出信号作为一般输入信号输入所述回声消除算法，得到目标输出信号。
可选的，获取目标输入信号包括：
获取至少两个麦克风与波束角之间的距离；
将与所述波束角的距离最小的麦克风的输入信号确定为目标输入信号。
可选的，将所述目标输入信号作为参考输入信号输入回声消除算法，将所述输出信号作为一般输入信号输入所述回声消除算法，得到目标输出信号包括：
将所述目标输入信号作为参考输入信号输入回声消除算法，将所述输出信号作为一般输入信号输入所述回声消除算法，输出第一输出信号；
将所述第一输出信号进行增益补偿，得到第二输出信号；
对所述第二输出信号进行NR降噪，得到目标输出信号。
可选的，所述回声消除算法为基于LMS最小均方误差准则的梯度下降法。
在一个具体的例子中，在多麦克风输入信号进行BF算法处理之后得到输出信号y(t)，如图1a所示，x1(t)和x2(t)为原始双麦克风的输入信号，经过BF算法后得到输出信号y(t)；此处仅以双麦阵列为例，但不仅限于双麦；选取一个麦克风输入信号作为自适应回声抵消器的参考输入信号，y(t)为自适应抵消器的一般输入信号，即系统假设经过BF处理的y(t)中，有用信号的信噪比大于干扰信号，而选取的一路麦克风输入信号中，包含y(t)中残留的干扰噪音，也包含有用信号，但由于y(t)中有用信号已经得到增强，经过自适应回声抵消器之后，干扰噪音被进一步消除，有用信号虽然也会有一定损失，但仍然保持较高的能量，从而达到进一步清除干扰的目的；自适应抵消器的回声消除算法是基于LMS最小均方误差准则的梯度下降法。
具体的，参考麦克风的选取依据：选取离波束角更远的那个麦克风作为参考信号，这样的目的是让干扰最大化，如图1b所示，例如，在车载固定角度双麦应用中，波束角一般选择朝向左侧的司机位，增强司机的语音，而抑制来自副驾驶的干扰；如果波束角选择为居中90度两侧成形，则任何一方的麦克风原始输入都可作为参考输入。进行AEC自适应回声抵消之后的信号，再进行增益补偿GAIN模块和一般NR降噪技术之后，得到最终的输出信号Y(t)，这个信号便是综合使用BF和AEC算法后，在波束成型信号增强下进一步利用AEC消除波束外残留信号，提升信噪比和听觉质量的最终处理后的信号。
本发明实施例对波束成形算法处理后的束外干扰起到进一步的抑制效果，大幅提高信噪比和听觉上的质量。
本实施例的技术方案，通过获取至少两个麦克风的输入信号；基于BF算法对所述输入信号进行处理，得到输出信号；根据所述输入信号、所述输出信号和回声消除算法进行回声消除操作，得到目标输出信号，以实现能够结合使用自适应回声消除技术进一步抑制波束外残余干扰的方法，以进一步增强波束内的语音，得到更好的波束外噪音抑制效果。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的一种回声消除装置的结构示意图。本实施例可适用于回声消除的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，该装置可集成在任何提供回声消除功能的设备中，如图2所示，所述回声消除装置具体包括：获取模块210、第一处理模块220和第二处理模块230。
其中，获取模块210，用于获取至少两个麦克风的输入信号；
第一处理模块220，用于基于BF算法对所述输入信号进行处理，得到输出信号；
第二处理模块230，用于根据所述输入信号、所述输出信号和回声消除算法进行回声消除操作，得到目标输出信号。
可选的，所述第二处理模块具体用于：
获取目标输入信号，其中，所述目标输入信号为所述至少两个麦克风的输入信号中的任一输入信号；
将所述目标输入信号作为参考输入信号输入回声消除算法，将所述输出信号作为一般输入信号输入所述回声消除算法，得到目标输出信号。
可选的，所述第二处理模块具体用于：
获取至少两个麦克风与波束角之间的距离；
将与所述波束角的距离最小的麦克风的输入信号确定为目标输入信号。
上述产品可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
本实施例的技术方案，通过获取至少两个麦克风的输入信号；基于BF算法对所述输入信号进行处理，得到输出信号；根据所述输入信号、所述输出信号和回声消除算法进行回声消除操作，得到目标输出信号，以实现能够结合使用自适应回声消除技术进一步抑制波束外残余干扰的方法，以进一步增强波束内的语音，得到更好的波束外噪音抑制效果。
实施例三
图3为本发明实施例三中的一种计算机设备的结构示意图。图3示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图3显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图3所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。另外，本实施例中的计算机设备12，显示器24不是作为独立个体存在，而是嵌入镜面中，在显示器24的显示面不予显示时，显示器24的显示面与镜面从视觉上融为一体。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网Wide AreaNetwork，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的回声消除方法：
获取至少两个麦克风的输入信号；
基于BF算法对所述输入信号进行处理，得到输出信号；
根据所述输入信号、所述输出信号和回声消除算法进行回声消除操作，得到目标输出信号。
进一步的，根据所述输入信号、所述输出信号和回声消除算法进行回声消除操作，得到目标输出信号，包括：
获取目标输入信号，其中，所述目标输入信号为所述至少两个麦克风的输入信号中的任一输入信号；
将所述目标输入信号作为参考输入信号输入回声消除算法，将所述输出信号作为一般输入信号输入所述回声消除算法，得到目标输出信号。
进一步的，获取目标输入信号包括：
获取至少两个麦克风与波束角之间的距离；
将与所述波束角的距离最小的麦克风的输入信号确定为目标输入信号。
进一步的，将所述目标输入信号作为参考输入信号输入回声消除算法，将所述输出信号作为一般输入信号输入所述回声消除算法，得到目标输出信号包括：
将所述目标输入信号作为参考输入信号输入回声消除算法，将所述输出信号作为一般输入信号输入所述回声消除算法，输出第一输出信号；
将所述第一输出信号进行增益补偿，得到第二输出信号；
对所述第二输出信号进行NR降噪，得到目标输出信号。
进一步的，所述回声消除算法为基于LMS最小均方误差准则的梯度下降法。
实施例四
本发明实施例四提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的回声消除方法：
获取至少两个麦克风的输入信号；
基于BF算法对所述输入信号进行处理，得到输出信号；
根据所述输入信号、所述输出信号和回声消除算法进行回声消除操作，得到目标输出信号。
进一步的，根据所述输入信号、所述输出信号和回声消除算法进行回声消除操作，得到目标输出信号，包括：
获取目标输入信号，其中，所述目标输入信号为所述至少两个麦克风的输入信号中的任一输入信号；
将所述目标输入信号作为参考输入信号输入回声消除算法，将所述输出信号作为一般输入信号输入所述回声消除算法，得到目标输出信号。
进一步的，获取目标输入信号包括：
获取至少两个麦克风与波束角之间的距离；
将与所述波束角的距离最小的麦克风的输入信号确定为目标输入信号。
进一步的，将所述目标输入信号作为参考输入信号输入回声消除算法，将所述输出信号作为一般输入信号输入所述回声消除算法，得到目标输出信号包括：
将所述目标输入信号作为参考输入信号输入回声消除算法，将所述输出信号作为一般输入信号输入所述回声消除算法，输出第一输出信号；
将所述第一输出信号进行增益补偿，得到第二输出信号；
对所述第二输出信号进行NR降噪，得到目标输出信号。
进一步的，所述回声消除算法为基于LMS最小均方误差准则的梯度下降法。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(Hyper Text TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种回声消除方法，其特征在于，包括：
获取至少两个麦克风的输入信号；
基于BF算法对所述输入信号进行处理，得到输出信号；
根据所述输入信号、所述输出信号和回声消除算法进行回声消除操作，得到目标输出信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述输入信号、所述输出信号和回声消除算法进行回声消除操作，得到目标输出信号，包括：
获取目标输入信号，其中，所述目标输入信号为所述至少两个麦克风的输入信号中的任一输入信号；
将所述目标输入信号作为参考输入信号输入回声消除算法，将所述输出信号作为一般输入信号输入所述回声消除算法，得到目标输出信号。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取目标输入信号包括：
获取至少两个麦克风与波束角之间的距离；
将与所述波束角的距离最小的麦克风的输入信号确定为目标输入信号。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，将所述目标输入信号作为参考输入信号输入回声消除算法，将所述输出信号作为一般输入信号输入所述回声消除算法，得到目标输出信号包括：
将所述目标输入信号作为参考输入信号输入回声消除算法，将所述输出信号作为一般输入信号输入所述回声消除算法，输出第一输出信号；
将所述第一输出信号进行增益补偿，得到第二输出信号；
对所述第二输出信号进行NR降噪，得到目标输出信号。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述回声消除算法为基于LMS最小均方误差准则的梯度下降法。
6.一种回声消除装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取至少两个麦克风的输入信号；
第一处理模块，用于基于BF算法对所述输入信号进行处理，得到输出信号；
第二处理模块，用于根据所述输入信号、所述输出信号和回声消除算法进行回声消除操作，得到目标输出信号。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二处理模块具体用于：
获取目标输入信号，其中，所述目标输入信号为所述至少两个麦克风的输入信号中的任一输入信号；
将所述目标输入信号作为参考输入信号输入回声消除算法，将所述输出信号作为一般输入信号输入所述回声消除算法，得到目标输出信号。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二处理模块具体用于：
获取至少两个麦克风与波束角之间的距离；
将与所述波束角的距离最小的麦克风的输入信号确定为目标输入信号。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-5中任一所述的回声消除方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的回声消除方法。
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