CN113074931B - 紧固件松动检测方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种紧固件松动检测方法、装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：确定预设时段内第一部件的加速度曲线和第二部件的加速度曲线；第二部件通过紧固件固定在第一部件上；基于第一部件的加速度曲线对应的第一阈值，确定上限加速度曲线和下限加速度曲线；基于第二部件的加速度曲线、上限加速度曲线以及下限加速度曲线，确定紧固件的松动状态。本发明可以在不拆卸紧固件的状态下，准确判断连接第一部件和第二部件的所有紧固件是否存在松动，效率较高且成本较低。

Description

紧固件松动检测方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本发明涉及紧固件检测技术领域，尤其涉及一种紧固件松动检测方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

紧固件连接节点是最常用的钢结构构件连接方式之一，紧固件在服役过程中由于温度波动、反复荷载和振动等多因素造成螺栓连接松动从而威胁到整个结构的安全性和稳定性，因此对紧固件的松动检测具有重要意义。

传统方法中通过在固定好的紧固件上进行漆标标记，但该方法智能识别旋转松动，无法识别非旋转松动。此外，传统方法中还通过实验室测量紧固件的松动情况，但实验室的工况与实际工况存在差异，无法准确检测紧固件是否存在松动。

发明内容

本发明提供一种紧固件松动检测方法、装置、电子设备和存储介质，用以解决现有技术中无法准确检测紧固件是否存在松动的缺陷。

本发明提供一种紧固件松动检测方法，包括：

确定预设时段内第一部件的加速度曲线和第二部件的加速度曲线；所述第二部件通过紧固件固定在所述第一部件上；

基于所述第一部件的加速度曲线对应的第一阈值，确定上限加速度曲线和下限加速度曲线；

基于所述第二部件的加速度曲线、所述上限加速度曲线以及所述下限加速度曲线，确定所述紧固件的松动状态。

根据本发明提供的一种紧固件松动检测方法，所述基于所述第二部件的加速度曲线、所述上限加速度曲线以及所述下限加速度曲线，确定所述紧固件的松动状态，包括：

基于所述第二部件的加速度曲线、所述上限加速度曲线以及所述下限加速度曲线，确定所述第二部件的加速度曲线的异常点个数。

若所述第二部件的加速度曲线的异常点个数达到第一预设值，则确定所述紧固件存在松动。

根据本发明提供的一种紧固件松动检测方法，所述第二部件的加速度曲线的异常点个数是基于如下步骤确定的：

基于所述第一部件的加速度曲线及其对应的第一阈值，确定上限加速度曲线和下限加速度曲线；

确定所述第二部件的加速度曲线上的各时刻对应的实时加速度，若所述实时加速度大于对应时刻的上限加速度或小于对应时刻的下限加速度，则确定所述实时加速度对应的点为所述第二部件的加速度曲线的异常点；

统计所述预设时段内异常点的个数作为所述第二部件的加速度曲线的异常点个数，或将所述预设时段划分为若干个子时段，以各子时段内有效异常点数之和作为所述第二部件的加速度曲线的异常点个数；各子时段内有效异常点数是基于如下步骤确定的：若各子时段内异常点的个数大于第一目标阈值，则将对应子时段内有效异常点数记为1个。

根据本发明提供的一种紧固件松动检测方法，还包括：

若所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数达到第二预设值，则确定所述紧固件存在松动；

其中，所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数是基于所述第一部件的功率谱密度曲线、所述第二部件的功率谱密度曲线以及所述第一部件的功率谱密度曲线对应的第二阈值确定的，所述第一部件的功率谱密度曲线是基于所述第一部件的加速度曲线确定的，所述第二部件的功率谱密度曲线是基于所述第二部件的加速度曲线确定的。

根据本发明提供的一种紧固件松动检测方法，所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数是基于如下步骤确定的：

基于所述第一部件的功率谱密度曲线及其对应的第二阈值，确定上限功率谱密度曲线和下限功率谱密度曲线；

确定所述第二部件的功率谱密度曲线上的各频率对应的当前功率谱密度，若所述当前功率谱密度大于对应频率的上限功率谱密度或小于对应频率的下限功率谱密度，则确定所述当前功率谱密度对应的点为所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点；

统计预设频率段内异常点的个数作为所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数，或将所述预设频率段划分为若干个子频率段，以各子频率段内有效异常点数之和作为所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数；各子频率段内有效异常点数是基于如下步骤确定的：若各子频率段内异常点的个数大于第二目标阈值，则将对应子频率段内有效异常点数记为1个。

根据本发明提供的一种紧固件松动检测方法，所述基于所述第一部件的功率谱密度曲线及其对应的第二阈值，确定上限功率谱密度曲线和下限功率谱密度曲线，包括：

基于所述第二部件对各频率段的敏感程度，确定所述第二部件在各频率段上对应的第二阈值；

基于各频率段上对应的第二阈值，以及所述第一部件的功率谱密度曲线，确定各频率段对应的上限功率谱密度曲线和下限功率谱密度曲线。

根据本发明提供的一种紧固件松动检测方法，所述若所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数达到第二预设值，则确定所述紧固件存在松动，包括：

确定所述第二部件的功率谱密度曲线在各频率段上的初始异常点个数，并基于预设权重确定所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数；所述预设权重是基于所述第二部件对各频率段的敏感程度确定的；

若所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数达到第二预设值，则确定所述紧固件存在松动。

根据本发明提供的一种紧固件松动检测方法，所述第一阈值是人为设定的紧固件不需要紧固的范围对应在所述第一部件的加速度曲线上的范围；所述第二阈值是人为设定的紧固件不需要紧固的范围对应在所述第一部件的功率谱密度曲线上的范围。

根据本发明提供的一种紧固件松动检测方法，所述第一部件的加速度曲线是通过设置在所述第一部件上的加速度传感器获取的，所述第二部件的加速度曲线是通过设置在所述第二部件上的加速度传感器获取的。

根据本发明提供的一种紧固件松动检测方法，所述第一部件与所述第二部件之间的距离小于预设距离。

本发明还提供一种紧固件松动检测装置，包括：

第一确定单元，用于确定预设时段内第一部件的加速度曲线和第二部件的加速度曲线；所述第二部件通过紧固件固定在所述第一部件上；

第二确定单元，用于基于所述第一部件的加速度曲线对应的第一阈值，确定上限加速度曲线和下限加速度曲线；

松动检测单元，用于基于所述第二部件的加速度曲线、所述上限加速度曲线以及所述下限加速度曲线，确定所述紧固件的松动状态。

根据本发明提供的一种紧固件松动检测装置，所述松动检测单元，包括：

异常点个数确定单元，用于基于所述第二部件的加速度曲线、所述上限加速度曲线以及所述下限加速度曲线，确定所述第二部件的加速度曲线的异常点个数。

第一判定单元，用于若所述第二部件的加速度曲线的异常点个数达到第一预设值，则确定所述紧固件存在松动。

根据本发明提供的一种紧固件松动检测装置，还包括：

加速度曲线确定单元，用于基于所述第一部件的加速度曲线及其对应的第一阈值，确定上限加速度曲线和下限加速度曲线；

第一异常点确定单元，用于确定所述第二部件的加速度曲线上的各时刻对应的实时加速度，若所述实时加速度大于对应时刻的上限加速度或小于对应时刻的下限加速度，则确定所述实时加速度对应的点为所述第二部件的加速度曲线的异常点；

第一异常点个数确定单元，用于统计所述预设时段内异常点的个数作为所述第二部件的加速度曲线的异常点个数，或将所述预设时段划分为若干个子时段，以各子时段内有效异常点数之和作为所述第二部件的加速度曲线的异常点个数；各子时段内有效异常点数是基于如下步骤确定的：若各子时段内异常点的个数大于第一目标阈值，则将对应子时段内有效异常点数记为1个。

根据本发明提供的一种紧固件松动检测装置，还包括：

第二判定单元，用于若所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数达到第二预设值，则确定所述紧固件存在松动；

其中，所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数是基于所述第一部件的功率谱密度曲线、所述第二部件的功率谱密度曲线以及所述第一部件的功率谱密度曲线对应的第二阈值确定的，所述第一部件的功率谱密度曲线是基于所述第一部件的加速度曲线确定的，所述第二部件的功率谱密度曲线是基于所述第二部件的加速度曲线确定的。

根据本发明提供的一种紧固件松动检测装置，还包括：

功率谱密度曲线确定单元，用于基于所述第一部件的功率谱密度曲线及其对应的第二阈值，确定上限功率谱密度曲线和下限功率谱密度曲线；

第二异常点确定单元，用于确定所述第二部件的功率谱密度曲线上的各频率对应的当前功率谱密度，若所述当前功率谱密度大于对应频率的上限功率谱密度或小于对应频率的下限功率谱密度，则确定所述当前功率谱密度对应的点为所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点；

第二异常点个数确定单元，用于统计预设频率段内异常点的个数作为所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数，或将所述预设频率段划分为若干个子频率段，以各子频率段内有效异常点数之和作为所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数；各子频率段内有效异常点数是基于如下步骤确定的：若各子频率段内异常点的个数大于第二目标阈值，则将对应子频率段内有效异常点数记为1个。。

根据本发明提供的一种紧固件松动检测装置，所述功率谱密度曲线确定单元，包括：

阈值确定单元，用于基于所述第二部件对各频率段的敏感程度，确定所述第二部件在各频率段上对应的第二阈值；

曲线确定单元，用于基于各频率段上对应的第二阈值，以及所述第一部件的功率谱密度曲线，确定各频率段对应的上限功率谱密度曲线和下限功率谱密度曲线。

根据本发明提供的一种紧固件松动检测装置，所述判定单元，包括：

计算单元，用于确定所述第二部件的功率谱密度曲线在各频率段上的初始异常点个数，并基于预设权重确定所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数；所述预设权重是基于所述第二部件对各频率段的敏感程度确定的；

对比单元，用于若所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数达到第二预设值，则确定所述紧固件存在松动。

根据本发明提供的一种紧固件松动检测装置，所述第一阈值是人为设定的紧固件不需要紧固的范围对应在所述第一部件的加速度曲线上的范围；所述第二阈值是人为设定的紧固件不需要紧固的范围对应在所述第一部件的功率谱密度曲线上的范围。

根据本发明提供的一种紧固件松动检测装置，所述第一部件的加速度曲线是通过设置在所述第一部件上的加速度传感器获取的，所述第二部件的加速度曲线是通过设置在所述第二部件上的加速度传感器获取的。

根据本发明提供的一种紧固件松动检测装置，所述第一部件与所述第二部件之间的距离小于预设距离。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述紧固件松动检测方法的步骤。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述紧固件松动检测方法的步骤。

本发明提供的紧固件松动检测方法、装置、电子设备和存储介质，基于第一部件的加速度曲线、第二部件的加速度曲线以及第一部件的加速度曲线对应的第一阈值确定紧固件的松动状态，从而可以在不拆卸紧固件的状态下，准确判断连接第一部件和第二部件的所有紧固件是否存在松动，效率较高且成本较低。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的紧固件松动检测方法的流程示意图；

图2是本发明提供的车辆紧固件检测的装置示意图；

图3是本发明提供的又一紧固件松动检测方法的流程示意图；

图4是本发明提供的加速度曲线示意图；

图5是本发明提供的功率谱密度曲线示意图；

图6是本发明提供的紧固件松动检测装置的结构示意图；

图7是本发明提供的电子设备的结构示意图；

附图标记：

11：关键零部件；  12：第一加速度传感器；  13：第二加速度传感器；

14：数据传输线；  15：车架；              16：信号采集存储器。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

传统方法中对紧固件的松动检测的方法包括：一是通过在固定好的紧固件上进行漆标标记，但该方法智能识别旋转松动，无法识别非旋转松动。二是通过实验室测量紧固件的松动情况，但实验室的工况与实际工况存在差异，无法准确检测紧固件是否存在松动。三是通过在紧固件(如螺栓)内增加相应地传感器进行测量，但该方法需要反复拆卸紧固件，且每次只能检测一个紧固件是否存在松动，成本较高且效率较低。四是通过固定周期对紧固件进行保养以防止紧固件松动，但该方法可能存在延迟保养和过度保养的情况，且不同工况下的保养周期不同，无法精确进行保养。

对此，本发明提供一种紧固件松动检测方法。图1是本发明提供的紧固件松动检测方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤110、确定预设时段内第一部件的加速度曲线和第二部件的加速度曲线；第二部件通过紧固件固定在第一部件上；

步骤120、基于第一部件的加速度曲线对应的第一阈值，确定上限加速度曲线和下限加速度曲线；

步骤130、基于第二部件的加速度曲线、上限加速度曲线以及下限加速度曲线，确定紧固件的松动状态。

具体地，第一部件的加速度曲线用于表征预设时段内第一部件的实时加速度变化情况，可以通过设置于第一部件表面的加速度传感器获取；第二部件的加速度曲线用于表征预设时段内第二部件的实时加速度变化情况，可以通过设置于第二部件表面的加速度传感器获取。其中，第二部件通过紧固件(如螺栓)固定在第一部件上，即可以理解为第二部件相对于第一部件是运动的，如第一部件为车架时，第二部件可以为通过紧固件固定在车架表面的关键零部件；又如第一部件为风力发电设备的机座时，第二部件可以为通过紧固件固定在机座上的零部件。

由于第二部件相对于第一部件会发生运动，从而会导致连接第一部件和第二部件的紧固件松动。若第一部件与第二部件的加速度相差较大，则表明连接第一部件和第二部件的紧固件存在松动的概率较大。由于紧固件存在一定不需要紧固的范围(第一阈值)，在第一阈值范围以内，紧固件不需要紧固，在第一阈值范围以外，则需要紧固。其中，第一阈值可以是用户根据实际情况设置的，本发明实施例对此不作具体限定。

因此，基于第一部件的加速度曲线和对应的第一阈值，可以确定上限加速度曲线和下限加速度曲线，即若第二部件的加速度曲线位于上限加速度曲线和下限加速度曲线之间，则表明紧固件不存在松动故障，若否，则表明第二部件的加速度曲线上可能存在异常点，即紧固件可能存在松动故障。

本发明提供的紧固件松动检测方法，基于第一部件的加速度曲线、第二部件的加速度曲线以及第一部件的加速度曲线对应的第一阈值确定紧固件的松动状态，从而可以在不拆卸紧固件的状态下，准确判断连接第一部件和第二部件的所有紧固件是否存在松动，效率较高且成本较低。

基于上述实施例，基于第二部件的加速度曲线、上限加速度曲线以及下限加速度曲线，确定紧固件的松动状态，包括：

基于第二部件的加速度曲线、上限加速度曲线以及下限加速度曲线，确定第二部件的加速度曲线的异常点个数。

若第二部件的加速度曲线的异常点个数达到第一预设值，则确定紧固件存在松动。

具体地，第二部件的加速度曲线的异常点用于表征第二部件当前时刻对应的加速度与当前时刻第一部件对应的加速度差异较大。此外，由于实际得到的第一部件的加速度曲线和第二部件的加速度曲线不可能完全一致，即为了能够准确判断第二部件的加速度曲线上的异常点，需要在第一部件的加速度曲线基础上给出允差范围，即第一部件的加速度曲线对应的第一阈值，第一阈值可以基于第一部件和第二部件所处的工况具体设置，本发明实施例对此不作具体限定。

在确定第一阈值之后，基于第一部件的加速度曲线可以确定对应的上限加速度曲线和下限加速度曲线，即上限加速度曲线和下限加速度曲线构成的区间作为判定第二部件的加速度曲线是否存在异常点的依据。若第二部件的加速度曲线上存在任一点不在上述区间内，则该点可以认为是异常点；否则，该点作为正常点。

由于测量仪器的误差，获取的第一部件的加速度曲线和第二部件的加速度曲线也会存在误差，若以单一异常点判定紧固件是否存在松动，则可能会存在误判，因此，本发明实施例在第二部件的加速度曲线的异常点个数达到第一预设值时，表明紧固件存在松动的概率较大，需要对紧固件进行紧固，从而可以更加准确对紧固件是否松动进行检测。

如图2所示，将第一加速度传感器12固定在关键零部件11的金属表面或硬度足够的表面上，第二加速度传感器13固定在距离关键零部件最近的车架15上，通过数据传输线14将第一加速度传感器12和第二加速度传感器13连接到信号采集存储器16上，从而可以综合判断紧固件是否存在松动。如图3所示，在车辆行驶的过程中，加速度传感器采集关键零部件和车架六个方向(±X、±Y、±Z)的加速度信号，传输并存储在信号采集存储器中。通过计算机或者控制器对采集的关键零部件和车架的加速度信号进行对比分析，判断此关键零部件的螺栓是否存在松动以及是否需要紧固保养。此外，可以通过连接外部计算机实现检测功能(如检测螺栓是否存在松动)，通过连接车载控制器实现监控功能(如可以实时监测螺栓是否存在松动)。

由此可见，本发明实施例相较于传统方法中通过在固定好的紧固件上进行漆标标记，能够同时识别旋转松动和非旋转松动；相较于通过实验室测量紧固件的松动情况，能够根据实际工况准确确定紧固件是否松动；相较于通过在紧固件内增加相应地传感器进行测量，无需反复拆卸紧固件，而且一次可以完成第二部件上所有紧固件的检测，成本较低且效率较高。同时，本发明实施例是基于采集的加速度曲线来进行检测，而路谱也需要通过加速度曲线确定，即实现了数据共享，不仅能够对紧固件是否松动进行检测，而且能够完成路谱采集，降低了设备成本和采集成本。

本发明实施例提供的紧固件检测方法，基于第一部件的加速度曲线、第二部件的加速度曲线以及第一部件的加速度曲线对应的第一阈值确定第二部件的加速度曲线的异常点个数，从而可以在不拆卸紧固件的状态下，基于异常点个数准确判断连接第一部件和第二部件的所有紧固件是否存在松动，效率较高且成本较低。

基于上述实施例，第二部件的加速度曲线的异常点个数是基于如下步骤确定的：

基于第一部件的加速度曲线及其对应的第一阈值，确定上限加速度曲线和下限加速度曲线；

确定第二部件的加速度曲线上的各时刻对应的实时加速度，若实时加速度大于对应时刻的上限加速度或小于对应时刻的下限加速度，则确定实时加速度对应的点为第二部件的加速度曲线的异常点；

统计预设时段内异常点的个数作为第二部件的加速度曲线的异常点个数，或将预设时段划分为若干个子时段，以各子时段内有效异常点数之和作为第二部件的加速度曲线的异常点个数；各子时段内有效异常点数是基于如下步骤确定的：若各子时段内异常点的个数大于第一目标阈值，则将对应子时段内有效异常点数记为1个。

具体地，第二部件的加速度曲线的异常点用于表征第二部件当前时刻对应的加速度与当前时刻第一部件对应的加速度差异较大。此外，由于实际得到的第一部件的加速度曲线和第二部件的加速度曲线不可能完全一致，即为了能够准确判断第二部件的加速度曲线上的异常点，需要在第一部件的加速度曲线基础上给出允差范围，即第一部件的加速度曲线对应的第一阈值。基于第一部件的加速度曲线及其对应的第一阈值，可以确定上限加速度曲线和下限加速度曲线，若第二部件的加速度曲线上的某一时刻对应的实时加速度大于上限加速度或小于下限加速度，即第二部件的加速度曲线上存在任一点位于上限加速度曲线和下限加速度曲线区间之外，则确定该点为第二部件的加速度曲线的异常点。其中，上限加速度指实时加速度对应的时刻点在上限加速度曲线上对应的加速度，下限加速度指实时加速度对应的时刻点在下限加速度曲线上对应的加速度；

由于测量仪器的误差，获取的第一部件的加速度曲线和第二部件的加速度曲线也会存在误差，若以单一异常点判定紧固件是否存在松动，则可能会存在误判，因此，本发明实施例可以统计预设时段内异常点的总个数作为第二部件的加速度曲线的异常点个数，若大于第一预设值，则表明紧固件存在松动。也可以将预设时段划分为若干个子时段(如等分为n个子时段)，若任一子时段的异常点个数大于第一目标阈值，则可以将对应子时段内有效异常点个数记为1，否则记为0，然后统计所有子时段有效异常点个数作为第二部件的加速度曲线的异常点个数。

如图4所示，通过记录车架某一个时间段的加速度曲线(时域信号)，设定一个容差范围，可以得出上限和下限两条曲线，将零部件在该时间段的加速度曲线与上限和下限曲线进行对比，在两条曲线内则记录正常1次，反之则记录异常1次。表1为加速度曲线对应的异常状态表，如表1所示，若在一个预设时间段内，记录异常的次数占比达到设定的某个阈值，则判断或报警相应的螺栓状态信息。

表1

异常点占比	螺栓状态
		0％～30％(含)	正常
30％～50％(含)	某零件螺栓尽快紧固
		50％～100％	某零件螺栓立即紧固

基于上述任一实施例，还包括：

若第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数达到第二预设值，则确定紧固件存在松动；

其中，第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数是基于第一部件的功率谱密度曲线、第二部件的功率谱密度曲线以及第一部件的功率谱密度曲线对应的第二阈值确定的，第一部件的功率谱密度曲线是基于第一部件的加速度曲线确定的，第二部件的功率谱密度曲线是基于第二部件的加速度曲线确定的。

具体地，第一部件的功率谱密度曲线用于表征预设时段内第一部件的实时功率谱密度变化情况，可以通过第一部件的加速度曲线转换得到；第二部件的功率谱密度曲线用于表征预设时段内第二部件的实时功率谱密度变化情况，可以通过第二部件的加速度曲线转换得到。

由于第二部件相对于第一部件会发生运动，从而会导致连接第一部件和第二部件的紧固件松动。若第一部件与第二部件的功率谱密度相差较大，则表明连接第一部件和第二部件的紧固件存在松动的概率较大。即若第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数达到第二预设值，则紧固件存在松动的概率越大。

其中，第二部件的功率谱密度曲线的异常点用于表征第二部件当前频率对应的功率谱密度与当前频率第一部件对应的功率谱密度差异较大。此外，由于实际得到的第一部件的功率谱密度曲线和第二部件的功率谱密度曲线不可能完全一致，即为了能够准确判断第二部件的功率谱密度曲线上的异常点，需要在第一部件的功率谱密度曲线基础上给出允差范围，即第一部件的功率谱密度曲线对应的第二阈值，第二阈值可以基于第一部件和第二部件所处的工况具体设置，本发明实施例对此不作具体限定。

在确定第二阈值之后，基于第一部件的功率谱密度曲线可以确定对应的上限功率谱密度曲线和下限功率谱密度曲线，即上限功率谱密度曲线和下限功率谱密度曲线构成的区间作为判定第二部件的功率谱密度曲线是否存在异常点的依据。若第二部件的功率谱密度曲线上存在任一点不在上述区间内，则该点可以认为是异常点；否则，该点作为正常点。

基于上述任一实施例，第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数是基于如下步骤确定的：

基于第一部件的功率谱密度曲线及其对应的第二阈值，确定上限功率谱密度曲线和下限功率谱密度曲线；

确定第二部件的功率谱密度曲线上的各频率对应的当前功率谱密度，若当前功率谱密度大于对应频率的上限功率谱密度或小于对应频率的下限功率谱密度，则确定当前功率谱密度对应的点为第二部件的功率谱密度曲线的异常点；

统计预设频率段内异常点的个数作为第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数，或将预设频率段划分为若干个子频率段，以各子频率段内有效异常点数之和作为第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数；各子频率段内有效异常点数是基于如下步骤确定的：若各子频率段内异常点的个数大于第二目标阈值，则将对应子频率段内有效异常点数记为1个。

具体地，第二部件的功率谱密度曲线(PSD曲线)的异常点用于表征第二部件当前频率对应的功率谱密度与当前频率第一部件对应的功率谱密度差异较大。此外，由于实际得到的第一部件的功率谱密度曲线和第二部件的功率谱密度曲线不可能完全一致，即为了能够准确判断第二部件的功率谱密度曲线上的异常点，需要在第一部件的功率谱密度曲线基础上给出允差范围，即第一部件的功率谱密度曲线对应的第二阈值。基于第一部件的功率谱密度曲线及其对应的第二阈值，可以确定上限功率谱密度曲线和下限功率谱密度曲线，若第二部件的功率谱密度曲线上的某一时刻对应的当前功率谱密度大于上限功率谱密度或小于下限功率谱密度，即第二部件的功率谱密度曲线上存在任一点位于上限功率谱密度曲线和下限功率谱密度曲线区间之外，则确定该点为第二部件的功率谱密度曲线的异常点。其中，上限功率谱密度指当前功率谱密度对应频率在上限功率谱密度曲线上对应的功率谱密度，下限功率谱密度指当前功率谱密度对应频率在下限功率谱密度曲线上对应的功率谱密度；

由于测量仪器的误差，获取的第一部件的功率谱密度曲线和第二部件的功率谱密度曲线也会存在误差，若以单一异常点判定紧固件是否存在松动，则可能会存在误判，因此，本发明实施例可以统计预设频率段内异常点的总个数作为第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数，若大于第二预设值，则表明紧固件存在松动。也可以将预设频率段划分为若干个子频率段(如等分为n个子频率段)，若任一子频率段的异常点个数大于第二目标阈值，则可以将对应子频率段内有效异常点个数记为1，否则记为0，然后统计所有子频率段有效异常点个数作为第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数。

如图5所示，将车架的加速度曲线(时域信号)转换成PSD曲线(频域信号)，设定一个容差范围，可以得出上限和下限两条PSD曲线，将零部件在该时间段的PSD曲线与上限和下限曲线进行对比，在两条曲线内则记录正常1次，反之则记录异常1次。表2为功率谱密度曲线对应的异常状态表，如表2所示，若在一个预设时间段内，记录异常的次数占比达到设定的某个阈值，则判断或报警相应的螺栓状态信息。

表2

异常点占比	螺栓状态
		0％～20％(含)	正常
20％～60％(含)	某零件螺栓尽快紧固
		60％～100％	某零件螺栓立即即紧固

基于上述任一实施例，基于第一部件的功率谱密度曲线及其对应的第二阈值，确定上限功率谱密度曲线和下限功率谱密度曲线，包括：

基于第二部件对各频率段的敏感程度，确定第二部件在各频率段上对应的第二阈值；

基于各频率段上对应的第二阈值，以及第一部件的功率谱密度曲线，确定各频率段对应的上限功率谱密度曲线和下限功率谱密度曲线。

具体地，由于第二部件对不同频率的敏感程度不同，例如第二部件对低频敏感度较高，对高频敏感度较低，则低频对应的第二阈值可以小于高频对应的第二阈值，即可以理解为低频对应的容差范围小于高频对应的容差范围。

在确定各频率段对应的第二阈值后，基于第一部件的功率谱密度曲线，可以确定各频率段对应的上线功率谱密度曲线和下限功率谱密度曲线。第二阈值越小，对应的上线功率谱密度曲线和下限功率谱密度曲线的范围区间越小，即容差范围越小。

基于上述任一实施例，若第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数达到第二预设值，则确定紧固件存在松动，包括：

确定第二部件的功率谱密度曲线在各频率段上的初始异常点个数，并基于预设权重确定第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数；预设权重是基于第二部件对各频率段的敏感程度确定的；

若第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数达到第二预设值，则确定紧固件存在松动。

具体地，由于第二部件对不同频率的敏感程度不同，例如第二部件对低频敏感度较高，对高频敏感度较低，则低频对应的异常点个数权重应该大于高频对应的异常点个数权重。例如，低频区域第二部件存在异常点的占比为20％，高频区域存在异常点的占比为5％，虽然两者加起来异常点的占比之和25％小于阈值30％，按照通常判断可以认为紧固件不存在松动，但由于第二部件对低频敏感，则低频区域异常点的占比检测结果应该占较大权重，即可以设置当低频区域第二部件的异常点个数大于预设值时，则可以判断紧固件存在松动。

由此可见，可以将功率密度曲线(频域信号)，按不同的频率段设定不同的容差范围，不同的频率段设定不同的判断/报警阈值，容差范围和判断/报警阈值的不同取决于所测量的零部件对不同频率的敏感程度。例如，将频率分成低频段、中频段、高频段，各个频段按照对应的不同的阈值进行判断/报警，最后综合各频段的结果，进行最终的综合判断/报警。表3为基于频率的紧固件状态列表，如表3所示，该零件对中频较敏感，因此当中频判断需要尽快紧固时，最终的检测结果也是尽快紧固。

表3

	中频正常	中频尽快	中频立即
					低频正常	正常	尽快紧固	尽快紧固	高频正常
低频尽快	正常	尽快紧固	立即紧固	高频尽快
					低频立即	尽快紧固	尽快紧固	立即紧固	高频立即

此外，需要说明的是，还可以根据不同设备型号(如车型)、城市路况等进行数据积累，动态设定不同的容差范围和阈值，从而能够更加准确检测紧固件是否存在松动；还可以基于加速度曲线和功率密度曲线综合判断紧固件是否松动，如根据实际工况设置加速度曲线与紧固件状态的相关权重，以及功率谱密度曲线与紧固件状态的相关权重，从而结合相关权重以及两个曲线的判断结果，综合检测紧固件是否松动。

基于上述任一实施例，第一阈值是人为设定的紧固件不需要紧固的范围对应在第一部件的加速度曲线上的范围；第二阈值是人为设定的紧固件不需要紧固的范围对应在第一部件的功率谱密度曲线上的范围。

具体地，紧固件在一定范围内松动时可以不需要立即紧固，即可以理解为紧固件在超出一定范围内才需要进行紧固，存在一定的容差范围。紧固件不需要紧固的范围可以根据实际情况人为设定，然后将其对应在第一加速度曲线上的范围即为第一阈值，将其对应在第一部件的功率谱密度曲线上的范围即为第二阈值。

基于上述任一实施例，第一部件的加速度曲线是通过设置在第一部件上的加速度传感器获取的，第二部件的加速度曲线是通过设置在第二部件上的加速度传感器获取的。

具体地，加速度传感器是一种能够测量加速度的传感器，可以在第一部件表面安装加速度传感器，以获取预设时段内第一部件的加速度，进而得到第一部件的加速度曲线。同理，在第二部件表面安装加速度传感器，以获取预设时段内第二部件的加速度，进而得到第二部件的加速度曲线。

基于上述任一实施例，第一部件与第二部件之间的距离小于预设距离。

具体地，为了能够准确检测第二部件上的紧固件是否松动，选取的基准零件(即第一部件)应当与第二部件的距离足够近，如对于车辆上的关键零部件，可以将距离该关键零部件最近的车架作为基准零件，从而可以基于基准零件的加速度和/或功率谱密度曲线判断该关键零部件上的紧固件是否存在松动。

下面对本发明提供的紧固件松动检测装置进行描述，下文描述的紧固件松动检测装置与上文描述的紧固件松动检测方法可相互对应参照。

基于上述任一实施例，本发明还提供一种紧固件松动检测装置，如图6所示，该装置包括：

第一确定单元610，用于确定预设时段内第一部件的加速度曲线和第二部件的加速度曲线；所述第二部件通过紧固件固定在所述第一部件上；

第二确定单元620，用于基于所述第一部件的加速度曲线对应的第一阈值，确定上限加速度曲线和下限加速度曲线；

松动检测单元630，用于基于所述第二部件的加速度曲线、所述上限加速度曲线以及所述下限加速度曲线，确定所述紧固件的松动状态。

基于上述任一实施例，所述松动检测单元630，包括：

异常点个数确定单元，用于基于所述第二部件的加速度曲线、所述上限加速度曲线以及所述下限加速度曲线，确定所述第二部件的加速度曲线的异常点个数。

第一判定单元，用于若所述第二部件的加速度曲线的异常点个数达到第一预设值，则确定所述紧固件存在松动。

基于上述任一实施例，该装置还包括：

加速度曲线确定单元，用于基于所述第一部件的加速度曲线及其对应的第一阈值，确定上限加速度曲线和下限加速度曲线；

第一异常点确定单元，用于确定所述第二部件的加速度曲线上的各时刻对应的实时加速度，若所述实时加速度大于对应时刻的上限加速度或小于对应时刻的下限加速度，则确定所述实时加速度对应的点为所述第二部件的加速度曲线的异常点；

第一异常点个数确定单元，用于统计所述预设时段内异常点的个数作为所述第二部件的加速度曲线的异常点个数，或将所述预设时段划分为若干个子时段，以各子时段内有效异常点数之和作为所述第二部件的加速度曲线的异常点个数；各子时段内有效异常点数是基于如下步骤确定的：若各子时段内异常点的个数大于第一目标阈值，则将对应子时段内有效异常点数记为1个。

基于上述任一实施例，该装置还包括：

第二判定单元，用于若所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数达到第二预设值，则确定所述紧固件存在松动；

其中，所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数是基于所述第一部件的功率谱密度曲线、所述第二部件的功率谱密度曲线以及所述第一部件的功率谱密度曲线对应的第二阈值确定的，所述第一部件的功率谱密度曲线是基于所述第一部件的加速度曲线确定的，所述第二部件的功率谱密度曲线是基于所述第二部件的加速度曲线确定的。

基于上述任一实施例，该装置还包括：

功率谱密度曲线确定单元，用于基于所述第一部件的功率谱密度曲线及其对应的第二阈值，确定上限功率谱密度曲线和下限功率谱密度曲线；

第二异常点确定单元，用于确定所述第二部件的功率谱密度曲线上的各频率对应的当前功率谱密度，若所述当前功率谱密度大于对应频率的上限功率谱密度或小于对应频率的下限功率谱密度，则确定所述当前功率谱密度对应的点为所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点；

第二异常点个数确定单元，用于统计预设频率段内异常点的个数作为所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数，或将所述预设频率段划分为若干个子频率段，以各子频率段内有效异常点数之和作为所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数；各子频率段内有效异常点数是基于如下步骤确定的：若各子频率段内异常点的个数大于第二目标阈值，则将对应子频率段内有效异常点数记为1个。

基于上述任一实施例，所述功率谱密度曲线确定单元，包括：

阈值确定单元，用于基于所述第二部件对各频率段的敏感程度，确定所述第二部件在各频率段上对应的第二阈值；

曲线确定单元，用于基于各频率段上对应的第二阈值，以及所述第一部件的功率谱密度曲线，确定各频率段对应的上限功率谱密度曲线和下限功率谱密度曲线。

基于上述任一实施例，所述判定单元，包括：

计算单元，用于确定所述第二部件的功率谱密度曲线在各频率段上的初始异常点个数，并基于预设权重确定所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数；所述预设权重是基于所述第二部件对各频率段的敏感程度确定的；

对比单元，用于若所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数达到第二预设值，则确定所述紧固件存在松动。

基于上述任一实施例，所述第一阈值是人为设定的紧固件不需要紧固的范围对应在所述第一部件的加速度曲线上的范围；所述第二阈值是人为设定的紧固件不需要紧固的范围对应在所述第一部件的功率谱密度曲线上的范围。

基于上述任一实施例，所述第一部件的加速度曲线是通过设置在所述第一部件上的加速度传感器获取的，所述第二部件的加速度曲线是通过设置在所述第二部件上的加速度传感器获取的。

基于上述任一实施例，所述第一部件与所述第二部件之间的距离小于预设距离。

图7是本发明提供的电子设备的结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)710、通信接口(CommunicationsInterface)720、存储器(memory)730和通信总线740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。处理器710可以调用存储器730中的逻辑指令，以执行紧固件松动检测方法，该方法包括：确定预设时段内第一部件的加速度曲线和第二部件的加速度曲线；所述第二部件通过紧固件固定在所述第一部件上；基于所述第一部件的加速度曲线对应的第一阈值，确定上限加速度曲线和下限加速度曲线；基于所述第二部件的加速度曲线、所述上限加速度曲线以及所述下限加速度曲线，确定所述紧固件的松动状态。

此外，上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的紧固件松动检测方法，该方法包括：确定预设时段内第一部件的加速度曲线和第二部件的加速度曲线；所述第二部件通过紧固件固定在所述第一部件上；基于所述第一部件的加速度曲线对应的第一阈值，确定上限加速度曲线和下限加速度曲线；基于所述第二部件的加速度曲线、所述上限加速度曲线以及所述下限加速度曲线，确定所述紧固件的松动状态。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的紧固件松动检测方法，该方法包括：确定预设时段内第一部件的加速度曲线和第二部件的加速度曲线；所述第二部件通过紧固件固定在所述第一部件上；基于所述第一部件的加速度曲线对应的第一阈值，确定上限加速度曲线和下限加速度曲线；基于所述第二部件的加速度曲线、所述上限加速度曲线以及所述下限加速度曲线，确定所述紧固件的松动状态。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (20)

1.一种紧固件松动检测方法，其特征在于，包括：

确定预设时段内第一部件的加速度曲线和第二部件的加速度曲线；所述第二部件通过紧固件固定在所述第一部件上；

基于所述第一部件的加速度曲线对应的第一阈值，确定上限加速度曲线和下限加速度曲线；

基于所述第二部件的加速度曲线、所述上限加速度曲线以及所述下限加速度曲线，确定所述紧固件的松动状态；

还包括：

若所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数达到第二预设值，则确定所述紧固件存在松动；

其中，所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数是基于所述第一部件的功率谱密度曲线、所述第二部件的功率谱密度曲线以及所述第一部件的功率谱密度曲线对应的第二阈值确定的，所述第一部件的功率谱密度曲线是基于所述第一部件的加速度曲线确定的，所述第二部件的功率谱密度曲线是基于所述第二部件的加速度曲线确定的。

2.根据权利要求1所述的紧固件松动检测方法，其特征在于，所述基于所述第二部件的加速度曲线、所述上限加速度曲线以及所述下限加速度曲线，确定所述紧固件的松动状态，包括：

基于所述第二部件的加速度曲线、所述上限加速度曲线以及所述下限加速度曲线，确定所述第二部件的加速度曲线的异常点个数；

若所述第二部件的加速度曲线的异常点个数达到第一预设值，则确定所述紧固件存在松动。

3.根据权利要求2所述的紧固件松动检测方法，其特征在于，所述第二部件的加速度曲线的异常点个数是基于如下步骤确定的：

确定所述第二部件的加速度曲线上的各时刻对应的实时加速度，若所述实时加速度大于对应时刻的上限加速度或小于对应时刻的下限加速度，则确定所述实时加速度对应的点为所述第二部件的加速度曲线的异常点；

统计所述预设时段内异常点的个数作为所述第二部件的加速度曲线的异常点个数，或将所述预设时段划分为若干个子时段，以各子时段内有效异常点数之和作为所述第二部件的加速度曲线的异常点个数；各子时段内有效异常点数是基于如下步骤确定的：若各子时段内异常点的个数大于第一目标阈值，则将对应子时段内有效异常点数记为1个。

4.根据权利要求1所述的紧固件松动检测方法，其特征在于，所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数是基于如下步骤确定的：

基于所述第一部件的功率谱密度曲线及其对应的第二阈值，确定上限功率谱密度曲线和下限功率谱密度曲线；

确定所述第二部件的功率谱密度曲线上的各频率对应的当前功率谱密度，若所述当前功率谱密度大于对应频率的上限功率谱密度或小于对应频率的下限功率谱密度，则确定所述当前功率谱密度对应的点为所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点；

统计预设频率段内异常点的个数作为所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数，或将所述预设频率段划分为若干个子频率段，以各子频率段内有效异常点数之和作为所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数；各子频率段内有效异常点数是基于如下步骤确定的：若各子频率段内异常点的个数大于第二目标阈值，则将对应子频率段内有效异常点数记为1个。

5.根据权利要求4所述的紧固件松动检测方法，其特征在于，所述基于所述第一部件的功率谱密度曲线及其对应的第二阈值，确定上限功率谱密度曲线和下限功率谱密度曲线，包括：

基于所述第二部件对各频率段的敏感程度，确定所述第二部件在各频率段上对应的第二阈值；

基于各频率段上对应的第二阈值，以及所述第一部件的功率谱密度曲线，确定各频率段对应的上限功率谱密度曲线和下限功率谱密度曲线。

6.根据权利要求5所述的紧固件松动检测方法，其特征在于，所述若所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数达到第二预设值，则确定所述紧固件存在松动，包括：

确定所述第二部件的功率谱密度曲线在各频率段上的初始异常点个数，并基于预设权重确定所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数；所述预设权重是基于所述第二部件对各频率段的敏感程度确定的；

若所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数达到第二预设值，则确定所述紧固件存在松动。

7.根据权利要求1所述的紧固件松动检测方法，其特征在于，所述第一阈值是人为设定的紧固件不需要紧固的范围对应在所述第一部件的加速度曲线上的范围；所述第二阈值是人为设定的紧固件不需要紧固的范围对应在所述第一部件的功率谱密度曲线上的范围。

8.根据权利要求1至7任一项所述的紧固件松动检测方法，其特征在于，所述第一部件的加速度曲线是通过设置在所述第一部件上的加速度传感器获取的，所述第二部件的加速度曲线是通过设置在所述第二部件上的加速度传感器获取的。

9.根据权利要求1至7任一项所述的紧固件松动检测方法，其特征在于，所述第一部件与所述第二部件之间的距离小于预设距离。

10.一种紧固件松动检测装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于确定预设时段内第一部件的加速度曲线和第二部件的加速度曲线；所述第二部件通过紧固件固定在所述第一部件上；

第二确定单元，用于基于所述第一部件的加速度曲线对应的第一阈值，确定上限加速度曲线和下限加速度曲线；

松动检测单元，用于基于所述第二部件的加速度曲线、所述上限加速度曲线以及所述下限加速度曲线，确定所述紧固件的松动状态；

还包括：

第二判定单元，用于若所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数达到第二预设值，则确定所述紧固件存在松动；

其中，所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数是基于所述第一部件的功率谱密度曲线、所述第二部件的功率谱密度曲线以及所述第一部件的功率谱密度曲线对应的第二阈值确定的，所述第一部件的功率谱密度曲线是基于所述第一部件的加速度曲线确定的，所述第二部件的功率谱密度曲线是基于所述第二部件的加速度曲线确定的。

11.根据权利要求10所述的紧固件松动检测装置，其特征在于，所述松动检测单元，包括：

异常点个数确定单元，用于基于所述第二部件的加速度曲线、所述上限加速度曲线以及所述下限加速度曲线，确定所述第二部件的加速度曲线的异常点个数；

第一判定单元，用于若所述第二部件的加速度曲线的异常点个数达到第一预设值，则确定所述紧固件存在松动。

12.根据权利要求10所述的紧固件松动检测装置，其特征在于，还包括：

加速度曲线确定单元，用于基于所述第一部件的加速度曲线及其对应的第一阈值，确定上限加速度曲线和下限加速度曲线；

第一异常点确定单元，用于确定所述第二部件的加速度曲线上的各时刻对应的实时加速度，若所述实时加速度大于对应时刻的上限加速度或小于对应时刻的下限加速度，则确定所述实时加速度对应的点为所述第二部件的加速度曲线的异常点；

第一异常点个数确定单元，用于统计所述预设时段内异常点的个数作为所述第二部件的加速度曲线的异常点个数，或将所述预设时段划分为若干个子时段，以各子时段内有效异常点数之和作为所述第二部件的加速度曲线的异常点个数；各子时段内有效异常点数是基于如下步骤确定的：若各子时段内异常点的个数大于第一目标阈值，则将对应子时段内有效异常点数记为1个。

13.根据权利要求10所述的紧固件松动检测装置，其特征在于，还包括：

功率谱密度曲线确定单元，用于基于所述第一部件的功率谱密度曲线及其对应的第二阈值，确定上限功率谱密度曲线和下限功率谱密度曲线；

第二异常点确定单元，用于确定所述第二部件的功率谱密度曲线上的各频率对应的当前功率谱密度，若所述当前功率谱密度大于对应频率的上限功率谱密度或小于对应频率的下限功率谱密度，则确定所述当前功率谱密度对应的点为所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点；

第二异常点个数确定单元，用于统计预设频率段内异常点的个数作为所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数，或将所述预设频率段划分为若干个子频率段，以各子频率段内有效异常点数之和作为所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数；各子频率段内有效异常点数是基于如下步骤确定的：若各子频率段内异常点的个数大于第二目标阈值，则将对应子频率段内有效异常点数记为1个。

14.根据权利要求13所述的紧固件松动检测装置，其特征在于，所述功率谱密度曲线确定单元，包括：

阈值确定单元，用于基于所述第二部件对各频率段的敏感程度，确定所述第二部件在各频率段上对应的第二阈值；

曲线确定单元，用于基于各频率段上对应的第二阈值，以及所述第一部件的功率谱密度曲线，确定各频率段对应的上限功率谱密度曲线和下限功率谱密度曲线。

15.根据权利要求14所述的紧固件松动检测装置，其特征在于，所述判定单元，包括：

计算单元，用于确定所述第二部件的功率谱密度曲线在各频率段上的初始异常点个数，并基于预设权重确定所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数；所述预设权重是基于所述第二部件对各频率段的敏感程度确定的；

对比单元，用于若所述第二部件的功率谱密度曲线的异常点个数达到第二预设值，则确定所述紧固件存在松动。

16.根据权利要求10所述的紧固件松动检测装置，其特征在于，所述第一阈值是人为设定的紧固件不需要紧固的范围对应在所述第一部件的加速度曲线上的范围；所述第二阈值是人为设定的紧固件不需要紧固的范围对应在所述第一部件的功率谱密度曲线上的范围。

17.根据权利要求10至16任一项所述的紧固件松动检测装置，其特征在于，所述第一部件的加速度曲线是通过设置在所述第一部件上的加速度传感器获取的，所述第二部件的加速度曲线是通过设置在所述第二部件上的加速度传感器获取的。

18.根据权利要求10至16任一项所述的紧固件松动检测装置，其特征在于，所述第一部件与所述第二部件之间的距离小于预设距离。

19.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至9任一项所述紧固件松动检测方法的步骤。

20.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一项所述紧固件松动检测方法的步骤。

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