CN113071573A - 牵引辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种牵引辅助装置，在倒车时，驾驶员容易指令被牵引车辆的行进方向，并且在转向的方向和显示的显示屏幕上容易正确地掌握被牵引车辆的移动方向。控制部(11)的特征在于，模型显示处理部(220)在操作用图像显示部(122)上显示车辆模型M1和拖车模型(M3)，触摸操作检测部(230)检测拖车模型M3的显示部分的触摸操作，模型移动显示处理部(240)根据触摸操作移动操作用图像显示部(122)上的拖车模型(M3)，移动方向模型显示处理部(250)求出摄像图像上的拖车(3)的移动方向，并一同显示表示摄像图像上的拖车(3)的移动方向的移动方向显示模型(M4)和摄像图像。

Description

牵引辅助装置
技术领域
本发明涉及一种牵引辅助装置。
背景技术
在诸如汽车等的车辆中，已知有在牵引被牵引车辆并倒车时，提供诸如转向角的校正等的牵引辅助，该被牵引车辆是拖车等，其连接于安装在车辆后部的连接器(例如，参见专利文献1)。
专利文献1指出：“对在倒车移动中的车辆－拖车单元进行操作的系统和方法，至少使用一个传感器(12L，12R)，该传感器(12L，12R)产生表示车辆的后部和拖车的前部之间的相对位置的输出信息。电子处理单元(22)将测定的量与基准值进行比较，并通过该比较，来判定拖车是否偏离与车辆的直线对准。当拖车(20)未与车辆(10)对齐的情况时，系统干扰车辆的转向系统(28)或者拖车的制动系统或者这两者。传感器是距离传感器或者摄像机，量是指距离或者标记位置。作为比较用的基准值，方法使用存储的值或者先前测量的值，或者同时测量的值。该方法由自动开关或者由车辆的驾驶员操作的开关触发”。
(现有技术文献)
(专利文献)
专利文献1：特表2014－502582
发明内容
(发明所要解决的问题)
另一方面，牵引车辆在倒车时(向后移动时)，相对于牵引车辆的被牵引车辆的左右的移动方向和牵引车辆的转舵方向彼此相反。例如，在倒车时，朝向右方向转向牵引车辆时，比连接点靠向前方的牵引车辆的后端部相对于连接点向右方向移动，被牵引车辆相对于连接点向左方向移动。因此，在倒车时，如果要想把被牵引车辆倒车至牵引车辆的左方向(与此为目标方向)的情况时，首先，沿与目标方向相反方向的右方向转向牵引车辆，使被牵引车辆的后端部朝向目标方向。然后，转向方向返回中立方向，实施转向使牵引车辆的朝向指向与被牵引车辆相同的方向。
进一步，在倒车时，相对于牵引车辆的被牵引车辆的左右的移动方向和在显示器的显示屏幕上的被牵引车辆的左右的移动方向反转。例如，如果要想把被牵引车辆移动向牵引车辆的左方向的情况时，滑杆向左方向滑动来指令移动方向，但是此时，方向盘在倒车初始阶段向右方向转向，在显示器的屏幕上被牵引车辆向右方向移动。
以此方法，由于相对于滑杆的操作方向和实际的被牵引车辆的移动方向，方向盘的转向方向和在显示器的屏幕上的被牵引车辆的移动方向不同，因此驾驶员很难掌握被牵引车辆是否按指令移动。
本公开鉴于这样的问题而做出，其目的是提供一种牵引辅助装置，在倒车时，使驾驶员容易指令被牵引车辆的行进方向，并且更容易地在转向的方向和显示装置的显示屏幕上掌握被牵引车辆的移动方向。
(解决问题所采用的措施)
为了解决上述问题，本公开的牵引辅助装置具备摄像装置、显示装置以及控制部。摄像装置在由连接器连接有被牵引车辆的牵引车辆倒车时，对所述被牵引车辆的后方进行摄像。显示装置具备显示所述摄像装置的摄像图像的显示屏幕，并且具有对所述显示屏幕的接触位置进行检测的触摸面板功能。控制部连接于所述摄像装置以及所述显示装置，并在所述牵引车辆的倒车时，控制所述显示装置的显示。
而且，控制部包括：显示部设定处理部，模型显示处理部，触摸操作检测部，被牵引车辆模型移动显示处理部，移动方向模型显示处理部。显示部设定处理部在所述显示屏幕上设定显示所述摄像图像的摄像图像显示部和显示操作用图像的操作用图像显示部。模型显示处理部在所述操作用图像显示部上显示表示所述牵引车辆的车辆模型和表示所述被牵引车辆的被牵引车辆模型。触摸操作检测部能够检测显示在所述显示屏幕的所述操作用图像显示部处的移动所述被牵引车辆模型的触摸操作。被牵引车辆模型移动显示处理部根据触摸操作，移动操作用图像显示部上的被牵引车辆模型。移动方向模型显示处理部根据相对于所述被牵引车辆模型的所述触摸的操作方向，求出所述被牵引车辆的移动方向，并基于所述被牵引车辆的移动方向将表示所述摄像图像上的所述被牵引车辆的移动方向的移动方向显示模型与所述摄像图像一同显示在所述摄像图像显示部。
(发明的效果)
根据本公开的牵引辅助装置，相对于显示在操作用图像表示部的被牵引车辆模型的移动方向通过触摸操作输入时，根据触摸操作，被牵引车辆模型移动显示处理部在操作用图像显示部中相对于车辆模型移动被牵引车辆模型。
因此，操作者能够直观地输入相对于牵引车辆的被牵引车辆的移动，并且操作性优异。
而且，移动方向模型显示処理部对应使用被牵引车辆模型的触摸操作，通过移动方向显示模型显示显示装置的显示屏幕的摄像图像上的被牵引车辆的移动方向。因此，在移动被牵引车辆之前，能够掌握操作方向和显示画面上的被牵引车辆的移动方向之间的关联性，例如，即使显示装置配置在驾驶座椅或车辆外部，也容易正确地掌握被牵引车辆的移动方向。
附图说明
图1是表示具备第一实施方式的牵引辅助装置的牵引车辆以及连接在该牵引车辆的拖车的侧面图。
图2是表示连接器的透视图。
图3是用于说明折刀现象和拖车角的牵引车辆和护栏的平面图。
图4是表示第一实施方式的牵引辅助装置的概要的框图。
图5A示出了在第一实施方式的牵引辅助装置中在操作用图像显示部显示操作用图像的例子的图。在本图中，示出了拖车的拖车角为0度的状态。
图5B示出了在第一实施方式的牵引辅助装置中在操作用图像显示部显示操作用图像的同时进行滑动操作的例子的图。在该图中，示出了从图5A的状态向右方向滑动操作拖车模型的状态。
图5C示出了在第一实施方式的牵引辅助装置中在操作用图像显示部显示操作用图像的同时进行滑动操作的例子的图。在该图中，示出了从图5B的状态进一步向右方向滑动操作拖车模型的状态。
图5D示出了在第一实施方式的牵引辅助装置中在操作用图像显示部显示操作用图像的同时进行滑动操作的例子的图。在该图中，示出了从图5A的状态向左方向滑动操作拖车模型的状态。
图5E示出了在第一实施方式的牵引辅助装置中在操作用图像显示部显示操作用图像的同时进行滑动操作的例子的图。在该图中，示出了从图5D的状态向右方向滑动操作后并返回的拖车模型的状态。
图6是表示第一实施方式的牵引辅助装置的整体的框图。
图7是表示折刀角度和不产生折刀角度的转向范围和警报角度之间的关系的图。
图8是表示代入为了计算折刀角度和拖车角速度的表达式的牵引车辆和拖车的参数的平面图。
图9是表示用于求出图8所示的关系式的增益的地图的图。其中，(a)是用于求出拖车速度阈值，(b)是用于求出拖车加速度阈值，(c)是用于求出转舵角阈值，(d)是用于求出拖车角速度阈值的地图。
图10是转向可能区域的说明图，(a)是表示转向可能区域变窄前的图，(b)是表示转向可能区域变窄至转向限制角附近的状态的图。
图11是表示拖车角和转向角之间的关系的曲线图。其中，(a)是表示拖车角随时间变化的曲线图，(b)是表示转向角随时间变化的曲线图。
图12是表示加楔时的转向的状态的图。其中，(a)是加楔之前(时间t1)的状态，(b)是加楔中(时间t2)的状态。
图13是倒车操作控制部的框图。
图14是表示由倒车操作控制部处理的流程的流程图。
图15示出了在第二实施方式的牵引辅助装置中在操作用图像显示部显示操作用图像的显示例的图。
图16示出了在第三实施方式的牵引辅助装置中在操作用图像显示部显示操作用图像的显示例的图。
图17是表示第四实施方式的牵引辅助装置的概要的框图。
具体实施方式
以下，基于附图对实施方式进行详细描述。
(第一实施方式)
下面，对第一实施方式的牵引辅助装置A进行说明。
第一实施方式的牵引辅助装置A安装在如图1所示的牵引车辆1。
(牵引车辆的说明)
首先，简要描述牵引车辆1。
牵引车辆1在车身后部具备连接器2，能够连接作为被牵引车辆的拖车3。
牵引车辆1除了具有驾驶员驾驶的功能之外，还具有辅助驾驶的功能，或者，具有代替乘员自动实施驾驶的功能(驾驶辅助车，自动驾驶车等)。另外，为了辅助驾驶和自动驾驶，牵引车辆1具备如图6所示的自动制动系统21以及自动转向系统22。
自动制动系统21控制制动装置(未图示)的制动操作。众所周知，自动制动系统21基于来此自动驾驶控制装置(未图示)以及车载传感器的输入来控制制动力。而且，在倒车辅助时，自动制动系统21基于从控制部11的制动操作部44等发出的指令来控制制动力。
众所周知，自动转向系统22具备旋转诸如方向盘或者转舵轮的马达等(未图示)的执行器，并基于从未图示的自动驾驶控制装置的输入来转舵转舵轮(前轮1a)。而且，在倒车辅助时，自动转向系统22基于来自控制部11的转向限制部53等的指令来转舵转舵轮。
返回图1，连接器2在牵引车辆1的车辆宽度方向的中央处连接于保险杠1d的下方的未图示的框架，并从保险杠1d向车辆后方突出。此外，在连接器2的末端处具备球形的栓球2a(连接点)，并且通过设置在固定在拖车3的连接构件31的末端部的联接器覆盖该栓球2a来构成能够连接。据此，牵引车辆1与拖车3之间被连接，且，拖车3以栓球2a为中心能够转动。转动方向为相对于牵引车辆1在车辆宽度方向的左右方向。
此外，由于连接拖车3的牵引车辆1的性能不同于普通的牵引车辆1，因此需要习惯于驾驶。例如，牵引车辆1和拖车3之间，由于在牵引车辆1的加速时或減速时等而产生的拖车3的惯性，使拖车3与牵引车辆1之间产生速度差和角度变化。据此，由于牵引车辆1与拖车3之间弯曲为“く”字状(或者L字状)而可能会发生所谓的折刀现象，因此在驾驶时，需要注意防止发生折刀现象。尤其是，在牵引车辆1的倒车的情况时驾驶较为难。例如，如图3所示，当牵引车辆1与拖车3形成的角度(拖车角γ)大于一定程度以上(折刀角度θjk)而发生折刀现象时，拖车3不能动(会被卡住而不能动)。
另外，拖车角γ可以表示为将(以牵引车辆1为基准)车辆前后方向X的朝向设为0度的拖车3的左右(车辆宽度方向Y)的摆角(例如，设为右侧为+的角度，左侧为－的角度等(另外，可以将+和－颠倒))。而且，扇形的范围的内侧成为未满折刀角度θjk的不会发生折刀现象的范围(后述的容许转向区域Ta)。
(牵引辅助装置的说明)
在第一实施方式的牵引辅助装置A中，在倒车时，使用显示装置12，对驾驶员的倒车指令进行辅助的同时实施辅助以便牵引车辆1不陷入折刀现象。也就是说，在本第一实施方式中，驾驶员至少实施触摸操作，使牵引辅助装置A实施倒车辅助，该倒车辅助是基于触摸操作实施转向以及制动。
如图4所示，该牵引辅助装置A包括摄像机23A、摄像机23B、信号处理装置24、控制部11以及显示装置12，并且包含上述的自动制动系统21的一部分以及自动转向系统22的一部分。
摄像机23A主要是在控制牵引车辆1时使用的摄像机。如图1所示，摄像机23A安装在牵引车辆1的车身后部的能够摄像拖车3以及连接器2的位置。另外，除了摄像机23A之外，还可以设置诸如雷达传感器(Lidar)、毫米波传感器(Mil iwave)等的检测拖车3的周围状況的装置。摄像机23B安装在相当于作为被牵引车辆的拖车3的后方的位置。摄像机23B通过有线通信或者无线通信能够与控制部11或者显示装置12通信。
返回图4，信号处理装置24是用于处理来自摄像机23A、摄像机23B的信号并将其传递到控制部11的装置。信号处理装置24可以设置为控制部11的外部构成(配置)，或者也可以设置为控制部11的内部功能。
显示装置12配置(布置)在牵引车辆1的未图示的驾驶座椅附近且驾驶员能够操作的位置。另外，显示装置12也可以设置为专用于牵引辅助装置A的结构，也可以与设置在牵引车辆1的其他的电子装置(例如，具有显示的仪表装置，汽车导航系统，车载电视，行车记录仪，智能手机，平板电脑终端)兼用。
而且，如图6所示，显示装置12包括显示屏幕120、扬声器36以及触摸面板27。而且，在对牵引车辆1进行倒车时的操作中，如图5A～图5C所示，作为显示屏幕120的摄像图像显示部的摄像机图像显示部121上显示由摄像机23B摄像的拖车3的后方的摄影映像(视频)。此外，显示装置12具备触摸面板27，并且触摸面板27可以接收与牵引辅助控制有关的输入。在牵引车辆1倒车时，在显示屏幕120的操作用图像显示部122中的触摸操作作为牵引辅助控制的输入来使用。稍后将详细描述。
控制部11作为牵引车辆1倒车时的辅助，实施与倒车方向的指令有关的输入的辅助，并且对拖车3实施不发生折刀现象而倒车至目标位置的辅助。下面，对控制部11进行说明。
(控制部的构成)
首先，对控制部11的构成进行说明。
控制部11主要由搭载于牵引车辆1上的计算机等的运算控制装置以及安装于运算装置的控制软件构成，并且能够计算用于拖车3和牵引车辆1的倒车辅助的所需的各种控制量。
如图6所示，控制部11包括：拖车角计算部34、警报角计算部15、转向限制角计算部62、存储器25、转向限制部53、制动操作部44、重叠显示部17、警报产生部18、输入部28以及倒车操作控制部200。
拖车角计算部34通过将来自摄像机23A的信息输入并实施图像识别处理或数据分析处理等来计算拖车角γ。在此，如图8所示，拖车角γ是牵引车辆1与拖车3之间的弯曲角，是穿过连接器2的栓球2a的牵引车辆1的宽度方向的中心线与拖车3宽度方向的中心线形成的角度。拖车角γ是随时间改变的值，并且由拖车角计算部34计算。
拖车角γ也可以通过将拖车角速度ω与经过时间积分来计算。另外，拖车角速度ω是以连接器2的栓球2a为中心的拖车3的旋转运动的速度，并且是随时间改变的物理量。
在此，拖车角速度ω是通过将距离D、距离W以及距离L的参数或者车速V以及转舵角δ等代入关系式(图8的式2)而计算出。关系式中的距离D是从连接器2的栓球2a(连接点)至拖车3的从动轮3a(的中心)的距离。此外，距离W是牵引车辆1的前轮1a(的中心)与后轮1b(的中心)之间的距离(轴距)。此外，距离L是从牵引车辆1的后轮1b(的中心)至连接器2的栓球2a(连接点)为止的距离，δ是牵引车辆1的转舵角，γc是折刀角度θjk。
接下来，对折刀角度θjk以及后述的警报角度θk进行说明。
折刀角度θjk(Jackknife angle)例如是，通过将牵引车辆1以及拖车3的各参数(车辆规格)代入线性几何关系式(等式1)来计算。
在本第一实施方式中，牵引车辆1的前轮1a是转向轮。例如，能够通过使用显示装置12的触摸面板功能从输入部28输入距离D、W、L等参数，并存储在存储器25。折刀角度θjk是其牵引车辆1和拖车3所独有的值(固定值)。折刀角度θjk在车辆前后方向X的两侧以相同的角度左右对称地存在。折刀角度θjk可以使用在控制部11的内部计算的信息。控制部11可以设置专用于折刀角度计算部，但是在本第一实施方式中，构成为在后述的警报角计算部15处计算折刀角度θjk。此外，由于个体差异等，当所计算的值与图像和传感器的检测的值不同的情况时，实施调整计算公式(校正)。
警报角计算部15基于折刀角度θjk，使用牵引车辆1的车速、加速度、转向角以及拖车角速度ω的至少一个，对应牵引车辆1和拖车3的时间改变的状态依次计算最佳的警报角度θk。
另外，车速可以从设置在牵引车辆1和拖车3上的车速传感器等获得。加速度可以从设置在牵引车辆1和拖车3上的加速度传感器等获得。转向角是牵引车辆1的方向盘的转向角(切角)。转向角可以从牵引车辆1的舵角传感器等获得。另外，在本第一实施方式中，转舵角和转向角的实际的精度不同，但是也可以视为相同。
警报角度θk是意味着拖车角γ接近折刀角度θjk的角度。为了不产生折刀现象，如图7所示，相比折刀角度θjk在内侧设定警报角度θk。此外，警报角度θk可以是固定值，但是，优选设置为根据牵引车辆1和拖车3的状況而随时间变化的可变值。警报角度θk的细节将在后面描述。
在此，基于图7，对容许转向区域Ta、内侧区域Rins、警戒区域Aa进行说明。在图7中所示的扇形的容许转向区域Ta与在图3中的容许转向区域Ta相同。在图7中由虚线所示的基准线O是将牵引车辆1的宽度方向等分的中心线，并且在连接器2的延长线上。折刀角度θjk和警报角度θk夹着基准线O左右对称存在。
在图7中，以两倍折刀角度θjk扩展在角度θjk上的扇形是不引起折刀现象的容许转向区域Ta。在图7中，夹着基准线左右对称地存在的警报角度θk被设定为小于折刀角度θjk。在图7中，以两倍警报角度θk扩展在角度θjk上的扇形是内侧区域Rins。该内侧区域Rins是不引起折刀现象的情况下能够进行转向的折刀非产生区域，是不产生警报的非警戒区域。
而且，在图7中，从容许转向区域Ta减去的内侧区域Rins的范围是陷入折刀现象之前的警戒区域Aa。
接下来，对前述的警报角计算部15计算的警报角度θk进行说明。
警报角度θk例如可以通过将折刀角度θjk乘以从车速、加速度、转向角、拖车角速度ω等获得的增益来求出。也就是说，警报角度θk是根据牵引车辆1和拖车3的状況而改变的值。
警报角度θk＝折刀角度θjk X增益
增益被创建为小于1的值。增益可以通过例如”地图值/实际值”之类的公式来获得。该公式创建为随着分母(实际值)变大而增益(和警报角度θk)变小，随着分子(地图值)变大而增益(和警报角度θk)变大。
具体而言，获得增益的公式是，
“车速的地图值/实际的车速的值”
“加速度的地图值/实际的加速度的值”
“转向角的地图值/实际的转向角的值”
“拖车角速度ω的地图值/实际的拖车角速度ω的值”等中的至少一个。
例如，地图如图9(a)～(d)所示，横轴是当前的拖车角γ，纵轴被设置为如上述要改变的物理量的阈值，例如，以作为成比例増加的线性函数。地图值是由地图获得的值。地图值作为在当前的拖车角γ处的函数的值(例如，拖车速度阈值，拖车加速度阈值，转舵角阈值，拖车角速度阈值等的各阈值)而获得。从各物理量获得的增益例如是彼此相乘以获得一个增益。例如，折刀角度θjk为30度，增益为0.83··的情况时，警报角度θk是(30X0.83··＝)25度。
上述的牵引辅助装置A的基本的构成主要适用于乘员驾驶的牵引车辆1，但是，也能够适用于驾驶辅助车和自动驾驶车。
控制部11可以具备转向限制部53(图6)，该转向限制部53向设置在牵引车辆1的自动转向系统22发送将牵引车辆1的转向可能区域调整在警报角度θk的内侧区域Rins内(图7)的转向可能区域调整信号Ssr。
在此，转向可能区域是转向可能的区域，通常情况下，在牵引车辆1的左右的最大转向角的范围内。在本第一实施方式中，倒车时的转向可能区域与警报角度θk的内侧区域Rins相同，但是转向角可以被自动调整为在比内侧区域Rins更窄的范围内。据此，超过警报角度θk的转向和自动转向变得不可能。
另外，转向可能区域可以构成为将转向角调整不超过折刀角度θjk的范围(容许转向区域Ta)。
接下来，对倒车时的辅助中的由自动转向系统22的转向进行说明。
在对牵引车辆1实施倒车辅助中，实施称之为加楔的转向(在图11(b)的区域64的转向)。有关加楔的信息例如可以通过通信从自动转向系统22或倒车辅助系统向控制部11发送。
也就是说，在由自动转向系统22或倒车辅助系统的倒车辅助中，例如，如图11(a)所示，在变更拖车角γ的朝向时(即，变更拖车角γ的符号时)，为了更快地改变拖车角γ，如图11(b)所示的，实施朝向与变更前的方向相同的方向转向的(向同一侧大打转向后在返回相反侧)称之为加楔的特殊的转向。另外，图11(a)中的实线是表示控制中的作为拖车角的目标拖车角θt，虚线是表示拖车角γ的实际的改变。此外，图11(b)示出了为了使拖车角γ以图11(a)的方式改变而改变的转向角。在这样的转向角改变(变化)中，相对频繁地实施作为区域64的改变的加楔。
而且，在实施这样的加楔时，由于作为整体的转向量变大或转向方向突然改变，拖车3可能会剧烈地摇动，从而陷入折刀现象。该加楔时的转向量根据变更的拖车角γ的每个角度(目标拖车角θt(图11(a)))而不同。另外，用于变更拖车角γ的目标拖车角θt根据牵引车辆1或拖车3的状況随时间改变。在本实施方式中，目标拖车角θt是基于乘员使用触摸面板27等向控制部11的输入部28输入的朝向拖车模型M3的滑动方向而被计算出。
转向限制角度是为了限制朝向目标拖车角θt的拖车角γ的突然的角度改变而在当前的拖车角γ与目标拖车角θt之间设定的拖车3的角度(限制目标拖车角)。
因此，仅能够进行至转向限制角度为止的转向，使得图10(a)所示的自动转向系统22的转向可能区域51基本上被缩小至如图10(b)所示的转向限制角度线61的范围(限制区域63或者转向可能限制区域)。通过由转向限制角度限制转向可能区域51的目标拖车角θt侧的部分，使得如图10(a)所示的左右对称的转向可能区域51成为如图10(b)所示的左右非对称的限制区域63。另外，限制区域63可以设定为比转向限制角度稍向(例如，3度～5度程度)目标拖车角θt侧拓宽。此外，在显示装置12上优选显示左右非对称的限制区域63，但是也可以原样显示由转向限制角度限制转向之前的转向可能区域51。
另外，图10(a)以及图12(a)是对应在图11中最后实施加楔(区域64)的情况时的时间t1(加楔之前)，图10(b)以及图12(b)是对应在图11的时间t2(加楔的中途)。而且，在最后实施的加楔64的情况时，在之前的时间t1，针对目标拖车角θt1与其时点上的拖车角γ相一致，在时间t2中，目标拖车角θt2为0度，转向限制角度是大于0度且在目标拖车角θt2与拖车角γ之间的值。转舵角δ相对于时间t1在时间t2上实施向目标拖车角θt2相反侧大打转向(δ(t1)→δ(t2))。
具体而言，转向限制角度可以任意设定，但是例如，可以使用以下的等式来计算。
转向限制角度＝(折刀角度θjk－当前的拖车角γ)－目标拖车角θt
通过使用这样的等式来计算转向限制角度，能够将转向限制角度限制在比目标拖车角θt小的转向量。转向限制角度能够与被变窄的限制区域63以及连接器2的周围的显示一同显示(例如由红线等)在显示装置12上。但是，转向限制角度线61不限于红线。另外，目标拖车角θt可以显示也可以不显示。在本第一实施方式中，除必要的情况以外，不具体显示目标拖车角θt。
转向限制角计算部62是控制部11的功能部分，其向转向限制部53发送计算的转向限制角度，并将牵引车辆1的转向可能区域51限制在通过转向限制角度变窄的限制区域63内。转向限制部53是控制部11的功能部分，该转向限制部53与牵引车辆1的自动转向系统22进行通信，并向自动转向系统22发送用于在变窄的限制区域63内实施限定的自动转向的转向可能区域调整信号Ssr。
通过具备这样的转向限制角计算部62和转向限制部53，能够将牵引车辆1限制在限制区域63的范围内并实施倒车(也就是说，即使实施了加楔64也不陷入折刀现象的方式以缓慢的转向来实施牵引车辆1的倒车)。另外，在这样的限制区域63的范围内的倒车可以仅在实施加楔64期间进行，但是也可以在不限于加楔64而在倒车期间继续进行。
(倒车操作控制部的说明)
以上，对倒车时的辅助控制进行了说明，但是执行该倒车时，驾驶员等的操作者实施使用显示装置12输入拖车3的行进方向的操作。而且，控制部11的倒车操作控制部200检测其输入操作，并显示拖车3的移动方向。以下，对倒车操作控制部200进行说明。
如图13所示，倒车操作控制部200包括：显示部设定处理部210、模型显示处理部220、触摸操作检测部230、模型移动显示处理部240以及移动方向模型显示处理部250。
如图5A所示，显示部设定处理部210将显示屏幕120区划并设定为摄像机图像显示部121和操作用图像显示部122。另外，在摄像机图像显示部121上显示将摄像机23B的摄像图像左右反转的图像。
模型显示处理部220在操作用图像显示部122显示操作用图像IM。该操作用图像IM包括：示意性地示出牵引车辆1的车辆模型M1；示意性地示出连接器2的连接部模型M2；示意性地示出拖车3的拖车模型M3；以连接部模型M2为中心的圆弧的转向補助线M5；以及将在车辆宽度方向上等分拖车模型M3的线延伸至连接部模型M2的拖车模型位置補助线M6，并显示从上方观察各模型M1～M6的图。此外，操作用图像IM在操作用图像显示部122中在屏幕的上方配置车辆模型M1，屏幕的下方配置拖车模型M3的方式显示，以使驾驶员的左右方向与牵引车辆1的左右方向相一致。此外，模型显示处理部220通过将转向容许范围显示模型Mas重叠于拖车模型M3并显示，有关该转向容许范围显示模型Mas将后述。
触摸操作检测部230检测由驾驶员(操作者)在触摸面板27实施的操作，并检测触摸操作的类型和操作方向。例如，作为触摸操作包括：用户在短时间接触触摸面板27以解除接触的点击操作；用户在保持接触触摸面板27的状态的同时向任意位置移动接触位置的滑动操作；用户在比点击操作长的时间持续接触触摸面板27上的同一位置的长按操作。触摸操作检测部230基于在滑动操作中的移动接触位置的方向来检测拖车3的移动操作方向。也就是说，在显示装置12中设置有触摸面板27，驾驶员(操作者)在实施倒车时，使用触摸面板27实施拖车3的倒车方向以及角度的输入操作。该输入操作是通过指尖FT与拖车模型M3接触，保持接触状态根据期望移动拖车3的方向以及其角度来实施滑动的操作(滑动操作)。而且，触摸操作检测部230检测作为该滑动操作的操作方向的滑动操作方向和作为其操作量的滑动量。
模型移动显示处理部240基于检测的滑动操作方向以及滑动量在操作用图像显示部122中移动拖车模型M3和拖车模型位置補助线M6。如图5A～图5E所示，该拖车模型M3和拖车模型位置補助线M6的在屏幕上的移动是指以表示栓球2a(连接点)的点M2a为中心的旋转。也就是说，将滑动操作量换算为拖车模型M3和拖车模型位置補助线M6的旋转角度，并根据该旋转角度在操作用图像显示部122中沿滑动操作方向旋转拖车模型M3和拖车模型位置補助线M6。该旋转遵循滑动操作。仅拖车模型M3作为移动的对象(运动的目标)，并且可以设计为拖车模型位置補助线M6结合拖车模型M3的运动而移动。换言之，基于拖车模型M3上的触摸操作移动拖车模型M3的同时，结合拖车模型M3的运动来移动拖车模型位置補助线M6。这样，可以减轻处理软件的负担。
通过显示拖车模型位置補助线M6，使操作者容易掌握拖车模型M3的角度。此外，操作者在操作拖车模型M3时，操作者能够容易理解自身的操作内容(拖车模型M3的角度)与转向容许范围显示模型Mas之间的关系。
上述的转向容许范围显示模型Mas是显示一种为了由滑动操作使拖车模型M3和拖车模型位置補助线M6的旋转的角度(拖车角γ)不超过折刀角度θjk的基准模型。因此，该转向容许范围显示模型Mas能够设定在诸如由容许转向区域Ta、内侧区域Rins、限制区域63、转向可能区域51等的转向限制角度限制的范围内。在此，在本第一实施方式中，作为转向容许范围显示模型Mas设为显示与由警报角度θk定义的内侧区域Rins对应的范围。另外，转向容许范围显示模型Mas也在图5B～图5E所示的滑动操作中显示。作为转向容许范围显示模型Mas采用了内侧区域Rins的情况时，伴随牵引车辆1的移动而定义内侧区域Rins的警报角度θk发生改变。因此，转向容许范围显示模型Mas的范围(张开角度)发生改变(变化)。
此外，模型移动显示处理部240以根据滑动操作旋转时的拖车模型M3与拖车模型位置補助线M6的旋转量不超过折刀角度θjk或者不超过转向容许范围显示模型Mas的范围的方式，来限制旋转量。更具体地，拖车模型位置補助线M6以不超过转向容许范围显示模型Mas的范围的方式来限制旋转量。
此外，模型移动显示处理部240，在操作量的滑动操作使拖车模型M3与拖车模型位置補助线M6的旋转角度超过折刀角度θjk或者容许转向区域Ta，或者实施脱离转向容许范围显示模型Mas的滑动操作的情况时，同时，通过颜色或者音声提示来引起注意。
另外，该拖车模型M3和拖车模型位置補助线M6的限制不限于警报角度θk，而可以由诸如折刀角度θjk和转向限制角度等的角度限制。
移动方向模型显示处理部250计算转舵牵引车辆1时的拖车3的预测移动轨迹，该转舵是车辆1实现对应滑动操作量的拖车模型M3和拖车模型位置補助线M6的旋转角度。将计算的预测移动轨迹作为移动方向显示模型M4显示在摄像机图像显示部121。例如，如图5A～图5E所示，预测移动轨迹以带状显示。另外，该帯状的移动方向显示模型M4的宽度被显示为对应拖车3的宽度的宽度。
因此，倒车操作控制部200还包括移动轨迹预测部251，该移动轨迹预测部251计算对应滑动操作量或者拖车模型M3与拖车模型位置補助线M6的旋转角度的拖车3的移动轨迹。移动轨迹预测部251求出用于实现由滑动操作的拖车角γ的转舵角δ。这样的拖车角γ和转舵角δ例如能够以图11(a)的拖车角与图11(b)的转向角之间的关系而求出，并且能够计算出在该转向角以规定的车速倒车的情况时的移动轨迹。
另外，在这种情况下，由于转向角与拖车角γ之间的关系，根据被牵引车辆的不同(例如，图8所示的距离D的之差)而不同，因此预先进行调整(校准)，以便分别获得最佳值的关系。
接下来，基于图14的流程图，对驾驶员等的操作者通过显示装置12输入拖车3的移动方向时的由倒车操作控制部200的处理的流程进行说明。另外，在选择倒车的操作时开始该图14所示的处理。例如，介于显示装置12等输入选择倒车的指令或者车辆的齿轮移动到显示倒车操作的位置作为触发点。
在最初的步骤S101中，如图5A所示，显示部设定处理部210在显示屏幕120上区划并设定摄像机图像显示部121和操作用图像显示部122。而且，在摄像机图像显示部121中显示摄像机23B的摄像图像。
在接下来的步骤S102中，将显示在显示装置12的拖车模型M3的旋转角(拖车模型位置補助线M6的旋转角)限制为作为转向容许范围显示模型Mas的基准的角度的2倍的角度。在本实施方式中，作为转向容许范围显示模型Mas，为了显示与由警报角度θk定义的内侧区域Rins相应的范围，将显示在显示装置12的拖车模型M3的旋转角限制在2倍警报角度θk的2θk。
在接下来的步骤S103中，在操作用图像显示部122显示由车辆模型M1和连接部模型M2和拖车模型M3、转向補助线M5、拖车模型位置補助线M6以及转向容许范围显示模型Mas等形成的操作用图像IM。此外，在摄像机图像显示部121上显示移动方向显示模型M4。
在接下来的步骤S104中，在触摸操作检测部230中确定是否有滑动操作的检测，在实施滑动操作之前(否定的情况)，反复实施步骤S104的确定，直到实施了滑动操作(肯定的情况)时进入步骤S105。
在步骤S105中，通过触摸操作检测部230检测并读取滑动操作的操作方向以及操作量，并使拖车模型M3以及拖车模型位置補助线M6旋转。
在此情况下，如图5A～图5C所示，当操作者向右方向实施滑动操作的情况时，与此联动，拖车模型M3和拖车模型位置補助线M6在屏幕上向右方向移动。另外，该操作是拖车3相对于牵引车辆1向右方向倒车的情况时的操作。在转向容许范围显示模型Mas内设定通过滑动操作拖车模型M3能够移动的范围。通过这样做，用户无需特别顾虑，能够在不引起折刀现象的范围内输入有关拖车模型M3的指令。
此外，如图5D所示，操作者向左方向实施滑动操作的情况时，与此联动，拖车模型M3在屏幕上向左方向移动。该操作是拖车3相对于牵引车辆1向左方向倒车的情况时的操作。如图5E所示，将指尖FT从图5D所示的位置向右方向返回的情况时，对应此情况拖车模型M3也从图5D所示的位置向右方向旋转。
在接下来的步骤S106中，通过移动方向模型显示处理部250的移动轨迹预测部251，对实现对应滑动操作量的拖车模型M3的旋转角度的方式转舵牵引车辆1的情况时的拖车3的移动轨迹进行计算。
此外，在步骤S107中，通过移动方向模型显示处理部250将移动方向显示模型M4以带状显示在摄像机图像显示部121。在此情况时，如图5A～图5C所示，拖车模型M3相对于车辆模型M1向右移动的情况时，显示在摄像机图像显示部121的移动方向显示模型M4也向右方向弯曲的形式显示。即，虽然摄像机23B朝向车辆后方，但是由于在摄像机图像显示部121中将其图像左右反转显示，因此拖车3向车辆右方向移动的情况时，在显示屏幕120上移动方向显示模型M4以向右方向转动的形式显示。因此，在摄像机图像显示部121中，通过与未图示的后视镜相同的朝向显示，能够减轻给予驾驶员的左右方向感上的不适感。
此外，如图5D、图5E所示，拖车模型M3相对于车辆模型M1向左方向移动的情况时，显示在摄像机图像显示部121的移动方向显示模型M4也向左方向弯曲的形式显示。
即使用户实施了比图5E更向左滑动的操作，拖车模型M3的位置也不改变，移动方向显示模型M4也不改变，并且假设在倒车中，实施这种操作的情况时牵引车辆1将停止。此外，以“如果再往左方向滑动的话就会引起折刀现象。请向右方向滑动拖车模型M3。”等的警报显示和声音的方式输出。用户的触摸位置进入由转向容许范围显示模型Mas定义的角度内时再次将拖车模型M3和移动方向显示模型M4的运动跟随滑动操作，并基于用户的滑动操作重新开始自动转向。
而且，从图5B和图5C的比较，以及图5D和图5E的比较可以看出，拖车模型M3的旋转量变得相对较大，则移动方向显示模型M4的弯曲形式也变大。
另外，如图5A～图5E所示，可以显示转向補助线M5。转向補助线M5是相对于转向容许范围显示模型Mas显示特定的基准的比例尺。即使转向容许范围显示模型Mas的角度发生改变，转向補助线M5的角度也是恒定的。因此，当牵引车辆1和拖车3的状況发生改变而警报角度θk发生改变，转向容许范围显示模型Mas的角度发生改变时，操作者可以容易地理解Mas的角度已经改变。
如上所述，操作者可以一边输入拖车3的移动方向，一边实施牵引车辆1的倒车操作。倒车操作包括踩踏加速器以及不踩踏加速器而利用蠕变现象实施车辆的倒车。也就是说，牵引车辆1的操作者代替通过以往的车辆的方向盘操作来操作车辆的行进方向，实施输入拖车3的移动方向的触摸操作。基于由操作者输入的拖车3的移动方向，自动转向系统22通过拖车3向滑动操作的方向移动的方式实施自动转向来实施牵引车辆1的倒车。在倒车操作中检测到向改变拖车3的移动方向的方向的滑动操作时，自动转向系统22基于新的输入的滑动操作的方向实施自动转向，来变更倒车牵引车辆1的方向。
此外，倒车牵引车辆1的期间，显示如图5A～图5E所示的摄像机23B的摄像图像。
以这种方式，操作者使用操作用图像IM的拖车模型M3实施倒车时的移动方向的输入，且，此时，相对于牵引车辆1与实际上期望拖车3移动的方向相同的方向实施滑动操作。因此，操作者能够直观输入相对于牵引车辆1的拖车3的运动(移动)，操作性优异。
此外，根据使用拖车模型M3的滑动操作，在摄像机图像显示部121的摄像图像上，屏幕上的拖车3的移动方向由移动方向显示模型M4显示。因此，操作者能够预先掌握根据拖车模型M3的滑动操作的倒车时的拖车3的移动方向和移动量。而且，在开始倒车后，显示屏幕120上的拖车3的移动方向是与滑动操作方向相一致的方向，并且是沿移动方向显示模型M4的方向的运动，且，由于成为与驾驶员从未图示的后视镜观察的情况相同的方向，因此不太可能给驾驶员带来不舒适感。
特别是，在牵引车辆1中，如图11所示，由自动转向的方向盘的旋转方向(转向角)与拖车3的移动方向(拖车角γ)不一致。此外，相对于牵引车辆1的拖车3的移动方向与将摄像机23B的摄像图像以原样显示的情况时的在显示屏幕120中的拖车3的移动相颠倒。因此，这些移动可能会给人不适感的情况。另一方面，如上所述，诸如驾驶员等的操作者能够通过预先的显示屏幕120上预先掌握相对于牵引车辆1的拖车3的移动和显示屏幕120的摄像图像上的移动，并且，由于摄像机23B的摄像图像左右反转并显示在显示屏幕120，因此能够抑制产生这样的不适感。
(第一实施方式的效果)
下面列出第一实施方式的牵引辅助装置的效果。
(1)第一实施方式的牵引辅助装置A包括摄像机(摄像装置)23B、显示装置12以及控制部11。摄像机23B在由连接器2连接有拖车3的牵引车辆1倒车时，拍摄拖车3的后方。显示装置12具备显示摄像机23B的摄像图像的显示屏幕120，并且具有检测显示屏幕120上的接触位置的触摸面板27。控制部11连接于摄像机23B以及显示装置12，在牵引车辆1的倒车时，作为倒车辅助来控制显示装置12的显示。
进一步，控制部11包括：显示部设定处理部210、模型显示处理部220、触摸操作检测部230、作为被牵引车辆模型移动显示处理部的模型移动显示处理部240、以及移动方向模型显示处理部250。
显示部设定处理部210设定在显示屏幕120上显示摄像图像的摄像机图像显示部121和显示操作用图像IM的操作用图像显示部122。
模型显示处理部220在操作用图像显示部122显示表示牵引车辆1的车辆模型M1和表示拖车3的作为被牵引车辆模型的拖车模型M3。
触摸操作检测部230能够检测显示在显示屏幕120的操作用图像显示部122上的移动拖车模型M3的触摸操作。
模型移动显示处理部240根据触摸操作，移动操作用图像显示部122上的拖车模型M3。
移动方向模型显示处理部250求出，在拖车3相对于牵引车辆1对应触摸操作方向移动时的、摄像图像上的拖车3的移动方向，并将表示摄像图像上的拖车3的移动方向的移动方向显示模型M4与摄像图像一同显示。进一步，基于向拖车模型M3的触摸操作，实施倒车牵引车辆1的自动转向。
因此，驾驶员等的操作者能够直观输入相对于牵引车辆1的拖车3的移动，从而操作性优异。而且，移动方向模型显示处理部250对应使用拖车模型M3的滑动操作，通过在显示屏幕120上的移动方向显示模型M4显示拖车3的移动方向，该拖车3的移动方向是在显示装置12的显示屏幕120的摄像图像上的移动方向。因此，能够掌握移动拖车3之前的时间点上的，操作方向与显示屏幕120上的拖车3的移动方向之间的关联性，例如，即使显示装置12(显示屏幕120)配置在驾驶座椅和车之外，也能够容易正确地掌握拖车3的移动方向。进一步，操作者不进行复杂的牵引车辆1的转向，也能够仅通过向拖车模型M3实施触摸操作来指令拖车3的方向，使拖车3向预定的方向倒车。
(2)第一实施方式的牵引辅助装置A具备移动轨迹预测部251，该移动轨迹预测部251根据滑动操作，求出转舵牵引车辆1进行倒车时的拖车3的预测移动轨迹。而且，移动方向模型显示处理部250作为移动方向显示模型M4将预测移动轨迹以带状重叠于摄像图像并显示。
因此，除了在显示屏幕120上的拖车3的移动方向之外，能够掌握绘制怎么样的轨迹来实施倒车，并且能够预先防止拖车3与物体等干涉。
(3)在第一实施方式的牵引辅助装置A中，模型显示处理部220显示车辆模型M1和拖车模型M3，该车辆模型M1和拖车模型M3表示从上方观察牵引车辆1和拖车3的状态。
因此，驾驶员等的操作者容易直观识别相对于牵引车辆1的拖车3的实际的移动方向，并且操作性优异。
(4)在第一实施方式的牵引辅助装置A中，模型移动显示处理部240根据触摸操作，以连接器2作为连接点的栓球2a为中心的旋转操作来移动显示车辆模型M1。
因此，驾驶员等的操作者在倒车操作时，容易在视觉上识别相对于牵引车辆1的拖车角γ，并且操作性优异。
(5)在第一实施方式的牵引辅助装置A中，控制部11具备警报角计算部15，在倒车时，该警报角计算部15是作为计算牵引车辆1和拖车3引起折刀现象的折刀角度θjk的折刀角度计算部。而且，模型移动显示处理部240将拖车模型M3的移动量限制在不超过折刀角度θjk的范围。
因此，通过滑动操作旋转拖车模型M3的情况时，有可能在不知道如何操作的情况下实施较大的操作，但是通过上述限制，能够防止实施产生折刀现象的转向的不良状况，并且操作性优异。
(6)在第一实施方式的牵引辅助装置A中，控制部11基于折刀角度θjk，计算作为不产生折刀现象的拖车角的警报角度θk。而且，模型显示处理部220将转向容许范围显示模型Mas与操作用图像显示部122的拖车模型M3重叠并显示，该转向容许范围显示模型Mas示出表示不产生折刀现象的拖车角γ的区域的警戒区域Aa的范围。
因此，操作者在实施滑动操作时，能够在视觉上预先掌握操作可能的极限区域，并且与不显示转向容许范围显示模型Mas的情况相比较，操作性优异。
(7)在第一实施方式的牵引辅助装置A中，安装有显示屏幕120和控制部11，并且显示屏幕120设置在比驾驶座椅靠向前方位置且朝向车辆后方。
在这样的显示屏幕120的配置中，当将摄像机23B的图像以原样显示时，在倒车时，相对于拖车3的实际的牵引车辆1的左右的移动方向和在显示屏幕120中的拖车3的图像上的左右的移动方向反转(颠覆)。因此，当驾驶员等的操作者看显示屏幕120时，可能对拖车3向左右的那一方向移动感到困惑。在此状况下，上面(1)中所述，能够获得高的操作性，并且能够正确掌握移动拖车3的方向和在显示屏幕120中的拖车3的移动方向。
而且，在本第一实施方式中，倒车操作控制部200将摄像机23B的摄像图像以左右反转的方式显示在显示屏幕120的摄像机图像显示部121上。因此，驾驶员看到的摄像机图像显示部121的图像的左右方向与由未图示的后视镜反射的图像的左右方向相一致，因此能够减轻驾驶员的不适感，并能够进一步抑制产生上述的那样的混乱。
(其他的实施方式)
接下来，对本公开的牵引辅助装置的其他的实施方式进行说明。
另外，在另一实施方式的说明中，对与第一实施方式相同的结构赋予与上述结构相同的附图标记，并省略其说明，仅对不同点进行说明。
(第二实施方式)
如图15所示，第二实施方式的牵引辅助装置是将在操作用图像显示部122中的车辆模型M1、连接部模型M2以及拖车模型M3的配置与第一实施方式上下颠倒的例子。在这种情况下，即使在摄像机图像显示部121以其原样显示摄像机23B的图像，输入移动方向时的拖车模型M3的移动方向与在摄像机图像显示部121中的移动方向显示模型M4所显示的移动方向相一致，在这一点上，不太可能对在摄像机图像显示部121中的拖车3的图像的移动方向产生不适感。
即使在第二实施方式中，也能够获得与第一实施方式相同的效果。
(第三实施方式)
第三实施方式的牵引辅助装置是，如图16所示，移动方向模型显示处理部250作为移动方向显示模型M4显示指向左右方向的箭头模型MYL、MYR的例子。在该第三实施方式中，触摸操作检测部230检测向拖车模型M3的滑动操作。例如，当拖车模型M3被滑动操作向右方向的情况时，箭头模型MYR被突出显示。拖车模型M3被滑动操作向左方向的情况时，箭头模型MYL被突出显示。突出显示的示例包括使要突出显示的对象模型闪烁，使要突出显示的对象模型的颜色发生变化，使要突出显示的对象模型的大小发生变化。
此外，能够将箭头模型MYL、MYR作为操作用图像IM来使用。在此情况下，触摸操作检测部230检测箭头模型MYL、MYR的滑动操作或者点击操作以及长按操作。在点击操作的情况时，至少能够检测到点击操作了箭头模型MYL和箭头模型MYR的任意一个即可。移动方向模型显示处理部250使用两箭头模型MYL、MYR，显示对应点击操作的拖车3的在显示屏幕120上的移动方向。例如，可以通过单次的点击操作使拖车3移动。此时，点击箭头模型MYL的情况时拖车3移动向左方向，点击箭头模型MYR的情况时拖车3移动向右方向。例如，也可以在长按操作两箭头模型MYL或者MYR的情况时，在检测长按操作期间移动拖车3。此时，长按箭头模型MYL的情况时拖车3移动向左方向，长按箭头模型MYR的情况时拖车3移动向右方向。
在滑动操作的情况下，至少可以检测到滑动操作方向即可。而且，移动方向模型显示处理部250使用两箭头模型MYL、MYL，显示对应滑动操作的拖车3的在显示屏幕120上的移动方向。作为该显示方法，仅显示两箭头模型MYL、MYL当中的与拖车3的移动方向相一致的一个，或者如图16所示，在显示两箭头模型MYL、MYL的基础上，仅将与拖车3的移动方向相一致的一个通过照明或者着色，显示拖车3的移动方向。将箭头模型MYL、MYR作为操作用图像IM使用的情况时，可以显示移动方向显示模型M4。
即使在第三实施方式中，能够获得与第一实施方式相同的效果。
(第四实施方式)
第四实施方式的牵引辅助装置是能够将显示装置12和控制部11取出(设置)在牵引车辆1的车外的示例。也就是说，如图17所示，显示装置12b和倒车操作控制部200b配置在作为车外的远控操作装置的移动终端MD，并且通过安装的应用软件，提供与第一实施方式的显示装置12和倒车操作控制部200b相同的功能。另外，移动终端MD例如能够使用便携式个人计算机，移动电话等。
而且，移动终端MD具备能够与车载的通信装置300相互通信的通信装置400。另外，通信装置300和通信装置400之间的通信可以直接通信，或者可以介于通信网络的通信。此外，摄像机23B的图像除了介于控制部11b和通信装置300发送之外，可以从摄像机23B无线(例如，Wi－Fi等)发送向移动终端MD。
因此，操作者能够从车外实施操作。而且，由于操作者可以在车外识别显示装置12b的显示屏幕120，因此难以在显示屏幕120上的拖车3的移动方向与实际的移动方向之间产生关联性。另一方面，在本实施方式中，通过显示在显示屏幕120的摄像机图像显示部121的操作用图像IM和在操作用图像显示部122中的移动方向显示模型M4，能够预先掌握操作方向和显示屏幕120上的拖车3的移动方向。因此，显示装置12相对于牵引车辆1不管朝向那个方向，如在第一实施方式所述，能够获得高的操作性，并且能够正确掌握操作方向与显示屏幕120上的拖车3的移动方向之间的关联性。
另外，当以这种方式通过移动终端MD在车外操作的情况时，可以在模型显示处理部220设置检测相对于牵引车辆1的移动终端MD的相对位置的装置，并且根据从移动终端MD的位置看到的牵引车辆1和拖车3之间的相对位置来作为操作用图像IM的车辆模型M1和拖车模型M3之间的位置关系的朝向。
以上，基于附图对本公开的实施方式进行了描述，但是具体的构成不限于本实施方式，并且在不脱离权利要求书的各权项所记载的发明的主旨范围的情况下，允许进行设计更改和添加等。
例如，在实施方式中，在倒车时，列举了实施自动转向和自动制动，但是本发明不限于此，能够适用于驾驶员通过手动驾驶实施倒车的结构。在此情况时，由于在观看显示屏幕120的同时实施倒车操作，因此预先了解显示屏幕120上的拖车3的移动方向是有効的。
此外，在实施方式中，通过滑动操作输入时，示出了限制拖车模型M3的旋转量，或者显示表示旋转可能的量的转向容许范围显示模型Mas的例子，但是本发明不限于此。例如，可以设为仅执行旋转量的限制和转向容许范围显示模型Mas的显示中的任意一个，或者也可以不执行这两种。在此情况时，在实际实施了可能产生折刀现象的转向时，由于警报产生部18产生警报，因此能够防范于未然。此外，在实施方式中，示意性地示出了各模型M1、M2、M3，但是不限于此，可以使用牵引车辆和拖车的实际映像。此外，在示意性地示出了各模型M1～M3的情况时，不限于在实施方式所示的形状，只要用户能够识别牵引车辆和被牵引车辆的形状即可。
此外，在实施方式中，作为被牵引车辆示出了作为牵引车辆的被机动车牵引的拖车，但是本发明不限于此。例如，能够适用于全挂车式卡车，联合公共汽车等。
另外，上述各实施方式仅是本发明的一个形态的例示。在不脱离本发明的主旨范围的情况下，可以任意地修改和应用上述各实施方式。
在本说明书中示出的参考功能构成的框图是，为了便于理解本发明，对应主要处理内容将功能性的构成要素进行分类并示出的示意图。该构成要素根据处理内容可以进一步分类为多个构成要素。此外，一个构成要素能够分类为执行更多的处理。
(符号说明)
1 牵引车辆
2 连接器
2a 栓球(连接点)
3 拖车(被牵引车辆)
11 控制部
12 显示装置
21 自动制动系统
22 自动转向系统
23 摄像机(摄像装置)
120 显示屏幕
121 摄像机图像显示部(摄像图像显示部)
122 操作用图像显示部
200 倒车操作控制部
210 显示部设定处理部
220 模型显示处理部
230 触摸操作检测部
240 模型移动显示处理部
250 移动方向模型显示处理部
251 移动轨迹预测部
A (第一实施方式的)牵引辅助装置
FT 指尖
IM 操作用图像
M1 车辆模型
M2 连接部模型
M3 拖车模型
M4 移动方向显示模型
MYL，MYR 箭头模型(移动方向显示模型)
Mas 转向容许范围显示模型
MD 移动终端(远控操作装置)
γ 拖车角
θjk 折刀角度

Claims (9)

1.一种牵引辅助装置，其特征在于，其包括：
摄像装置，其在由连接器连接有被牵引车辆的牵引车辆倒车时，对所述被牵引车辆的后方进行摄像；
显示装置，其具备显示所述摄像装置的摄像图像的显示屏幕，并且具有对所述显示屏幕的接触位置进行检测的触摸面板功能；以及
控制部，其连接于所述摄像装置以及所述显示装置，并在所述牵引车辆的倒车时，控制所述显示装置的显示，
所述控制部包括：
显示部设定处理部，其在所述显示屏幕上设定用于显示所述摄像图像的摄像图像显示部和用于显示操作用图像的操作用图像显示部；
模型显示处理部，其在所述操作用图像显示部上显示用于表示所述牵引车辆的车辆模型和用于表示所述被牵引车辆的被牵引车辆模型；
触摸操作检测部，其能够检测使显示在所述显示屏幕的所述操作用图像显示部上的所述被牵引车辆模型移动的触摸操作；
移动方向模型显示处理部，其根据相对于所述被牵引车辆模型的所述触摸的操作方向，求出所述被牵引车辆的移动方向，并基于所述被牵引车辆的移动方向将用于表示所述摄像图像上的所述被牵引车辆的移动方向的移动方向显示模型与所述摄像图像一同显示在所述摄像图像显示部。
2.根据权利要求1所述的牵引辅助装置，其中，
包括移动轨迹预测部，其根据所述触摸操作，求出使所述牵引车辆转舵而倒车时的所述被牵引车辆的预测移动轨迹，
所述移动方向模型显示处理部将所述预测移动轨迹作为所述移动方向显示模型，来以带状重叠显示于所述摄像图像。
3.根据权利要求1所述的牵引辅助装置，其中，
所述移动方向模型显示处理部将用于表示所述被牵引车辆的左右行进方向的箭头作为所述移动方向显示模型来显示在所述摄像图像显示部。
4.根据权利要求1所述的牵引辅助装置，其中，
所述模型显示处理部显示用于表示将所述牵引车辆和所述被牵引车辆从上方观察的状态的所述车辆模型和所述被牵引车辆模型。
5.根据权利要求1所述的牵引辅助装置，其中，
包括被牵引车辆模型移动显示处理部，所述被牵引车辆模型移动显示处理部伴随所述触摸操作而将所述被牵引车辆模型作为以所述连接器的连接点为中心的旋转操作来移动显示。
6.根据权利要求1所述的牵引辅助装置，其中，
所述控制部包括折刀角度计算部，所述折刀角度计算部在倒车时，计算所述牵引车辆和所述被牵引车辆所引起的折刀现象的折刀角度，
并包括将所述被牵引车辆模型的移动量限制在不超过所述折刀角度的范围内的被牵引车辆模型移动显示处理部。
7.根据权利要求6所述的牵引辅助装置，其中，
所述控制部基于所述折刀角度，计算不产生折刀现象的拖车角，
所述模型显示处理部还具备：将用于表示不产生折刀现象的拖车角的区域的转向容许范围显示模型重叠显示于所述操作用图像显示部的所述被牵引车辆模型的功能。
8.根据权利要求1至7的任意一项所述的牵引辅助装置，其中，
所述显示屏幕和所述控制部安装于车辆，并且所述显示屏幕在驾驶座椅前方位置朝向车辆后方而设置。
9.根据权利要求1至7的任意一项所述的牵引辅助装置，其中，
所述显示屏幕和所述控制部是能够与所述牵引车辆进行通信的车辆外部的远控操作装置。
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